JPH08285942A - 車両用レーザレーダ - Google Patents
車両用レーザレーダInfo
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- JPH08285942A JPH08285942A JP7085334A JP8533495A JPH08285942A JP H08285942 A JPH08285942 A JP H08285942A JP 7085334 A JP7085334 A JP 7085334A JP 8533495 A JP8533495 A JP 8533495A JP H08285942 A JPH08285942 A JP H08285942A
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- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
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- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
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- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
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- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構成で、距離測定が中断することなく
情報の通信が行われると共に、送信に関しては一つのレ
ーザダイオードで行う車両用レーザレーダを得ることを
目的とする。 【構成】 発光部１０からの発射光が光ケーブルによ
り、分光されて他の発光部１４に伝搬されて、他の発光
部１４から分光した発射光が発射される。また、光ケー
ブルに代えて通信用の他の発光部２３をＬＥＤにしてい
る。さらに、コントロールユニットは、レーザダイオー
ドを所定周期で動作状態にし、このとき距離測定用のデ
ータ又は通信用のデータが交互に選択し、選択したデー
タに基づいた発光パルスをレーザダイオードから発射さ
せて距離用と通信用に割り当てられる発射データ制御手
段を備える。
情報の通信が行われると共に、送信に関しては一つのレ
ーザダイオードで行う車両用レーザレーダを得ることを
目的とする。 【構成】 発光部１０からの発射光が光ケーブルによ
り、分光されて他の発光部１４に伝搬されて、他の発光
部１４から分光した発射光が発射される。また、光ケー
ブルに代えて通信用の他の発光部２３をＬＥＤにしてい
る。さらに、コントロールユニットは、レーザダイオー
ドを所定周期で動作状態にし、このとき距離測定用のデ
ータ又は通信用のデータが交互に選択し、選択したデー
タに基づいた発光パルスをレーザダイオードから発射さ
せて距離用と通信用に割り当てられる発射データ制御手
段を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用レーザレーダに関
し、特にレーザレーダの構成を簡単にした車両用レーザ
レーダに関する。
し、特にレーザレーダの構成を簡単にした車両用レーザ
レーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、レーザレーダは、概略図９の
（ａ）に示すように、送信側のレーザダイオードＬＤよ
りレーザパルス光（以下パルス光という）を発生させて
透光レンズ２を介して発射させ、発射方向に障害物、車
両等の物標がある場合は、発射されたパルス光は反射パ
ルス光となって、受信側の光学フィルタ５を介してフォ
トダイオードイオードＰＤにより検出される。
（ａ）に示すように、送信側のレーザダイオードＬＤよ
りレーザパルス光（以下パルス光という）を発生させて
透光レンズ２を介して発射させ、発射方向に障害物、車
両等の物標がある場合は、発射されたパルス光は反射パ
ルス光となって、受信側の光学フィルタ５を介してフォ
トダイオードイオードＰＤにより検出される。
【０００３】そして、図９の（ｂ）に示すように、レー
ザパルスの発射に伴うリファレンス信号（以下復元信号
という）と受光信号との時間差τを求め、
ザパルスの発射に伴うリファレンス信号（以下復元信号
という）と受光信号との時間差τを求め、
【数１】 距離Ｄ（ｍ）＝３０００００（Ｋｍ／ｓ）×τ（ｓ）／２ ＝τ（ｎｓ）／６、６６７（ｎｓ／ｍ） として求めて表示器に表示させたり、距離が非常に近接
したときは、警報等を発生させてたりするものである。
したときは、警報等を発生させてたりするものである。
【０００４】また、近年は、このようなレーザレーダを
用いて距離測定と前後の車と通信が行える車両用レーザ
レーダが提案されてくるようになってきた。
用いて距離測定と前後の車と通信が行える車両用レーザ
レーダが提案されてくるようになってきた。
【０００５】例えば、図１０の（ａ）は自車両から前方
車へと情報を送る片方向のレーザレーダであり、前後の
車両とも片方向のレーザレーダを搭載している例であ
る。
車へと情報を送る片方向のレーザレーダであり、前後の
車両とも片方向のレーザレーダを搭載している例であ
る。
【０００６】自車両の送信部から発射された発射パルス
光は前方車に当たって反射し、受信部によって受光され
て上記の式に基づいた前方車との車間距離を求める。ま
たこの時、発射パルス光は前方車の後部にある受信部に
より受信されて、前方車は後方車との距離を求めてい
る。
光は前方車に当たって反射し、受信部によって受光され
て上記の式に基づいた前方車との車間距離を求める。ま
たこの時、発射パルス光は前方車の後部にある受信部に
より受信されて、前方車は後方車との距離を求めてい
る。
【０００７】しかし、自車両としては、前方車の右折又
は左折、減速、停止等の挙動が分かったほうが衝突回避
