JPH06174849A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
- Publication number
- JPH06174849A JPH06174849A JP4350157A JP35015792A JPH06174849A JP H06174849 A JPH06174849 A JP H06174849A JP 4350157 A JP4350157 A JP 4350157A JP 35015792 A JP35015792 A JP 35015792A JP H06174849 A JPH06174849 A JP H06174849A
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- Japan
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- obstacle
- vehicle
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 レーザダイオードを長寿命化を図る。
【構成】 前方車両がないときはレーザダイオードの駆
動の周期を長く設定し、前方車両があるときはレーザダ
イオードを短い周期で駆動する。
動の周期を長く設定し、前方車両があるときはレーザダ
イオードを短い周期で駆動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両前方の障害物を
検知して衝突事故の発生を未然に防止するための障害物
検出装置に関する。
検知して衝突事故の発生を未然に防止するための障害物
検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の障害物検出装置としては、例えば
図３に示すようなものがあった。図において、１はレー
ザダイオード（以下、ＬＤという）の発光するレーザビ
ームを用いて、自車両と障害物との間の距離を検出する
距離検出部であり、２は自車速度等の自車両の走行状態
を検知する走行状態検知部である。
図３に示すようなものがあった。図において、１はレー
ザダイオード（以下、ＬＤという）の発光するレーザビ
ームを用いて、自車両と障害物との間の距離を検出する
距離検出部であり、２は自車速度等の自車両の走行状態
を検知する走行状態検知部である。
【０００３】３は距離検出部１に距離の検出指令を行っ
て、それに応答して返送される距離情報と、走行状態検
知部２で検知された自車速度情報を元に、自車両と、前
方車両等の障害物との相対速度を算出して障害物が停止
物か移動物かの判断を行い、また、自車速度、相対速
度、運転者がブレーキをかけるまでの空走時間の個人差
に応じて設定する距離設定などに応じて自車両と障害物
との衝突の可能性を判断する信号処理部である。
て、それに応答して返送される距離情報と、走行状態検
知部２で検知された自車速度情報を元に、自車両と、前
方車両等の障害物との相対速度を算出して障害物が停止
物か移動物かの判断を行い、また、自車速度、相対速
度、運転者がブレーキをかけるまでの空走時間の個人差
に応じて設定する距離設定などに応じて自車両と障害物
との衝突の可能性を判断する信号処理部である。
【０００４】４は信号処理部３からの情報に基づいて、
自車両と障害物との距離を表示するとともに、信号処理
部３によって障害物との衝突の可能性があると判断され
た場合には、警報を発生する警報報知部である。
自車両と障害物との距離を表示するとともに、信号処理
部３によって障害物との衝突の可能性があると判断され
た場合には、警報を発生する警報報知部である。
【０００５】次に作用を説明する。走行状態検知部２は
車速センサ３１を備え、信号処理部３は演算回路４１お
よび距離設定スイッチ４２を備えている。車速センサ３
１にて検知された自車両の車速信号は演算回路４１に送
られ、演算回路４１は当該車速信号に基づいて算出した
車速が３５Ｋｍ／ｈ以上であると、距離検出部１に距離
検出指令信号を送出する。
車速センサ３１を備え、信号処理部３は演算回路４１お
よび距離設定スイッチ４２を備えている。車速センサ３
１にて検知された自車両の車速信号は演算回路４１に送
られ、演算回路４１は当該車速信号に基づいて算出した
