JP2002006041A - 車両用物体検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 ＡＣＣシステムに用いる遠距離用の物体検知
装置の機能と、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステムに用いる近距離
用の物体検知装置の機能とを、１台の物体検知装置で賄
えるようにする。 【解決手段】 レーザーレーダー装置により自車前方の
ターゲットの距離および方位を検知するための物体検知
装置Ｓｔは、ＡＣＣシステムに用いる遠距離用送信手段
１０と、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステムに用いる近距離用送信
手段１１とを備えており、両送信手段１０，１１から送
光されたレーザー光は共通の送光ミラー１３に反射され
てターゲットに向けて送光される。ターゲットからの反
射光は共通の受光ミラー２０で反射されて共通の受信手
段１７で受光される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電磁波を送信する
送信手段を有する送信部と、送信手段により送信された
電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段を
有する受信部とを備えた車両用物体検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる車両用物体検知装置は、アダプテ
ィブクルーズコントロールシステム（以下、ＡＣＣシス
テムという）や、渋滞追従システム（以下、Ｓｔｏｐ＆
Ｇｏシステムという）に応用されている。

【０００３】ＡＣＣシステムは、物体検知装置が先行車
を検知しない場合に、予め設定された車速で自車を定速
走行させる定速走行制御を行い、物体検知装置が自車の
定速走行制御を妨げる先行車を検知した場合に、予め設
定された車間距離で自車を先行車に追従走行させる追従
走行制御を行うものであり、従って、物体検知装置とし
て比較的に遠距離のターゲットを検知するものが必要と
なる。一方、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステムは、車両が発進お
よび停止を繰り返す渋滞時に、物体検知装置で検知した
先行車の発進および停止に追従して自車を発進および停
止させるものであり、従って、物体検知装置として比較
的に近距離のターゲットを検知するものが必要となる。

【０００４】

【表１】

【０００５】表１には、ＡＣＣシステム用の物体検知装
置に要求される特性およびＳｔｏｐ＆Ｇｏシステム用の
物体検知装置に要求される特性の一例がそれぞれ示され
ている。

【０００６】表１および図１２を参照すると明らかなよ
うに、ＡＣＣシステム用の物体検知装置は、使用車速範
囲が４０ｋｍ／ｈ〜１００ｋｍ／ｈであって比較的に高
く、最大検知距離が１００ｍであって比較的に長く、左
右検知範囲が２８０ｍｒａｄであって比較的に狭く、左
右分解能（瞬間的な検知エリアの幅）が５ｍｒａｄであ
って比較的に高く、左右分割数（瞬間的な検知エリアの
総数）は５６分割であって比較的に多く、検知ターゲッ
トは先行車の後部に設けられたリフレタであって比較的
に小さなものとなる。ＡＣＣシステム用の物体検知装置
の左右分解能が高く（つまり瞬間的な検知エリアの幅が
狭く）設定されているのは、遠方の小さいリフレクタを
確実に検知する必要があるためである。

【０００７】それに対して、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステム用
の物体検知装置は、使用車速範囲が０ｋｍ／ｈ〜４０ｋ
ｍ／ｈであって比較的に低く、最大検知距離が４０ｍで
あって比較的に短く、左右検知範囲が４５０ｍｒａｄで
あって比較的に広く、左右分解能（瞬間的な検知エリア
の幅）が１５ｍｒａｄであって比較的に広く、左右分割
数（瞬間的な検知エリアの総数）は３０分割であって比
較的に少なく、検知ターゲットは先行車のボディであっ
て比較的に大きなものとなる。Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステム
用の物体検知装置の左右分解能が低く（つまり瞬間的な
検知エリアの幅が広く）設定されているのは、検知ター
ゲットである先行車が近距離にあるためにリフレクタが
必ず瞬間的な検知エリアに入るとは限らず、先行車のボ
ディの広い範囲からの反射光を受光する必要があるため
である。またＳｔｏｐ＆Ｇｏシステム用の物体検知装置
の左右検知範囲が広く設定されているのは、割り込み車
両をいち早く検知する必要があるためである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】このように、ＡＣＣシ
ステム用の物体検知装置およびＳｔｏｐ＆Ｇｏシステム
用の物体検知装置には相反する特性が要求されるため、
１台の物体検知装置を両システムに兼用することは困難
であり、そのために従来はＡＣＣシステム用およびＳｔ
ｏｐ＆Ｇｏシステム用の２台の物体検知装置を用いてい
た。しかしながら、ＡＣＣシステム用の物体検知装置お
よびＳｔｏｐ＆Ｇｏシステム用の物体検知装置には共有
可能な部分も多いため、独立した２台の物体検知装置を
用いることは重量、スペース、コストの何れに関しても
極めて不利であった。