等には非常に役にたつ。このため、図１０の（ｂ）に示
すように、車両の前後に送受信部を備え、自車両の前部
に取付けられた受信部が前方車の送信部から発射された
情報を受光し、自車両の後部の送信部が自車の挙動情報
を後方車に送信するようにしている。
は左折、減速、停止等の挙動が分かったほうが衝突回避
等には非常に役にたつ。このため、図１０の（ｂ）に示
すように、車両の前後に送受信部を備え、自車両の前部
に取付けられた受信部が前方車の送信部から発射された
情報を受光し、自車両の後部の送信部が自車の挙動情報
を後方車に送信するようにしている。
【０００８】また、距離測定の他に通信機能を持たせた
レーザレーダにおいては、異なる種類の発光デバイスを
組合わせ、さまざまな車間通信が行われるように、信号
が混合しないように、距離測定と通信用とを分離するも
のがあるが複数のデバイスを必要とするため、好ましく
しないと共に、また距離測定モードから通信モードとい
う具合の制御サイクルで行うものでは、距離測定モード
から通信モードに切換わっている間、距離測定が中断さ
れてしまう。
レーザレーダにおいては、異なる種類の発光デバイスを
組合わせ、さまざまな車間通信が行われるように、信号
が混合しないように、距離測定と通信用とを分離するも
のがあるが複数のデバイスを必要とするため、好ましく
しないと共に、また距離測定モードから通信モードとい
う具合の制御サイクルで行うものでは、距離測定モード
から通信モードに切換わっている間、距離測定が中断さ
れてしまう。
【０００９】そこで、例えば特開平５−１３０００号公
報の衝突予防装置においては、自車両の前方及び後方に
送受信部を備え、前方及び後方の送受信部の制御サイク
ルを複数ビットからなるフォーマットで予め通信プロト
コルを決めておき、このフォーマットの前半を前半モー
ド、後半を後半モードとし、発射の制御サイクル毎にこ
のフォーマットの前半モードに従って、前方の送受信部
を駆動して前方の車の車間距離を測定し、次に後半モー
ドに従って、前半モードとの違いが分かるようにパルス
幅を変えたパルス光にして後方の車との距離を測定及び
前方車両からの情報を受信していた。
報の衝突予防装置においては、自車両の前方及び後方に
送受信部を備え、前方及び後方の送受信部の制御サイク
ルを複数ビットからなるフォーマットで予め通信プロト
コルを決めておき、このフォーマットの前半を前半モー
ド、後半を後半モードとし、発射の制御サイクル毎にこ
のフォーマットの前半モードに従って、前方の送受信部
を駆動して前方の車の車間距離を測定し、次に後半モー
ドに従って、前半モードとの違いが分かるようにパルス
幅を変えたパルス光にして後方の車との距離を測定及び
前方車両からの情報を受信していた。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、レーザ
ダイオードというのは、非常に高価なものであり、車両
の前後、２か所に設けることは、装置が高価になるとい
う問題点があった。
ダイオードというのは、非常に高価なものであり、車両
の前後、２か所に設けることは、装置が高価になるとい
う問題点があった。
【００１１】また、距離測定の他に通信機能を持たせた
レーザレーダにおいては、複数の送受信デバイスを必要
とするため、好ましくないと共に、距離測定用と通信用
の送受デバイスを兼用する場合には、距離測定モードか
ら通信モードに切換わっている間、距離測定が中断され
てしまうという問題点があった。
レーザレーダにおいては、複数の送受信デバイスを必要
とするため、好ましくないと共に、距離測定用と通信用
の送受デバイスを兼用する場合には、距離測定モードか
ら通信モードに切換わっている間、距離測定が中断され
てしまうという問題点があった。
【００１２】さらに、車両の前後に送受信部を設けて、
発射の制御サイクル毎に距離測定と通信を行う方式にお
いては、光のパルス幅の違いによってデジタル符号に変
換して距離測定又は通信を行うものがあるが、レーザ光
というのは空気中の塵、水蒸気等によっても、パルス光
の形状が変化するものである。
発射の制御サイクル毎に距離測定と通信を行う方式にお
いては、光のパルス幅の違いによってデジタル符号に変
換して距離測定又は通信を行うものがあるが、レーザ光
というのは空気中の塵、水蒸気等によっても、パルス光
の形状が変化するものである。
【００１３】ところが、同じ送信部（例えば前方にある
車の後部にある送信部）からのパルス光によって距離と
情報とを受信しているため、距離に関しては影響はあま
りないが、情報に関しては、パルスの幅、立ち下がり又
は立ち上がりが変化して、情報に誤りが発生しやすいと
いう問題点があった。
車の後部にある送信部）からのパルス光によって距離と
情報とを受信しているため、距離に関しては影響はあま
りないが、情報に関しては、パルスの幅、立ち下がり又
は立ち上がりが変化して、情報に誤りが発生しやすいと
いう問題点があった。
【００１４】さらに、この方式は、一回のパルス光の発
光時間を変えることによりパルス幅を変えて１、０を示
すものであるからレーザ駆動の制御構成が複雑になると
いう問題点があった。
光時間を変えることによりパルス幅を変えて１、０を示
すものであるからレーザ駆動の制御構成が複雑になると
いう問題点があった。
【００１５】さらに、パルス幅を変えて１、０を示すも
のであるから、１０ｍ以下の近距離で、幅の大きなパル
スが発射されたときは距離分解能が悪くなるとという問
題点があった。
のであるから、１０ｍ以下の近距離で、幅の大きなパル
スが発射されたときは距離分解能が悪くなるとという問
題点があった。
【００１６】本発明は以上の問題点を解決するためにな
されたもので、簡単な構成で、距離測定が中断すること
なく情報の通信が行われると共に、送信に関しては一つ
のレーザダイオードで行う車両用レーザレーダを得るこ
とを目的とする。
されたもので、簡単な構成で、距離測定が中断すること
なく情報の通信が行われると共に、送信に関しては一つ
のレーザダイオードで行う車両用レーザレーダを得るこ
