JP2000215399A - 車載装置 - Google Patents
車載装置Info
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- JP2000215399A JP2000215399A JP11013716A JP1371699A JP2000215399A JP 2000215399 A JP2000215399 A JP 2000215399A JP 11013716 A JP11013716 A JP 11013716A JP 1371699 A JP1371699 A JP 1371699A JP 2000215399 A JP2000215399 A JP 2000215399A
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 渋滞時に限らず中高速で走行中に、ドライバ
が意識的に車間距離を詰めて走行している状況であって
も、適切な報知や自動プレーキ等の回避動作を行なわせ
る。 【解決手段】 自車と物体との距離を検出する車間距離
検出部１０と、自車速を検出する車速検出部11と、自車
と前記物体との相対速度を検出する相対速度検出手段
と、自車速と相対速度に基づいて所定の動作を実行する
かどうかの基準値を決定する基準値決定手段と、車間距
離と相対速度と相対加速度の内の少なくとも２つの標準
偏差を検出する標準偏差検出手段と、前記標準偏差に基
づいて前記基準値を変更する変更手段と、を備えた演算
処理装置１２と、前記基準値と前記物体までの距離とを
比較し所定の動作を実行する警報装置１３と、を設け
た。
が意識的に車間距離を詰めて走行している状況であって
も、適切な報知や自動プレーキ等の回避動作を行なわせ
る。 【解決手段】 自車と物体との距離を検出する車間距離
検出部１０と、自車速を検出する車速検出部11と、自車
と前記物体との相対速度を検出する相対速度検出手段
と、自車速と相対速度に基づいて所定の動作を実行する
かどうかの基準値を決定する基準値決定手段と、車間距
離と相対速度と相対加速度の内の少なくとも２つの標準
偏差を検出する標準偏差検出手段と、前記標準偏差に基
づいて前記基準値を変更する変更手段と、を備えた演算
処理装置１２と、前記基準値と前記物体までの距離とを
比較し所定の動作を実行する警報装置１３と、を設け
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車間距離、自車速
度等に基づいて先行車等の障害物への接近しすぎを検知
して報知等の処理を行う車載機器に関する。
度等に基づいて先行車等の障害物への接近しすぎを検知
して報知等の処理を行う車載機器に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来例、特開平０８−０３６６９６号公
報には、自車速度、相対速度からドライバが車間距離を
詰めて走行している状況である確信度を反映させて、車
間距離、相対速度、自車速度等から演算した余裕時間、
及びその時間変化速度等を判定材料として、接近しすぎ
であることを報知すると共に、接近しすぎの度合いがよ
り高くなれば自動的に回避動作を行うシステムが開示さ
れている。
報には、自車速度、相対速度からドライバが車間距離を
詰めて走行している状況である確信度を反映させて、車
間距離、相対速度、自車速度等から演算した余裕時間、
及びその時間変化速度等を判定材料として、接近しすぎ
であることを報知すると共に、接近しすぎの度合いがよ
り高くなれば自動的に回避動作を行うシステムが開示さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そして、渋滞中に車間
距離を詰めて走行する状況を想定し、自車速度が低速で
相対速度がゼロ近傍であれば車間距離を詰めて走行して
いる確信度を高くするとしている。しかしながら、同様
に車間距離を詰めて走行する状況であっても、中高速で
先行車に追従する場合には、相対速度がゼロ近傍である
とは限らない。つまり、車間距離を詰めて走行する状況
であっても、車速が高ければ高いほど、車間距離が短く
なったり長くなったりする。このような場合、相対速度
はゼロ近傍から正負に大きく振れるため、ドライバが車
間距離を意識的に詰めて運転しているかどうかを判別す
ることはできない。その結果として、不適切なタイミン