車速が３５Ｋｍ／ｈ以上であると、距離検出部１に距離
検出指令信号を送出する。
【０００６】距離検出部１ではその距離検出指令信号を
駆動信号発生回路１１で受け、駆動信号発生回路１１は
図４（ａ）に示すＬＤ発光信号を所定の周期でＬＤ切換
ドライバ１２に送出する。ＬＤ切換えドライバ１２は受
け取ったＬＤ発光信号（ａ）に基づいて、図４（ｂ），
（ｃ），（ｄ）に示す信号を送出し、発光手段としての
ＬＤアレイ１３のＬＤ−Ｌ，ＬＤ−Ｃ，ＬＤ−Ｒを、常
時同一強度で、かつ同一周期で同期をとりながら順次発
光させる。
駆動信号発生回路１１で受け、駆動信号発生回路１１は
図４（ａ）に示すＬＤ発光信号を所定の周期でＬＤ切換
ドライバ１２に送出する。ＬＤ切換えドライバ１２は受
け取ったＬＤ発光信号（ａ）に基づいて、図４（ｂ），
（ｃ），（ｄ）に示す信号を送出し、発光手段としての
ＬＤアレイ１３のＬＤ−Ｌ，ＬＤ−Ｃ，ＬＤ−Ｒを、常
時同一強度で、かつ同一周期で同期をとりながら順次発
光させる。
【０００７】ＬＤアレイ１３のＬＤ−Ｌからのレーザビ
ームは自車両前方左寄りに、ＬＤ−Ｃからのレーザビー
ムは前方に、ＬＤ−Ｒからのレーザビームは前方右寄り
に、それぞれ投光レンズ１４を介して出射され、ＬＤ−
Ｃのレーザビームは前方障害物を、ＬＤ−Ｌのレーザビ
ームは左車線からの割り込み車両を、ＬＤ−Ｒのレーザ
ビームは右車線からの割り込み車両を検出するのに用い
られる。
ームは自車両前方左寄りに、ＬＤ−Ｃからのレーザビー
ムは前方に、ＬＤ−Ｒからのレーザビームは前方右寄り
に、それぞれ投光レンズ１４を介して出射され、ＬＤ−
Ｃのレーザビームは前方障害物を、ＬＤ−Ｌのレーザビ
ームは左車線からの割り込み車両を、ＬＤ−Ｒのレーザ
ビームは右車線からの割り込み車両を検出するのに用い
られる。
【０００８】障害物からの反射光は受光レンズ１５で集
光され、フォトダイオード（以下、ＰＤという）１６で
受光される。この受光信号は増幅回路１７に送られ、増
幅回路１７はそれを増幅して、図４（ｅ）の信号を出力
する。この信号には障害物からの反射信号Ｂと、近距離
の路面などからの反射信号Ａが混在している。
光され、フォトダイオード（以下、ＰＤという）１６で
受光される。この受光信号は増幅回路１７に送られ、増
幅回路１７はそれを増幅して、図４（ｅ）の信号を出力
する。この信号には障害物からの反射信号Ｂと、近距離
の路面などからの反射信号Ａが混在している。
【０００９】しきい値発生回路１８は駆動信号発生回路
１１が出力するＬＤ発光信号（ａ）に基づいて、図４
（ｆ）に示すしきい値信号を生成してコンパレータ１９
に出力する。コンパレータ１９は増幅回路１７の出力信
号（ｅ）と、このしきい値信号（ｆ）とのレベル比較を
行なう事によって、障害物からの反射信号のみを抽出
し、図４（ｇ）に示す障害物検出パルス信号を出力す
る。
１１が出力するＬＤ発光信号（ａ）に基づいて、図４
（ｆ）に示すしきい値信号を生成してコンパレータ１９
に出力する。コンパレータ１９は増幅回路１７の出力信
号（ｅ）と、このしきい値信号（ｆ）とのレベル比較を
行なう事によって、障害物からの反射信号のみを抽出
し、図４（ｇ）に示す障害物検出パルス信号を出力す
る。
【００１０】カウンタ２０は図４（ｈ）に示すようにＬ
Ｄ発光信号（ａ）の立上りで、基準パルス発生回路２１
から供給されるクロックパルス信号のカウントを開始
し、障害物からの反射信号に基づく障害物検出パルス信
号（ｇ）の立上りでカウントを停止して、そのカウント
アップ時間と光速度から障害物までの距離情報を求め、
それを信号処理部３の演算回路４１に送出する。
Ｄ発光信号（ａ）の立上りで、基準パルス発生回路２１
から供給されるクロックパルス信号のカウントを開始
し、障害物からの反射信号に基づく障害物検出パルス信
号（ｇ）の立上りでカウントを停止して、そのカウント
アップ時間と光速度から障害物までの距離情報を求め、
それを信号処理部３の演算回路４１に送出する。
【００１１】次に信号処理部３の演算回路４１における
衝突の可能性の判断方法について図５に示すフローチャ
ートを参照して説明する。まず電源が投入されると、Ｓ
ＴＡＲＴステップに進み、演算回路４１を構成するＣＰ
Ｕ，ＲＡＭ等の初期設定が行われる。次に、ステップＳ
Ｔ１１で所定の周期毎に距離検出部１のカウンタ２０か