【０００９】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、遠距離用の物体検知装置および近距離用の物体検知
装置の機能を１台の物体検知装置で賄えるようにするこ
とを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、電磁波を送信
する送信手段を有する送信部と、送信手段により送信さ
れた電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手
段を有する受信部とを備えた車両用物体検知装置におい
て、送信部は遠距離の物体を検知するための遠距離用送
信手段と近距離の物体を検知するための近距離用送信手
段とを有し、受信部は単一の受信手段を有することを特
徴とする車両用物体検知装置が提案される。

【００１１】上記構成によれば、受信部に単一の受信手
段を設け、この単一の受信手段で送信部に設けた遠距離
用送信手段および近距離用送信手段からの電磁波の反射
波を受信するので、遠距離用の物体検知装置および近距
離用の物体検知装置の機能を１台の物体検知装置で賄う
ことが可能となり、重量、スペース、コストの削減に寄
与することができる。

【００１２】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、送信部は、所定周期で車幅方
向に往復回動して遠距離用送信手段および近距離用送信
手段からの電磁波を反射する単一の反射手段を備えたこ
とを特徴とする車両用物体検知装置が提案される。

【００１３】上記構成によれば、送信部に設けた単一の
反射手段で遠距離用送信手段および近距離用送信手段か
らの電磁波を反射するので、遠距離用送信手段および近
距離用送信手段にそれぞれ対応して２個の反射手段を設
ける場合に比べて部品点数を削減することができる。

【００１４】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または請求項２の構成に加えて、遠距離用送信
手段および近距離用送信手段を鉛直方向または水平方向
に並置したことを特徴とする車両用物体検知装置が提案
される。

【００１５】上記構成によれば、遠距離用送信手段およ
び近距離用送信手段を鉛直方向または水平方向に並置し
たので、両送信手段からの電磁波を物体に向けて的確に
送信することができる。

【００１６】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、遠距
離用送信手段の車幅方向の分解能を、近距離用送信手段
の車幅方向の分解能よりも高く設定したことを特徴とす
る車両用物体検知装置が提案される。

【００１７】上記構成によれば、遠距離用送信手段の車
幅方向の分解能が近距離用送信手段の車幅方向の分解能
よりも高いので、遠距離にある車両の小型のリフレクタ
を確実に検知することができる。

【００１８】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、近距
離用送信手段の車幅方向の検知範囲を、遠距離用送信手
段の車幅方向の検知範囲よりも広く設定したことを特徴
とする車両用物体検知装置が提案される。

【００１９】上記構成によれば、近距離用送信手段の車
幅方向の検知範囲が遠距離用送信手段の車幅方向の検知
範囲よりも広いので、近距離にある車両のボディを確実
に検知するとともに、横からの割り込み車両をいち早く
検知することができる。

【００２０】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項５の何れか１項の構成に加えて、遠距
離用送信手段が電磁波を送信するタイミングと、近距離
用送信手段が電磁波を送信するタイミングとをずらした
ことを特徴とする車両用物体検知装置が提案される。