とを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる車両用レ
ーザレーダは、発光部と受光部とからなる送受光部を複
数、自車両に配置し、これらの送受光部を制御するコン
トロールユニットを有するレーザレーダにおいて、発光
部からの発射光を、分光して他の発光部に伝搬し、他の
発光部から分光した発射光を発射する光伝搬手段を備え
たものである。また、光伝搬手段に代えて、他の発光部
はＬＥＤとしたものである。
ーザレーダは、発光部と受光部とからなる送受光部を複
数、自車両に配置し、これらの送受光部を制御するコン
トロールユニットを有するレーザレーダにおいて、発光
部からの発射光を、分光して他の発光部に伝搬し、他の
発光部から分光した発射光を発射する光伝搬手段を備え
たものである。また、光伝搬手段に代えて、他の発光部
はＬＥＤとしたものである。
【００１８】さらに、コントロールユニットは、受光部
からの受光信号が距離測定用のときは、発射光の復元信
号の時間差に基づいて距離を求め、また通信用のとき
は、通信データの内容を知らせる受信データ演算手段
と、レーザダイオードを所定周期で動作状態にし、動作
時に、距離測定用のデータ又は通信用のデータを交互に
選択し、選択したデータに基づいた発光パルスをレーザ
ダイオードから発射させる発射データ制御手段とを備え
たものである。
からの受光信号が距離測定用のときは、発射光の復元信
号の時間差に基づいて距離を求め、また通信用のとき
は、通信データの内容を知らせる受信データ演算手段
と、レーザダイオードを所定周期で動作状態にし、動作
時に、距離測定用のデータ又は通信用のデータを交互に
選択し、選択したデータに基づいた発光パルスをレーザ
ダイオードから発射させる発射データ制御手段とを備え
たものである。
【００１９】さらに、通信用のデータの選択は、通信要
件が発生したときであり、その通信要件が所定の通信プ
ロトコルに変換された通信データにされた後に選択す
る。
件が発生したときであり、その通信要件が所定の通信プ
ロトコルに変換された通信データにされた後に選択す
る。
【００２０】
【作用】本発明の車両用レーザレーダにおいては、発光
部からの発射光が光伝搬手段により、分光されて他の発
光部に伝搬されて、他の発光部から分光した発射光が発
射される。
部からの発射光が光伝搬手段により、分光されて他の発
光部に伝搬されて、他の発光部から分光した発射光が発
射される。
【００２１】また、光伝搬手段に代えて通信用の他の発
光部がＬＥＤにされた場合は、通信用のためのレーザは
不要となる。
光部がＬＥＤにされた場合は、通信用のためのレーザは
不要となる。
【００２２】さらに、車両用レーザレーダにおいては、
レーザダイオードを有する発光部、反射光を受光する受
光部とからなる送受信部を備えている場合に、コントロ
ールユニットの発射データ制御手段により、レーザダイ
オードを所定周期で動作状態にさせ、このとき距離測定
用のデータ又は通信用のデータが交互に選択される。そ
して、選択したデータに基づいた発光パルスがレーザダ
イオードから発射されるため、発射されるパルス光は距
離用と通信用に割り当てられることになり、受信データ
演算手段により距離測定又は通信データの内容が知らせ
られる。
レーザダイオードを有する発光部、反射光を受光する受
光部とからなる送受信部を備えている場合に、コントロ
ールユニットの発射データ制御手段により、レーザダイ
オードを所定周期で動作状態にさせ、このとき距離測定
用のデータ又は通信用のデータが交互に選択される。そ
して、選択したデータに基づいた発光パルスがレーザダ
イオードから発射されるため、発射されるパルス光は距
離用と通信用に割り当てられることになり、受信データ
演算手段により距離測定又は通信データの内容が知らせ
られる。
【００２３】さらに、通信用のデータの選択は、通信要
件が発生したときであり、その通信要件が所定の通信プ
ロトコルに変換された通信データにされた後に選択する
ことにしたことにより、通信を行わないときは距離用の
パルス光のみが常に発射される。
件が発生したときであり、その通信要件が所定の通信プ
ロトコルに変換された通信データにされた後に選択する
ことにしたことにより、通信を行わないときは距離用の
パルス光のみが常に発射される。
【００２４】
実施例１ 図１は実施例１の概略構成図である。図において、１０
は自車両の前部に取付けられた発光部である。前部の発
光部１０はレーザダイオードＬＤからのレーザ光をレン
ズ１０ａ、分光器１０ｂ、レンズを介して前部に発射す
る。この分光器１０ｂは、例えばプリズム等であり、レ
ーザ光を分光し、レンズ１０ｄを介して光ケーブル１２
を伝達させて後部の発光部１４から後方に向けて発射す
る。この後部の発光部１４には、図１に示すようにレー
ザダイオードのようなものは備えられてはいない。
は自車両の前部に取付けられた発光部である。前部の発
光部１０はレーザダイオードＬＤからのレーザ光をレン
ズ１０ａ、分光器１０ｂ、レンズを介して前部に発射す
る。この分光器１０ｂは、例えばプリズム等であり、レ
ーザ光を分光し、レンズ１０ｄを介して光ケーブル１２
を伝達させて後部の発光部１４から後方に向けて発射す
る。この後部の発光部１４には、図１に示すようにレー
ザダイオードのようなものは備えられてはいない。
【００２５】１６は前部の発光部１０と並列に前部に設
けられた受光部である。受光部１６は、発光部１０によ
り発射されたパルス光の反射光を受光し、電気信号に変
換し、受光信号として出力する。１８は後部に設けられ
た受光部である。受光部１８はパルス光を受光し、電気
信号に変換し、受光信号として出力する。
けられた受光部である。受光部１６は、発光部１０によ
り発射されたパルス光の反射光を受光し、電気信号に変
換し、受光信号として出力する。１８は後部に設けられ
た受光部である。受光部１８はパルス光を受光し、電気
信号に変換し、受光信号として出力する。
【００２６】２０はコントロールユニットである。コン
トロールユニット２０は、前部の発光部１０、後部の発
