JP2002236178A - 移動体における物体検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物体検知装置を大型化することなく最大検知
距離を拡大する。 【解決手段】 ヘッドライト３２は、筐体内にバルブ３
８と該バルブ３８からの光を反射するリフレクタ３５と
を備える。物体検知装置のフォトダイオード１８および
第２のリフレクタ４０をヘッドライト３２のリフレクタ
３５内に設け、物体検知装置の送信手段から送信されて
物体に反射された反射波は、ヘッドライト３２のリフレ
クタ３５に反射された後に更に第２のリフレクタ４０に
反射されてフォトダイオード１８に受信される。大直径
のレンズを用いる代わりに既存のヘッドライト３２のリ
フレクタ３５を用いて反射波を収束させることが可能と
なり、物体検知装置をヘッドライト３２と一体化してコ
ンパクトに構成しながら反射波の受信量を増加させて最
大検知距離を拡大することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の進行方向
における所定範囲に向けて電磁波を送信する送信手段
と、送信手段により送信された電磁波が物体に反射され
た反射波を受信する受信手段とを備えた物体検知装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物体検知装置は、例えば特開平９
−１７８８５６号公報により公知である。一般に従来の
物体検知装置は、自動車のフロントグリルの中央部や、
フロントバンパーのアンダーグリルに取り付けられてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、自動車用の
レーザーレーダー装置は、レーザー光を先行車に向けて
送信してから、先行車の後部に設けられたリフレックス
リフレクタで反射された反射光を受信するまでの時間差
に基づいて先行車の距離を検知するようになっている。
レーザーレーダー装置の重要な性能の一つとして、反射
率の低いターゲットをどれだけ離れた距離で検知できる
かを示す「最大検知距離」があり、この最大検知距離を
伸ばす手法の一つとして、受光レンズの面積を拡大する
ことが考えられる。しかしながら、受光レンズの面積を
拡大するとレーザーレーダー装置の前後方向の投影面積
や体積が増加するため、前後方向の投影面積の増加によ
りラジエータに対する通風が妨げられて放熱効果が低下
したり、体積の増加により狭いフロントエンドで搭載ス
ペースを確保することが困難になったりする問題があ
る。

【０００４】また最大検知距離を伸ばす他の手法として
送信出力の増加や受信アンプの性能向上があるが、送信
出力の増加はレーザー光の安全性に懸念があり、また受
信アンプの性能向上はノイズを増幅することにもなるた
め、反射信号とノイズとの分離が問題となる。

【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、物体検知装置を大型化することなく最大検知距離を
拡大することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、光源および該
光源からの光を反射するリフレクタを筐体内に備えて移
動体の進行方向を照らす照明灯と、移動体の進行方向に
おける所定範囲に向けて電磁波を送信する送信手段と、
送信手段により送信された電磁波が物体に反射された反
射波を受信する受信手段とを備えた移動体において、受
信手段は照明灯の筐体内に設けられており、物体に反射
された反射波は照明灯のリフレクタに反射された後に更
に第２のリフレクタに反射されて受信手段に受信される
ことを特徴とする移動体における物体検知装置が提案さ
れる。

【０００７】上記構成によれば、物体検知装置の受信手
段を照明灯の筐体内に設け、物体検知装置の送信手段か
ら送信されて物体に反射された反射波は、照明灯のリフ
レクタに反射された後に更に第２のリフレクタに反射さ
れて受信手段に受信されるので、大直径のレンズを用い
る代わりに既存の照明灯のリフレクタを用いて反射波を
収束させることにより、物体検知装置を照明灯と一体化
してコンパクトに構成しながら反射波の受信量を増加さ
せて最大検知距離を拡大することができ、しかも照明灯
のエイミングを行うことで物体検知装置のエイミングを
同時に済ますことができる。