【００２１】上記構成によれば、遠距離用送信手段およ
び近距離用送信手段が異なるタイミングで電磁波を送信
するので、遠距離用送信手段および近距離用送信手段を
同時に作動させたときに両送信手段からの電磁波の反射
波を確実に識別することができる。

【００２２】尚、実施例の送光ミラー１３は本発明の反
射手段に対応する。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００２４】図１〜図８は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検
知装置の斜視図、図３は単独使用モード（発光周期が一
致する場合）のフローチャート、図４は単独使用モード
（発光周期が一致しない場合）のフローチャート、図５
はタイムシェアリングモードのフローチャート、図６は
タイムシェアリングモードのタイムチャート、図７は図
６の７部拡大図、図８は図７の８部拡大図である。

【００２５】図１および図２に示すように、自車前方の
ターゲットの距離および方位を検知するための物体検知
装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光
部１と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４
と、距離計測処理部５とから構成される。

【００２６】送光部１は、遠距離用送光レンズ１０ａを
一体に備えた遠距離用レーザーダイオード１０ｂと、近
距離用送光レンズ１１ａを一体に備えた近距離用レーザ
ーダイオード１１ｂと、遠距離用レーザーダイオード１
０ｂおよび近距離用レーザーダイオード１１ｂを駆動す
るレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走
査部２は、遠距離用レーザーダイオード１０ｂおよび近
距離用レーザーダイオード１１ｂが出力したレーザー光
を反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下
軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５
の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光
ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上
下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右
方向に往復移動してターゲットを走査する。

【００２７】送光部１および送光走査部２は本発明の送
信部Ｔを構成し、遠距離用送光レンズ１０ａおよび遠距
離用レーザーダイオード１０ｂはＡＣＣシステムに用い
られる遠距離用送信手段１０を構成し、近距離用送光レ
ンズ１１ａおよび近距離用レーザーダイオード１１ｂは
Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステムに用いられる近距離用送信手段
１１を構成する。遠距離用送信手段１０および近距離用
送信手段１１は鉛直方向に並置される（図２参照）。遠
距離用送信手段１０および近距離用送信手段１１に対し
て単一の送光ミラー１３を共用することにより、部品点
数の削減に寄与することができる。

【００２８】受光部３は、受光レンズ１７ａと、受光レ
ンズ１７ａで収束させた反射光を受けて電気信号に変換
するフォトダイオード１７ｂと、フォトダイオード１７
ｂの出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備え
る。受光走査部４は、ターゲットからの反射光を反射さ
せて前記フォトダイオード１７ｂに導く受光ミラー２０
と、受光ミラー２０を左右軸２１回りに往復回動させる
モータ２２と、モータ２２の駆動を制御するモータ駆動
回路２３とを備える。上下幅が制限されて左右方向に細
長いパターンを持つ受光エリアは、受光ミラー２０によ
って所定周期で上下方向に往復移動してターゲットを走
査する。受光部３および受光走査部４は本発明の受信部
Ｒを構成し、受光レンズ１７ａおよびフォトダイオード
１７ｂは本発明の受信手段１７を構成する。

【００２９】このように、遠距離用送信手段１０および
近距離用送信手段１１に対して単一の受信手段１７を共
用することにより、１台の物体検知装置ＳｔをＡＣＣシ
ステムおよびＳｔｏｐ＆Ｇｏシステムに共用し、重量、
スペース、コストの削減に寄与することができる。

【００３０】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御す
る制御回路２４と、ＡＣＣシステムおよびＳｔｏｐ＆Ｇ
ｏシステムを制御する電子制御ユニット２５との間で通
信を行う通信回路２６と、レーザー光の送光から受光ま
での時間をカウントするカウンタ回路２７と、ターゲッ
トまでの距離およびターゲットの方位を算出する中央演
算処理装置２８とを備える。

