JP3509843B2 - 車両運動制御装置 - Google Patents
車両運動制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両運動制御装置
に関し、特に、ヨーレート検出信号の異常を検出する機
能を有する車両運動制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、ヨーレートセンサ、前輪舵角セン
サ、後輪舵角センサおよび車速センサから出力される検
出信号に応じて、車両の運動を制御する車両運動制御装
置が知られている。このような車両の運動制御におい
て、ヨーレートセンサから出力されるヨーレート検出信
号の信頼性を確保することが重要である。ヨーレート検
出信号の短時間における変化量が車両の運動制御に影響
を与えるからである。 【０００３】特開平３−１９３５５９号公報は、ヨーレ
ートセンサから出力されるヨーレート検出信号（γセン
サ値）と舵角から推定されるヨーレート検出信号（推定
γ値）との間の位相差が大きい場合に、ヨーレート検出
信号が異常であると判定することを開示している。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】γセンサ値と推定γ値
との間の位相差は車両の運動状態に応じて変化するた
め、このような位相差の変化を補償することは困難であ
った。その結果、上記公報に記載される従来の技術で
は、ヨーレート検出信号の異常が誤って検出される可能
性があるという問題点があった。 【０００５】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
のであり、車両の運動状態にかかわらず、ヨーレート検
出信号の異常を容易に検出することのできる車両運動制
御装置を提供することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明の車両運動制御装
置は、車両に作用するヨーレートを検出し、前記ヨーレ
ートを示すヨーレート検出信号を出力するヨーレートセ
ンサと、前記ヨーレート検出信号に応じて、前記車両の
運動を制御する第１の制御部とを備え、前記ヨーレート
センサは、前記ヨーレート検出信号をそれぞれ出力する
第１及び第２の出力回路を有し、前記第１の制御部は、
前記ヨーレートセンサの第１の出力回路から出力された
ヨーレート検出信号を第１の経路を介して受け取るとと
もに、前記ヨーレートセンサの第２の出力回路から出力
されたヨーレート検出信号を第２の制御部を含む第２の
経路を介して受け取り、かつ前記第１の経路を介して受
け取ったヨーレート検出信号を前記第２の制御部におけ
る通信遅れに応じた時間だけ遅延したヨーレート検出信
号と、前記第２の経路を介して受け取ったヨーレート検
出信号とに基づいて前記ヨーレート検出信号の異常を検
出し、また前記第１の経路を介して受け取ったヨーレー
ト検出信号を第２の制御部における通信遅れに応じて遅
延する時間を通常走行時と緊急回避走行時とで異なるよ
うに切り換え制御するようにした。これにより、上記目
的が達成される。 【０００７】 【０００８】 【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明の実施の形態を説明する。 【０００９】（実施の形態１）図１は、本発明の実施の
形態１の車両運動制御装置１００の構成を示す。 【００１０】車両運動制御装置１００は、通常の走行時
に車両の走行安定性が向上するように車両の運動を後輪
の転舵によって制御する制御部（以下、ＡＲＳ−ＥＣＵ
という）２０を備えている。ここで、「ＡＲＳ」は、ア
クティブ・リア・ステアの略称である。 【００１１】ＡＲＳ−ＥＣＵ２０は、車両に作用するヨ
ーレートγを示す検出信号（以下、ヨーレート検出信号
という）と、前輪舵角δFを示す検出信号と、後輪舵角
δRを示す検出信号と、車速ｖを示す検出信号とに応じ
て、目標ヨーレートγ*と目標車体スリップ角β*と推定
車体スリップ角β∧とを計算する。ヨーレート検出信号
は、ヨーレートセンサ１１から出力される。前輪舵角δ
Fを示す検出信号は、前輪舵角センサ１２から出力され
る。後輪舵角δRを示す検出信号は、後輪舵角センサ１
３から出力される。車速ｖを示す検出信号は、車速セン
サ１４から出力される。 【００１２】ＡＲＳ−ＥＣＵ２０は、ヨーレートγと目
標ヨーレートγ*との偏差と、目標車体スリップ角β*と
推定車体スリップ角β∧との偏差とがいずれも０に近づ
くように目標後輪舵角δR *を決定する。ＡＲＳ−ＥＣＵ
２０は、目標後輪舵角δR *に後輪（図示せず）を転舵す
