JP2002323565A - 障害物認識装置 - Google Patents

障害物認識装置

Info

Publication number
JP2002323565A
JP2002323565A JP2001132116A JP2001132116A JP2002323565A JP 2002323565 A JP2002323565 A JP 2002323565A JP 2001132116 A JP2001132116 A JP 2001132116A JP 2001132116 A JP2001132116 A JP 2001132116A JP 2002323565 A JP2002323565 A JP 2002323565A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
obstacle
vehicle
light
optical system
recognition
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001132116A
Other languages
English (en)
Inventor
Ryoichi Sugawara
菅原　　良一
Takeshi Matsui
松井　　武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2001132116A priority Critical patent/JP2002323565A/ja
Priority to US10/132,565 priority patent/US7000721B2/en
Publication of JP2002323565A publication Critical patent/JP2002323565A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/823—Obstacle sensing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/21—Laser

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡易な光学系の追加により、装置全体をでき
る限りコンパクトにして、車体に取り付ける際の自由度
を向上できる障害物認識装置を提供すること。 【解決手段】 車両の前方以外の障害物を認識するため
に、筐体３の側面には、一対の本体側コネクタ２５が取
り付けられ、各本体側コネクタ２５に接続するために外
側コネクタ３１が設けられ、外側コネクタ３１にはそれ
ぞれ一対の光ファイバ２７、２９が接続されている。本
体側コネクタ２５には、筐体側である底部３３の上部
に、レーザ光が入射する入力用開口部３５が設けられて
いる。また、底部３３の下部には、レーザ光を受光して
電圧を出力するフォトダイオード３７が配置されてい
る。光ファイバ２７ａ、２９ａは、その一端が外側コネ
クタ３１ａに接続され、他端は、車両の側方や後側方の
障害物との距離を測定するための光学系である周辺認識
光学系に接続されている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載され、
光波によって、前方や側方などの障害物の検知やその距
離の測定を行うことができる障害物認識装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両に搭載される障害物認識
装置として、例えばレーザ光によって先行車等の前方の
障害物との距離を測定する距離測定装置（特開平７−
９８３８１号公報参照）や、車両の側方の障害物を検知
する障害物検知装置（ＵＳＰａｔNo.５４６３３８４
号公報参照）が知られている。
【０００３】前記の技術は、半導体レーザを使用した
光学式の距離測定装置に関するものであり、この装置に
は、パルス発光回路、レーザ光の出射光学系、反射レー
ザ光の受光光学系、パルス光受光回路、パルス光往復時
間計測回路、距離算出及び物体認識などの処理回路など
を備えている。
【０００４】そして、この装置では、パルス発光された
レーザ光が物体で反射されて自装置に戻るまでのパルス
往復時間を計測し、その計測した時間に基づいて、車両
の前方の物体までの距離を計測する。一方、前記の技
術は、ＬＥＤ等の発光素子とフォトダイオードとを一対
にしたフォトカップラ又はフォトインタラプタ方式の障
害物検知装置に関するものであり、この装置は、前記
と同様に、発光回路、出射光学系、受光光学系、受光回
路等からなるが、障害物までの距離の計測、即ちパルス
光の往復時間の計測ではなく、障害物の有無に応じて受
光信号の有無を検出することによって、車両側方の障害
物の検知を行うものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した技
術では、下記の様な問題があり、一層の改善が求められ
ていた。つまり、前記両技術のいずれにしても、発光回
路、出射光学系、受光光学系、受光回路等を内蔵してい
ることには違いがなく、車両周辺の障害物を監視するた
めには、これらの発光から受光に到る光学系セットを持
つ装置を、所定の検知したい方向に向けて、車両の周囲
に複数台搭載する必要がある。
【０００６】しかしながら、上述した装置を複数台設置
すれば、消費電力が増大するという問題に加え、本来こ
れらの装置は、所定の検知距離や視野角を実現するため
に大きな光学系を有しているため、車両のどこでも搭載
できるものではなく、その体積によって装置を搭載する
位置が制限されるという問題があった。更に、その大き
さの故に、車両のデザインを損なうという側面もあっ
た。
【０００７】本発明は、前記課題を解決するためになさ
れたものであり、簡易な光学系の追加により、装置全体
をできる限りコンパクトにして、車体に取り付ける際の
自由度を向上できる障害物認識装置を提供することを目
的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】（１）請
求項１の発明は、光波（例えばレーザ光）を用いて、前
方障害物の認識動作を行う障害物認識装置に関するもの
である。特に本発明では、前方障害物の認識を行う装置
本体側と、光波を車両の前方とは異なる車両周辺（例え
ば車両の側方や後方など）の障害物に対して送受信する
周辺認識光学系とを、光波を伝達する光伝達手段（例え
ば光ファイバ）にて光学的に接続する。そして、周辺認
識光学系により得られた光波の反射波を、装置本体側に
送って装置本体側にて処理することにより、車両周辺の
障害物の認識、即ち車両周辺の障害物の検知やその障害
物との距離を測定する。
【０００９】つまり、本発明では、光伝達手段により、
周辺認識光学系を分離できるので、装置本体の搭載位置
に限定されることなく、車両の側方や後方等の障害物の
認識を行うことができる。よって、例えばウインカやサ
イドミラーや尾灯などに周辺認識光学系を配置すること
により、車両の側方、後側方、後方の障害物の認識を行
うことができる。
【００１０】更に、光伝達手段に接続された周辺認識光
学系は、最小限のもので済むので、装置全体を小型化で
きるとともに、コストダウンを実現できる。それによ
り、車両の左右側方や後方等の車両周辺にわたり、どの
場所でも周辺認識光学系を配置でき、デザインも損なう
ことがない。
【００１１】尚、以下では、車両周辺とは、車両前方と
は異なる方向の例えば車両の側方や後方などの方向の周
辺を示し、車両周辺の障害物とは、車両の側方や後方の
障害物などの様に、車両の前方とは異なる方向の障害物
を示す。 （２）請求項２の発明では、前方障害物の認識動作時間
以外の時間で、車両周辺の障害物の認識を行う。
【００１２】本発明では、障害物の認識動作を行う時間
を、前方障害物の認識動作を行う時間と、車両周辺の障
害物の認識動作を時間とに区分している。これにより、