【００３１】而して、上下方向に細長い送光ビームと左
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知範囲の全域をジグザグに移動
してターゲットを走査する。そして送光ビームが送光さ
れてから、該送光ビームがターゲットに反射された反射
光が受光されるまでの時間に基づいてターゲットまでの
距離が検知され、そのときの瞬間的な検知エリアの方向
に基づいてターゲットの方位が検知される。送光ミラー
１３の回動角により決定される全検知範囲は、自車前方
を中心して左右に各２５０ｍｒａｄ（全体で５００ｍｒ
ａｄ）とされる。

【００３２】送信部Ｔの遠距離用送信手段１０および近
距離用送信手段１１の作動モードには、その一方が選択
されて作動する単独使用モードと、その両方が同時に作
動するタイムシェアリングモードとがある。そして単独
使用モードには、遠距離用送信手段１０および近距離用
送信手段１１の発光周期が一致するものと、発光周期が
一致しないものとがある。以下、それぞれのモードをフ
ローチャートに基づいて順番に説明する。

【００３３】 単独使用モード（発光周期が一致する
場合） 物体検知装置Ｓｔが１ｓｅｃに１０回走査するとして、
１走査当たりの所要時間は１００ｍｓｅｃになる。全検
知範囲である５００ｍｒａｄのうち、遠距離用送信手段
１０の検知範囲は、自車前方を中心して左右に各１４０
ｍｒａｄ（全体で２８０ｍｒａｄ）であるため、遠距離
用送信手段１０の走査時間は１００ｍｓｅｃのうちの５
６ｍｓｅｃとなる。また５ｍｒａｄの検知エリアを走査
する間に１０回の発光を行うとすると、２８０ｍｒａｄ
の検知範囲を走査する間５６０回の発光を行うため、そ
の発光周期は５６ｍｓｅｃ／５６０＝１００μｓｅｃと
なる。

【００３４】一方、全検知範囲である５００ｍｒａｄの
うち、近距離用送信手段１１の検知範囲は、自車前方を
中心して左右に各２２５ｍｒａｄ（全体で４５０ｍｒａ
ｄ）であるため、近距離用送信手段１０の走査時間は１
００ｍｓｅｃのうちの９０ｍｓｅｃとなる。また１５ｍ
ｒａｄの検知エリアを走査する間に３０回の発光を行う
とすると、４５０ｍｒａｄの検知範囲を走査する間９０
０回の発光を行うため、その発光周期は９０ｍｓｅｃ／
９００＝１００μｓｅｃとなり、遠距離用送信手段１０
の発光周期と一致する。

【００３５】図３のフローチャートのステップＳ１で自
車速を読み込み、ステップＳ２で自車速が４０ｋｍ／ｈ
以上であれば、ＡＣＣシステムのための遠距離用送信手
段１０を作動させるべくステップＳ３に移行し、車速が
４０ｋｍ／ｈ未満であれば、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステムの
ための近距離用送信手段１１を作動させるべくステップ
Ｓ６に移行する。ＡＣＣシステムが作動する場合には、
ステップＳ３でスキャナの角度（レーザー光の送信方
向）を読み込み、ステップＳ４でスキャナの角度が遠距
離用送信手段１０の検知範囲である２８０ｍｒａｄ内に
あれば、ステップＳ５で遠距離用送信手段１０を発光さ
せる。またＳｔｏｐ＆Ｇｏシステムが作動する場合に
は、ステップＳ６でスキャナの角度を読み込み、ステッ
プＳ７でスキャナの角度が近距離用送信手段１１の検知
範囲である４５０ｍｒａｄ内にあれば、ステップＳ８で
近距離用送信手段１１を発光させる。