ら障害物との距離Ｒの情報を示す距離信号、及び走行状
態検出部２の車速センサ３１から自車速度Ｖf の情報を
示す車速信号を演算回路４１内に取り込む。
衝突の可能性の判断方法について図５に示すフローチャ
ートを参照して説明する。まず電源が投入されると、Ｓ
ＴＡＲＴステップに進み、演算回路４１を構成するＣＰ
Ｕ，ＲＡＭ等の初期設定が行われる。次に、ステップＳ
Ｔ１１で所定の周期毎に距離検出部１のカウンタ２０か
ら障害物との距離Ｒの情報を示す距離信号、及び走行状
態検出部２の車速センサ３１から自車速度Ｖf の情報を
示す車速信号を演算回路４１内に取り込む。
【００１２】そしてステップＳＴ１２で距離信号Ｒを表
示信号に変換して、距離表示器５１に送出し表示する。
次に、ステップＳＴ１３で車間距離Ｒを微分して先行車
両などの障害物と自車両との相対速度（ｄ／ｄｔ）Ｒ
を、最小二乗法などの演算手法を用いて算出し、また先
行車の車速Ｖa を自車速度Ｖf と相対速度（ｄ／ｄｔ）
Ｒとの和によって算出する。
示信号に変換して、距離表示器５１に送出し表示する。
次に、ステップＳＴ１３で車間距離Ｒを微分して先行車
両などの障害物と自車両との相対速度（ｄ／ｄｔ）Ｒ
を、最小二乗法などの演算手法を用いて算出し、また先
行車の車速Ｖa を自車速度Ｖf と相対速度（ｄ／ｄｔ）
Ｒとの和によって算出する。
【００１３】なお、この演算の中で（ｄ／ｄｔ）Ｒ＜０
の場合には距離が減少し、障害物に接近していること
を、また（ｄ／ｄｔ）Ｒ＞０の場合には距離が増加して
いることを、さらに（ｄ／ｄｔ）Ｒ＝０の場合には距離
に変化がないことをそれぞれ示している。
の場合には距離が減少し、障害物に接近していること
を、また（ｄ／ｄｔ）Ｒ＞０の場合には距離が増加して
いることを、さらに（ｄ／ｄｔ）Ｒ＝０の場合には距離
に変化がないことをそれぞれ示している。
【００１４】障害物との衝突の可能性を判断する上で自
車の初期速度をＶf （ｍ／ｓ）、障害物（先行車）の初
期速度をＶa （ｍ／ｓ）、双方の減速度性能をα（ｍ／
ｓ2）とすると、自車の停止距離Ｖf 2／２αと先行車の
停止距離Ｖa 2／２αとの差に、距離設定スイッチ４２で
設定された自車がブレーキをふむまでの時間Ｔd による
空走距離Ｖf ・Ｔd を加えた、数１に示す距離Ｒが衝突
判断の基準となる。
車の初期速度をＶf （ｍ／ｓ）、障害物（先行車）の初
期速度をＶa （ｍ／ｓ）、双方の減速度性能をα（ｍ／
ｓ2）とすると、自車の停止距離Ｖf 2／２αと先行車の
停止距離Ｖa 2／２αとの差に、距離設定スイッチ４２で
設定された自車がブレーキをふむまでの時間Ｔd による
空走距離Ｖf ・Ｔd を加えた、数１に示す距離Ｒが衝突
判断の基準となる。
【００１５】
【数１】
【００１６】そこで、まずステップＳＴ１４にて相対速
度（ｄ／ｄｔ）Ｒと自車速度Ｖf を比較して、−（ｄ／
ｄｔ）Ｒ≒Ｖf の場合、即ち障害物が路上停止物とみな
される場合にはステップＳＴ１５に進み、数１において
Ｖa ＝０であることから、次の数２による運転の法則に
より衝突の危険性を判定する。
度（ｄ／ｄｔ）Ｒと自車速度Ｖf を比較して、−（ｄ／
ｄｔ）Ｒ≒Ｖf の場合、即ち障害物が路上停止物とみな
される場合にはステップＳＴ１５に進み、数１において
Ｖa ＝０であることから、次の数２による運転の法則に
より衝突の危険性を判定する。
【００１７】
【数２】
【００１８】数２が成立する場合には、障害物に対して
衝突する危険が発生しており、ステップＳＴ１８に進ん
で警報信号を発生して警報報知部４に送り、その警報器
５２から危険回避のための警報を発する。
衝突する危険が発生しており、ステップＳＴ１８に進ん
で警報信号を発生して警報報知部４に送り、その警報器
５２から危険回避のための警報を発する。
【００１９】一方、ステップＳＴ１４での判定の結果、
−（ｄ／ｄｔ）Ｒ≒Ｖf でない場合には障害物は前方の
路上を走行する先行車であり、本来数１に従って危険判
断を行なうべきである。しかしながら、相対速度（ｄ／
ｄｔ）Ｒの算出精度が厳密にとれないこともあって算出
誤差に誤警報の恐れがあるため、障害物が移動する先行
車の場合にはステップＳＴ１６にて相対速度（ｄ／ｄ
ｔ）Ｒが所定の速度Ｃ（ｍ／ｓｅｃ）以上かどうかの判
定をまず行う。
−（ｄ／ｄｔ）Ｒ≒Ｖf でない場合には障害物は前方の