光部１４、前部の受光部１６、後部の受光部１８の送受
信タイミングを制御する。例えば１ＫＨｚ毎に１００ｎ
ｓ幅のパルス光を予め設定している通信フォーマットに
合わせたパルス光を発射させる。
トロールユニット２０は、前部の発光部１０、後部の発
光部１４、前部の受光部１６、後部の受光部１８の送受
信タイミングを制御する。例えば１ＫＨｚ毎に１００ｎ
ｓ幅のパルス光を予め設定している通信フォーマットに
合わせたパルス光を発射させる。
【００２７】従って、前部の発光部１０からのパルス光
が光ケーブル１２を介して後部の発光部１４に伝達され
て後方に発射されるため、一つのレーザダイオードでも
って、自車両の前方と後方とにレーザ光が発射され、前
部と後部に設けた受光部によって前方又は後方の車両と
の通信が可能となる。
が光ケーブル１２を介して後部の発光部１４に伝達され
て後方に発射されるため、一つのレーザダイオードでも
って、自車両の前方と後方とにレーザ光が発射され、前
部と後部に設けた受光部によって前方又は後方の車両と
の通信が可能となる。
【００２８】また、上記実施例１では、自車両の前部の
発光部１０からのパルス光を後部に導く例としたが、後
部にレーザダイオードを設けたる発光部を有している場
合は、前部の発光部１０に代えて逆に図１の後部の発光
部１４としてもよい。また、後部又は前部に導くだけで
はなく、側部に導くようにしてもよい。
発光部１０からのパルス光を後部に導く例としたが、後
部にレーザダイオードを設けたる発光部を有している場
合は、前部の発光部１０に代えて逆に図１の後部の発光
部１４としてもよい。また、後部又は前部に導くだけで
はなく、側部に導くようにしてもよい。
【００２９】さらに、常時、前部及び後部に導くのでは
なく、必要に応じていずれか一方のみに導かれるように
切換制御してもよい。例えば、前方のみに発射するとき
は分光器１０ｂを移動させ、また後方のみにレーザ光を
発射するときは、ミラーにより光ケーブル１２側にレン
ズ１０ａからのパルス光を導くようにする。
なく、必要に応じていずれか一方のみに導かれるように
切換制御してもよい。例えば、前方のみに発射するとき
は分光器１０ｂを移動させ、また後方のみにレーザ光を
発射するときは、ミラーにより光ケーブル１２側にレン
ズ１０ａからのパルス光を導くようにする。
【００３０】従って、高価なレーザダイオードを２個必
要としないので装置が簡単でかつ安価になる。
要としないので装置が簡単でかつ安価になる。
【００３１】実施例２ 図２は実施例２の概略構成図である。図において、１６
〜１８は従来と同様なものであり、前部の発光部２１に
は図１で説明した分光器が備えられていなく、前方にパ
ルス光を発射するのみの構成にしている。
〜１８は従来と同様なものであり、前部の発光部２１に
は図１で説明した分光器が備えられていなく、前方にパ
ルス光を発射するのみの構成にしている。
【００３２】２３は後部の発光部である。後部の発光部
２３は、ＬＥＤ２３ａを備え、コントロールユニット２
０からの制御信号に基づいてＬＥＤ２３ａを点滅させ
て、後部に光情報を送信する。
２３は、ＬＥＤ２３ａを備え、コントロールユニット２
０からの制御信号に基づいてＬＥＤ２３ａを点滅させ
て、後部に光情報を送信する。
【００３３】このように、後部の発光部をレーザダイオ
ードではなくＬＥＤ２３にしたのは、自車両が通過した
位置というのは、障害物がないことになり、距離測定は
必要がないからである。このため、光を発射して反射し
てくるようなレーザ光（車の場合は最大１００ｍ〜１５
０ｍの距離を往復できるレーザ光にされている）は必要
ではなし、もし距離測定が必要な場合は後方の車両から
距離情報を送ってもらえばよいという考えからである。
従って、後部の発光部２３にはＬＥＤ２３を備えて情報
を送れるようにする。すなわち、高価なレーザダイオー
ドを２個必要としないので装置が簡単でかつ安価にな
る。
ードではなくＬＥＤ２３にしたのは、自車両が通過した
位置というのは、障害物がないことになり、距離測定は
必要がないからである。このため、光を発射して反射し
てくるようなレーザ光（車の場合は最大１００ｍ〜１５
０ｍの距離を往復できるレーザ光にされている）は必要
ではなし、もし距離測定が必要な場合は後方の車両から
距離情報を送ってもらえばよいという考えからである。
従って、後部の発光部２３にはＬＥＤ２３を備えて情報
を送れるようにする。すなわち、高価なレーザダイオー
ドを２個必要としないので装置が簡単でかつ安価にな
る。
【００３４】このような、実施例１又は実施例２の構成
の車両用のレーザレーダを図３に示すように前後の車両
に搭載した場合は、例えば、車の制御を自動的に行う自
動走行道路交通システムにされている道路上を走行する
ような場合においては、非常に有効である。
の車両用のレーザレーダを図３に示すように前後の車両
に搭載した場合は、例えば、車の制御を自動的に行う自
動走行道路交通システムにされている道路上を走行する
ような場合においては、非常に有効である。
【００３５】実施例３ 実施例３は、レーザパルス光の送受信制御に関するもの
で、本例では一つのレーザダイオードと一つのホトダイ
オードにより、距離測定と通信（送受信）ができるよう
にしたものであり、後部の構成は前部と同様であるの
で、前部のみの構成を説明する。
で、本例では一つのレーザダイオードと一つのホトダイ
オードにより、距離測定と通信（送受信）ができるよう
にしたものであり、後部の構成は前部と同様であるの
で、前部のみの構成を説明する。
【００３６】また、２４、２５、２６、３２を除いて１
０〜３８は従来においても備えられているものである
が、実施例を分かりやすくするために、本例で説明す
る。
０〜３８は従来においても備えられているものである
が、実施例を分かりやすくするために、本例で説明す
る。
【００３７】図４は実施例３の概略構成図である。図に
おいて、１０及び１６は上記と同様なものである。２２
は送信データ変換出力部である。送信データ変換出力部
２２は通信要件があることが知らせられると、第１の切
