JP2006517659A - 自動車の内外シーン３次元検出に用いられる自動車用装置 - Google Patents

自動車の内外シーン３次元検出に用いられる自動車用装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2006517659A
JP2006517659A JP2006502024A JP2006502024A JP2006517659A JP 2006517659 A JP2006517659 A JP 2006517659A JP 2006502024 A JP2006502024 A JP 2006502024A JP 2006502024 A JP2006502024 A JP 2006502024A JP 2006517659 A JP2006517659 A JP 2006517659A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
data
scene
image
computer
range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2006502024A
Other languages
English (en)
Inventor
バルザー、ディルク
ベッカー、ギド
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Adam Opel GmbH
IEE International Electronics and Engineering SA
Original Assignee
Adam Opel GmbH
IEE International Electronics and Engineering SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Adam Opel GmbH, IEE International Electronics and Engineering SA filed Critical Adam Opel GmbH
Publication of JP2006517659A publication Critical patent/JP2006517659A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/10—Front-view mirror arrangements; Periscope arrangements, i.e. optical devices using combinations of mirrors, lenses, prisms or the like ; Other mirror arrangements giving a view from above or under the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)

Abstract

自動車の内及び／又は外シーン（４）を空間的に検出する自動車内装置であって、電子式検出装置（９）に連結されたＬＩＤＡＲセンサ（１）と、画像処理装置（１１）に接続され、シーンの画像を記録・評価する画像センサ（１２）を有する。シーン（４）の空間データを判別するため、検出装置（９）と画像処理装置（１１）はコンピュータ（１０）に連結される。