認識のための処理を行うマイコン等の負担を軽減するこ
とができる。 （３）請求項３の発明では、前方障害物の認識を行うた
めに、所定の角度範囲で光波の走査を行う場合には、所
定の角度範囲以外の光波を用いて、車両周辺の障害物の
認識を行う。
【００１３】本発明は、所定の光波を用いて走査するこ
とによって障害物の認識を行う場合を例示しており、こ
こでは、所定の走査角度の光波により前方障害物を認識
し、それ以外の走査角度の光波により車両周辺の障害物
を認識する。つまり、所定の光波の走査範囲を違えるこ
とにより、前方やそれ以外の方向の障害物の認識ができ
るので、装置構成を簡易化できるという効果がある。
【００１４】（４）請求項４の発明では、光波を反射さ
せるミラー（例えばスキャンミラー）の角度を調節する
ことにより、前方障害物の認識を行うために光波を供給
する状態と、光伝達手段に光波を供給する状態とに切り
替える。本発明では、前記請求項３の走査角度による調
節を例示したものであり、ここでは、ミラーの角度を調
節することにより、光波を供給する対象を切り替えてい
る。
【００１５】（５）請求項５の発明では、光波を反射さ
せるミラーの角度を、自車速に応じて制御する。例えば
自車速が大きな場合には、車両の側方等に障害物がある
可能性は少なくなり、特に、車間クルーズ制御を行って
いる場合などには、車間距離が重要であるので、前方の
先行車等との距離の測定の頻度を上げたいという要求が
ある。よって、そのような時には、ミラーの角度を調節
して、自車速が小さな場合と比べて、より多くの時間
を、前方障害物の認識を行うために光波を供給する状態
に設定する。
【００１６】これにより、自車速が大きな場合の各種の
車両制御などを、より一層安全に且つ好適に行うことが
できる。 （６）請求項６の発明では、自車速が増加した場合に
は、車両周辺の障害物を認識するための動作時間を低減
する。
【００１７】自車速が大きな場合には、前方の先行車等
との距離の測定の頻度を上げたいという要求があるの
で、そのような時には、車両周辺の障害物を認識するた
めの動作時間を低減して、前方の障害物を認識するため
の動作時間を増加させる。これにより、自車速が大きな
場合の各種の車両制御などを、より一層安全に且つ好適
に行うことができる。
【００１８】（７）請求項７の発明では、自車速が増加
した場合には、車両周辺の障害物を認識するための複数
の光学系のうち、光波の送信を行う光学系を低減する。
自車速が大きな場合には、前方の先行車等との距離の測
定の頻度を上げたいという要求があるので、そのような
時には、車両周辺の障害物を認識するための複数の光学
系のうち、光波の送信を行う光学系を低減する。
【００１９】これにより、車両周辺の障害物を認識する
ための処理を行うマイコン等の負担を軽減できるので、
前方の障害物を認識するための処理時間等を増やすこと
ができる。よって、自車速が大きな場合の各種の車両制
御などを、より一層安全に且つ好適に行うことができ
る。
【００２０】（８）請求項８の発明では、装置本体に、
光波を発生する発光回路（例えばレーザダイオード等を
含む回路）、光波の反射波を受光する受光回路（例えば
フォトダイオード等を含む回路）、及び受光した反射波
に基づいて障害物を認識する認識回路（例えば時間計測
回路やマイコン等を含む回路）を内蔵している。更に、
装置本体外に配置された少なくとも一対の投射光学系及
び受光光学系を有する周辺認識光学系を、光伝達手段に
て光学的に接続するとともに、装置本体に内蔵された、
発光回路、受光回路、及び認識回路のうち、少なくとも
いずれかを用いて、車両周辺の障害物の認識を行う。
【００２１】本発明は、障害物認識装置の構成を例示し
たものである。本発明では、車両の前方や側方等の障害
物の認識に際して、装置本体に内蔵する回路等を共用す
ることにより、一つの装置にて複数の機能を実現でき、
装置構成を簡易化することができる。
【００２２】（９）請求項９の発明では、光伝達手段の
接続コネクタ（例えば本体側コネクタ）を、装置本体の
筐体と一体に構成している。接続コネクタを装置本体の
筐体に設けることにより、その接続コネクタを利用し
て、例えば光ファイバを装置本体側に容易に接続するこ
とができる。
【００２３】（１０）請求項１０の発明では、光伝達手
段が、装置本体の筐体を貫く構成を有している。例えば
光ファイバが筐体を貫く構成とすることにより、装置本
体内の光学系から周辺認識光学系への光波の伝達を行う
ことができる。
【００２４】（１１）請求項１１の発明では、装置本体
の内と外とを、光波に対して透明な部材（例えば筐体）
で分離し、透明な部材に光伝達手段の接続コネクタ（例
え本体側コネクタ）を取り付けている。本発明では、例
えば筐体が透明であるので、例えば光ファイバにより筐
体を貫くことなく、装置本体の内と外とで、光波の伝達
を行うことができる。よって、筐体等の気密性が向上
し、塵や埃が装置本体に侵入することを防止することが
できる。
【００２５】（１２）請求項１２の発明では、周辺認識
光学系を、車両の灯火器、ウインカ、反射器、尾灯、及
びバックミラーのうち、少なくともいずれかに内蔵して
いる。本発明は、周辺認識光学系の取り付け位置を例示
したものであり、本発明では、周辺認識光学系を小型化
できるので、車両の各所に配置することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の障害物認識装置の
好適な実施の形態を、例（実施例）を挙げて図面に基づ
いて詳細に説明する。 （実施例１）本実施例の障害物認識装置は、車両に搭載
された装置であって、車両の前方の障害物との距離を測
定する（従って当然検知する）とともに、車両の側方等
の車両周辺の障害物との距離を測定する（従って当然検
知する）ことができるレーザレーダである。
【００２７】尚、以下において、障害物の認識とは、障
害物との距離の測定若しくは障害物の検知を表すものと
する。 ａ）まず、本実施例のレーザレーダのシステム構成を説
明する。本実施例のレーザレーダは、車両の前方の障害
物との距離を測定するための光学系（前方障害物用の光
学系）と、車両の側方等の障害物との距離を測定するた
めの光学系（周辺障害物用の光学系）とを備えており、
しかも、それらの光学系のいくつかの部分及び信号の処
理のための回路等を共用するものである。
【００２８】前方障害物用の光学系 図１に示す様に、本実施例のレーザレーダは、その装置
本体１の筐体３内に、発光系として、パルス状のレーザ
光を発生する発光素子であるレーザダイオード（半導体
レーザ）５と、レーザ光を集光して所定のビーム形状に
整形する出射レンズ７と、出射レンズ７からのレーザ光
を反射する固定ミラー９と、固定ミラー９で反射した光
を反射する揺動ミラー（スキャンミラー：スキャナ）１
１と、スキャンミラー１１で反射した光を透過して前方
に投射するための投射窓１３とを備えている。
【００２９】前記スキャンミラー１１は、後に詳述する
様に、レーザ光によるスキャンを行う目的で制御され、
矢印Ａ、Ｂ方向に所定の走査角度にて揺動させることに
より、レーザ光を車両の前方に対して所定角度にわたり
横方向（矢印Ｃ、Ｄ方向）に投射する。
【００３０】更に、前記レーザレーダは、受光系とし
て、前方の障害物により反射したレーザ光を受光する受
光レンズ１５と、受光レンズ１５からの光を受けてその
強度に対応する電圧を出力する受光素子であるフォトダ
イオード１７とを備えている。前記フォトダイオード１
７は、基板１９上に配置され、その出力端子の一端は、
トランジスタからなる第１スイッチ２１を介して、アン
プ２３に接続され、他端は接地されている。
【００３１】周辺用の光学系 本実施例では、車両の前方以外の障害物を認識するため
に、筐体３の側面には、一対の本体側コネクタ２５が取
り付けられ、更に、各本体側コネクタ２５に接続するた
めに各外側コネクタ３１が設けられ、各外側コネクタ３
１にはそれぞれ一対の光ファイバ２７、２９が接続され