るように後輪アクチュエータ３０を制御する。 【００１３】ＡＲＳ−ＥＣＵ２０は、センサ１１〜１４
から検出信号を受け取る入力回路２１〜２５と、ＣＰＵ
２６と、後輪アクチュエータ３０を駆動する駆動回路２
７と、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）２８と、ランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２９と、反転回路４０とを
備えている。 【００１４】ヨーレートセンサ１１から出力されるヨー
レート検出信号は、複数の経路を介してＣＰＵ２６に入
力される。第１の経路は、ヨーレートセンサ１１から入
力回路２１を介してＣＰＵ２６に至る経路である。第２
の経路は、ヨーレートセンサ１１から反転回路４０と入
力回路２２とを介してＣＰＵ２６に至る経路である。反
転回路４０は、ヨーレート検出信号を反転し、その反転
された信号を入力回路２２に供給する。反転回路４０
は、例えば、インバータによって構成され得る。ここで
は、入力回路２１から出力されるヨーレート検出信号を
信号ａ１と表し、入力回路２２から出力されるヨーレー
ト検出信号を信号ｂ１と表すものとする。 【００１５】図２は、ヨーレート検出信号の異常を検出
する処理の手順を示す。この処理は、ＡＲＳ−ＥＣＵ２
０の入力回路２１または入力回路２２のオープン故障
（例えば、未半田や断線など）に基づくヨーレート検出
信号の異常を検出することを主目的とする。この処理
は、ＣＰＵ２６によって実行される。以下、この処理を
ステップごとに説明する。 【００１６】ステップＳ１１：信号ａ１と信号ｂ１とが
入力される。 【００１７】ステップＳ１２：信号ａ１と信号ｂ１とが
加算される。その結果、和信号Ｓaddが得られる。すな
わち、和信号Ｓaddは（数１）によって求められる。 【００１８】 【数１】Ｓadd＝ａ１＋ｂ１ ステップＳ１３：和信号Ｓaddが所定のしきい値ＴＨ１
以上である状態が所定の時間Ｔ１だけ継続したか否かが
判定される。和信号Ｓaddが所定のしきい値ＴＨ１以上
である状態が所定の時間Ｔ１だけ継続することは、信号
ａ１と信号ｂ１のうちいずれか一方が異常であることを
意味する。信号ａ１と信号ｂ１とが正常である場合に
は、信号ｂ１は信号ａ１の反転信号であることから、信
号ａ１と信号ｂ１との和は０となるべきだからである。 【００１９】ステップＳ１３における判定が「Ｙｅｓ」
である場合には処理はステップＳ１４に進む。一方、ス
テップＳ１３の判定が「Ｎｏ」である場合には処理は終
了する。 【００２０】ステップＳ１４：車両の運動制御が通常制
御からバックアップ制御に移行する。バックアップ制御
では、異常が検出されたヨーレート検出信号を用いるこ
となく、目標後輪舵角δR *が決定される。信頼性の低い
ヨーレート検出信号の使用を避けることにより、車両の
運動制御の信頼性を確保するためである。例えば、バッ
クアップ制御では、目標後輪舵角δR *は前輪舵角δFに
比例するように決定される。あるいは、目標後輪舵角δ
R *は車速ｖから推定される推定ヨーレートγ∧に応じて
決定されてもよい。このようなバックアップ制御は、イ
グニッション・オフになるまで継続される。 【００２１】図３は、信号ａ１と信号ｂ１と和信号Ｓ
addの波形例を示す。和信号Ｓaddがしきい値ＴＨ１以上
である状態が時間Ｔ１だけ継続した時点で、ヨーレート
検出信号が異常であると判定される。 【００２２】このように、車両運動制御装置１００によ
れば、ＣＰＵ２６は、第１の経路を介して受け取ったヨ
ーレート検出信号（信号ａ１）と第２の経路を介して受
け取ったヨーレート検出信号（信号ｂ１）とに基づいて
ヨーレート検出信号の異常を検出する。信号ａ１と信号
ｂ１との間の位相差は、車両の運動状態に応じて変化し
ない。これにより、車両の運動状態にかかわらず、ヨー
レート検出信号の異常を容易に検出することができる。 【００２３】（実施の形態２）図４は、本発明の実施の
形態２の車両運動制御装置２００の構成を示す。車両運
動制御装置２００において、車両運動制御装置１００の
構成要素と同一の構成要素には同一の参照番号を付し、
その説明を省略する。 【００２４】車両運動制御装置２００は、ＡＲＳ−ＥＣ
Ｕ２０に加えて、旋回時の車両のスピン傾向やドリフト
アウト傾向を抑制するようにエンジン出力と各車輪のブ
レーキ力とを制御する制御部（以下、ＶＳＣ−ＥＣＵと
いう）５０を備えている。ＶＳＣ−ＥＣＵ５０は、ヨー
レート検出信号に応じて、車両の運動を制御する。ここ
で、「ＶＳＣ」は、ビークル・スタビリティ・コントロ