【００３６】続くステップＳ９で反射光を受光し、ステ
ップＳ１０で反射光が有れば、ステップＳ１１で発光か
ら受光までの時間に基づいてターゲットの距離を算出
し、ステップＳ１２でスキャナの角度からターゲットの
方位を算出し、ステップＳ１３でターゲットの距離およ
び方位を出力する。そしてステップＳ１４で１００μｓ
ｅｃが経過すると、ステップＳ１５で１００μｓｅｃを
計時するタイマーをリセットしてステップＳ１にリター
ンする。

【００３７】以上のように、遠距離用送信手段１０の左
右分解能５ｍｒａｄとして近距離用送信手段１１の左右
分解能１５ｍｒａｄよりも高く設定したので、ＡＣＣシ
ステムの作動中に遠距離にある車両の小型のリフレクタ
を確実に検知することができる。また近距離用送信手段
１１の検知範囲４５０ｍｒａｄを遠距離用送信手段１０
の検知範囲２８０ｍｒａｄよりも広く設定したので、Ｓ
ｔｏｐ＆Ｇｏシステムの作動中に近距離にある車両のボ
ディを確実に検知し、かつ横からの割り込み車両をいち
早く検知することができる。

【００３８】 単独使用モード（発光周期が一致しな
い場合） このモードでは、遠距離用送信手段１０は前記の場合
と同様に５ｍｒａｄの検知エリアを走査する間に１０回
の発光を行うため、その発光周期は１００μｓｅｃとな
る。また近距離用送信手段１１は、前記のモードでは
１５ｍｒａｄの検知エリアを走査する間に３０回の発光
を行うのに対し、のモードでは１５ｍｒａｄの検知エ
リアを走査する間に１０回の発光を行うため、その発光
周期は３００μｓｅｃとなる。従って、近距離用送信手
段１１の発光周期は遠距離用送信手段１０の発光周期の
３倍になる。

【００３９】図４のフローチャートのステップＳ２１で
自車速を読み込み、ステップＳ２２で自車速が４０ｋｍ
／ｈ以上であれば、ＡＣＣシステムのための遠距離用送
信手段１０を作動させるべくステップＳ２３に移行し、
車速が４０ｋｍ／ｈ未満であれば、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシス
テムのための近距離用送信手段１１を作動させるべくス
テップＳ２６に移行する。ＡＣＣシステムが作動する場
合には、ステップＳ２３でスキャナの角度（レーザー光
の送信方向）を読み込み、ステップＳ２４でスキャナの
角度が遠距離用送信手段１０の検知範囲である２８０ｍ
ｒａｄ内にあれば、ステップＳ２５で遠距離用送信手段
１０を発光させる。またＳｔｏｐ＆Ｇｏシステムが作動
する場合には、ステップＳ２６でスキャナの角度を読み
込み、ステップＳ２７でスキャナの角度が近距離用送信
手段１１の検知範囲である４５０ｍｒａｄ内にあれば、
ステップＳ２８で発光カウンタをインクリメントする。
そしてステップＳ２９で発光カウンタのカウント数が３
に達していれば、ステップＳ３０で発光カウンタを０に
クリアし、ステップＳ３１で近距離用送信手段１１を発
光させる。

【００４０】続くステップＳ３２で反射光を受光し、ス
テップＳ３３で反射光が有れば、ステップＳ３４で発光
から受光までの時間に基づいてターゲットの距離を算出
し、ステップＳ３５でスキャナの角度からターゲットの
方位を算出し、ステップＳ３６でターゲットの距離およ
び方位を出力する。そしてステップＳ３７で１００μｓ
ｅｃが経過すると、ステップＳ３８で１００μｓｅｃを
計時するタイマーをリセットしてステップＳ２１にリタ
ーンする。

【００４１】 タイムシェアリングモード この場合、前記のモードと同様に、遠距離用送信手段
１０の発光周期は１００μｓｅｃとされ、近距離用送信
手段１１の発光周期は３００μｓｅｃとされ、両者は５
０μｓｅｃを基本周期として同時に発光しないようにタ
イムシェアリングされる。