ている。尚、本体側コネクタ２５と外側コネクタ３１と
は、通常は接続されたままであるが、図１では説明のた
めに分離して示してある。
【００３２】前記本体側コネクタ２５は、結合側（同図
の右側）が開放された略箱状であり、筐体３側（同図の
左側）である底部３３には、その上部にレーザ光が入射
する長方形の入力用開口部３５が設けられている。つま
り、後に詳述する様に、前記スキャンミラー１１が、通
常（前方の障害物の認識時）より広角に走査されると、
所定のビーム形状に成形されたレーザ光は、スキャンミ
ラー１１をその揺動方向の左右にて一部外れることにな
るので、その外れたレーザ光が、本体側コネクタ２５の
底部３３の入力用開口部３５に導入される。
【００３３】また、前記底部３３の下部には、レーザ光
を受光して電圧を出力するフォトダイオード３７が配置
されており、このフォトダイオード３７の一端は、トラ
ンジスタからなる第２スイッチ３９を介して、アンプ２
３に接続され、他端は接地されている。
【００３４】更に、本体側コネクタ２５の両側面２６
ａ、２６ｂには、長尺の結合用開口部４１が設けられて
おり、図２に示す様に、本体側コネクタ２５と外側コネ
クタ３１との結合時には、結合用開口部４１に外側コネ
クタ３１の先端の爪部４３が嵌り込むことにより、本体
側コネクタ２５と外側コネクタ３１とが強固に接続され
る。
【００３５】尚、本体側コネクタ２５は、その底部３３
側が筐体３の開口部３ａに嵌め込まれ、接着材等により
固定されている。前記光ファイバ２７ａ、２９ａは、そ
の一端が外側コネクタ３１ａに接続されているが、他端
は、図３に示す様に、車両の側方や後側方の障害物との
距離を測定するための光学系である周辺認識光学系４５
に接続されている。
【００３６】この周辺認識光学系４５は、車両の側面の
ウインカ４７（図４参照）に内蔵されるものであり、板
材が楕円形状に形成された筐体である保持部材４９の中
に、一方の（レーザ光を照射するための）光ファイバ２
７の端面に対応して配置された投射光学系（投射レン
ズ）５１と、他方の（レーザ光を受光するための）光フ
ァイバ２９の端面に対応して配置された受光光学系（受
光レンズ）５３と、電気配線５５に接続されたウインカ
電球５７とが内蔵され、それらを覆うように、透明カバ
ー５９により密閉された構造を有している。
【００３７】従って、本実施例では、図４に示す様に、
車両のエンジンルーム６１内に、レーザレーダの装置本
体１が配置され、その装置本体１から伸びる光ファイバ
２７ａ、２９ａにより、ウインカ４７に内蔵された周辺
認識光学系４５が、光学的に接続されている。
【００３８】これによって、装置本体１から、車両の前
方に向けて、レーザ光を照射し、その反射光を受光する
ことにより、車両の前方の先行車等の障害物との距離の
測定が可能である。また、ウインカ４７に内蔵された周
辺認識光学系４５から、車両の側方にレーザ光を照射
し、その反射光を受光することにより、車両の側方の障
害物との距離の測定が可能である、更に、装置本体１の
他の外側コネクタ３１ｂに接続された光ファイバ２７
ｂ、２９ｂは、バックミラー６１に内蔵された他の周辺
認識光学系６３に光学的に接続されている。よって、他
の周辺認識光学系６３から、車両の後側方に向けてレー
ザ光を照射し、その反射光を受光することにより、車両
の後側方の障害物との距離の測定が可能である。
【００３９】電気的構成 次に、本実施例のレーザレーダの電気構成について簡単
に説明する。本実施例のレーザレーダは、図５に示す様
に、その動作を、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力
部、出力部等からなるマイクロコンピュータ（マイコ
ン）６５により制御される。
【００４０】従って、マイコン６５には、車速を検出す
る車速センサ６７、フォトダイオード１７に接続された
アンプ２３、レーザ光の出射から受光までの時間を計測
する時間計測回路６９、レーザダイオード５を駆動する
発光回路７１、スキャンミラー１１を磁気により駆動す
るミラー駆動回路７３、第１スイッチ２１、第２スイッ
チ３９などが接続されている。
【００４１】ｂ）次に、本実施例のレーザレーダの動作
を説明する。 前方の障害物との距離を測定するための基本的な動作 本実施例のレーザレーダによって、前方の障害物との距
離を測定するためは、図６に示す様に、マイコン６５か
らの制御信号により、発光回路７１を駆動して、レーザ
ダイオード５からレーザ光をパルス状に出射する。
【００４２】このレーザ光は、出射レンズ７により、所
定のビーム形状に整形されて出射され、固定ミラー９に
て反射される。この反射したレーザ光は、スキャンミラ
ー１１にて反射されるとともに、スキャンミラー１１の
揺動により、その反射方向が矢印Ｃ、Ｄ方向に変更され
る。
【００４３】これにより、図７に示す様に、縦長のビー
ム形状のレーザ光（投射レーザ光）は、車両の前方にて
所定の測定範囲内にて左右方向（横方向）に揺動するこ
とにより、車両前方の先行車等を検出する様にスキャン
する。本実施例では、投射レーザ光の光ビーム形状は、
例えば縦０．２°、横２°と細く形成され、スキャンミ
ラー１１により、車幅方向に所定の角度、例えば車両の
走行方向中心軸に対して±１０°にわたり、走査され
る。従って、スキャンミラー１１の反射面の面積は、±
１０°の走査角範囲において、投射レーザ光がはみ出さ
ない最小の面積で形成されている。
【００４４】尚、フォトダイオード１７は、多くの受光
部分から形成されて分割されているので、受光する際に
縦方向に分割された受光領域を切り換えることで、横方
向のスキャンと合わせて、車両前方の所定の領域を、２
次元的に分割することができる。
【００４５】図６に戻り、前方の先行車等にて反射した
レーザ光（反射レーザ光）は、受光レンズ１５にて集光
されて、フォトダイオード１７で受光される。この時
（前方の障害物の認識時）、第１スイッチ２１はオン
（接続）されているので、フォトダイオード１７で受光
された光は電気信号に変換され、アンプ２３により増幅
されて、時間計測回路６９に入力する。尚、この時、第
２スイッチ３９は、余分な信号がアンプ２３に入力しな
い様に、オフ（遮断）されている。
【００４６】時間計測回路６９では、レーザ光の発光か
ら受光までの時間差を検出し、マイコン６５では、その
時間差から先行車等の前方の障害物までの距離を算出す
る。尚、受光が確認された時点で、自車の前方に、先行
車等の障害物が存在することが分かる（障害物検知）。
【００４７】そして、必要に応じて、障害物の情報を、
オートクルーズ等を行う車両制御装置（図示せず）に送
信する。 車両周辺の障害物との距離を測定するための動作 車両周辺の障害物との距離を測定するためには、前記車
両前方の障害物との距離の測定時とは異なり、第１スイ
ッチ２１はオフ、第２スイッチ３９はオンに切り換えて
おく。
【００４８】そして、スキャンミラー１１の揺動する角
度（走査角度）を、±１０°より大きくする（±１５°
に設定する）。これにより、レーザ光は、スキャンミラ
ー１１の反射面から側方にはみ出し、このはみ出したレ
ーザ光は、本体側コネクタ２５の底部３３の入力開口部
３５を介して、送信側の光ファイバ２７に伝達される。
よって、レーザ光は、光ファイバ２７を介して周辺認識
光学系４５、６３の出射レンズ５１を介して、車両の側
方や後側方に照射される。
【００４９】具体的には、図９に示す様に、スキャンミ
ラー１１が矢印Ａ方向にて＋１０°を超えて揺動した場
合には、レーザ光は、本体側コネクタ２５ａ、外側コネ
クタ３１ａ、光ファイバ２７ａ、周辺認識光学系４５と
伝達され、ウインカ４７から車両の側方にレーザ光が照
射される。
【００５０】一方、スキャンミラー１１が矢印Ｂ方向に
て−１０°を超えて揺動した場合には、レーザ光は、本
体側コネクタ２５ｂ、外側コネクタ３１ｂ、光ファイバ
２７ｂ、周辺認識光学系６３と伝達され、バックミラー
６１から車両の後側方にレーザ光が照射される。