グで警報や回避動作を行ってしまうおそれがある。本発
明は上記の点を考慮してなされたもので、渋滞時に限ら
ず中高速で走行中に、ドライバが意識的に車間距離を詰
めて走行している状況であっても、適切な報知や自動ブ
レーキ等の回避動作を行なわせることができることを目
的としている。
距離を詰めて走行する状況を想定し、自車速度が低速で
相対速度がゼロ近傍であれば車間距離を詰めて走行して
いる確信度を高くするとしている。しかしながら、同様
に車間距離を詰めて走行する状況であっても、中高速で
先行車に追従する場合には、相対速度がゼロ近傍である
とは限らない。つまり、車間距離を詰めて走行する状況
であっても、車速が高ければ高いほど、車間距離が短く
なったり長くなったりする。このような場合、相対速度
はゼロ近傍から正負に大きく振れるため、ドライバが車
間距離を意識的に詰めて運転しているかどうかを判別す
ることはできない。その結果として、不適切なタイミン
グで警報や回避動作を行ってしまうおそれがある。本発
明は上記の点を考慮してなされたもので、渋滞時に限ら
ず中高速で走行中に、ドライバが意識的に車間距離を詰
めて走行している状況であっても、適切な報知や自動ブ
レーキ等の回避動作を行なわせることができることを目
的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】自車と物体との距離を検
出する距離検出手段と、自車と前記物体との相対速度を
検出する相対速度検出手段と、自車速を検出する車速検
出手段と、自車速と相対速度に基づいて所定の動作を実
行するかどうかの基準値を決定する基準値決定手段と、
前記基準値と前記物体までの距離とを比較し前記所定の
動作を実行する実行手段と、車間距離と相対速度と相対
加速度の内の少なくとも２つの標準偏差を検出する標準
偏差検出手段と、前記標準偏差に基づいて前記基準値を
変更する変更手段と、を設けた。
出する距離検出手段と、自車と前記物体との相対速度を
検出する相対速度検出手段と、自車速を検出する車速検
出手段と、自車速と相対速度に基づいて所定の動作を実
行するかどうかの基準値を決定する基準値決定手段と、
前記基準値と前記物体までの距離とを比較し前記所定の
動作を実行する実行手段と、車間距離と相対速度と相対
加速度の内の少なくとも２つの標準偏差を検出する標準
偏差検出手段と、前記標準偏差に基づいて前記基準値を
変更する変更手段と、を設けた。
【０００５】また、請求項２記載の発明では、前記変更
手段において、所定の動作を抑制する方向に変更する手
段を設けた。
手段において、所定の動作を抑制する方向に変更する手
段を設けた。
【０００６】また、請求項３記載の発明では、前記所定
の動作において、警報又は追突回避動作である手段を設
けた。
の動作において、警報又は追突回避動作である手段を設
けた。
【０００７】また、請求項４記載の発明では、自車加速
度を検出し、自車加速度に基づいて前記基準値を変更す
る手段を設けた。
度を検出し、自車加速度に基づいて前記基準値を変更す
る手段を設けた。
【０００８】また、請求項５記載の発明では、前記標準
偏差検出手段は、車間距離と相対速度と相対加速度の全
ての標準偏差を検出する手段を設けた。
偏差検出手段は、車間距離と相対速度と相対加速度の全
ての標準偏差を検出する手段を設けた。
【０００９】また、請求項６記載の発明では、前記変更
手段は、前記各標準偏差に基づいて、ばらついていない
確信度を演算し、該確信度の積に基づいて前記基準値を
変更する手段を設けた。
手段は、前記各標準偏差に基づいて、ばらついていない
確信度を演算し、該確信度の積に基づいて前記基準値を
変更する手段を設けた。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、車両走行制御装置の実施の
形態を説明する。本発明の実施の形態は、先行車に追従
して走行している際に、接近しすぎであることを報知す
る警報装置に適用した実施の形態である。図１に示すよ
うに、先行車との車間距離を検出する車間距離検出部１
０と、自車の速度を検出する車速検出部１ｌを備えてい
る。車間距離検出部１０としてはレーザレンジファイン
ダからなり、車間距離値Ｄを出力する。なお、ミリ波レ
ンジファインダを使用したり、自車両前方の状況を撮像
した画像中の先行車又は静止物の位置に基づいて車間距