【００４２】図５のフローチャートのステップＳ４１で
スキャナの角度（レーザー光の送信方向）を読み込み、
ステップＳ４２でスキャナの角度が近距離用送信手段１
１の検知範囲である４５０ｍｒａｄ内にあれば、ステッ
プＳ４３で発光カウンタをインクリメントする。そして
ステップＳ４４で発光カウンタのカウント数が３に達し
ていれば、ステップＳ４５で発光カウンタを０にクリア
し、ステップＳ４６で近距離用送信手段１１を発光させ
る。続くステップＳ４７で反射光を受光し、ステップＳ
４８で反射光が有れば、ステップＳ４９で発光から受光
までの時間に基づいてターゲットの距離を算出し、ステ
ップＳ５０でスキャナの角度からターゲットの方位を算
出し、ステップＳ５１でターゲットの距離および方位を
出力する。

【００４３】そしてステップＳ５２で５０μｓｅｃが経
過すると、ステップＳ５３でスキャナの角度（レーザー
光の送信方向）を読み込み、ステップＳ５４でスキャナ
の角度が遠距離用送信手段１０の検知範囲である２８０
ｍｒａｄ内にあれば、ステップＳ５５で遠距離用送信手
段１０を発光させる。続くステップＳ５６で反射光を受
光し、ステップＳ５７で反射光が有れば、ステップＳ５
８で発光から受光までの時間に基づいてターゲットの距
離を算出し、ステップＳ５９でスキャナの角度からター
ゲットの方位を算出し、ステップＳ６０でターゲットの
距離および方位を出力する。そしてステップＳ６１で１
００μｓｅｃが経過すると、ステップＳ６２で５０μｓ
ｅｃおよび１００μｓｅｃを計時するタイマーをリセッ
トしてステップＳ４１にリターンする。

【００４４】上記タイムシェアリングモードの作用を図
６〜図８のタイムチャートに基づいて更に説明する。

【００４５】物体検知装置Ｓｔは１００ｍｓｅｃの間に
５００ｍｒａｄの全検知範囲を走査し、遠距離用送信手
段１０は、そのうちの２８０ｍｒａｄの検知範囲におい
て１００μｓｅｃ間隔で発光し、近距離用送信手段１１
は、そのうちの４５０ｍｒａｄの検知範囲において３０
０μｓｅｃ間隔で発光する（図６参照）。このとき、遠
距離用送信手段１０および近距離用送信手段１１が同時
に発光しないように、両者の発光タイミングは基本周期
である５０μｓｅｃだけずれている（図７参照）。また
受光部３がアクティブになる期間である受光範囲は、遠
距離用送信手段１０および近距離用送信手段１１の何れ
か一方が発光するタイミングに合わせて設定される。遠
距離用送信手段１０あるいは近距離用送信手段１１によ
る発光時間は、物体検知装置Ｓｔに固有の２０ｎｓｅｃ
とされる（図８参照）。

【００４６】さて、レーザー光は１ｓｅｃに約３０万ｋ
ｍ進むため、１ｎｓｅｃに０．３ｍ進むことになる。従
って、レーザー光の送光から受光までの時間に０．３ｍ
を乗算し、それを２分の１にするとターゲットまでの距
離が算出される。ターゲットの最大検知距離を１５０ｍ
に設定すると、レーザー光が送光されてから１５０ｍ離
れたターゲットに反射されて受光されるまでに３００ｍ
進むことになり、それに要する時間は１μｓｅｃにな
る。従って、受光部３をアクティブにする受光範囲を１
μｓｅｃに設定すれば、１５０ｍの最大検知距離を確保
することが可能となる（図８参照）。