【００５１】そして、例えば、車両の側方に障害物があ
れば、その障害物で反射したレーザ光を、周辺認識光学
系４５の受光レンズ５３で受光し、（受信側の）光ファ
イバ２９ａ、外側コネクタ３１ａ、及び本体側コネクタ
２５ａを介して、フォトダイオード３７で受光する。
【００５２】前記フィトダイオード３７で受光すること
により発生した電気信号は、第２スイッチ３９を介し
て、アンプ２３にて増幅されて時間計測回路６９に入力
され、この時間計測回路６９にて算出された発光から受
光までの時間差を用いて、マイコン６５にて、側方の障
害物までの距離を算出する。尚、受光が認識されたこと
により、側方の障害物の検知だけを行うこともできる。
【００５３】また、後側方の障害物の検知の場合も、レ
ーザ光の経路が異なるだけで、その処理は同様であるの
で、その説明は省略する。 上述した様に、本実施例では、スキャンミラー１１の
揺動角度（走査角度：振幅）を、±１５°の範囲に設定
し、それに対応して第１スイッチ２１及び第２スイッチ
３９を切り換えることで、前方の障害物との距離の測定
と側方等の障害物との距離の測定とを、交互に実施する
ことができる。
【００５４】つまり、図９に示す様に、レーザダイード
５からは、パルス状にレーザ光が発光されるので、スキ
ャンミラー１１の走査角度が±１０°以内の場合には、
装置本体１の投射窓１３から車両の前方に向けて、パル
ス状のレーザ光が出射され、そのレーザ光の反射光が受
光される。このとき、第１スイッチ２１はオン、第２ス
イッチ３９はオフの状態であるので、前方の障害物との
距離の測定が行われる。
【００５５】また、スキャンミラー１１の振幅が±１０
°を超える範囲では、レーザ光は、光ファイバ２７に導
かれ、周辺認識光学系４５、６３から車両の側方や後側
方に向けて、パルス状のレーザ光が出射され、そのレー
ザ光の反射光が受光される。このとき、第１スイッチ２
１はオフ、第２スイッチ３９はオンの状態であるので、
車両の側方や後側方の障害物との距離の測定が行われ
る。
【００５６】詳しくは、＋１０°を超えると、レーザ光
は、一方の光ファイバ２７ａを介して、側方の周辺認識
光学系４５に導かれて、側方の障害物の認識（距離の測
定）が行われ、−１０°を超えると、レーザ光は、他方
の光ファイバ２７ｂを介して、後側方の周辺認識光学系
６３に導かれて、後側方の障害物の認識（距離の測定）
が行われる。
【００５７】尚、装置本体１は、先行車との距離を測定
し、例えば車間制御クルーズ等に利用されるため、自車
の走行速度が高いほど測定動作の更新周期を短くかくす
る必要がある。従って、側方等の障害物の認識のための
スキャンミラー１１の走査角度を無制限に大きくするこ
とはできない。つまり、前方の障害物との距離の測定に
±１０°を設定すると、それを超える±５°の範囲で
は、前方の障害物との距離の測定ができないので、適度
な範囲（例えば±１５°以内）に設定することが必要で
ある。
【００５８】次に、上述した動作を行うための処理手
順を、図１０のフローチャートにて簡単に説明する。図
１０に示す様に、ステップ１００にて、前方の障害物と
の距離の測定のために、第１スイッチ２１をオン、第２
スイッチ３９をオフに設定する。
【００５９】続くステップ１１０では、発光回路７１を
駆動して、レーザダイオード５からレーザ光を発生させ
る。続くステップ１２０では、スキャンミラー駆動回路
７３を作動させて、スキャンミラー１１を所定の走査範
囲にて揺動させる。
【００６０】続くステップ１３０では、スキャンミラー
１１の走査範囲が、±１０°以内か、＋１０°を上回る
か、−１０°を（マイナス側に）上回るかを判定する。
ステップ１４０では、スキャンミラー１１の走査範囲は
±１０°以内であるので、前方の障害物との距離を測定
する状態であると判断して、受光したレーザ光により発
生した電気信号を用いて、前方の障害物との距離を算出
して、一旦本処理を終了する。
【００６１】また、ステップ１５０では、スキャンミラ
ー１１の走査範囲は＋１０°を上回るので、側方の障害
物との距離を測定する状態であると判断して、第１スイ
ッチ２１をオフ、第２スイッチ３９をオンに切り換え
る。続くステップ１６０では、受光したレーザ光により
発生した電気信号を用いて、側方の障害物との距離を算
出して、一旦本処理を終了する。
【００６２】更に、ステップ１７０では、スキャンミラ
ー１１の走査範囲は−１０°を（マイナス側に）上回る
ので、後側方の障害物との距離を測定する状態であると
判断して、第１スイッチ２１をオフ、第２スイッチ３９
をオンに切り換える。続くステップ１８０では、受光し
たレーザ光により発生した電気信号を用いて、後側方の
障害物との距離を算出して、一旦本処理を終了する。
【００６３】ｃ）この様に、本実施例のレーザレーダで
は、光ファイバ２７、２９により、周辺認識光学系４
５、６３を分離できるので、装置本体１が車両の前方を
検知する位置に搭載されるからといって、車両の側方等
の障害物の測定（検知）方向が制限されることはない。
よって、図１１に示す様に、ウインカ４７やサイドミラ
ー６１に限らず、尾灯（又は反射板）８１などに配置し
てに、車両の側方や後側方に加えて、車両の後方の障害
物の認識も行うことができる。
【００６４】また、本実施例では、車両の前方や側方等
の障害物の認識に際して、装置本体１に内蔵する回路等
を共用するため、一つの装置にで複数の機能を備えるこ
とができる。更に、光ファイバ２７、２９に接続された
周辺認識光学系４５、６３は、最小限のもの済むので装
置全体を小型化できるとともに、コストダウンを実現で
き、しかも、車両の左右側方や後方等の車両周辺にわた
り、どの場所でも周辺認識光学系４５、６３を配置で
き、デザインも損なうことがない。
【００６５】その上、本実施例では、スキャンミラー１
１の走査角度が、所定の範囲以外になったときに、車両
周辺を認識するので、受光回路を共有しても、前方の障
害物の距離測定の動作が妨げられることない。しかも、
通常の走査角度以外の発光を使用するため、専用の発光
回路を設ける必要がなく、消費電力や装置体格を増加さ
せる心配がないという利点もある。 （実施例２）次に、実施例２について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。
【００６６】本実施例のレーザレーダは、走行速度に応
じて、スキャンミラー１１の走査角度を変更するもので
ある。例えば高速道路を走行している場合の様に、走行
速度が比較的高い時には、自車の周辺に障害物が近づく
ことが少ないと考えられるために、先行車等との距離測
定が主に必要である。一方、例えば市街地走行の様に、
走行速度が比較的に低いときには、周辺から接近する障
害物が多くなると考えられるので、車両周辺の障害物の
認識が必要である。
【００６７】つまり、前方や側方等の障害物の認識のた
めの動作時間を、自車の走行速度に応じて設定すること
が重要である。従って、本実施例では、スキャンミラー
１１の走査角度を、自車の走行速度に応じて切り換える
ことにより、前記動作時間を変更している。
【００６８】具体的には、図１２に示す様に、高速道路
巡航時の様な高速走行時には、スキャンミラー１１の走
査角度を±１２°としている。これにより、高速走行時
には、前方の先行車等との距離のみを測定するようにし
ている。一方、市街地走行時の様な低速走行時には、ス
キャンミラー１１の走査角度を±１５°と大きくしてい
る。これにより、低速走行時には、側方等の周辺の障害
物の認識を行う時間を大きく設定している。
【００６９】よって、本実施例では、前記実施例１と同
様な効果を奏するとともに、高速走行時よりも低速走行
時の方がスキャンミラー１１の走査角度を大きくして、
各方向の障害物の認識の動作時間を調節しているので、
走行状態に応じた最適な認識状態とすることができる。
【００７０】尚、高速走行時と低速走行時における、各
方向の障害物の認識の動作時間は、走行速度に応じて適
宜設定すればよく、高速走行時にも側方等の障害物の認