換部２４に通信要件があることを示す通信要件フラグを
設定した後に、送信データ（挙動データ）を読込んで所
定の通信プロトコルに従った通信データに変換して第１
の切換部２４に出力する。
おいて、１０及び１６は上記と同様なものである。２２
は送信データ変換出力部である。送信データ変換出力部
２２は通信要件があることが知らせられると、第１の切
換部２４に通信要件があることを示す通信要件フラグを
設定した後に、送信データ（挙動データ）を読込んで所
定の通信プロトコルに従った通信データに変換して第１
の切換部２４に出力する。
【００３８】２４は第１の切換部である。第１の切換部
２４は、通信要件フラグが設定されたときは、カウンタ
２５を動作させ、メモリの設定に基づいてカウント値が
１（初めのパルス）のとき、距離を計測するためのパル
ス光と判定（以下距離モードという）し、メモリに設定
されている距離測定用のためのデータを発光部１０に出
力するとともの距離モードであることを第２の切換部３
２に知らせる。また、カウント値が２（次のパルス）の
ときは、メモリの設定に基づいて通信用とするためのパ
ルス光と判定（以下通信モードという）し、通信データ
変換出力部２２からの通信データを発光部１０に出力す
る。このカウンタ２５は、レーザ発振コントローラ２６
からの駆動パルスを２カウントする毎に、クリア状態に
なる。
２４は、通信要件フラグが設定されたときは、カウンタ
２５を動作させ、メモリの設定に基づいてカウント値が
１（初めのパルス）のとき、距離を計測するためのパル
ス光と判定（以下距離モードという）し、メモリに設定
されている距離測定用のためのデータを発光部１０に出
力するとともの距離モードであることを第２の切換部３
２に知らせる。また、カウント値が２（次のパルス）の
ときは、メモリの設定に基づいて通信用とするためのパ
ルス光と判定（以下通信モードという）し、通信データ
変換出力部２２からの通信データを発光部１０に出力す
る。このカウンタ２５は、レーザ発振コントローラ２６
からの駆動パルスを２カウントする毎に、クリア状態に
なる。
【００３９】２６はレーザ発振コントローラである。レ
ーザ発振コントローラ２６は、基準周波数（例えば５０
０Ｈｚ）に基づいて、発光部１０のレーザダイオードＬ
Ｄを駆動させる駆動パルス信号（例えば５００Ｈｚ）を
作成して発光部１０に出力すると共に、送受信コントロ
ーラ３０に駆動タイミングを知らせる。従って、カウン
タ２５は１ＫＨｚ毎にリセット状態になる。
ーザ発振コントローラ２６は、基準周波数（例えば５０
０Ｈｚ）に基づいて、発光部１０のレーザダイオードＬ
Ｄを駆動させる駆動パルス信号（例えば５００Ｈｚ）を
作成して発光部１０に出力すると共に、送受信コントロ
ーラ３０に駆動タイミングを知らせる。従って、カウン
タ２５は１ＫＨｚ毎にリセット状態になる。
【００４０】３０は送受信コントローラである。送受信
コントローラは３０、レーザ発振コントローラ２６から
駆動信号が出力される毎に、発光部１０に電力を供給し
てスタンバイ状態にし、また駆動信号の出力に伴って予
め決められている時間だけ、動作状態にする。例えば検
知能力が最大１００ｍにしているときは、発射するパル
ス光の幅が５０ｎｓｅｃ程度であれば、６７０ｎｓｅｃ
でよいが余裕をとって１μ程度とする。
コントローラは３０、レーザ発振コントローラ２６から
駆動信号が出力される毎に、発光部１０に電力を供給し
てスタンバイ状態にし、また駆動信号の出力に伴って予
め決められている時間だけ、動作状態にする。例えば検
知能力が最大１００ｍにしているときは、発射するパル
ス光の幅が５０ｎｓｅｃ程度であれば、６７０ｎｓｅｃ
でよいが余裕をとって１μ程度とする。
【００４１】３２は第２の切換部である。第２の切換部
３２は受光部１６から受光信号が入力する毎にカウンタ
３１でカウントさせ、カウント値が１で距離モードのと
き距離算出部３４に受光を出力し、カウント値が２で通
信モードのときは、通信データ受信部３６に出力する。
また、発光部１０からのリファレンス信号が入力したと
きは、カウンタ３３を動作させ、カウント値が１で距離
モードのとき距離算出部３４に出力し、カウント値が２
のリファレンス信号の出力は停止する。この出力停止
は、レーザ発振コントローラ２６からの駆動信号が５０
０Ｈｚで供給されており、この駆動信号の供給時に何等
からのデータがなければレーザ光は発射されることはな
いが、何等の理由でレーザ光が発射された場合は距離測
定に誤りが発生する場合があるためである。
３２は受光部１６から受光信号が入力する毎にカウンタ
３１でカウントさせ、カウント値が１で距離モードのと
き距離算出部３４に受光を出力し、カウント値が２で通
信モードのときは、通信データ受信部３６に出力する。
また、発光部１０からのリファレンス信号が入力したと
きは、カウンタ３３を動作させ、カウント値が１で距離
モードのとき距離算出部３４に出力し、カウント値が２
のリファレンス信号の出力は停止する。この出力停止
は、レーザ発振コントローラ２６からの駆動信号が５０
０Ｈｚで供給されており、この駆動信号の供給時に何等
からのデータがなければレーザ光は発射されることはな
いが、何等の理由でレーザ光が発射された場合は距離測
定に誤りが発生する場合があるためである。
【００４２】この受光信号の入力回数をカウントするカ
ウンタ３１及び３３はレーザ発振コントローラ２６から
駆動信号が出力されたときに動作し、カウント値が２に
なったときにクリアにされる。
ウンタ３１及び３３はレーザ発振コントローラ２６から
駆動信号が出力されたときに動作し、カウント値が２に
なったときにクリアにされる。
【００４３】３４は距離算出部である。距離算出部３４
は、第２の切換部３２からのリファレンス信号と受光信
号とを同じ時間軸に位置させて、両方の信号の時間差を
求め、この時間差に基づいて距離を蓄積し、所定数蓄積
されたときの平均値を車間距離として表示部３８に出力
して表示させる。
は、第２の切換部３２からのリファレンス信号と受光信