【０００８】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、受信手段の受信方向は移動体
の進行方向を指向し、第２のリフレクタはリフレクタに
より反射された電磁波を受信手段に向けて反射すべく、
受信手段よりも移動体の進行方向側において移動体の反
進行方向側を向くように配置され、光源、受信手段およ
び第２のリフレクタが照明灯の光軸方向に整列して配置
されることを特徴とする移動体における物体検知装置が
提案される。

【０００９】上記構成によれば、光源、受信手段および
第２のリフレクタを照明灯の光軸方向に整列して配置し
たことで、物体からの反射波をリフレクタで反射させた
後に第２のリフレクタで反射させて受信手段に導くこと
ができ、しかも光源から出てリフレクタに反射された光
が受信手段および第２のリフレクタに遮られるのを最小
限に抑えて照明灯の性能低下を防止できるだけでなく、
照明灯の正面から見たときに受信手段および第２のリフ
レクタを目立ちにくくして美観の低下を防止することが
できる。

【００１０】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、第２のリフレクタが反射した
電磁波をリフレクタの一部に形成した孔を通して該リフ
レクタの外部に反射する第３のリフレクタを有し、受信
手段は第３のリフレクタが反射した電磁波を受信すべく
リフレクタの外部の前記孔の近傍に配置されることを特
徴とする移動体における物体検知装置が提案される。

【００１１】上記構成によれば、第２のリフレクタおよ
び第３のリフレクタに反射された電磁波がリフレクタの
孔を通過して該リフレクタの外部に設けた受信手段に導
かれるので、熱を発する光源から離れた位置に受信手段
を配置して光源の熱の影響を回避することができる。

【００１２】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項３の構成に加えて、第３のリフレクタは光源より
も移動体の進行方向側において反射面が移動体の進行方
向側を向くように配置され、第２のリフレクタはリフレ
クタにより反射された電磁波を第３のリフレクタに向け
て反射すべく、第３のリフレクタよりも移動体の進行方
向側において反射面が移動体の反進行方向側を向くよう
に配置され、光源、第３のリフレクタおよび第２のリフ
レクタが照明灯の光軸方向に整列して配置されることを
特徴とする移動体における物体検知装置が提案される。

【００１３】上記構成によれば、光源、第３のリフレク
タおよび第２のリフレクタを照明灯の光軸方向に整列し
て配置したことで、物体からの反射波をリフレクタで反
射させた後に第２のリフレクタおよび第３のリフレクタ
で順次反射させて受信手段に導くことができ、しかも光
源から出てリフレクタに反射された光が第２のリフレク
タおよび第３のリフレクタに遮られるのを最小限に抑え
て照明灯の性能低下を防止できるだけでなく、照明灯の
正面から見たときに第２のリフレクタおよび第３のリフ
レクタを目立ちにくくして美観の低下を防止することが
できる。

【００１４】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、受信
手段は受信すべき電磁波を選択的に有価させるフィルタ
ーを備えることを特徴とする移動体における物体検知装
置。

【００１５】上記構成によれば、フィルターで受信すべ
き電磁波を選択的に通過させて受信手段に導くので、送
信手段が送信した電磁波以外のノイズ信号を遮断して物
体検知装置の検知性能を高めることができる。

【００１６】尚、実施例のレーザーダイオード１１は本
発明の送信手段に対応し、実施例のフォトダイオード１
８は本発明の受信手段に対応し、実施例のヘッドライト
は本発明の照明灯に対応し、実施例のバルブ３８は本発
明の光源に対応する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００１８】図１〜図５は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は物体検知装置のブロック図、図２はヘッド
ライトユニットの正面図、図３はヘッドライトの水平断
面図、図４は図３の４−４線断面図、図５はヘッドライ
トの左右照射範囲およびレーザーレーダー装置の左右検
知範囲を示す図である。

【００１９】図１に示すように、自車前方の物体の距離
および方向を検知するための物体検知装置Ｓｔはレーザ
ーレーダー装置を備えるもので、送光部１と、送光走査
部２と、受光部３と、距離計測処理部５とから構成され
る。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダ
イオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレ
ーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部
２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザー光を
反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸
回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動
を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー
１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向
に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に
往復移動して物体を走査する。受光部３は、物体からの
反射光を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１
８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光
アンプ回路１９とを備える。