離を検出するようにしてもよい。車速検出部１１は車両
に取り付けられている車速センサ及びセンサからの出力
信号から車速を演算する演算部を有している二車間距離
検出部１０および車速検出部１１は、演算処理装置１２
に接続されている。演算処理装置１２は、車速検出部１
１からの車速Ｖ信号及び車間距離検出部１０からの車間
距離Ｄ信号を入力し、先行車と自車との相対速度ＲＶ及
び自車加速度ＡＣを演算する。さらに、相対速度の変化
から相対加速度ＲＡＣを演算する。そして、車間距離
Ｄ、相対速度ＲＶ及び相対加速度ＲＡＣに自車加速度Ａ
Ｃを考慮して、警報装置１３を動作させる基準値となる
車間距離Ｄ１を演算する。車間距離Ｄ１を演算する際
に、後述するように、ドライバが車間距離を詰めて走行
している状況にあることを判定し、その結果を考慮して
距離Ｄ１を決定するようにしている。
形態を説明する。本発明の実施の形態は、先行車に追従
して走行している際に、接近しすぎであることを報知す
る警報装置に適用した実施の形態である。図１に示すよ
うに、先行車との車間距離を検出する車間距離検出部１
０と、自車の速度を検出する車速検出部１ｌを備えてい
る。車間距離検出部１０としてはレーザレンジファイン
ダからなり、車間距離値Ｄを出力する。なお、ミリ波レ
ンジファインダを使用したり、自車両前方の状況を撮像
した画像中の先行車又は静止物の位置に基づいて車間距
離を検出するようにしてもよい。車速検出部１１は車両
に取り付けられている車速センサ及びセンサからの出力
信号から車速を演算する演算部を有している二車間距離
検出部１０および車速検出部１１は、演算処理装置１２
に接続されている。演算処理装置１２は、車速検出部１
１からの車速Ｖ信号及び車間距離検出部１０からの車間
距離Ｄ信号を入力し、先行車と自車との相対速度ＲＶ及
び自車加速度ＡＣを演算する。さらに、相対速度の変化
から相対加速度ＲＡＣを演算する。そして、車間距離
Ｄ、相対速度ＲＶ及び相対加速度ＲＡＣに自車加速度Ａ
Ｃを考慮して、警報装置１３を動作させる基準値となる
車間距離Ｄ１を演算する。車間距離Ｄ１を演算する際
に、後述するように、ドライバが車間距離を詰めて走行
している状況にあることを判定し、その結果を考慮して
距離Ｄ１を決定するようにしている。
【００１１】次に本発明の実施の形態の作用として、図
２に基づいて演算処理装置１２の作動を説明する。な
お、車間距離検出部１０，車速検出部１１は一定時間間
隔で車間距離Ｄ、自車速度Ｖの値を出力し、演算処理装
置１２は同じ一定時間間隔で車間距離Ｄ、自車速度Ｖの
値を取り込んでいる。また以後、相対速度は自車と先行
車が接近する方向を負とする。まず、ステップ１００で
は、上述したように、車間距離検出部１０で検出された
現在の車間距離Ｄ及び、車速検出部１１で検出された現
在の自車速度Ｖを取り込む。次のステップ１０１では現
在の車間距離Ｄと過去（０．１秒程度）に取り込んだ車
間距離Ｄの値から相対速度ＲＶと、現在の自車速度Ｖと
過去（０．１秒程度）に取り込んだ自車速度の値から自
車加速度ＡＣと相対速度ＲＶの変化量から相対加速度Ｒ
ＡＣを演算する。ステップ１０２では、ステップ１００
で取り込んだ時間から直前２秒程度の短時間の一定間隔
における、車間距離の標準偏差ＤＳＤ、相対速度の標準
偏差ＲＶＳＤ、相対加速度の標準偏差ＲＡＣＳＤを計算
する。ステップ１０３では、自車加速度ＡＣの値により
条件分岐して、ステップ１０４〜１０６のいずれかへ進
む。ステップ１０４〜１０６のそれぞれのステップは、
自車速度Ｖ、相対速度ＲＶから、警報装置を作動させる
車間距離を参照するテープルのインデクスＩＤＸｎｎを
決定するステップである。ステップ１０３での条件分岐
は、自車速度、相対速度ＲＶが同一でも自車加速度ＡＣ
の値に応じて、算出する暫定の車間距離を示すインデク
スＩＤＸｎｎに変化を持たせるためである。図３（ａ）
〜（ｃ）に示すように、自車加速度ＡＣの値によって、
異なるマップを有し、それぞれの特性としては、図４
（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車加速度ＡＣが大きい
ほど、ドライバが先行車に接近する意図が強いとして、
同じ自車速度Ｖ、相対速度ＲＶであっても警報装置１３
を動作させる車間距離Ｄ１が短くなるようにしている。
図２では、自車加速度ＡＣの値の分け方を３通りとした