ールの略称である。 【００２５】ヨーレートセンサ１１ａは、ヨーレート検
出信号をＡＲＳ−ＥＣＵ２０に出力する出力回路６１
と、ヨーレート検出信号をＶＳＣ−ＥＣＵ５０に出力す
る出力回路６２とを有している。 【００２６】ヨーレートセンサ１１ａから出力されるヨ
ーレート検出信号は、複数の経路を介してＣＰＵ２６に
入力される。第１の経路は、ヨーレートセンサ１１ａの
出力回路６１から入力回路２１を介してＣＰＵ２６に至
る経路である。第２の経路は、ヨーレートセンサ１１ａ
の出力回路６２からＶＳＣ−ＥＣＵ５０と入力回路２２
とを介してＣＰＵ２６に至る経路である。ＶＳＣ−ＥＣ
Ｕ５０は、ヨーレートセンサ１１ａの出力回路６２から
受け取ったヨーレート検出信号を通信によってＡＲＳ−
ＥＣＵ２０に転送する。ここでは、入力回路２１から出
力されるヨーレート検出信号を信号ａ２と表し、入力回
路２２から出力されるヨーレート検出信号を信号ｂ２と
表すものとする。ＶＳＣ−ＥＣＵ５０による通信遅れを
除けば、信号ａ２と信号ｂ２とは一致するはずである。 【００２７】図５は、ヨーレート検出信号の異常を検出
する処理の手順を示す。この処理は、ヨーレートセンサ
１１ａの出力回路６１または出力回路６２のオープン故
障（例えば、未半田や断線など）に基づくヨーレート検
出信号の異常を検出することを主目的とする。この処理
は、ＣＰＵ２６によって実行される。以下、この処理を
ステップごとに説明する。 【００２８】ステップＳ２１：信号ａ２と信号ｂ２とが
入力される。 【００２９】ステップＳ２２：信号ａ２がＲＡＭ２９に
記憶される。 【００３０】ステップＳ２３：信号ａ２より所定の時間
Ｔ３だけ過去の信号ａ２’がＲＡＭ２９から読み出され
る。所定の時間Ｔ３は、ＶＳＣ−ＥＣＵ５０による通信
遅れを考慮して、信号ａ２’と信号ｂ２とが一致するよ
うに設計される。所定の時間Ｔ３は、例えば、６０ｍｓ
に固定される。あるいは、通常の走行時の所定の時間Ｔ
３と緊急回避走行時の所定の時間Ｔ３とが異なるように
切り換え制御してもよい。 【００３１】ステップＳ２４：信号ａ２’と信号ｂ２と
の差の絶対値が計算される。その結果、差信号Ｓsubが
得られる。すなわち、差信号Ｓsubは（数２）によって
求められる。 【００３２】 【数２】Ｓsub＝｜ａ２’−ｂ２｜ ステップＳ２５：差信号Ｓsubが所定のしきい値ＴＨ２
以上である状態が所定の時間Ｔ２だけ継続したか否かが
判定される。差信号Ｓsubが所定のしきい値ＴＨ２以上
である状態が所定の時間Ｔ２だけ継続することは、信号
ａ２’と信号ｂ２のうちいずれか一方が異常であること
を意味する。信号ａ２’と信号ｂ２とが正常である場合
には、信号ａ２’と信号ｂ２とは一致するべきだからで
ある。 【００３３】ステップＳ２５における判定が「Ｙｅｓ」
である場合には処理はステップＳ２６に進む。一方、ス
テップＳ２５の判定が「Ｎｏ」である場合には処理は終
了する。 【００３４】ステップＳ２６：車両の運動制御が通常制
御からバックアップ制御に移行する。ステップＳ２６の
処理は、図２のステップＳ１４の処理と同様である。 【００３５】図６（ａ）は、信号ａ２’と信号ｂ２と差
信号Ｓsubの波形例を示す。差信号Ｓsubがしきい値ＴＨ
２以上である状態が時間Ｔ２だけ継続した時点で、ヨー
レート検出信号が異常であると判定される。 【００３６】図６（ｂ）は、信号ａ２と信号ａ２’との
関係を示す。上述したように、信号ａ２’は、信号ａ２
より所定の時間Ｔ３だけ過去の信号である。 【００３７】このように、車両運動制御装置２００によ
れば、ＣＰＵ２６は、第１の経路を介して受け取ったヨ
ーレート検出信号（信号ａ２’）と第２の経路を介して
受け取ったヨーレート検出信号（信号ｂ２）とに基づい
てヨーレート検出信号の異常を検出する。信号ａ２’と
信号ｂ２との間の位相差は、車両の運動状態に応じて変
化しない。これにより、車両の運動状態にかかわらず、
ヨーレート検出信号の異常を容易に検出することができ
る。 【００３８】さらに、車両運動制御装置２００によれ
ば、ヨーレートセンサ１１ａの出力回路６１または出力
回路６２のオープン故障によってヨーレート検出信号の
位相が反転してしまう異常を検出することができる。ヨ
ーレートセンサ１１ａの出力回路６１または出力回路６
２のいずれかがオープン故障した場合には、信号ａ２’
と信号ｂ２とが一致しなくなるからである。 【００３９】なお、第１の経路をヨーレートセンサ１１
ａの出力回路６１から入力回路２１を介してＣＰＵ２６
に至る経路とし、第２の経路をヨーレートセンサ１１ａ
の出力回路６２からＶＳＣ−ＥＣＵ５０を経由すること