路上を走行する先行車であり、本来数１に従って危険判
断を行なうべきである。しかしながら、相対速度（ｄ／
ｄｔ）Ｒの算出精度が厳密にとれないこともあって算出
誤差に誤警報の恐れがあるため、障害物が移動する先行
車の場合にはステップＳＴ１６にて相対速度（ｄ／ｄ
ｔ）Ｒが所定の速度Ｃ（ｍ／ｓｅｃ）以上かどうかの判
定をまず行う。
【００２０】その結果、（ｄ／ｄｔ）Ｒ≧Ｃの場合には
相対速度が速く、急接近中であることから、先行車は限
りなく停止物に近いとみなして、ステップＳＴ１５に進
み、以下停止障害物と同じ論理で、数２の判別式による
警報出力判断を行なう。
相対速度が速く、急接近中であることから、先行車は限
りなく停止物に近いとみなして、ステップＳＴ１５に進
み、以下停止障害物と同じ論理で、数２の判別式による
警報出力判断を行なう。
【００２１】また、ステップＳＴ１６の判定結果が（ｄ
／ｄｔ）Ｒ＜Ｃの場合には、相対速度が遅く、一定車間
距離での通常の追従走行中であるとみなし、自車速Ｖf
と先行車速Ｖa がほぼ等しいことから、数１は以下に示
す数３となり、ステップＳＴ１７ではこの数３により衝
突の危険性を判定し、以下同様にこの数３が成立する場
合にはＳＴ１８において警報を発する。
／ｄｔ）Ｒ＜Ｃの場合には、相対速度が遅く、一定車間
距離での通常の追従走行中であるとみなし、自車速Ｖf
と先行車速Ｖa がほぼ等しいことから、数１は以下に示
す数３となり、ステップＳＴ１７ではこの数３により衝
突の危険性を判定し、以下同様にこの数３が成立する場
合にはＳＴ１８において警報を発する。
【００２２】
【数３】
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の障害物検出装置にあっては、光ビームが常時
設定された所定の周期でパルス的に発射されているため
に、非常にすいている道路を走行するような場合であっ
てもＬＤ１３は常時発光してレーザを発射しなくてはな
らないので、それだけ使用頻度が激しくなりＬＤの劣化
を早めることになり、故障しやすくなるという問題点が
あった。また、ＬＤは半導体の中でも非常に高価なもの
であるので、すぐに故障するようでは商品としての価値
が低下してしまうという問題点があった。
うな従来の障害物検出装置にあっては、光ビームが常時
設定された所定の周期でパルス的に発射されているため
に、非常にすいている道路を走行するような場合であっ
てもＬＤ１３は常時発光してレーザを発射しなくてはな
らないので、それだけ使用頻度が激しくなりＬＤの劣化
を早めることになり、故障しやすくなるという問題点が
あった。また、ＬＤは半導体の中でも非常に高価なもの
であるので、すぐに故障するようでは商品としての価値
が低下してしまうという問題点があった。
【００２４】この発明は、このような問題点に着目して
なされたもので、ＬＤの使用頻度を低下させて寿命を延
ばすことを目的としている。
なされたもので、ＬＤの使用頻度を低下させて寿命を延
ばすことを目的としている。
【００２５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る障害物検
出装置は、前方物標に向けて光ビームを周期的に発射し
て、その反射光から前方物標に対する自車両の衝突の危
険性を判定し、追突の危険性が生じていると判断した場
合に警報信号を発する情報処理回路を備えた衝突警報装
置において、前記情報処理回路は、前記周期的に発射さ
れる光ビームの周期を前記前方物標が検出されないと判
断した場合には検出されている場合に比較して光ビーム
を発射する周期を長くなるように設定した。
出装置は、前方物標に向けて光ビームを周期的に発射し
て、その反射光から前方物標に対する自車両の衝突の危
険性を判定し、追突の危険性が生じていると判断した場
合に警報信号を発する情報処理回路を備えた衝突警報装
置において、前記情報処理回路は、前記周期的に発射さ
れる光ビームの周期を前記前方物標が検出されないと判
断した場合には検出されている場合に比較して光ビーム
を発射する周期を長くなるように設定した。
【００２６】
【作用】この発明における装置は、前方物標がないとき
には光ビームの発生周期は長くなり、又前方物標がある
時には光ビームの発生周期が実用に差し支えないような