【００２０】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６を制御する制御
回路２４と、例えばアダプティブクルーズコントロール
装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行
う通信回路２６と、レーザー光の送光から受光までの時
間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離
および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを
備える。

【００２１】而して、上下方向に細長い送光ビームと上
下左右方向に広がった受光エリアとが交わる部分が瞬間
的な検知エリアになり、この検知エリアは、送光ビーム
の左右走査幅と等しい左右幅を持ち、送光ビームの上下
幅と等しい上下幅を持つ検知領域の全域を左右に移動し
て物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射光が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。

【００２２】図２から明らかなように、前記物体検知装
置Ｓｔは車両の左右一方（例えば右側）のヘッドライト
ユニット３０の筐体３１の内部に組み込まれる。即ち、
ヘッドライトユニット３０にはヘッドライト３２、フロ
ントポジションライト３３およびフロントターンシグナ
ルライト３４が設けられており、ヘッドライト３２およ
びフロントポジションライト３３に挟まれた位置に前記
送光部１および送光走査部２の一部が露出している。ま
たヘッドライト３２の内部に受光部３の一部が露出して
いる。

【００２３】図３および図４から明らかなように、ヘッ
ドライト３２は多数の平面を部分球面状に配置したリフ
レクタ３５と、リフレクタ３５の中心に固定されたコネ
クタ３６と、リフレクタ３５の中心から前方に延びる矩
形状の遮蔽板３７と、コネクタ３６に支持されて遮蔽板
３７の上面に沿って前方に延びるバルブ３８と、遮蔽板
３７の先端に設けられたキャップ３９とを備えており、
バルブ３８から出た光はリフレクタ３５に反射されて車
体前方に送光される。このとき、バルブ３８から下方に
出た光がリフレクタ３５の下部に反射されると、その反
射光が上向きになって対向車のドライバーを幻惑する可
能性があるため、バルブ３８から下方に出た光を遮蔽板
３７で遮蔽してリフレクタ３５に達しないようにしてい
る。

【００２４】前記物体検知装置Ｓｔの受光部３は、キャ
ップ３９の後面に支持された第２のリフレクタ４０と、
バルブ３８の前端に支持された前記フォトダイオード１
８とを備えており、バルブ３８、フォトダイオード１
８、第２のリフレクタ４０およびキャップ３９は、ヘッ
ドライト３２の光軸Ｌに沿って後方から前方に順次配列
されている。円錐状に形成された第２のリフレクタ４０
は、その頂点をフォトダイオード１８に向けて後ろ向き
に配置されている。またフォトダイオード１８の下方に
おいて遮蔽板３７に開口３７ａが形成されており、リフ
レクタ３５の下部に反射された物体からの反射光は、前
記開口３７ａを通過して第２のリフレクタ４０に達する
ことが可能である。

【００２５】リフレクタ３５はディスチャージランプか
ら成るバルブ３８が出力する可視光線（例えば、波長が
３８０ｎｍ〜７８０ｎｍ）を高い反射率で反射する材質
で構成されており、フォトダイオード１８が出力するレ
ーザー光は近赤外線領域のもの（例えば、波長が８８０
ｎｍ）であって波長が前記可視光線の波長に比較的に接
近しているため、レーザー光もリフレクタ３５により効
率的に反射される。またフォトダイオード１８には波長
が８８０ｎｍのレーザー光を選択的に通過させるフィル
ター１８ａが設けられており、ノイズ信号となるバルブ
３８の出力光や太陽光を遮断して物体検知装置Ｓｔの検
知性能を高めることができる。