なく入力回路２２を介してＣＰＵ２６に至る経路として
もよい。この場合には、信号ａ２と信号ｂ２とが一致す
るか否かを判定することによってヨーレート検出信号の
異常を検出することができる。 【００４０】【発明の効果】 本発明の車両運動制御装置によれば、第
１の制御部は、ヨーレートセンサの第１の出力回路から
出力されたヨーレート検出信号を第１の経路を介して受
け取るとともに、ヨーレートセンサの第２の出力回路か
ら出力されたヨーレート検出信号を第２の制御部を含む
第２の経路を介して受け取り、かつ第１の経路を介して
受け取ったヨーレート検出信号を第２の制御部における
通信遅れに応じた時間だけ遅延させたヨーレート検出信
号と、第２の経路を介して受け取ったヨーレート検出信
号とに基づいてヨーレート検出信号の異常を検出する。
この場合、前記第１の経路を介して受け取ったヨーレー
ト検出信号を第２の制御部における通信遅れに応じて遅
延する時間は、通常走行時と緊急回避走行時とで異なる
ように切り換え制御される。第１の経路を介して受け取
ったヨーレート検出信号と第２の経路を介して受け取っ
たヨーレート検出信号との間の位相差は、車両の運動状
態に応じて変化しない。これにより、車両の運動状態に
かかわらず、ヨーレート検出信号の異常を容易に検出す
ることができる。 【００４１】さらに、第２の経路は、ヨーレートセンサ
から第２の制御部を経由して第１の制御部に至る経路で
あり、ヨーレートセンサがヨーレート検出信号を第１の
制御部に出力する第１の出力回路とヨーレート検出信号
を第２の制御部に出力する第２の出力回路とを備えてい
る。これにより、第１の出力回路または第２の出力回路
のオープン故障によってヨーレート検出信号の位相が反
転してしまう異常を検出することができる。
に関し、特に、ヨーレート検出信号の異常を検出する機
能を有する車両運動制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、ヨーレートセンサ、前輪舵角セン
サ、後輪舵角センサおよび車速センサから出力される検
出信号に応じて、車両の運動を制御する車両運動制御装
置が知られている。このような車両の運動制御におい
て、ヨーレートセンサから出力されるヨーレート検出信
号の信頼性を確保することが重要である。ヨーレート検
出信号の短時間における変化量が車両の運動制御に影響
を与えるからである。 【０００３】特開平３−１９３５５９号公報は、ヨーレ
ートセンサから出力されるヨーレート検出信号（γセン
サ値）と舵角から推定されるヨーレート検出信号（推定
γ値）との間の位相差が大きい場合に、ヨーレート検出
信号が異常であると判定することを開示している。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】γセンサ値と推定γ値
との間の位相差は車両の運動状態に応じて変化するた
め、このような位相差の変化を補償することは困難であ
った。その結果、上記公報に記載される従来の技術で
は、ヨーレート検出信号の異常が誤って検出される可能
性があるという問題点があった。 【０００５】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
のであり、車両の運動状態にかかわらず、ヨーレート検
出信号の異常を容易に検出することのできる車両運動制
御装置を提供することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明の車両運動制御装
置は、車両に作用するヨーレートを検出し、前記ヨーレ
ートを示すヨーレート検出信号を出力するヨーレートセ
ンサと、前記ヨーレート検出信号に応じて、前記車両の
運動を制御する第１の制御部とを備え、前記ヨーレート
センサは、前記ヨーレート検出信号をそれぞれ出力する
第１及び第２の出力回路を有し、前記第１の制御部は、
前記ヨーレートセンサの第１の出力回路から出力された
ヨーレート検出信号を第１の経路を介して受け取るとと
もに、前記ヨーレートセンサの第２の出力回路から出力
されたヨーレート検出信号を第２の制御部を含む第２の
経路を介して受け取り、かつ前記第１の経路を介して受
け取ったヨーレート検出信号を前記第２の制御部におけ
る通信遅れに応じた時間だけ遅延したヨーレート検出信
号と、前記第２の経路を介して受け取ったヨーレート検
出信号とに基づいて前記ヨーレート検出信号の異常を検
出し、また前記第１の経路を介して受け取ったヨーレー
ト検出信号を第２の制御部における通信遅れに応じて遅
延する時間を通常走行時と緊急回避走行時とで異なるよ
うに切り換え制御するようにした。これにより、上記目