場合であるが、より細かく制御する場合には、分け方を
増やしても良い。
２に基づいて演算処理装置１２の作動を説明する。な
お、車間距離検出部１０，車速検出部１１は一定時間間
隔で車間距離Ｄ、自車速度Ｖの値を出力し、演算処理装
置１２は同じ一定時間間隔で車間距離Ｄ、自車速度Ｖの
値を取り込んでいる。また以後、相対速度は自車と先行
車が接近する方向を負とする。まず、ステップ１００で
は、上述したように、車間距離検出部１０で検出された
現在の車間距離Ｄ及び、車速検出部１１で検出された現
在の自車速度Ｖを取り込む。次のステップ１０１では現
在の車間距離Ｄと過去（０．１秒程度）に取り込んだ車
間距離Ｄの値から相対速度ＲＶと、現在の自車速度Ｖと
過去（０．１秒程度）に取り込んだ自車速度の値から自
車加速度ＡＣと相対速度ＲＶの変化量から相対加速度Ｒ
ＡＣを演算する。ステップ１０２では、ステップ１００
で取り込んだ時間から直前２秒程度の短時間の一定間隔
における、車間距離の標準偏差ＤＳＤ、相対速度の標準
偏差ＲＶＳＤ、相対加速度の標準偏差ＲＡＣＳＤを計算
する。ステップ１０３では、自車加速度ＡＣの値により
条件分岐して、ステップ１０４〜１０６のいずれかへ進
む。ステップ１０４〜１０６のそれぞれのステップは、
自車速度Ｖ、相対速度ＲＶから、警報装置を作動させる
車間距離を参照するテープルのインデクスＩＤＸｎｎを
決定するステップである。ステップ１０３での条件分岐
は、自車速度、相対速度ＲＶが同一でも自車加速度ＡＣ
の値に応じて、算出する暫定の車間距離を示すインデク
スＩＤＸｎｎに変化を持たせるためである。図３（ａ）
〜（ｃ）に示すように、自車加速度ＡＣの値によって、
異なるマップを有し、それぞれの特性としては、図４
（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車加速度ＡＣが大きい
ほど、ドライバが先行車に接近する意図が強いとして、
同じ自車速度Ｖ、相対速度ＲＶであっても警報装置１３
を動作させる車間距離Ｄ１が短くなるようにしている。
図２では、自車加速度ＡＣの値の分け方を３通りとした
場合であるが、より細かく制御する場合には、分け方を
増やしても良い。
【００１２】ステップ１０４〜１０６は、各々ステップ
１０７〜１０９へ進む。ステップ１０７〜１０９では、
車間距離の標準偏差ＤＳＤ、相対速度の標準偏差ＲＶＳ
Ｄ、相対加速度の標準偏差ＲＡＣＳＤの値から、ドライ
バが車間距離を詰めて先行車に追従している状況の確信
度Ｐ０を決定する。車間距離の標準偏差ＤＳＤから図５
に示すように車間距離が大きく変化したりばらついてい
ない確信度Ｐ１を、相対速度の標準偏差ＲＶＳＤから図
６に示すように相対速度が大きく変化したりばらついて
いない確信度Ｐ２を、相対加速度の標準偏差ＲＡＣＳＤ
から図７に示すように自車加速度が大きく変化したりば
らついていない確信度Ｐ３を演算し、確信度Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３の積によってドライバが車間距離を詰めて先行
車に追従している状況の確信度Ｐ０が与えられる。
１０７〜１０９へ進む。ステップ１０７〜１０９では、
車間距離の標準偏差ＤＳＤ、相対速度の標準偏差ＲＶＳ
Ｄ、相対加速度の標準偏差ＲＡＣＳＤの値から、ドライ
バが車間距離を詰めて先行車に追従している状況の確信
度Ｐ０を決定する。車間距離の標準偏差ＤＳＤから図５
に示すように車間距離が大きく変化したりばらついてい
ない確信度Ｐ１を、相対速度の標準偏差ＲＶＳＤから図
６に示すように相対速度が大きく変化したりばらついて
いない確信度Ｐ２を、相対加速度の標準偏差ＲＡＣＳＤ
から図７に示すように自車加速度が大きく変化したりば
らついていない確信度Ｐ３を演算し、確信度Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３の積によってドライバが車間距離を詰めて先行
車に追従している状況の確信度Ｐ０が与えられる。
【００１３】次にステップ１１０〜１１２では、インデ
クスＩＤＸｎｎと確信度Ｐ０から、図８のようなテーブ
ルを用いて警報装置を作動させる車間距離Ｄ１を決定す
る。確信度が高いほど車間距離Ｄ１の値を小さくするよ
うにしている。つまり、警報を抑制するようにしてい
る。ステップ１１３では、測定した車間距離Ｄと、演算