【００２６】フォトダイオード１８の下方は遮蔽板３７
により遮られているが、この遮蔽板３７に開口３７ａを
形成したことで、上方から入射する物体からの反射光を
リフレクタ３５の下部で反射させてフォトダイオード１
８に導くことができる。但し、開口３７ａを無闇に大き
くすると、上方からの太陽光がフォトダイオード１８に
導びかれてしまい、この太陽光にはレーザー光と同じ波
長の近赤外線も含まれていて物体からの反射光に対して
ノイズとなるため、前記開口３７ａの大きさは最小限に
抑えることが望ましい。

【００２７】次に、上記構成を備えた本発明の実施例の
作用について説明する。

【００２８】ヘッドライト３２に設けられた送光部１お
よび送光走査部２から車体前方に送光されたレーザー光
は、先行車のリフレックスリフレクタ等の反射物に反射
されて反射光となり、ヘッドライト３２のリフレクタ３
５に入射する。リフレクタ３５により前方に向けて反射
された反射光は、キャップ３９の後面に設けられた第２
のリフレクタ４０により後方に向けて反射されてフォト
ダイオード１８に入射することで、前記反射物が検知さ
れる。図５に示すように、ヘッドライト３２のリフレク
タ３５は左右方向の照射範囲である６００ｍｒａｄを確
保できる形状を有しているため、同じリフレクタ３５を
用いて物体検知装置Ｓｔの左右方向の検知範囲である２
８０ｍｒａｄを充分にカバーすることができる。

【００２９】従来の物体検知装置の受光部は集光レンズ
を用いて集光していたが、本実施例では集光レンズの代
わりにヘッドライト３２のリフレクタ３５を用いて集光
しており、集光レンズの直径を４０ｍｍとし、リフレク
タ３５の直径を１００ｍｍとすると、それらの集光面積
は直径の二乗に比例することから、リフレクタ３５の集
光面積は集光レンズの集光面積の６．２５倍となる。そ
して物体検知装置の最大検知距離は受光量（つまり集光
面積）の四乗根に比例することが知られており、従っ
て、本実施例の物体検知装置Ｓｔの最大検知距離は従来
の物体検知装置の最大検知距離の６．２５^1/4 ＝１．５
８倍となる。

【００３０】以上のように、ヘッドライト３２のリフレ
クタ３５を物体検知装置Ｓｔの受光部３の集光手段とし
て利用することで、受光部３に大型の集光レンズを設け
たり、レーザーダイオード１１の出力を増加させたり、
受光アンプ回路１９の増幅率を高めたりすることなく、
物体検知装置Ｓｔの最大検知距離を増加させることがで
きる。また物体検知装置Ｓｔがヘッドライトユニット３
０にコンパクトに一体化されるので車体への搭載スペー
スの確保が容易であるばかり、ヘッドライト３２のエイ
ミングを行うことで物体検知装置Ｓｔのエイミングを同
時に済ますことができる。しかも物体検知装置Ｓｔをラ
ジエータグリルに設ける必要がないのでラジエータの放
熱性能に悪影響を与える虞がない。

【００３１】更に、バルブ３８、フォトダイオード１
８、第２のリフレクタ４０およびキャップ３９をヘッド
ライト３２の光軸Ｌに沿って後方から前方に整列させて
配置したので、バルブ３８から出た光がフォトダイオー
ド１８および第２のリフレクタ４０に遮られることがな
く、またヘッドライト３２を正面から見たときにフォト
ダイオード１８および第２のリフレクタ４０が目立たな
くなって美観の低下が防止される。

【００３２】次に、図６に基づいて本発明の第２実施例
を説明する。

【００３３】第２実施例は、第１実施例のフォトダイオ
ード１８が設けられていた位置に第３のリフレクタ４１
を備えている。平坦な反射面を有する第３のリフレクタ
４１は、遮蔽板３７から延びるステー３７ｂにより開口
３７ａの上方に支持されており、その反射面はヘッドラ
イト３２の光軸Ｌに対して４５°の角度で斜め前下方を
向いている。開口３７ａの下方のリフレクタ３５に孔３
５ａが形成されており、この孔３５ａの外側に受光アン
プ１９および距離計測処理部５と一体に設けたフォトダ
イオード１８が配置される。受光アンプ１９および距離
計測処理部５はリフレクタ３５を覆うヘッドライト３２
の筐体３１の内部に収納される。