的が達成される。 【０００７】 【０００８】 【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明の実施の形態を説明する。 【０００９】（実施の形態１）図１は、本発明の実施の
形態１の車両運動制御装置１００の構成を示す。 【００１０】車両運動制御装置１００は、通常の走行時
に車両の走行安定性が向上するように車両の運動を後輪
の転舵によって制御する制御部（以下、ＡＲＳ−ＥＣＵ
という）２０を備えている。ここで、「ＡＲＳ」は、ア
クティブ・リア・ステアの略称である。 【００１１】ＡＲＳ−ＥＣＵ２０は、車両に作用するヨ
ーレートγを示す検出信号（以下、ヨーレート検出信号
という）と、前輪舵角δFを示す検出信号と、後輪舵角
δRを示す検出信号と、車速ｖを示す検出信号とに応じ
て、目標ヨーレートγ*と目標車体スリップ角β*と推定
車体スリップ角β∧とを計算する。ヨーレート検出信号
は、ヨーレートセンサ１１から出力される。前輪舵角δ
Fを示す検出信号は、前輪舵角センサ１２から出力され
る。後輪舵角δRを示す検出信号は、後輪舵角センサ１
３から出力される。車速ｖを示す検出信号は、車速セン
サ１４から出力される。 【００１２】ＡＲＳ−ＥＣＵ２０は、ヨーレートγと目
標ヨーレートγ*との偏差と、目標車体スリップ角β*と
推定車体スリップ角β∧との偏差とがいずれも０に近づ
くように目標後輪舵角δR *を決定する。ＡＲＳ−ＥＣＵ
２０は、目標後輪舵角δR *に後輪（図示せず）を転舵す
るように後輪アクチュエータ３０を制御する。 【００１３】ＡＲＳ−ＥＣＵ２０は、センサ１１〜１４
から検出信号を受け取る入力回路２１〜２５と、ＣＰＵ
２６と、後輪アクチュエータ３０を駆動する駆動回路２
７と、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）２８と、ランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２９と、反転回路４０とを
備えている。 【００１４】ヨーレートセンサ１１から出力されるヨー
レート検出信号は、複数の経路を介してＣＰＵ２６に入
力される。第１の経路は、ヨーレートセンサ１１から入
力回路２１を介してＣＰＵ２６に至る経路である。第２
の経路は、ヨーレートセンサ１１から反転回路４０と入
力回路２２とを介してＣＰＵ２６に至る経路である。反
転回路４０は、ヨーレート検出信号を反転し、その反転
された信号を入力回路２２に供給する。反転回路４０
は、例えば、インバータによって構成され得る。ここで
は、入力回路２１から出力されるヨーレート検出信号を
信号ａ１と表し、入力回路２２から出力されるヨーレー
ト検出信号を信号ｂ１と表すものとする。 【００１５】図２は、ヨーレート検出信号の異常を検出
する処理の手順を示す。この処理は、ＡＲＳ−ＥＣＵ２
０の入力回路２１または入力回路２２のオープン故障
（例えば、未半田や断線など）に基づくヨーレート検出
信号の異常を検出することを主目的とする。この処理
は、ＣＰＵ２６によって実行される。以下、この処理を
ステップごとに説明する。 【００１６】ステップＳ１１：信号ａ１と信号ｂ１とが
入力される。 【００１７】ステップＳ１２：信号ａ１と信号ｂ１とが
加算される。その結果、和信号Ｓaddが得られる。すな
わち、和信号Ｓaddは（数１）によって求められる。 【００１８】 【数１】Ｓadd＝ａ１＋ｂ１ ステップＳ１３：和信号Ｓaddが所定のしきい値ＴＨ１
以上である状態が所定の時間Ｔ１だけ継続したか否かが
判定される。和信号Ｓaddが所定のしきい値ＴＨ１以上
である状態が所定の時間Ｔ１だけ継続することは、信号
ａ１と信号ｂ１のうちいずれか一方が異常であることを
意味する。信号ａ１と信号ｂ１とが正常である場合に
は、信号ｂ１は信号ａ１の反転信号であることから、信
号ａ１と信号ｂ１との和は０となるべきだからである。 【００１９】ステップＳ１３における判定が「Ｙｅｓ」
である場合には処理はステップＳ１４に進む。一方、ス
テップＳ１３の判定が「Ｎｏ」である場合には処理は終
了する。 【００２０】ステップＳ１４：車両の運動制御が通常制
御からバックアップ制御に移行する。バックアップ制御
では、異常が検出されたヨーレート検出信号を用いるこ
となく、目標後輪舵角δR *が決定される。信頼性の低い
ヨーレート検出信号の使用を避けることにより、車両の
運動制御の信頼性を確保するためである。例えば、バッ
クアップ制御では、目標後輪舵角δR *は前輪舵角δFに
比例するように決定される。あるいは、目標後輪舵角δ