範囲で短くなり、ＬＤの長寿命化になる。
には光ビームの発生周期は長くなり、又前方物標がある
時には光ビームの発生周期が実用に差し支えないような
範囲で短くなり、ＬＤの長寿命化になる。
【００２７】
【実施例】以下、この発明を図面に基づいて説明する。
図１はこの発明の一実施例を示す図である。まず、構成
を説明すると、ここで、符号１〜４及び１１〜１７，１
９〜２１，３１，４２，５１，５２は、図３の従来例と
同一で、同一構成を示し、重複説明を省略して異なる点
のみを説明する。
図１はこの発明の一実施例を示す図である。まず、構成
を説明すると、ここで、符号１〜４及び１１〜１７，１
９〜２１，３１，４２，５１，５２は、図３の従来例と
同一で、同一構成を示し、重複説明を省略して異なる点
のみを説明する。
【００２８】図１において、４３は発光周期制御回路
で、前記カウンタ２０の出力に基づいて前方車両等の前
方物標の有無を判断して、前方物標があると判断した場
合には駆動信号発生回路１１に対して光ビームを発生す
る周期を短くするための信号を出力し、また前方物標が
ないと判断した場合には駆動信号発生回路１１に対して
光ビームを長くするための信号を出力する。そのため、
演算回路４４には図３の演算回路４１における機能がな
いものである。
で、前記カウンタ２０の出力に基づいて前方車両等の前
方物標の有無を判断して、前方物標があると判断した場
合には駆動信号発生回路１１に対して光ビームを発生す
る周期を短くするための信号を出力し、また前方物標が
ないと判断した場合には駆動信号発生回路１１に対して
光ビームを長くするための信号を出力する。そのため、
演算回路４４には図３の演算回路４１における機能がな
いものである。
【００２９】次に、上記構成の作用を図２を参照しなが
ら説明する。前方物標がない場合（区間Ｔ１）には、受
光信号に前方物標からの反射がないために、コンパレー
タ１９の出力によるカウンタ２０に対してリセット信号
ｇが供給されない。そのために、カウンタ２０はオーバ
フローするので、これを発光周期制御回路４３が検出
し、所定時間の間駆動信号発生回路１１に対して出力停
止を指示するための信号を出力するが、所定時間が経過
すると発光周期制御回路４３は駆動信号発生回路１１に
対して発光開始を指示する信号を出力する。
ら説明する。前方物標がない場合（区間Ｔ１）には、受
光信号に前方物標からの反射がないために、コンパレー
タ１９の出力によるカウンタ２０に対してリセット信号
ｇが供給されない。そのために、カウンタ２０はオーバ
フローするので、これを発光周期制御回路４３が検出
し、所定時間の間駆動信号発生回路１１に対して出力停
止を指示するための信号を出力するが、所定時間が経過
すると発光周期制御回路４３は駆動信号発生回路１１に
対して発光開始を指示する信号を出力する。
【００３０】次に、前方物標がある場合（区間Ｔ２）に
は、受光信号に前方物標からの反射を示す信号（反射波
Ｂ）があるためにコンパレータ１９からカウンタ２０に
対してリセット信号ｇが出力されるので、反射波Ｂが検
出されしだい、カウンタ２０の計数機能が停止される演
算回路４４に計数結果が供給されると共に、発光周期制
御回路４３によって反射波Ｂが検出されたことが検出さ
れることにより、駆動信号発生回路１１に対して発光開
始のための信号が出力される。また、再度反射波Ｂが検
出されると上記動作が繰り返される。
は、受光信号に前方物標からの反射を示す信号（反射波
Ｂ）があるためにコンパレータ１９からカウンタ２０に
対してリセット信号ｇが出力されるので、反射波Ｂが検
出されしだい、カウンタ２０の計数機能が停止される演
算回路４４に計数結果が供給されると共に、発光周期制
御回路４３によって反射波Ｂが検出されたことが検出さ
れることにより、駆動信号発生回路１１に対して発光開
始のための信号が出力される。また、再度反射波Ｂが検
出されると上記動作が繰り返される。
【００３１】なお、ここでは発光周期制御回路４３を用
いて光ビームの発光周期を制御するような構成とした
が、従来例のなかでように演算回路４１から出力される
距離検出指令信号にこのような機能をもたせても良いこ
とはいうまでもないことである。
いて光ビームの発光周期を制御するような構成とした
が、従来例のなかでように演算回路４１から出力される