号とを同じ時間軸に位置させて、両方の信号の時間差を
求め、この時間差に基づいて距離を蓄積し、所定数蓄積
されたときの平均値を車間距離として表示部３８に出力
して表示させる。
【００４４】３６は通信データ変換処理部である。通信
データ変換処理部３６は第２の切換部３２からの通信デ
ータを判定し必要に応じて、各制御用アクチェータを制
御する信号に変換して制御させたり、又はメッセージ等
に変換して、表示部３８に出力する。また、受光したパ
ルスの１、０の判別は、所定回数連続して、同じデータ
が受信されたときに、１又は０と確定する。
データ変換処理部３６は第２の切換部３２からの通信デ
ータを判定し必要に応じて、各制御用アクチェータを制
御する信号に変換して制御させたり、又はメッセージ等
に変換して、表示部３８に出力する。また、受光したパ
ルスの１、０の判別は、所定回数連続して、同じデータ
が受信されたときに、１又は０と確定する。
【００４５】また、図１に示すようにコントロールユニ
ットは表示部３８、発光部１０、受光部１６を除く、上
記の構成からなり、通信データ変換出力部２２〜送受信
コントローラ３０までを発射データ制御部、カウンタ３
１〜通信データ変換処理部３６を受信データ演算手段と
する。
ットは表示部３８、発光部１０、受光部１６を除く、上
記の構成からなり、通信データ変換出力部２２〜送受信
コントローラ３０までを発射データ制御部、カウンタ３
１〜通信データ変換処理部３６を受信データ演算手段と
する。
【００４６】次に動作を説明する。図５は実施例３の動
作を説明するタイミングチャートである。
作を説明するタイミングチャートである。
【００４７】図５に示すように、例えば走行に伴って、
レーザ発振コントローラ２６は発光部１０に対して、レ
ーザダイオードＬＤを駆動するためのレーザ駆動信号
（５００Ｈｚ）を出力する。
レーザ発振コントローラ２６は発光部１０に対して、レ
ーザダイオードＬＤを駆動するためのレーザ駆動信号
（５００Ｈｚ）を出力する。
【００４８】このとき、例えば距離モードにされていた
場合は、第１の切換部２４はカウンタ２５がレーザ駆動
信号の出力回数が１となる毎に、メモリの距離用データ
を発光部１０に出力して対応するパルス光を発射させ
る。つまり、レーザ駆動信号の周期が５００Ｈｚであれ
ば、図５に示すように距離測定用のパルスの発射周期は
１ＫＨｚ周期で発射される。
場合は、第１の切換部２４はカウンタ２５がレーザ駆動
信号の出力回数が１となる毎に、メモリの距離用データ
を発光部１０に出力して対応するパルス光を発射させ
る。つまり、レーザ駆動信号の周期が５００Ｈｚであれ
ば、図５に示すように距離測定用のパルスの発射周期は
１ＫＨｚ周期で発射される。
【００４９】そして、このリファレンス信号により、受
光部１６は動作状態（１μｓｅｃ）にされているため、
距離用のパルス光は、受光部１６に受光され、第２の切
換部３２に出力されて、受光信号が距離算出部３４に出
力されて距離が求められる。
光部１６は動作状態（１μｓｅｃ）にされているため、
距離用のパルス光は、受光部１６に受光され、第２の切
換部３２に出力されて、受光信号が距離算出部３４に出
力されて距離が求められる。
【００５０】また、第１の切換部２４に通信モードが設
定されたときは、第２の切換部２４はカウンタ２５がレ
ーザ駆動信号の出力回数を２とカウントしたとき、送信
データ変換出力部２２の通信データを発光部１０に出力
して対応するパルス光を発射させる。
定されたときは、第２の切換部２４はカウンタ２５がレ
ーザ駆動信号の出力回数を２とカウントしたとき、送信
データ変換出力部２２の通信データを発光部１０に出力
して対応するパルス光を発射させる。
【００５１】次にフローチャートを用いて説明する。図
６は実施例３の第１の切換部の動作を説明するフローチ
ャートである。初めに、第１の切換部２４は、通信要件
フラグが設定されているかどうかによって、通信モード
かどうかを判断する（Ｓ６０１）。次に、通信モードで
あるときは、第２の切換部３２に通信モードであること
を設定する（Ｓ６０３）。次に、カウンタ２５のカウン
ト値が２かどうかを判定し（Ｓ６０５）、カウント値が
２のときは、通信データ変換出力部２２の通信データを
読み、発光部１０に出力し（Ｓ６０７）、カウンタ２５
をクリアにし（Ｓ６０９）、イグニッションオフかどう
かを判定し（Ｓ６１１）、イグニッションがオフでない
ときは制御をステップＳ６０１に移す。
６は実施例３の第１の切換部の動作を説明するフローチ
ャートである。初めに、第１の切換部２４は、通信要件
フラグが設定されているかどうかによって、通信モード
かどうかを判断する（Ｓ６０１）。次に、通信モードで
あるときは、第２の切換部３２に通信モードであること
を設定する（Ｓ６０３）。次に、カウンタ２５のカウン
ト値が２かどうかを判定し（Ｓ６０５）、カウント値が
２のときは、通信データ変換出力部２２の通信データを
読み、発光部１０に出力し（Ｓ６０７）、カウンタ２５
をクリアにし（Ｓ６０９）、イグニッションオフかどう
かを判定し（Ｓ６１１）、イグニッションがオフでない
ときは制御をステップＳ６０１に移す。
【００５２】また、ステップＳ６０１で通信モードでは
ないと判定したときは、カウンタ２５のカウント値が１
かどうかを判定し（Ｓ６１３）、１のときは、距離モー
ドであることを第２の切換部３２に設定し（Ｓ６１
５）、距離測定のためのデータを発光部１０に出力して
（Ｓ６１７）、制御をステップＳ６１１に移す。
ないと判定したときは、カウンタ２５のカウント値が１
かどうかを判定し（Ｓ６１３）、１のときは、距離モー
ドであることを第２の切換部３２に設定し（Ｓ６１
５）、距離測定のためのデータを発光部１０に出力して
（Ｓ６１７）、制御をステップＳ６１１に移す。
【００５３】図７及び図８は第２の切換部の動作を説明
するフローチャートである。本例では説明を分かりやす
くするために図７と図８に別けている。
するフローチャートである。本例では説明を分かりやす
くするために図７と図８に別けている。
【００５４】第２の切換部３２はリファレンス信号の入