識を行ってもよい。 （実施例３）次に、実施例３について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。
【００７１】本実施例のレーザレーダは、前記実施例１
の様に、側方の障害物との距離の測定に、前方の障害物
との距離の測定に用いるレーザ光を利用するものではな
く、側方の障害物との距離の測定用の専用の発光素子を
用いている。つまり、本実施例は、図１３に示す様に、
本体側コネクタ１０１に、発光素子であるレーザダイオ
ード１０３を配置したものである。
【００７２】従って、側方の障害物との距離を測定する
場合には、レーザダイオード１０３からレーザ光を発光
し、そのレーザ光を、外側コネクタ１０５及び光ファイ
バ１０７を介して図示しない（ウインカに内蔵された）
周辺認識光学系に送る。そして、周辺認識光学系から投
射されたレーザ光の反射光を、同じ周辺認識光学系にて
受光し、光ファイバ１０９、外側コネクタ１０５、本体
側コネクタ１０１を介して、フォトダイオード１１１に
て受光する。
【００７３】フォトダイオード１１１にて受光された光
は電気信号に変換され、その後、前記実施例と同様にし
て、電気信号から得られた情報に基づいて、側方の障害
物との距離を検出する。本実施例でも、前記実施例１と
同様な効果を奏するとともに、本実施例では、スキャン
ミラーの走査角度によらず、任意のタイミングで、側方
の障害物との距離を測定できるという効果を奏する。
【００７４】また、本実施例と同様な構成、即ち、本体
側コネクタにレーザダイオードやフィトダイオードを配
置した光学系の構成を利用すれば、障害物を測定する位
置を、容易に増やすことができるという利点がある。更
に、上記の様に、車両の周囲に複数の光学系を配置した
場合には、例えば車速や進行方向などの走行状態に応じ
て、どの光学系を利用するかを、容易に切り換えること
ができる。
【００７５】例えば、走行速度が増加した場合には、前
方の先行車との距離の測定の頻度を上げたいという要求
があるので、その場合には、複数の光学系のいくつかの
動作を休止することにより、演算の負荷を低減して、前
方の先行車との距離の測定の頻度を上げることができ
る。 （実施例４）次に、実施例４について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。
【００７６】本実施例のレーザレーダでは、図１４
（ａ）に示す様に、装置本体１２１の（不透明な）筐体
１２３の側面に、一対の（不透明な）本体側コネクタ１
２５、１２７が取り付けられており、この本体側コネク
タ１２５、１２７に外側コネクタ１２９、１３１が結合
する構成である。
【００７７】そして、前記筐体１２３及び本体側コネク
タ１２５、１２７を貫いて、それぞれ光ファイバ１３
３、１３５が貫挿されている。また、外側コネクタ１２
９、１３１にも、それぞれ光ファイバ１３７、１３９が
接続されている。従って、装置本体１２１内のレーザダ
イオード（図示せず）から出射されたレーザ光は、光フ
ァイバ１３３、１３７を介して、周辺認識光学系（図示
せず）に伝達されて側方等に投射される。また、側方の
障害物で反射したレーザ光は、周辺認識光学系で受光さ
れ、光ファイバ１３９、１３５を介して、フィトダイオ
ード（図示せず）で受光され、それによる電気信号に基
づいて、側方の障害物の認識が行われる。
【００７８】本実施例においても、前記実施例１と同様
な効果を奏する。 （実施例５）次に、実施例５について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。
【００７９】本実施例のレーザレーダでは、図１４
（ｂ）に示す様に、装置本体１４１の（一部透明な）筐
体１４３の側面に、一対の（不透明な）コネクタ１４
５、１４７が取り付けられている。そして、前記コネク
タ１４５、１４７を貫いて、それぞれ貫通孔１４９、１
５１が形成されており、この貫通孔１４９、１５１にそ
れぞれ光ファイバ１５３、１５５が貫挿されている。
【００８０】従って、装置本体１２１内のレーザダイオ
ード（図示せず）から出射されたレーザ光は、透明な筐
体１４３及び光ファイバ１５３を介して、周辺認識光学
系（図示せず）に伝達されて側方等の投射される。ま
た、側方の障害物で反射したレーザ光は、周辺認識光学
系で受光されて、光ファイバ１５５及び透明な筐体１４
３を介して、フィトダイオード（図示せず）で受光さ
れ、それによる電気信号に基づいて、側方の障害物の認
識が行われる。
【００８１】本実施例においても、前記実施例１と同様
な効果を奏するとともに、筐体には光ファイバ１５５な
どが貫く貫通孔が形成されていないので、気密性が高
く、塵やホコリ等が装置本体１４１内に侵入し難いとい
う利点がある。尚、本発明は上記実施例に何ら限定され
ることなく、本発明の技術的範囲を逸脱しない限り、種
々の態様で実施できることはいうまでもない。
【００８２】（１）例えば、前記実施例では、前方の障
害物との距離を測定するとともに、前方以外の周辺の障
害物との距離を測定する様にしたが、例えば前方の障害
物との距離を測定するとともに、前方以外の周辺の障害
物を検知する構成としたり、前方の障害物を検知すると
ともに、前方以外の周辺の障害物との距離を測定する構
成とすることもできる。
【００８３】（２）また、投射窓からレーザ光を投射し
て車両の前方の障害物を検知する以外に、例えば各種の
回路を収容した装置本体を、車両の適当な場所に配置す
るとともに、光ファイバによる周辺認識光学系を利用し
て、車両の前方の障害物を検知する様にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施例１のレーザレーダのシステム全体を示
す説明図である。
【図２】 実施例１のコネクタによる接続状態を示す説
明図である。
【図３】 実施例１の周辺認識光学系を分解して示す斜
視図である。
【図４】 実施例１の装置本体や周辺認識光学系の配置
を示す説明図である。
【図５】 実施例１のレーザレーダの電気的構成を示す
ブロック図である。
【図６】 実施例１のレーザレーダの基本的な動作を示
す説明図である。
【図７】 実施例１のレーザレーダから車両前方に投射
されるレーザ光による走査の状態を示す説明図である。
【図８】 実施例１のスキャンミラーの走査角を示す説
明図である。
【図９】 実施例１のレーザレーダによる前方及び側方
等の障害物に対する認識動作を示す説明図である。
【図１０】 実施例１のレーザレーダによる前方及び側
方等の障害物に対する認識動作の手順を示すフローチャ
ートである。
【図１１】 他の装置本体や周辺認識光学系の配置を示
す説明図である。
【図１２】 実施例２のレーザレーダによる前方及び側
方等の障害物に対する認識動作の手順を示すフローチャ
ートである。
【図１３】 実施例３のレーザレーダのシステム全体を
示す説明図である。
【図１４】 （ａ）は実施例４のコネクタによる接続状
態を示す説明図、（ｂ）は実施例５のコネクタによる接
続状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１・・装置本体 ５、１０３・・レーザダイオード １１・・スキャンミラー １５、５３・・受光レンズ １７、３７、１１１・・フォトダイオード ２５、２５ａ、２５ｂ、１０１、１２５、１２７・・本
体側コネクタ ２７、２７ａ、２７ｂ、２９、２９ａ、２９ｂ、１０
７、１０９、１３３、１３５、１５３、１５５・・光フ
ァイバ ３１、３１ａ、３１ｂ、１０５、１２９、１３１・・外
側コネクタ ４５、６３・・周辺認識光学系 １４５、１４７・・コネクタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL02 LL04 5J084 AA05 AB20 AC02 AD01 BA04 BA36 BA49 BB01 BB21 BB28 BB31 CA03 DA01 EA22 EA31