R *は車速ｖから推定される推定ヨーレートγ∧に応じて
決定されてもよい。このようなバックアップ制御は、イ
グニッション・オフになるまで継続される。 【００２１】図３は、信号ａ１と信号ｂ１と和信号Ｓ
addの波形例を示す。和信号Ｓaddがしきい値ＴＨ１以上
である状態が時間Ｔ１だけ継続した時点で、ヨーレート
検出信号が異常であると判定される。 【００２２】このように、車両運動制御装置１００によ
れば、ＣＰＵ２６は、第１の経路を介して受け取ったヨ
ーレート検出信号（信号ａ１）と第２の経路を介して受
け取ったヨーレート検出信号（信号ｂ１）とに基づいて
ヨーレート検出信号の異常を検出する。信号ａ１と信号
ｂ１との間の位相差は、車両の運動状態に応じて変化し
ない。これにより、車両の運動状態にかかわらず、ヨー
レート検出信号の異常を容易に検出することができる。 【００２３】（実施の形態２）図４は、本発明の実施の
形態２の車両運動制御装置２００の構成を示す。車両運
動制御装置２００において、車両運動制御装置１００の
構成要素と同一の構成要素には同一の参照番号を付し、
その説明を省略する。 【００２４】車両運動制御装置２００は、ＡＲＳ−ＥＣ
Ｕ２０に加えて、旋回時の車両のスピン傾向やドリフト
アウト傾向を抑制するようにエンジン出力と各車輪のブ
レーキ力とを制御する制御部（以下、ＶＳＣ−ＥＣＵと
いう）５０を備えている。ＶＳＣ−ＥＣＵ５０は、ヨー
レート検出信号に応じて、車両の運動を制御する。ここ
で、「ＶＳＣ」は、ビークル・スタビリティ・コントロ
ールの略称である。 【００２５】ヨーレートセンサ１１ａは、ヨーレート検
出信号をＡＲＳ−ＥＣＵ２０に出力する出力回路６１
と、ヨーレート検出信号をＶＳＣ−ＥＣＵ５０に出力す
る出力回路６２とを有している。 【００２６】ヨーレートセンサ１１ａから出力されるヨ
ーレート検出信号は、複数の経路を介してＣＰＵ２６に
入力される。第１の経路は、ヨーレートセンサ１１ａの
出力回路６１から入力回路２１を介してＣＰＵ２６に至
る経路である。第２の経路は、ヨーレートセンサ１１ａ
の出力回路６２からＶＳＣ−ＥＣＵ５０と入力回路２２
とを介してＣＰＵ２６に至る経路である。ＶＳＣ−ＥＣ
Ｕ５０は、ヨーレートセンサ１１ａの出力回路６２から
受け取ったヨーレート検出信号を通信によってＡＲＳ−
ＥＣＵ２０に転送する。ここでは、入力回路２１から出
力されるヨーレート検出信号を信号ａ２と表し、入力回
路２２から出力されるヨーレート検出信号を信号ｂ２と
表すものとする。ＶＳＣ−ＥＣＵ５０による通信遅れを
除けば、信号ａ２と信号ｂ２とは一致するはずである。 【００２７】図５は、ヨーレート検出信号の異常を検出
する処理の手順を示す。この処理は、ヨーレートセンサ
１１ａの出力回路６１または出力回路６２のオープン故
障（例えば、未半田や断線など）に基づくヨーレート検
出信号の異常を検出することを主目的とする。この処理
は、ＣＰＵ２６によって実行される。以下、この処理を
ステップごとに説明する。 【００２８】ステップＳ２１：信号ａ２と信号ｂ２とが
入力される。 【００２９】ステップＳ２２：信号ａ２がＲＡＭ２９に
記憶される。 【００３０】ステップＳ２３：信号ａ２より所定の時間
Ｔ３だけ過去の信号ａ２’がＲＡＭ２９から読み出され
る。所定の時間Ｔ３は、ＶＳＣ−ＥＣＵ５０による通信
遅れを考慮して、信号ａ２’と信号ｂ２とが一致するよ
うに設計される。所定の時間Ｔ３は、例えば、６０ｍｓ
に固定される。あるいは、通常の走行時の所定の時間Ｔ
３と緊急回避走行時の所定の時間Ｔ３とが異なるように
切り換え制御してもよい。 【００３１】ステップＳ２４：信号ａ２’と信号ｂ２と
の差の絶対値が計算される。その結果、差信号Ｓsubが
得られる。すなわち、差信号Ｓsubは（数２）によって
求められる。 【００３２】 【数２】Ｓsub＝｜ａ２’−ｂ２｜ ステップＳ２５：差信号Ｓsubが所定のしきい値ＴＨ２
以上である状態が所定の時間Ｔ２だけ継続したか否かが
判定される。差信号Ｓsubが所定のしきい値ＴＨ２以上
である状態が所定の時間Ｔ２だけ継続することは、信号
ａ２’と信号ｂ２のうちいずれか一方が異常であること
を意味する。信号ａ２’と信号ｂ２とが正常である場合
には、信号ａ２’と信号ｂ２とは一致するべきだからで
ある。 【００３３】ステップＳ２５における判定が「Ｙｅｓ」
である場合には処理はステップＳ２６に進む。一方、ス
テップＳ２５の判定が「Ｎｏ」である場合には処理は終
了する。 【００３４】ステップＳ２６：車両の運動制御が通常制
御からバックアップ制御に移行する。ステップＳ２６の
処理は、図２のステップＳ１４の処理と同様である。 【００３５】図６（ａ）は、信号ａ２’と信号ｂ２と差