【００３４】従って、送光部１および送光走査部２から
車体前方に送光されたレーザー光が反射物に反射された
反射光は、ヘッドライト３２のリフレクタ３５により前
方に向けて反射された後に第２のリフレクタ４０により
後方に向けて反射され、更に第３のリフレクタ４１によ
り下方に向けて反射され、リフレクタ３５の孔３５ａを
通過してフォトダイオード１８に受光される。

【００３５】以上のように本第２実施例によっても、ヘ
ッドライト３２のリフレクタ３５を物体検知装置Ｓｔの
受光部３の集光手段として利用することで、物体検知装
置Ｓｔの最大検知距離を増加させることができ、しかも
物体検知装置Ｓｔをコンパクト化して車体への搭載スペ
ースを容易に確保することができる。またフォトダイオ
ード１８をバルブ３８から離れた位置に配置することが
できるので、フォトダイオード１８がバルブ３８の発す
る熱の影響を受けるのを回避することができ、しかもフ
ォトダイオード１８から受光アンプ１９への配線が容易
になる。更に、バルブ３８、第３リフレクタ４１、第２
のリフレクタ４０およびキャップ３９をヘッドライト３
２の光軸Ｌに沿って後方から前方に整列させて配置した
ので、バルブ３８から出た光が第３のリフレクタ４１お
よび第２のリフレクタ４０に遮られることがなく、また
ヘッドライト３２を正面から見たとき第３のリフレクタ
４１および第２のリフレクタ４０が目立たなくなって美
観の低下が防止される。

【００３６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００３７】例えば、実施例では自動車用の物体検知装
置Ｓｔを例示したが、本発明は自動車以外の移動体用の
物体検知装置に対しても適用することができる。

【００３８】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、物体検知装置の受信手段を照明灯の筐体内に
設け、物体検知装置の送信手段から送信されて物体に反
射された反射波は、照明灯のリフレクタに反射された後
に更に第２のリフレクタに反射されて受信手段に受信さ
れるので、大直径のレンズを用いる代わりに既存の照明
灯のリフレクタを用いて反射波を収束させることによ
り、物体検知装置を照明灯と一体化してコンパクトに構
成しながら反射波の受信量を増加させて最大検知距離を
拡大することができ、しかも照明灯のエイミングを行う
ことで物体検知装置のエイミングを同時に済ますことが
できる。

【００３９】また請求項２に記載された発明によれば、
光源、受信手段および第２のリフレクタを照明灯の光軸
方向に整列して配置したことで、物体からの反射波をリ
フレクタで反射させた後に第２のリフレクタで反射させ
て受信手段に導くことができ、しかも光源から出てリフ
レクタに反射された光が受信手段および第２のリフレク
タに遮られるのを最小限に抑えて照明灯の性能低下を防
止できるだけでなく、照明灯の正面から見たときに受信
手段および第２のリフレクタを目立ちにくくして美観の
低下を防止することができる。

【００４０】また請求項３に記載された発明によれば、
第２のリフレクタおよび第３のリフレクタに反射された
電磁波がリフレクタの孔を通過して該リフレクタの外部
に設けた受信手段に導かれるので、熱を発する光源から
離れた位置に受信手段を配置して光源の熱の影響を回避
することができる。

【００４１】また請求項４に記載された発明によれば、
光源、第３のリフレクタおよび第２のリフレクタを照明
灯の光軸方向に整列して配置したことで、物体からの反
射波をリフレクタで反射させた後に第２のリフレクタお
よび第３のリフレクタで順次反射させて受信手段に導く
ことができ、しかも光源から出てリフレクタに反射され
た光が第２のリフレクタおよび第３のリフレクタに遮ら
れるのを最小限に抑えて照明灯の性能低下を防止できる
だけでなく、照明灯の正面から見たときに第２のリフレ
クタおよび第３のリフレクタを目立ちにくくして美観の
低下を防止することができる。