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 光波を用いて、前方障害物の認識を行う
    障害物認識装置において、 前記前方障害物の認識を行う装置本体側と、前記光波を
    前記車両の前方とは異なる車両周辺の障害物に対して送
    受信する周辺認識光学系とを、前記光波を伝達する光伝
    達手段にて光学的に接続し、 前記周辺認識光学系により得られた前記光波の反射波
    を、前記装置本体側にて処理することにより、前記車両
    周辺の障害物の認識を行うことを特徴とする障害物認識
    装置。
  2. 【請求項２】 前記前方障害物の認識動作時間以外の時
    間で、前記車両周辺の障害物の認識を行うことを特徴と
    する前記請求項１に記載の障害物認識装置。
  3. 【請求項３】 前記前方障害物の認識を行うために、所
    定の角度範囲で前記光波の走査を行う場合には、前記所
    定の角度範囲以外の光波を用いて、前記車両周辺の障害
    物の認識を行うことを特徴とする前記請求項２に記載の
    障害物認識装置。
  4. 【請求項４】 前記光波を反射させるミラーの角度を調
    節することにより、前記前方障害物の認識を行うために
    光波を供給する状態と、前記光伝達手段に光波を供給す
    る状態とに切り替えることを特徴とする前記請求項３に
    記載の障害物認識装置。
  5. 【請求項５】 前記光波を反射させるミラーの角度を、
    自車速に応じて制御することを特徴とする前記請求項４
    に記載の障害物認識装置。
  6. 【請求項６】 自車速が増加した場合には、前記車両周
    辺の障害物を認識するための動作時間を低減することを
    特徴とする前記請求項１〜４のいずれかに記載の障害物
    認識装置。
  7. 【請求項７】 自車速が増加した場合には、前記車両周
    辺の障害物を認識するための複数の光学系のうち、前記
    光波の送信を行う光学系を低減することを特徴とする前
    記請求項１〜４のいずれかに記載の障害物認識装置。
  8. 【請求項８】 前記装置本体に、前記光波を発生する発
    光回路、前記光波の反射波を受光する受光回路、及び前
    記受光した反射波に基づいて前記障害物を認識する認識
    回路を内蔵するとともに、 前記装置本体外に配置された少なくとも一対の投射光学
    系及び受光光学系を有する前記周辺認識光学系を、前記
    光伝達手段にて光学的に接続し、 更に、前記装置本体に内蔵された、前記発光回路、受光
    回路、及び認識回路のうち、少なくともいずれかを用い
    て、前記車両周辺の障害物の認識を行うことを特徴とす
    る前記請求項１〜７のいずれかに記載の障害物認識装
    置。
  9. 【請求項９】 前記光伝達手段の接続コネクタを、前記
    装置本体の筐体と一体に構成したことを特徴とする前記
    請求項１〜８のいずれかに記載の障害物認識装置。
  10. 【請求項１０】 前記光伝達手段が、前記装置本体の筐
    体を貫く構成を有することを特徴とする前記請求項１〜
    ８のいずれかに記載の障害物認識装置。
  11. 【請求項１１】 前記装置本体の内と外とを、前記光波
    に対して透明な部材で分離し、前記透明な部材に前記光
    伝達手段の接続コネクタを取り付けたことを特徴とする
    前記請求項１〜８のいずれかに記載の障害物認識装置。
  12. 【請求項１２】 前記周辺認識光学系を、前記車両の灯
    火器、ウインカ、反射器、尾灯、及びバックミラーのう
    ち、少なくともいずれかに内蔵したことを特徴とする前
    記請求項１〜１１のいずれかに記載の障害物認識装置。
JP2001132116A 2001-04-27 2001-04-27 障害物認識装置 Pending JP2002323565A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001132116A JP2002323565A (ja) 2001-04-27 2001-04-27 障害物認識装置
US10/132,565 US7000721B2 (en) 2001-04-27 2002-04-26 Optical object detection apparatus designed to monitor front and lateral zones of vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001132116A JP2002323565A (ja) 2001-04-27 2001-04-27 障害物認識装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2002323565A true JP2002323565A (ja) 2002-11-08