信号Ｓsubの波形例を示す。差信号Ｓsubがしきい値ＴＨ
２以上である状態が時間Ｔ２だけ継続した時点で、ヨー
レート検出信号が異常であると判定される。 【００３６】図６（ｂ）は、信号ａ２と信号ａ２’との
関係を示す。上述したように、信号ａ２’は、信号ａ２
より所定の時間Ｔ３だけ過去の信号である。 【００３７】このように、車両運動制御装置２００によ
れば、ＣＰＵ２６は、第１の経路を介して受け取ったヨ
ーレート検出信号（信号ａ２’）と第２の経路を介して
受け取ったヨーレート検出信号（信号ｂ２）とに基づい
てヨーレート検出信号の異常を検出する。信号ａ２’と
信号ｂ２との間の位相差は、車両の運動状態に応じて変
化しない。これにより、車両の運動状態にかかわらず、
ヨーレート検出信号の異常を容易に検出することができ
る。 【００３８】さらに、車両運動制御装置２００によれ
ば、ヨーレートセンサ１１ａの出力回路６１または出力
回路６２のオープン故障によってヨーレート検出信号の
位相が反転してしまう異常を検出することができる。ヨ
ーレートセンサ１１ａの出力回路６１または出力回路６
２のいずれかがオープン故障した場合には、信号ａ２’
と信号ｂ２とが一致しなくなるからである。 【００３９】なお、第１の経路をヨーレートセンサ１１
ａの出力回路６１から入力回路２１を介してＣＰＵ２６
に至る経路とし、第２の経路をヨーレートセンサ１１ａ
の出力回路６２からＶＳＣ−ＥＣＵ５０を経由すること
なく入力回路２２を介してＣＰＵ２６に至る経路として
もよい。この場合には、信号ａ２と信号ｂ２とが一致す
るか否かを判定することによってヨーレート検出信号の
異常を検出することができる。 【００４０】【発明の効果】 本発明の車両運動制御装置によれば、第
１の制御部は、ヨーレートセンサの第１の出力回路から
出力されたヨーレート検出信号を第１の経路を介して受
け取るとともに、ヨーレートセンサの第２の出力回路か
ら出力されたヨーレート検出信号を第２の制御部を含む
第２の経路を介して受け取り、かつ第１の経路を介して
受け取ったヨーレート検出信号を第２の制御部における
通信遅れに応じた時間だけ遅延させたヨーレート検出信
号と、第２の経路を介して受け取ったヨーレート検出信
号とに基づいてヨーレート検出信号の異常を検出する。
この場合、前記第１の経路を介して受け取ったヨーレー
ト検出信号を第２の制御部における通信遅れに応じて遅
延する時間は、通常走行時と緊急回避走行時とで異なる
ように切り換え制御される。第１の経路を介して受け取
ったヨーレート検出信号と第２の経路を介して受け取っ
たヨーレート検出信号との間の位相差は、車両の運動状
態に応じて変化しない。これにより、車両の運動状態に
かかわらず、ヨーレート検出信号の異常を容易に検出す
ることができる。 【００４１】さらに、第２の経路は、ヨーレートセンサ
から第２の制御部を経由して第１の制御部に至る経路で
あり、ヨーレートセンサがヨーレート検出信号を第１の
制御部に出力する第１の出力回路とヨーレート検出信号
を第２の制御部に出力する第２の出力回路とを備えてい
る。これにより、第１の出力回路または第２の出力回路
のオープン故障によってヨーレート検出信号の位相が反
転してしまう異常を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の車両運動制御装置１０
０の構成を示す図である。 【図２】ヨーレート検出信号の異常を検出する処理の手
順を示す図である。 【図３】信号ａ１と信号ｂ１と和信号Ｓaddの波形例を
示す図である。 【図４】本発明の実施の形態２の車両運動制御装置２０
０の構成を示す図である。 【図５】ヨーレート検出信号の異常を検出する処理の手
順を示す図である。 【図６】（ａ）は信号ａ２’と信号ｂ２と差信号Ｓsub
の波形例を示す図、（ｂ）は信号ａ２と信号ａ２’との
関係を示す図である。 【符号の説明】 １１、１１ａ ヨーレートセンサ １２ 前輪舵角センサ １３ 後輪舵角センサ １４ 車速センサ ２０ ＡＲＳ−ＥＣＵ ２１〜２５ 入力回路 ２６ ＣＰＵ ２７ 駆動回路 ２８ ＲＯＭ ２９ ＲＡＭ ３０ 後輪アクチュエータ ４０ 反転回路 ５０ ＶＳＣ−ＥＣＵ ６１、６２ 出力回路 １００、２００ 車両運動制御装置
０の構成を示す図である。 【図２】ヨーレート検出信号の異常を検出する処理の手
順を示す図である。 【図３】信号ａ１と信号ｂ１と和信号Ｓaddの波形例を
示す図である。 【図４】本発明の実施の形態２の車両運動制御装置２０
０の構成を示す図である。 【図５】ヨーレート検出信号の異常を検出する処理の手