した警報装置を作動させる車間距離Ｄ１の大小を比較
し、Ｄ１＞Ｄであれば警報装置１３を作動させる。この
ように、車間距離が大きく変化したりばらついていない
確信度Ｐ１、相対速度が大きく変化したりばらついてい
ない確信度Ｐ２、相対加速度が大きく変化したりばらつ
いていない確信度Ｐ３の積を考慮して車間距離Ｄ１を決
定している為、車間距離が短くなったり長くなったりす
るような場合、つまり相対速度がゼロ近傍から正負に大
きく振れたとしても、ドライバが車間距離を意識的に詰
めて運転しているかどうかを判別することができ、その
結果として、不必要に警報したり、回避動作を行うこと
がない。上記実施の形態では、車間距離、相対速度及び
相対加速度の３つの標準偏差を利用したが、少なくとも
２つ利用すればよい。
クスＩＤＸｎｎと確信度Ｐ０から、図８のようなテーブ
ルを用いて警報装置を作動させる車間距離Ｄ１を決定す
る。確信度が高いほど車間距離Ｄ１の値を小さくするよ
うにしている。つまり、警報を抑制するようにしてい
る。ステップ１１３では、測定した車間距離Ｄと、演算
した警報装置を作動させる車間距離Ｄ１の大小を比較
し、Ｄ１＞Ｄであれば警報装置１３を作動させる。この
ように、車間距離が大きく変化したりばらついていない
確信度Ｐ１、相対速度が大きく変化したりばらついてい
ない確信度Ｐ２、相対加速度が大きく変化したりばらつ
いていない確信度Ｐ３の積を考慮して車間距離Ｄ１を決
定している為、車間距離が短くなったり長くなったりす
るような場合、つまり相対速度がゼロ近傍から正負に大
きく振れたとしても、ドライバが車間距離を意識的に詰
めて運転しているかどうかを判別することができ、その
結果として、不必要に警報したり、回避動作を行うこと
がない。上記実施の形態では、車間距離、相対速度及び
相対加速度の３つの標準偏差を利用したが、少なくとも
２つ利用すればよい。
【００１４】上記実施の形態では、本発明の特徴を警報
装置に適用した例を説明したが、これに限るものではな
く、実際に検出した距離と所定値とを比較し、実距離が
所定値より小さくなったら自動ブレーキをかける装置や
エンジンブレーキをかける装置、フットブレーキやエン
ジンブレーキのかける量を変化させる装置、ステアリン
グをきる装置等の追突回避装置等、実際に検出した距離
と所定値とを比較して所定の動作を実行するものであれ
ば、種々の装置に適用できる。
装置に適用した例を説明したが、これに限るものではな
く、実際に検出した距離と所定値とを比較し、実距離が
所定値より小さくなったら自動ブレーキをかける装置や
エンジンブレーキをかける装置、フットブレーキやエン
ジンブレーキのかける量を変化させる装置、ステアリン
グをきる装置等の追突回避装置等、実際に検出した距離
と所定値とを比較して所定の動作を実行するものであれ
ば、種々の装置に適用できる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、ドライバが先行車
との車間距離を詰めて追従する意思を持って走行してい
る場合に、車間距離が短くなったり長くなったりする状
況であっても、所定の動作を実行するかどうかの基準値
を、例えば、警報であれば、抑制する方向に変更するよ
うにしたので、低速に限らず中速、高速域においても適
切なタイミングで報知や回避動作等の所定の動作を実行
することができる。
との車間距離を詰めて追従する意思を持って走行してい
る場合に、車間距離が短くなったり長くなったりする状
況であっても、所定の動作を実行するかどうかの基準値
を、例えば、警報であれば、抑制する方向に変更するよ
うにしたので、低速に限らず中速、高速域においても適
切なタイミングで報知や回避動作等の所定の動作を実行
することができる。
【図１】本発明の実施の形態の車載装置のシステム構成
図である。
図である。
【図２】本発明の実施の形態の車載装置の処理動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態の車載装置における、相対
速度と自車速度のテーブル図である。
速度と自車速度のテーブル図である。
【図４】本発明の実施の形態の車載装置における、車間
距離と相対速度の相関図である。
距離と相対速度の相関図である。
【図５】本発明の実施の形態の車載装置における、相対
速度の標準偏差を示す図である。
