JPH1164375A - 車両運動制御装置 - Google Patents
車両運動制御装置Info
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- JPH1164375A JPH1164375A JP22976397A JP22976397A JPH1164375A JP H1164375 A JPH1164375 A JP H1164375A JP 22976397 A JP22976397 A JP 22976397A JP 22976397 A JP22976397 A JP 22976397A JP H1164375 A JPH1164375 A JP H1164375A
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Abstract
出信号の異常を容易に検出することのできる車両運動制
御装置を提供する。 【解決手段】 車両運動制御装置は、ヨーレート検出信
号を出力するヨーレートセンサ11と、ヨーレート検出
信号に応じて車両の運動を制御するARS−ECU20
とを備えている。ARS−ECU20のCPU26は、
ヨーレートセンサ11から少なくとも第1の経路と第2
の経路とを介してヨーレート検出信号を受け取り、第1
の経路を介して受け取ったヨーレート検出信号と第2の
経路を介して受け取ったヨーレート検出信号とに基づい
てヨーレート検出信号の異常を検出する。
Description
に関し、特に、ヨーレート検出信号の異常を検出する機
能を有する車両運動制御装置に関する。
サ、後輪舵角センサおよび車速センサから出力される検
出信号に応じて、車両の運動を制御する車両運動制御装
置が知られている。このような車両の運動制御におい
て、ヨーレートセンサから出力されるヨーレート検出信
号の信頼性を確保することが重要である。ヨーレート検
出信号の短時間における変化量が車両の運動制御に影響
を与えるからである。
ートセンサから出力されるヨーレート検出信号(γセン
サ値)と舵角から推定されるヨーレート検出信号(推定
γ値)との間の位相差が大きい場合に、ヨーレート検出
信号が異常であると判定することを開示している。
との間の位相差は車両の運動状態に応じて変化するた
め、このような位相差の変化を補償することは困難であ
った。その結果、上記公報に記載される従来の技術で
は、ヨーレート検出信号の異常が誤って検出される可能
性があるという問題点があった。
のであり、車両の運動状態にかかわらず、ヨーレート検
出信号の異常を容易に検出することのできる車両運動制
御装置を提供することを目的とする。
置は、車両に作用するヨーレートを検出し、前記ヨーレ
ートを示すヨーレート検出信号を出力するヨーレートセ
ンサと、前記ヨーレート検出信号に応じて、前記車両の
運動を制御する第1の制御部とを備え、前記第1の制御
部は、前記ヨーレートセンサから少なくとも第1の経路
と第2の経路とを介して前記ヨーレート検出信号を受け
取り、前記第1の経路を介して受け取った前記ヨーレー
ト検出信号と前記第2の経路を介して受け取った前記ヨ
ーレート検出信号とに基づいて前記ヨーレート検出信号
の異常を検出する。これにより、上記目的が達成され
る。
から第2の制御部を経由して前記第1の制御部に至る経
路であり、前記ヨーレートセンサは、前記ヨーレート検
出信号を前記第1の制御部に出力する第1の出力回路
と、前記ヨーレート検出信号を前記第2の制御部に出力
する第2の出力回路とを備えていてもよい。
明の実施の形態を説明する。
形態1の車両運動制御装置100の構成を示す。
に車両の走行安定性が向上するように車両の運動を後輪
の転舵によって制御する制御部(以下、ARS−ECU
という)20を備えている。ここで、「ARS」は、ア
クティブ・リア・ステアの略称である。
ーレートγを示す検出信号(以下、ヨーレート検出信号
という)と、前輪舵角δFを示す検出信号と、後輪舵角
δRを示す検出信号と、車速vを示す検出信号とに応じ
て、目標ヨーレートγ*と目標車体スリップ角β*と推定
車体スリップ角β^とを計算する。ヨーレート検出信号
は、ヨーレートセンサ11から出力される。前輪舵角δ
Fを示す検出信号は、前輪舵角センサ12から出力され
る。後輪舵角δRを示す検出信号は、後輪舵角センサ1
3から出力される。車速vを示す検出信号は、車速セン
サ14から出力される。
標ヨーレートγ*との偏差と、目標車体スリップ角β*と
推定車体スリップ角β^との偏差とがいずれも0に近づ
くように目標後輪舵角δR *を決定する。ARS−ECU
20は、目標後輪舵角δR *に後輪(図示せず)を転舵す
るように後輪アクチュエータ30を制御する。
から検出信号を受け取る入力回路21〜25と、CPU
26と、後輪アクチュエータ30を駆動する駆動回路2
7と、リードオンリーメモリ(ROM)28と、ランダ
ムアクセスメモリ(RAM)29と、反転回路40とを
備えている。
レート検出信号は、複数の経路を介してCPU26に入
力される。第1の経路は、ヨーレートセンサ11から入
力回路21を介してCPU26に至る経路である。第2
の経路は、ヨーレートセンサ11から反転回路40と入
力回路22とを介してCPU26に至る経路である。反
転回路40は、ヨーレート検出信号を反転し、その反転
された信号を入力回路22に供給する。反転回路40
は、例えば、インバータによって構成され得る。ここで
は、入力回路21から出力されるヨーレート検出信号を
信号a1と表し、入力回路22から出力されるヨーレー
ト検出信号を信号b1と表すものとする。
する処理の手順を示す。この処理は、ARS−ECU2
0の入力回路21または入力回路22のオープン故障
(例えば、未半田や断線など)に基づくヨーレート検出
信号の異常を検出することを主目的とする。この処理