【００４７】また遠距離用送信手段１０の発光と近距離
用送信手段１１の発光とは基本周期である５０μｓｅｃ
だけずれているので、受光された反射光が遠距離用送信
手段１０のものか近距離用送信手段１１のものか識別で
きなくなる虞はない。例えば、図７において、近距離用
送信手段１１の送光パルスａが受光範囲ｃで受光される
とき、前記送光パルスａよりも５０μｓｅｃ前に送光さ
れた遠距離用送信手段１０の送光パルスｂが受光範囲ｃ
で受光されてしまうと、受光された反射光が送光パルス
ａのものか送光パルスｂのものか識別できなくなってし
まう。しかしながら、仮に遠距離用送信手段１０の送光
パルスｂが受光範囲ｃで受光されたとすると、送光から
受光までの時間が５０μｓｅｃ以上になるため、計算上
のターゲットの距離は７．５ｋｍ以上になる。このよう
な遠方からの反射光が受光されることは起こり得ないこ
とから、受光範囲ｃで受光された反射光は、確実に近距
離用送信手段１１の送光パルスａの反射光であることが
保証される。

【００４８】次に、図９〜図１１に基づいて本発明の第
２実施例を説明する。

【００４９】前述した第１実施例（図２参照）では遠距
離用送信手段１０および近距離用送信手段１１が鉛直方
向に並置されているが、第２実施例（図９参照）では近
距離用送信手段１１が水平方向に並置されている。即
ち、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステムに用いられる近距離用送信
手段１１に対して、ＡＣＣシステムに用いられる遠距離
用送信手段１０は鉛直方向に延びる回転軸１４まわりに
５°（８５ｍｒａｄ）ずれて配置されている。従って、
遠距離用送信手段１０および近距離用送信手段１１の発
光タイミングを第１実施例（図６参照）と同じにする
と、図１１に示すように、近距離用送信手段１１の送光
ビームは車体前方を向く中心線ＣＬを中心として４５０
ｍｒａｄの範囲を走査するが、遠距離用送信手段１０の
送光ビームは前記中心線ＣＬから右側に８５ｍｒａｄず
れた別の中心線ＣＬ′を中心として２８０ｍｒａｄの範
囲を走査することになる。

【００５０】このような遠距離用送信手段１０の送光ビ
ームの中心線ＣＬ′のずれを防止するには、遠距離用送
信手段１０の発光タイミングを８５ｍｒａｄずらし、そ
の送光ビームの中心線ＣＬ′を車体前方を向く中心線Ｃ
Ｌと一致させる必要がある。本実施例では、図１０に示
すように、近距離用送信手段１１の発光開始タイミング
と遠距離用送信手段１０の発光開始タイミングとを一致
させることにより、両者の送光ビームの中心線を車体前
方を向く中心線ＣＬに一致させることができる。尚、近
距離用送信手段１１および遠距離用送信手段１０を配置
する角度差が８５ｍｒａｄを越えると、送光ミラー１３
の回動角、つまり図１０の受光範囲を４５０ｍｒａｄか
ら更に増加させないと、両者の送光ビームの中心線を車
体前方を向く中心線ＣＬと一致させることができなくな
る。

【００５１】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００５２】例えば、実施例の物体検知装置Ｓｔはレー
ザーレーダー装置を備えているが、ミリ波レーダー装置
を備えるものであっても良い。

【００５３】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、受信部に単一の受信手段を設け、この単一の
受信手段で送信部に設けた遠距離用送信手段および近距
離用送信手段からの電磁波の反射波を受信するので、遠
距離用の物体検知装置および近距離用の物体検知装置の
機能を１台の物体検知装置で賄うことが可能となり、重
量、スペース、コストの削減に寄与することができる。

【００５４】また請求項２に記載された発明によれば、
送信部に設けた単一の反射手段で遠距離用送信手段およ
び近距離用送信手段からの電磁波を反射するので、遠距
離用送信手段および近距離用送信手段にそれぞれ対応し
て２個の反射手段を設ける場合に比べて部品点数を削減
することができる。

【００５５】また請求項３に記載された発明によれば、
遠距離用送信手段および近距離用送信手段を鉛直方向ま
たは水平方向に並置したので、両送信手段からの電磁波
を物体に向けて的確に送信することができる。