Family

ID=18980178

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001132116A Pending JP2002323565A (ja) 2001-04-27 2001-04-27 障害物認識装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US7000721B2 (ja)
JP (1) JP2002323565A (ja)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7006917B2 (en) 2002-12-06 2006-02-28 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assist system for vehicle
US7136755B2 (en) 2003-06-04 2006-11-14 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assist system for vehicle
JP2008514908A (ja) * 2004-09-28 2008-05-08 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 点滅灯内において一体にまとめられた、光学的な、側方の周辺センサーを有する自動車
JP2010101150A (ja) * 2008-09-25 2010-05-06 Denso Corp 車両ドア開度制御装置
JP2010236196A (ja) * 2009-03-30 2010-10-21 Denso Corp 車両ドア開度制御装置
JP2014059222A (ja) * 2012-09-18 2014-04-03 Denso Corp 光レーダ装置
JP2015230551A (ja) * 2014-06-04 2015-12-21 日立建機株式会社 周囲物体検出システム及び運搬車両
JP2018031670A (ja) * 2016-08-24 2018-03-01 株式会社デンソーウェーブ レーザレーダ装置
KR20180025259A (ko) * 2016-08-30 2018-03-08 한양대학교 산학협력단 ToF 카메라 장치
JP2019526056A (ja) * 2016-05-18 2019-09-12 オキーフェ, ジェームスO’KEEFEE, James 車両の形状に適応したダイナミックステアドｌｉｄａｒ
WO2021065437A1 (ja) * 2019-10-02 2021-04-08 株式会社小糸製作所 測距装置
US11340338B2 (en) 2016-08-10 2022-05-24 James Thomas O'Keeffe Distributed lidar with fiber optics and a field of view combiner
US11448735B2 (en) 2016-09-25 2022-09-20 James Thomas O'Keeffe LiDAR with malfunction detection

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6665063B2 (en) * 2001-09-04 2003-12-16 Rosemount Aerospace Inc. Distributed laser obstacle awareness system
DE10157028A1 (de) * 2001-11-21 2003-06-05 Bosch Gmbh Robert Sensoreinrichtung, insbesondere zur Steuerung von Beleuchtungseinrichtungen eines Kraftfahrzeugs
US7541743B2 (en) * 2002-12-13 2009-06-02 Ford Global Technologies, Llc Adaptive vehicle communication controlled lighting system
DE10307463A1 (de) * 2003-02-21 2004-09-02 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Erkennung einer Hindernisunterfahrt
JP2005127909A (ja) 2003-10-24 2005-05-19 Fujitsu Ten Ltd レーダの走査方法
JP2005257324A (ja) * 2004-03-09 2005-09-22 Denso Corp 距離検出装置
JP4305231B2 (ja) * 2004-03-16 2009-07-29 株式会社デンソー 距離検出装置
US20060207820A1 (en) * 2005-03-20 2006-09-21 Hemant Joshi Active Vehile Shield
JP4736777B2 (ja) * 2005-12-15 2011-07-27 株式会社デンソー 車両用道路形状認識装置
ES2398507T3 (es) * 2008-08-08 2013-03-19 Mbda Uk Limited Espoleta óptica de proximidad
US8705849B2 (en) 2008-11-24 2014-04-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and system for object recognition based on a trainable dynamic system
DE102008055159A1 (de) * 2008-12-29 2010-07-01 Robert Bosch Gmbh Adaptive Winkel- und Leistungsanpassung bei 3D-Mikrospiegel-Lidar
DE112010005977B4 (de) * 2010-11-04 2015-08-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Strassenformschätzvorrichtung
US9165469B2 (en) 2012-07-09 2015-10-20 Elwha Llc Systems and methods for coordinating sensor operation for collision detection
US9558667B2 (en) 2012-07-09 2017-01-31 Elwha Llc Systems and methods for cooperative collision detection
US9776632B2 (en) * 2013-07-31 2017-10-03 Elwha Llc Systems and methods for adaptive vehicle sensing systems
US9269268B2 (en) 2013-07-31 2016-02-23 Elwha Llc Systems and methods for adaptive vehicle sensing systems
US9230442B2 (en) 2013-07-31 2016-01-05 Elwha Llc Systems and methods for adaptive vehicle sensing systems
US10036803B2 (en) 2014-10-20 2018-07-31 Quanergy Systems, Inc. Three-dimensional lidar sensor based on two-dimensional scanning of one-dimensional optical emitter and method of using same
CN105225530B (zh) * 2015-09-29 2018-12-25 安徽中科天达信息技术有限公司 一种基于激光雷达的智能交通车载装置
US9937859B2 (en) * 2016-01-13 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Vehicle proximity indicator
US10539465B2 (en) 2017-03-29 2020-01-21 Eaton Intelligent Power Limited Systems, devices, and apparatus for monitoring temperature at remote locations using infrared light
JP7452044B2 (ja) * 2020-01-31 2024-03-19 株式会社デンソー 光検出装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59198377A (ja) * 1983-04-27 1984-11-10 Nippon Soken Inc 車両用障害物検知装置
JPH02184788A (ja) * 1989-01-11 1990-07-19 Matsushita Electric Works Ltd 測距センサー
JPH05232227A (ja) * 1992-02-21 1993-09-07 Honda Motor Co Ltd 距離測定装置
JPH05297112A (ja) * 1992-04-21 1993-11-12 Olympus Optical Co Ltd 距離測定装置
JPH06324144A (ja) * 1993-03-16 1994-11-25 Michihiro Kannonji 距離検出装置
JPH08285942A (ja) * 1995-04-11 1996-11-01 Yazaki Corp 車両用レーザレーダ
JP2000075030A (ja) * 1998-08-27 2000-03-14 Aisin Seiki Co Ltd スキャン型レーザーレーダ装置