は、CPU26によって実行される。以下、この処理を
ステップごとに説明する。
入力される。
加算される。その結果、和信号Saddが得られる。すな
わち、和信号Saddは(数1)によって求められる。
以上である状態が所定の時間T1だけ継続したか否かが
判定される。和信号Saddが所定のしきい値TH1以上
である状態が所定の時間T1だけ継続することは、信号
a1と信号b1のうちいずれか一方が異常であることを
意味する。信号a1と信号b1とが正常である場合に
は、信号b1は信号a1の反転信号であることから、信
号a1と信号b1との和は0となるべきだからである。
である場合には処理はステップS14に進む。一方、ス
テップS13の判定が「No」である場合には処理は終
了する。
御からバックアップ制御に移行する。バックアップ制御
では、異常が検出されたヨーレート検出信号を用いるこ
となく、目標後輪舵角δR *が決定される。信頼性の低い
ヨーレート検出信号の使用を避けることにより、車両の
運動制御の信頼性を確保するためである。例えば、バッ
クアップ制御では、目標後輪舵角δR *は前輪舵角δFに
比例するように決定される。あるいは、目標後輪舵角δ
R *は車速vから推定される推定ヨーレートγ^に応じて
決定されてもよい。このようなバックアップ制御は、イ
グニッション・オフになるまで継続される。
addの波形例を示す。和信号Saddがしきい値TH1以上
である状態が時間T1だけ継続した時点で、ヨーレート
検出信号が異常であると判定される。
れば、CPU26は、第1の経路を介して受け取ったヨ
ーレート検出信号(信号a1)と第2の経路を介して受
け取ったヨーレート検出信号(信号b1)とに基づいて
ヨーレート検出信号の異常を検出する。信号a1と信号
b1との間の位相差は、車両の運動状態に応じて変化し
ない。これにより、車両の運動状態にかかわらず、ヨー
レート検出信号の異常を容易に検出することができる。
形態2の車両運動制御装置200の構成を示す。車両運
動制御装置200において、車両運動制御装置100の
構成要素と同一の構成要素には同一の参照番号を付し、
その説明を省略する。
U20に加えて、旋回時の車両のスピン傾向やドリフト
アウト傾向を抑制するようにエンジン出力と各車輪のブ
レーキ力とを制御する制御部(以下、VSC−ECUと
いう)50を備えている。VSC−ECU50は、ヨー
レート検出信号に応じて、車両の運動を制御する。ここ
で、「VSC」は、ビークル・スタビリティ・コントロ
ールの略称である。
出信号をARS−ECU20に出力する出力回路61
と、ヨーレート検出信号をVSC−ECU50に出力す
る出力回路62とを有している。
ーレート検出信号は、複数の経路を介してCPU26に
入力される。第1の経路は、ヨーレートセンサ11aの
出力回路61から入力回路21を介してCPU26に至
る経路である。第2の経路は、ヨーレートセンサ11a
の出力回路62からVSC−ECU50と入力回路22
とを介してCPU26に至る経路である。VSC−EC
U50は、ヨーレートセンサ11aの出力回路62から
受け取ったヨーレート検出信号を通信によってARS−
ECU20に転送する。ここでは、入力回路21から出
力されるヨーレート検出信号を信号a2と表し、入力回
路22から出力されるヨーレート検出信号を信号b2と
表すものとする。VSC−ECU50による通信遅れを
除けば、信号a2と信号b2とは一致するはずである。
する処理の手順を示す。この処理は、ヨーレートセンサ
11aの出力回路61または出力回路62のオープン故
障(例えば、未半田や断線など)に基づくヨーレート検
出信号の異常を検出することを主目的とする。この処理
は、CPU26によって実行される。以下、この処理を
ステップごとに説明する。
入力される。
記憶される。
T3だけ過去の信号a2’がRAM29から読み出され
る。所定の時間T3は、VSC−ECU50による通信
遅れを考慮して、信号a2’と信号b2とが一致するよ
うに設計される。所定の時間T3は、例えば、60ms
に固定される。あるいは、通常の走行時の所定の時間T
3と緊急回避走行時の所定の時間T3とが異なるように
切り換え制御してもよい。
の差の絶対値が計算される。その結果、差信号Ssubが
得られる。すなわち、差信号Ssubは(数2)によって
求められる。
以上である状態が所定の時間T2だけ継続したか否かが
判定される。差信号Ssubが所定のしきい値TH2以上
である状態が所定の時間T2だけ継続することは、信号
a2’と信号b2のうちいずれか一方が異常であること
を意味する。信号a2’と信号b2とが正常である場合
には、信号a2’と信号b2とは一致するべきだからで
ある。
である場合には処理はステップS26に進む。一方、ス
テップS25の判定が「No」である場合には処理は終
了する。
御からバックアップ制御に移行する。ステップS26の
処理は、図2のステップS14の処理と同様である。
信号Ssubの波形例を示す。差信号Ssubがしきい値TH
2以上である状態が時間T2だけ継続した時点で、ヨー
レート検出信号が異常であると判定される。
関係を示す。上述したように、信号a2’は、信号a2
より所定の時間T3だけ過去の信号である。
れば、CPU26は、第1の経路を介して受け取ったヨ
ーレート検出信号(信号a2’)と第2の経路を介して
受け取ったヨーレート検出信号(信号b2)とに基づい
てヨーレート検出信号の異常を検出する。信号a2’と
信号b2との間の位相差は、車両の運動状態に応じて変
化しない。これにより、車両の運動状態にかかわらず、
ヨーレート検出信号の異常を容易に検出することができ
る。
ば、ヨーレートセンサ11aの出力回路61または出力
回路62のオープン故障によってヨーレート検出信号の
位相が反転してしまう異常を検出することができる。ヨ