【００５６】また請求項４に記載された発明によれば、
遠距離用送信手段の車幅方向の分解能が近距離用送信手
段の車幅方向の分解能よりも高いので、遠距離にある車
両の小型のリフレクタを確実に検知することができる。

【００５７】また請求項５に記載された発明によれば、
近距離用送信手段の車幅方向の検知範囲が遠距離用送信
手段の車幅方向の検知範囲よりも広いので、近距離にあ
る車両のボディを確実に検知するとともに、横からの割
り込み車両をいち早く検知することができる。

【００５８】また請求項６に記載された発明によれば、
遠距離用送信手段および近距離用送信手段が異なるタイ
ミングで電磁波を送信するので、遠距離用送信手段およ
び近距離用送信手段を同時に作動させたときに両送信手
段からの電磁波の反射波を確実に識別することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】物体検知装置のブロック図

【図２】物体検知装置の斜視図

【図３】単独使用モード（発光周期が一致する場合）の
フローチャート

【図４】単独使用モード（発光周期が一致しない場合）
のフローチャート

【図５】タイムシェアリングモードのフローチャート

【図６】タイムシェアリングモードのタイムチャート

【図７】図６の７部拡大図

【図８】図７の部分拡大図

【図９】第２実施例に係る物体検知装置の斜視図

【図１０】第２実施例に係るタイムシェアリングモード
のタイムチャート

【図１１】第２実施例に係る遠距離用送信手段の発光タ
イミングの補正を説明する図

【図１２】ＡＣＣシステム用の物体検知装置およびＳｔ
ｏｐ＆Ｇｏシステム用の物体検知装置の特性の一例を示
す図

【符号の説明】

１０ 遠距離用送信手段（送信手段） １１ 近距離用送信手段（送信手段） １３ 送光ミラー（反射手段） １７ 受信手段 Ｒ 受信部 Ｔ 送信部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電磁波を送信する送信手段（１０，１
   １）を有する送信部（Ｔ）と、 送信手段（１０，１１）により送信された電磁波が物体
   に反射された反射波を受信する受信手段（１７）を有す
   る受信部（Ｒ）と、を備えた車両用物体検知装置におい
   て、 送信部（Ｔ）は遠距離の物体を検知するための遠距離用
   送信手段（１０）と近距離の物体を検知するための近距
   離用送信手段（１１）とを有し、受信部（Ｒ）は単一の
   受信手段（１７）を有することを特徴とする車両用物体
   検知装置。
2. 【請求項２】 送信部（Ｔ）は、所定周期で車幅方向に
   往復回動して遠距離用送信手段（１０）および近距離用
   送信手段（１１）からの電磁波を反射する単一の反射手
   段（１３）を備えたことを特徴とする、請求項１に記載
   の車両用物体検知装置。
3. 【請求項３】 遠距離用送信手段（１０）および近距離
   用送信手段（１１）を鉛直方向または水平方向に並置し
   たことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の
   車両用物体検知装置。
4. 【請求項４】 遠距離用送信手段（１０）の車幅方向の
   分解能を、近距離用送信手段（１１）の車幅方向の分解
   能よりも高く設定したことを特徴とする、請求項１〜請
   求項３の何れか１項に記載の車両用物体検知装置。
5. 【請求項５】 近距離用送信手段（１１）の車幅方向の
   検知範囲を、遠距離用送信手段（１０）の車幅方向の検
   知範囲よりも広く設定したことを特徴とする、請求項１
   〜請求項４の何れか１項に記載の車両用物体検知装置。
6. 【請求項６】 遠距離用送信手段（１０）が電磁波を送
   信するタイミングと、近距離用送信手段（１１）が電磁
   波を送信するタイミングとをずらしたことを特徴とす
   る、請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の車両用物
   体検知装置。