速度の標準偏差を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態の車載装置における、相対
速度の標準偏差を示す図である。
速度の標準偏差を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態の車載装置における、相対
速度の標準偏差を示す図である。
速度の標準偏差を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態の車載装置における、確信
度と車間距離のテーブル図である。
度と車間距離のテーブル図である。
Claims (6)
- 【請求項１】 自車と物体との距離を検出する距離検出
手段と、自車と前記物体との相対速度を検出する相対速
度検出手段と、自車速を検出する車速検出手段と、自車
速と相対速度に基づいて所定の動作を実行するかどうか
の基準値を決定する基準値決定手段と、前記基準値と前
記物体までの距離とを比較し前記所定の動作を実行する
実行手段と、車問距離と相対速度と相対加速度の内の少
なくとも２つの標準偏差を検出する標準偏差検出手段
と、前記標準偏差に基づいて前記基準値を変更する変更
手段と、を有することを特徴とする車載装置。 - 【請求項２】 前記変更手段は、所定の動作を抑制する
方向に変更することを特徴とする請求項１に記載の車載
装置。 - 【請求項３】 前記所定の動作は、警報又は追突回避動
作であることを特徴とする請求項１に記載の車載装置。 - 【請求項４】 さらに、自車加速度を検出し、自車加速
度に基づいて前記基準値を変更することを特徴とする請
求項１に記載の車載装置。 - 【請求項５】 前記標準偏差検出手段は、車間距離と相
対速度と相対加速度の全ての標準偏差を検出することを
特徴とする請求項１に記載の車載装置。 - 【請求項６】 前記変更手段は、前記各標準偏差に基づ
いて、ばらついていない確信度を演算し、該確信度の積
に基づいて前記基準値を変更するようにしたことを特徴
とする請求項１に記載の車載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01371699A JP3733768B2 (ja) | 1999-01-22 | 1999-01-22 | 車載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01371699A JP3733768B2 (ja) | 1999-01-22 | 1999-01-22 | 車載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000215399A true JP2000215399A (ja) | 2000-08-04 |
| JP3733768B2 JP3733768B2 (ja) | 2006-01-11 |
Family
ID=11840979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01371699A Expired - Fee Related JP3733768B2 (ja) | 1999-01-22 | 1999-01-22 | 車載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3733768B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007022528A (ja) * | 2006-08-10 | 2007-02-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 |
| US9483945B2 (en) | 2011-04-11 | 2016-11-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device and vehicle control method |
| CN108860130A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-11-23 | 中科安达（北京）科技有限公司 | 车辆制动系统复合控制的方法及系统 |
Citations (5)
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