力があるかどうかを判定し（Ｓ７０１）、リファレンス
信号の入力があったときは、カウンタ３３のカウント値
が２又は１かを判定し（Ｓ７０３）、１のときは、距離
モードかどうかを判定し（Ｓ７０５）、距離モードのと
きは距離算出部３４に入力したリファレンス信号を出力
する（Ｓ７０７）。そして、イグニッションオフかどう
かを判定し（Ｓ７０９）、イグニッションオフではない
ときは、制御をステップＳ７０１に移す。
力があるかどうかを判定し（Ｓ７０１）、リファレンス
信号の入力があったときは、カウンタ３３のカウント値
が２又は１かを判定し（Ｓ７０３）、１のときは、距離
モードかどうかを判定し（Ｓ７０５）、距離モードのと
きは距離算出部３４に入力したリファレンス信号を出力
する（Ｓ７０７）。そして、イグニッションオフかどう
かを判定し（Ｓ７０９）、イグニッションオフではない
ときは、制御をステップＳ７０１に移す。
【００５５】また、ステップＳ７０３でカウント値が２
のときは、カウンタ３３をクリアにして（Ｓ７１１）、
制御をステップＳ７０９に移す。
のときは、カウンタ３３をクリアにして（Ｓ７１１）、
制御をステップＳ７０９に移す。
【００５６】次に図８について説明する。第２の切換部
３２は受光信号の入力かどうかを判定し（Ｓ８０１）、
入力があったときは、カウンタ３１のカウント値を判定
する（Ｓ８０３）。そして、カウンタ３１のカウント値
が２のときはカウント値をクリアにし（Ｓ８０５）、通
信モードかどうかを判定し（Ｓ８０７）、通信モードの
ときは通信データ受信部３６に受光信号を出力する（Ｓ
８０９）。次に、イグニッションオフかどうかを判定し
（Ｓ８１１）、イグニッションオフではないときは制御
をステップＳ８０１に移す。
３２は受光信号の入力かどうかを判定し（Ｓ８０１）、
入力があったときは、カウンタ３１のカウント値を判定
する（Ｓ８０３）。そして、カウンタ３１のカウント値
が２のときはカウント値をクリアにし（Ｓ８０５）、通
信モードかどうかを判定し（Ｓ８０７）、通信モードの
ときは通信データ受信部３６に受光信号を出力する（Ｓ
８０９）。次に、イグニッションオフかどうかを判定し
（Ｓ８１１）、イグニッションオフではないときは制御
をステップＳ８０１に移す。
【００５７】また、ステップＳ８０３でカウント値が１
と判定したときは、距離モードかどうかを判定し（Ｓ８
１３）、距離モードにされていたときは、距離算出部３
４に受光信号を出力して（Ｓ８１５）、制御をステップ
Ｓ８１１に移す。
と判定したときは、距離モードかどうかを判定し（Ｓ８
１３）、距離モードにされていたときは、距離算出部３
４に受光信号を出力して（Ｓ８１５）、制御をステップ
Ｓ８１１に移す。
【００５８】すなわち、図７及び図８のフローチャート
に示すように、レーザダイオードを所定周期で駆動し、
この駆動時に発射するパルス光を交互に距離用、通信用
に割り当てて発射させ、これらのパルス光が反射して、
距離用と通信用とが交互に連続して受光信号として受光
されても、距離用と通信用とが区別できるように、発射
されたときのモードを設定し、かつカウント値に基づい
て判定しているため、通信用のパルス光を距離用のパル
ス光と誤って距離測定することはない。
に示すように、レーザダイオードを所定周期で駆動し、
この駆動時に発射するパルス光を交互に距離用、通信用
に割り当てて発射させ、これらのパルス光が反射して、
距離用と通信用とが交互に連続して受光信号として受光
されても、距離用と通信用とが区別できるように、発射
されたときのモードを設定し、かつカウント値に基づい
て判定しているため、通信用のパルス光を距離用のパル
ス光と誤って距離測定することはない。
【００５９】また、従来においては、通信用と距離用と
を識別できるように、パルス幅を変えていたが、本例で
は上記のように判定するため、パルス幅を変える手段又
はパルス幅を設定する手段等が不要である。
を識別できるように、パルス幅を変えていたが、本例で
は上記のように判定するため、パルス幅を変える手段又
はパルス幅を設定する手段等が不要である。
【００６０】なお、上記実施例３では、初めに距離測定
用のパルスとしたが、初めのパルス光を通信用に次のパ
ルス光を距離測定用に割り当ててもよい。
用のパルスとしたが、初めのパルス光を通信用に次のパ
ルス光を距離測定用に割り当ててもよい。
【００６１】さらに、後部の発光部は、光ケーブルで代
用してもよいし、ＬＥＤであってもよい。
用してもよいし、ＬＥＤであってもよい。
【００６２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、発光部か
らの発射光を、分光して他の発光部に伝搬し、他の発光
部から分光した発射光を発射するようにしたことによ
り、発光部が複数であっても光源としてレーザは一つで
済むので、複数のレーザを駆動させるための複数の駆動
回路等が不要であるから、装置が簡単で安価になるとい
う効果が得られている。
らの発射光を、分光して他の発光部に伝搬し、他の発光
部から分光した発射光を発射するようにしたことによ
り、発光部が複数であっても光源としてレーザは一つで
済むので、複数のレーザを駆動させるための複数の駆動
回路等が不要であるから、装置が簡単で安価になるとい
う効果が得られている。
【００６３】また、光伝搬手段に代えて、通信用の他の
発光部は発光素子としたことにより、通信用のためのレ
ーザは備えなくてもよいので、通信用のレーザを駆動さ
せるための駆動回路等が不要であるから、装置が簡単で
安価になるという効果が得られている。
発光部は発光素子としたことにより、通信用のためのレ
ーザは備えなくてもよいので、通信用のレーザを駆動さ
せるための駆動回路等が不要であるから、装置が簡単で
安価になるという効果が得られている。
【００６４】さらに、本発明のレーザレーダによれば、
レーザダイオードを有する発光部、反射光を受光する受
光部とからなる送受信部を備えている場合に、レーザダ
イオードを所定周期で動作状態にし、動作時に、距離測
定用のデータ又は通信用のデータを交互に選択し、該選