ーレートセンサ11aの出力回路61または出力回路6
2のいずれかがオープン故障した場合には、信号a2’
と信号b2とが一致しなくなるからである。
aの出力回路61から入力回路21を介してCPU26
に至る経路とし、第2の経路をヨーレートセンサ11a
の出力回路62からVSC−ECU50を経由すること
なく入力回路22を介してCPU26に至る経路として
もよい。この場合には、信号a2と信号b2とが一致す
るか否かを判定することによってヨーレート検出信号の
異常を検出することができる。
1の制御部は、第1の経路を介して受け取ったヨーレー
ト検出信号と第2の経路を介して受け取ったヨーレート
検出信号とに基づいてヨーレート検出信号の異常を検出
する。第1の経路を介して受け取ったヨーレート検出信
号と第2の経路を介して受け取ったヨーレート検出信号
との間の位相差は、車両の運動状態に応じて変化しな
い。これにより、車両の運動状態にかかわらず、ヨーレ
ート検出信号の異常を容易に検出することができる。
から第2の制御部を経由して第1の制御部に至る経路で
あり、ヨーレートセンサがヨーレート検出信号を第1の
制御部に出力する第1の出力回路とヨーレート検出信号
を第2の制御部に出力する第2の出力回路とを備えてい
てもよい。この場合には、第1の出力回路または第2の
出力回路のオープン故障によってヨーレート検出信号の
位相が反転してしまう異常を検出することができる。
0の構成を示す図である。
順を示す図である。
示す図である。
0の構成を示す図である。
順を示す図である。
の波形例を示す図、(b)は信号a2と信号a2’との
関係を示す図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 車両に作用するヨーレートを検出し、前
記ヨーレートを示すヨーレート検出信号を出力するヨー
レートセンサと、 前記ヨーレート検出信号に応じて、前記車両の運動を制
御する第1の制御部とを備え、 前記第1の制御部は、前記ヨーレートセンサから少なく
とも第1の経路と第2の経路とを介して前記ヨーレート
検出信号を受け取り、前記第1の経路を介して受け取っ
た前記ヨーレート検出信号と前記第2の経路を介して受
け取った前記ヨーレート検出信号とに基づいて前記ヨー
レート検出信号の異常を検出する、車両運動制御装置。 - 【請求項2】 前記第2の経路は、前記ヨーレートセン
サから第2の制御部を経由して前記第1の制御部に至る
経路であり、 前記ヨーレートセンサは、前記ヨーレート検出信号を前
記第1の制御部に出力する第1の出力回路と、前記ヨー
レート検出信号を前記第2の制御部に出力する第2の出
力回路とを備えている、請求項1に記載の車両運動制御
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22976397A JP3509843B2 (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両運動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22976397A JP3509843B2 (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両運動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1164375A true JPH1164375A (ja) | 1999-03-05 |
JP3509843B2 JP3509843B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=16897298
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22976397A Expired - Fee Related JP3509843B2 (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両運動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3509843B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009008412A (ja) * | 2007-06-26 | 2009-01-15 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 物理量センサの故障検出方法 |
JP2016127638A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 富士重工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
-
1997
- 1997-08-26 JP JP22976397A patent/JP3509843B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009008412A (ja) * | 2007-06-26 | 2009-01-15 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 物理量センサの故障検出方法 |
JP2016127638A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 富士重工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
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