順を示す図である。 【図６】（ａ）は信号ａ２’と信号ｂ２と差信号Ｓsub
の波形例を示す図、（ｂ）は信号ａ２と信号ａ２’との
関係を示す図である。 【符号の説明】 １１、１１ａ ヨーレートセンサ １２ 前輪舵角センサ １３ 後輪舵角センサ １４ 車速センサ ２０ ＡＲＳ−ＥＣＵ ２１〜２５ 入力回路 ２６ ＣＰＵ ２７ 駆動回路 ２８ ＲＯＭ ２９ ＲＡＭ ３０ 後輪アクチュエータ ４０ 反転回路 ５０ ＶＳＣ−ＥＣＵ ６１、６２ 出力回路 １００、２００ 車両運動制御装置
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フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01P 21/00 - 21/02
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 車両に作用するヨーレートを検出し、前
記ヨーレートを示すヨーレート検出信号を出力するヨー
レートセンサと、 前記ヨーレート検出信号に応じて、前記車両の運動を制
御する第１の制御部とを備え、前記ヨーレートセンサ
は、前記ヨーレート検出信号をそれぞれ出力する第１及
び第２の出力回路を有し、 前記第１の制御部は、前記ヨーレートセンサの第１の出
力回路から出力されたヨーレート検出信号を第１の経路
を介して受け取るとともに、前記ヨーレートセンサの第
２の出力回路から出力されたヨーレート検出信号を第２
の制御部を含む第２の経路を介して受け取り、かつ前記
第１の経路を介して受け取ったヨーレート検出信号を前
記第２の制御部における通信遅れに応じた時間だけ遅延
したヨーレート検出信号と、前記第２の経路を介して受
け取ったヨーレート検出信号とに基づいて前記ヨーレー
ト検出信号の異常を検出し、また前記第１の経路を介し
て受け取ったヨーレート検出信号を第２の制御部におけ
る通信遅れに応じて遅延する時間を通常走行時と緊急回
避走行時とで異なるように切り換え制御するようにした
車両運動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22976397A JP3509843B2 (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両運動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22976397A JP3509843B2 (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両運動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1164375A JPH1164375A (ja) | 1999-03-05 |
| JP3509843B2 true JP3509843B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=16897298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22976397A Expired - Fee Related JP3509843B2 (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両運動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3509843B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009008412A (ja) * | 2007-06-26 | 2009-01-15 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 物理量センサの故障検出方法 |
| JP6378082B2 (ja) * | 2014-12-26 | 2018-08-22 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
-
1997
- 1997-08-26 JP JP22976397A patent/JP3509843B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1164375A (ja) | 1999-03-05 |
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