択したデータに基づいた発光パルスをレーザダイオード
から発射させることにより、発射されるパルス光は距離
用と通信用に割り当てられることになるから、距離用と
測定用のレーザを必要としないので、一組の送受信部で
距離測定と通信がまかなえるため、装置が簡単となる
と、一つのレーザで距離と通信とを交互に連続併用して
いるので、距離測定が中断することはないという効果が
得られている。
レーザダイオードを有する発光部、反射光を受光する受
光部とからなる送受信部を備えている場合に、レーザダ
イオードを所定周期で動作状態にし、動作時に、距離測
定用のデータ又は通信用のデータを交互に選択し、該選
択したデータに基づいた発光パルスをレーザダイオード
から発射させることにより、発射されるパルス光は距離
用と通信用に割り当てられることになるから、距離用と
測定用のレーザを必要としないので、一組の送受信部で
距離測定と通信がまかなえるため、装置が簡単となる
と、一つのレーザで距離と通信とを交互に連続併用して
いるので、距離測定が中断することはないという効果が
得られている。
【００６５】さらに、通信用のデータの選択は、通信要
件が発生したときであり、その通信要件が所定の通信プ
ロトコルに変換された通信データにされた後に選択する
ことにしたことにより、通信規定が守られると共に通信
を行わないときは距離用のパルス光のみが常に発射され
るという効果が得られている。
件が発生したときであり、その通信要件が所定の通信プ
ロトコルに変換された通信データにされた後に選択する
ことにしたことにより、通信規定が守られると共に通信
を行わないときは距離用のパルス光のみが常に発射され
るという効果が得られている。
【図１】実施例１の概略構成図である。
【図２】実施例２の概略構成図である。
【図３】自動走行道路交通システムニじどう採用した例
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図４】実施例３の概略構成図である。
【図５】実施例３の動作を説明するタイミングチャート
である。
である。
【図６】実施例３の第１の切換部の動作を説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図７】実施例３の第２の切換部の動作を説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図８】実施例３の第２の切換部の動作を説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図９】従来の車両用レーザレーダの説明図である。
【図１０】近年の車両用レーザレーダの説明図である。
ＬＤ レーザダイオード ＰＤ ホトダイオードＰＤ １０ 発光部 １４ 発光部 １６ 受光部 ２０ コントロールユニット ２２ 通信データ変換出力部 ２４ 第１の切換部 ２６ レーザ発振コントロール ３２ 第２の切換部 ３４ 距離算出部 ３６ 通信データ変換処理部
Claims (4)
- 【請求項１】 発光部と受光部とからなる送受光部を複
数、自車両に配置し、これらの送受光部を制御するコン
トロールユニットを有する車両用レーザレーダにおい
て、 前記発光部からの発射光を、分光して他の発光部に伝搬
し、該他の発光部から前記分光した発射光を発射する光
伝搬手段とを有する車両用レーザレーダ。 - 【請求項２】 前記光伝搬手段に代えて、前記他の発光
部はＬＥＤとしたことを特徴とする請求項１記載の車両
用レーザレーダ。 - 【請求項３】 前記コントロールユニットは、 前記受光部からの受光信号が距離測定用のときは、発射
光の復元信号の時間差に基づいて距離を求め、また通信
用のときは、該通信データの内容を知らせる受信データ
演算手段と、 前記レーザダイオードを所定周期で動作状態にし、該動
作時に、距離測定用のデータ又は通信用のデータを交互
に選択し、該選択したデータに基づいた発光パルスを前
記レーザダイオードから発射させる発射データ制御手段
とを有することを特徴とする請求項１又は２記載の車両
用レーザレーダ。 - 【請求項４】 前記通信用のデータの選択は、通信要件
が発生したときであり、その通信要件が所定の通信プロ
トコルに変換された通信データにされた後に選択するこ
とを特徴とする請求項３記載の車両用レーザレーダ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7085334A JPH08285942A (ja) | 1995-04-11 | 1995-04-11 | 車両用レーザレーダ |
| US08/629,468 US5835203A (en) | 1995-04-11 | 1996-04-10 | Vehicle laser radar system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7085334A JPH08285942A (ja) | 1995-04-11 | 1995-04-11 | 車両用レーザレーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08285942A true JPH08285942A (ja) | 1996-11-01 |
Family
ID=13855751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7085334A Pending JPH08285942A (ja) | 1995-04-11 | 1995-04-11 | 車両用レーザレーダ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5835203A (ja) |
| JP (1) | JPH08285942A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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