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3862415A (en) * 1972-10-31 1975-01-21 Gen Electric Opto-electronic object detector using semiconductor light source
JPS57197486A (en) 1981-05-29 1982-12-03 Clarion Co Ltd Laser doppler speedometer
JPS62214409A (ja) * 1986-03-17 1987-09-21 Iseki & Co Ltd 自走車両の方向制御装置
JPS62214408A (ja) * 1986-03-17 1987-09-21 Iseki & Co Ltd 自走車両の方向制御装置
US4891624A (en) * 1987-06-12 1990-01-02 Stanley Electric Co., Ltd. Rearward vehicle obstruction detector using modulated light from the brake light elements
DE3738221A1 (de) * 1987-11-11 1989-06-08 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und einrichtung zum erkennen des zustandes einer strasse
JPH0690042B2 (ja) * 1988-05-13 1994-11-14 本田技研工業株式会社 自走車の位置制御装置
JP2602064B2 (ja) * 1988-06-17 1997-04-23 本田技研工業株式会社 自走車の走行位置制御装置
JPH0833768B2 (ja) * 1988-10-18 1996-03-29 本田技研工業株式会社 自走車の操向位置検出装置
JP2802506B2 (ja) * 1989-03-01 1998-09-24 本田技研工業株式会社 自走車の位置検出装置
DE69031109T3 (de) 1989-04-10 2001-08-30 Auto Sense Ltd Zusammenstossvorbeugungssystem für fahrzeuge
JP2769904B2 (ja) * 1990-04-03 1998-06-25 本田技研工業株式会社 自走車の操向制御装置
JP2816755B2 (ja) 1990-08-07 1998-10-27 東京エレクトロン株式会社 半導体処理装置およびレジスト処理装置
US5463384A (en) 1991-02-11 1995-10-31 Auto-Sense, Ltd. Collision avoidance system for vehicles
JPH0798381A (ja) 1993-08-06 1995-04-11 Omron Corp 走査式距離測定装置，走査式距離測定装置を搭載した車両および光の検出装置
US5631639A (en) * 1994-04-20 1997-05-20 Nippondenso Co., Ltd. Collision alarm system for automotive vehicle
US5760886A (en) 1994-07-29 1998-06-02 Miyazaki; Hidenori Scanning-type distance measurement device responsive to selected signals
JP3656301B2 (ja) * 1995-12-28 2005-06-08 株式会社デンソー 車両用障害物警報装置
JP3581911B2 (ja) * 1996-06-07 2004-10-27 コニカミノルタホールディングス株式会社 移動走行車
JPH11142520A (ja) * 1997-11-06 1999-05-28 Omron Corp 測距装置の軸調整方法及び軸ずれ検出方法並びに測距装置
DE19806150C1 (de) * 1998-02-14 1999-09-16 Daimler Chrysler Ag Fahrzeug mit Objekterfassungseinrichtung
JP3832101B2 (ja) * 1998-08-05 2006-10-11 株式会社デンソー 距離測定装置
WO2000073818A1 (de) * 1999-05-26 2000-12-07 Robert Bosch Gmbh Objektdetektionssystem
JP4613406B2 (ja) * 1999-11-05 2011-01-19 株式会社デンソー 受光素子、距離測定装置及び距離・画像測定装置
JP3427809B2 (ja) * 2000-03-09 2003-07-22 株式会社デンソー 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体
JP2001328451A (ja) * 2000-05-18 2001-11-27 Denso Corp 進行路推定装置、先行車認識装置、及び記録媒体

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59198377A (ja) * 1983-04-27 1984-11-10 Nippon Soken Inc 車両用障害物検知装置
JPH02184788A (ja) * 1989-01-11 1990-07-19 Matsushita Electric Works Ltd 測距センサー
JPH05232227A (ja) * 1992-02-21 1993-09-07 Honda Motor Co Ltd 距離測定装置
JPH05297112A (ja) * 1992-04-21 1993-11-12 Olympus Optical Co Ltd 距離測定装置
JPH06324144A (ja) * 1993-03-16 1994-11-25 Michihiro Kannonji 距離検出装置
JPH08285942A (ja) * 1995-04-11 1996-11-01 Yazaki Corp 車両用レーザレーダ
JP2000075030A (ja) * 1998-08-27 2000-03-14 Aisin Seiki Co Ltd スキャン型レーザーレーダ装置

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7006917B2 (en) 2002-12-06 2006-02-28 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assist system for vehicle
US7136755B2 (en) 2003-06-04 2006-11-14 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assist system for vehicle
JP2008514908A (ja) * 2004-09-28 2008-05-08 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 点滅灯内において一体にまとめられた、光学的な、側方の周辺センサーを有する自動車
JP4921373B2 (ja) * 2004-09-28 2012-04-25 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 点滅灯内において一体にまとめられた、光学的な、側方の周辺センサーを有する自動車
JP2010101150A (ja) * 2008-09-25 2010-05-06 Denso Corp 車両ドア開度制御装置
JP2010236196A (ja) * 2009-03-30 2010-10-21 Denso Corp 車両ドア開度制御装置
JP2014059222A (ja) * 2012-09-18 2014-04-03 Denso Corp 光レーダ装置
JP2015230551A (ja) * 2014-06-04 2015-12-21 日立建機株式会社 周囲物体検出システム及び運搬車両
JP2019526056A (ja) * 2016-05-18 2019-09-12 オキーフェ, ジェームスO’KEEFEE, James 車両の形状に適応したダイナミックステアドｌｉｄａｒ
US11137481B2 (en) 2016-05-18 2021-10-05 James Thomas O'Keeffe LIDAR with a dynamic keepout region
US11340338B2 (en) 2016-08-10 2022-05-24 James Thomas O'Keeffe Distributed lidar with fiber optics and a field of view combiner
JP2018031670A (ja) * 2016-08-24 2018-03-01 株式会社デンソーウェーブ レーザレーダ装置
KR101978049B1 (ko) * 2016-08-30 2019-05-14 한양대학교 산학협력단 ToF 카메라 장치
KR20180025259A (ko) * 2016-08-30 2018-03-08 한양대학교 산학협력단 ToF 카메라 장치
US11448735B2 (en) 2016-09-25 2022-09-20 James Thomas O'Keeffe LiDAR with malfunction detection
WO2021065437A1 (ja) * 2019-10-02 2021-04-08 株式会社小糸製作所 測距装置

Also Published As

Publication number Publication date
US7000721B2 (en) 2006-02-21
US20020157887A1 (en) 2002-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002323565A (ja) 障害物認識装置
US7365303B2 (en) Optical sensor device to be installed on board a motor-vehicle for aid in driving and/or for automatic activation of systems provided on the motor-vehicle
US10670702B2 (en) Multi-channel lidar scanner optical system using mirror rotation manner
US7382442B2 (en) Object detector of vehicle
CN107547784B (zh) 相机系统
US9784839B2 (en) Automotive lighting device and a vehicle having the same
JPH1010233A (ja) レーザ式障害物検知方法およびセンサ
WO2005022083A1 (ja) 物体認識装置
JP2019144072A (ja) 対象物検出装置
US20050201096A1 (en) Object detecting apparatus for vehicle
JP2006010506A (ja) 光学式測距センサおよび自走式掃除機
KR20210063250A (ko) Lidar 센서
US11840170B2 (en) Vehicle lamp having two lamp units each having a two light sources and a receiver for detecting an intensity of reflected light
JP2018059847A (ja) レーザレーダ装置
US7209272B2 (en) Object detecting apparatus having operation monitoring function
US7078721B2 (en) Object detection apparatus for a vehicle
JP4235830B2 (ja) 多機能照明装置
EP0762140B1 (en) Position sensing system for vehicles
JP2002236178A (ja) 移動体における物体検知装置
JP3778085B2 (ja) 反射型光電センサ
JPH05273351A (ja) 前車位置検知装置
KR100410862B1 (ko) 헤드램프 조사각도 자동 조절장치
US20230003844A1 (en) Sensor device
US20230011771A1 (en) Distance measurement system and vehicle
JPH10300460A (ja) 距離測定装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070621

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100304

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100316

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20100706