距離検出指令信号にこのような機能をもたせても良いこ
とはいうまでもないことである。
【００３２】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、ＬＤの発光動作が不必要なときには行われず、必
要なときのみ行われるのでＬＤの寿命を長くできるとい
う効果が得られる。
れば、ＬＤの発光動作が不必要なときには行われず、必
要なときのみ行われるのでＬＤの寿命を長くできるとい
う効果が得られる。
【図１】この発明の一実施例による障害物検出装置を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】その距離検出部における各部の信号の時間関係
を示すタイミング図である。
を示すタイミング図である。
【図３】従来の障害物検出装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】その距離検出部における各部の信号の時間関係
を示すタイミング図である。
を示すタイミング図である。
【図５】その演算回路における処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
１３ 発光手段（ＬＤアレイ） １９ コンパレータ ４３ 発光周期制御回路 ４１、４４ 演算回路
Claims (1)
- 【請求項１】 前方物標に向けて光ビームを周期的に発
射して、その反射光から前方物標に対する自車両の衝突
の危険性を判定し、追突の危険性が生じていると判断し
た場合に警報信号を発する情報処理回路を備えた衝突警
報装置において、前記情報処理回路は、前記周期的に発
射される光ビームの周期を前記前方物標が検出されない
と判断した場合には検出されている場合に比較して光ビ
ームを発射する周期を長くなるように設定したことを特
徴とする障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4350157A JPH06174849A (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4350157A JPH06174849A (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06174849A true JPH06174849A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=18408615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4350157A Pending JPH06174849A (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06174849A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003028960A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
| JP2008241535A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Ihi Corp | レーザ監視装置 |
| JP2012202990A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Young Wee Jay | 車両の物体距離認識システム及び作動方法｛ｖｅｈｉｃｕｌａｒｏｂｊｅｃｔｒａｎｇｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｎｄｍｅｔｈｏｄｏｆｏｐｅｒａｔｉｏｎ｝ |
-
1992
- 1992-12-04 JP JP4350157A patent/JPH06174849A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2008241535A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Ihi Corp | レーザ監視装置 |
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