【００４２】また請求項５に記載された発明によれば、
フィルターで受信すべき電磁波を選択的に通過させて受
信手段に導くので、送信手段が送信した電磁波以外のノ
イズ信号を遮断して物体検知装置の検知性能を高めるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物体検知装置のブロック図

【図２】ヘッドライトユニットの正面図

【図３】ヘッドライトの水平断面図

【図４】図３の４−４線断面図

【図５】ヘッドライトの左右照射範囲およびレーザーレ
ーダー装置の左右検知範囲を示す図

【図６】本発明の第２実施例に係る、前記図４に対応す
る図

【符号の説明】

１１ レーザーダイオード（送信手段） １８ フォトダイオード（受信手段） １８ａ フィルター ３１ 筐体 ３２ ヘッドライト（照明灯） ３５ リフレクタ ３５ａ 孔 ３８ バルブ（光源） ４０ 第２のリフレクタ ４１ 第３のリフレクタ Ｌ 光軸

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 光源（３８）および該光源（３８）から
   の光を反射するリフレクタ（３５）を筐体（３１）内に
   備えて移動体の進行方向を照らす照明灯（３２）と、 移動体の進行方向における所定範囲に向けて電磁波を送
   信する送信手段（１１）と、 送信手段（１１）により送信された電磁波が物体に反射
   された反射波を受信する受信手段（１８）と、を備えた
   移動体において、 受信手段（１８）は照明灯（３２）の筐体（３１）内に
   設けられており、物体に反射された反射波は照明灯（３
   ２）のリフレクタ（３５）に反射された後に更に第２の
   リフレクタ（４０）に反射されて受信手段（１８）に受
   信されることを特徴とする移動体における物体検知装
   置。
2. 【請求項２】 受信手段（１８）の受信方向は移動体の
   進行方向を指向し、第２のリフレクタ（４０）はリフレ
   クタ（３５）により反射された電磁波を受信手段（１
   ８）に向けて反射すべく、受信手段（１８）よりも移動
   体の進行方向側において反射面が移動体の反進行方向側
   を向くように配置され、 光源（３８）、受信手段（１８）および第２のリフレク
   タ（４０）が照明灯（３２）の光軸（Ｌ）方向に整列し
   て配置されることを特徴とする、請求項１に記載の移動
   体における物体検知装置。
3. 【請求項３】 第２のリフレクタ（４０）が反射した電
   磁波をリフレクタ（３５）の一部に形成した孔（３５
   ａ）を通して該リフレクタ（３５）の外部に反射する第
   ３のリフレクタ（４１）を有し、 受信手段（１８）は第３のリフレクタ（４１）が反射し
   た電磁波を受信すべくリフレクタ（３５）の外部の前記
   孔（３５ａ）の近傍に配置されることを特徴とする、請
   求項１に記載の移動体における物体検知装置。
4. 【請求項４】 第３のリフレクタ（４１）は光源（３
   ８）よりも移動体の進行方向側において反射面が移動体
   の進行方向側を向くように配置され、 第２のリフレクタ（４０）はリフレクタ（３５）により
   反射された電磁波を第３のリフレクタ（４１）に向けて
   反射すべく、第３のリフレクタ（４１）よりも移動体の
   進行方向側において反射面が移動体の反進行方向側を向
   くように配置され、 光源（３８）、第３のリフレクタ（４１）および第２の
   リフレクタ（４０）が照明灯（３２）の光軸（Ｌ）方向
   に整列して配置されることを特徴とする、請求項３に記
   載の移動体における物体検知装置。
5. 【請求項５】 受信手段（１８）は受信すべき電磁波を
   選択的に通過させるフィルター（１８ａ）を備えること
   を特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載
   の移動体における物体検知装置。