Description

本発明は、電子式検出装置に連結されたＬＩＤＡＲセンサと、シーン(場面、景色)の画像の評価を記録する画像処理装置に連絡された画像センサとを有する自動車の内部及び／又は外部シーン（４）を空間的に捕捉するための自動車内装置に関する。
ＤＥ１９９２８９１５Ａ１には、自動車の視野の可視領域を正確に判別できるようにして、運転者が視野情報の助けで自分の運転方法を修正できるようにする方法が記載されている。この場合、一眼のビデオセンサが、レーダ又はＬＩＤＡＲセンサにより検出された物体のコントラストを測定し、レーダ又はＬＩＤＡＲセンサによる測定値と一眼ビデオセンサによる測定値から可視領域を判別する。この代替として、少なくとも一つの物体までの距離とそのコントラストとを双眼ビデオセンサで測定し、次いで可視領域をコントラスト測定値と距離測定値から判別する。コントラスト測定を除いて、ビデオセンサで測定した画像データに付いては評価を更に行うことはない。その上、比較的広い領域に適したＬＩＤＡＲは物体への距離の増大と共に解像度が失われ、物体識別の低下を招くと云う不利のあることが分かった。
本発明の目的は、冒頭に述べた種の装置であって、上記二つのセンサの有利な特性を互いにリンクさせ、それ等の不利な特性を補償するようにした装置を提供することにある。
本発明によれば、この目的は、上記検出装置と画像処理装置をコンピュータに連結してシーンの空間データを判別することにより達成される。
ＬＩＤＡＲセンサとそれに連携する検出装置を周知のように用いて、自動車とシーン内の物体との間の距離データを判別し、更に、シーンの画像を生成でき、これがＬＩＤＡＲセンサからのデータの評価を可能にする。無彩色スケールと色彩情報に加えて、コンピュータがまた直交座標を物体の画素に割り当てるようにすると、一つの画像化３次元測定法となる。車両内又は車両上に、コンピュータを介して連結したＬＩＤＡＲセンサと画像センサを用いると、シーン内の物体、特に他の自動車の不明瞭なところのない検出と分類を確実に行える。
自動車に対して遠距離範囲にある物体のデータを評価するため、コンピュータがＬＩＤＡＲセンサに対する検出装置からのデータを画像処理装置からの２次元画像データと組み合わせる。２次元画像データを評価するため、コンピュータは比較的低度の計算機能力があるだけで良く、またＬＩＤＡＲセンサを用いた物体識別では、物体の自動車からの距離が増すと精度が低下するという問題を、画像センサから画像データを受け取るので遠距離でも信頼性のある画像処理装置で補償する。
自動車に対して近距離範囲にある物体のデータとしては、３Ｄカメラである画像センサにより記録され、画像処理装置により評価されている３次元画像データをコンピュータが受信するようにすると良い。物体が自動車に対して近距離範囲にある場合には、ＬＩＤＡＲセンサからの距離データを画像処理装置により得られた画像データと組み合わせる必要はない。必要なデータの全ては３Ｄカメラで記録された画像から判別することができ、それ以上の計算機能力を要せず、直接利用可能である。
コンピュータは、シーンのデータを車両回路網を介して、自動車内の安全及び／又は支援システムに送る。かかる安全及び／又は支援システムは、危険性を察知し、それに付随して、例えば、エアバックを故意に膨らませたり、ベルト締め具を起動したりする防御又は安全装置の起動を察知するため、自動車内及び自動車近傍のシーンのデータを必要とする。更に、自動車内の支援システムは、例えば駐車スペースに駐車する際、運転者に可視及び／又は可聴の支援を提供する。
本発明の有利な実施態様によれば、３Ｄカメラが飛行時間（ｔｉｍｅ ｏｆ ｆｌｉｇｈｔ）法に基づいて動作するようにする。このような非走査式画像化３Ｄカメラは、所謂復調画素のアレイに作用する。これ等復調画素の各々はバックグラウンド強度のみならず、無線周波数変調シーンイルミネーションの個々の到達時の測定を可能にする。復調画素の機能原理は、画像センサ上の定められた局部限定領域における光学的発生電荷キャリアの輸送、保存及び蓄積を許容するＣＣＤ（電荷結合素子）原理に基づく。測定されるべきシーンの距離及び反射率情報は、受信光信号の各復調画素から抽出することができる。飛行時間法は、パルス又は位相測定法を用いて行えばよい。
ＬＩＤＡＲセンサのレーザに、近距離範囲用と遠距離範囲用の光学素子が設けられるようにすると良い。近距離範囲用と遠距離範囲用の光学素子を、別個に駆動可能な二つの光学素子又はレンズで構成すると良い。これにより、レーザをその角度解像度を大きくして収束させ、シーン内の物体の検出をより鮮明にすることができる。
本発明の好適な一実施態様によれば、ＬＩＤＡＲセンサのレーザが赤外帯の放射線で動作し、画像センサの光源として用いられる。伝達放射線を例えば信号発生器で変調させ、３Ｄカメラで記録されるシーンの照明に用いるようにしても良い。もしレーザが光源の形態をなす場合、画像センサ用に別個の光源を設ける必要はない。
上記特徴及び下記の特徴は自明だが、種々の組み合わせで用いることができる。本発明の範囲は請求の範囲によってのみ定められる。
本発明を以下、添付図面を参照して、例示的実施態様に付いて詳細に説明する。図面の単一図は、本発明による装置をブロック図で示した概略図である。
自動車内に配置される装置には、赤外帯で伝送するレーザ２から本質的に構成されるＬＩＤＡＲセンサ１と反射放射線用の受信装置３が備わる。レーザ２で走査され、少なくとも一つの物体の有るシーン４を収束させるため、個々に駆動可能な二つのレンズ７から成る、近距離範囲用と遠距離範囲用の光学素子がレーザ２に連携している。ここで、レンズ７の一方は放射線を近距離範囲で散乱させ、他方のレンズ７は遠距離範囲で放射線を収束するようにする。受信装置３には、シーン４内の物体５、霧又は他の粒状物から反射される放射線を受け取る光学装置が連携している。ＬＩＤＡＲセンサ１は電子式検出装置９に連結され、この装置９はレーザ２からの放射線の送信と後方散乱放射線の受信との間の時間差に基づいて自動車と物体５間の距離を計算する。検出装置９はコンピュータ１０に連結され、コンピュータ１０にシーン４の計算距離データを供給する。
シーン４の空間データを決定するため、コンピュータ１０は画像処理装置１１に連結され、画像処理装置１１は画像センサ１２に連結されている。３Ｄカメラである画像センサ１２は対物レンズ１４を用いてシーン４の画像を記録し、これを画像処理装置１１が、現れる物体５に基づく無彩色スケール及び色彩情報の点から評価し、検出物体を分類する。更に、飛行時間（ｔｉｍｅ ｏｆ ｆｌｉｇｈｔ）法を用いて距離データを関連させることもできる。この場合、ＬＩＤＡＲセンサ１用のレーザ２は赤外帯の変調放射線を発信するようにし、シーン４の照射のため画像センサ１２用の光源として用いられる。
コンピュータ１０は、利用できる距離データと画像データに基づいてシーン４の空間データ４を判別する。この場合、物体５が自動車の近距離範囲で検出されると、画像処理装置１１からの３次元データを用い、物体５が自動車の遠距離範囲で検出されると、検出装置９からの距離データを画像処理装置１１からの画像データと組み合わせる。更に、コンピュータはＬＩＤＡＲセンサ１により決定される可視範囲情報を考慮して、例えば、シーン４内の霧及び／又は汚れ粒状物から結論を引き出せるようにする。コンピュータ１０はシーン４の空間データを、図示しない車両回路網を介して自動車内安全及び支援システムで更に用いられるように利用可能にする。
本発明による装置をブロック図で示した概略図である。
符号の説明
１ ＬＩＤＡＲセンサ
２ レーザ
３ 受信装置
４ シーン（場面、景色）
５ 物体
６ 光学素子
７ レンズ
８ 光学装置
９ 検出装置
１０ コンピュータ
１１ 画像処理装置
１２ 画像センサ
１３ ３Ｄカメラ
１４ 対物レンズ

Claims (8)

  1. 電子式検出装置（９）に連結されたＬＩＤＡＲセンサ（１）と、画像センサ（１２）に連結され、シーン（４）の画像を記録・評価する画像処理装置（１１）を備え、検出装置（９）と画像処理装置（１１）とがコンピュータ（１０）に連結されてシーン（４）の空間データを判別するようにしたことを特徴とする自動車用装置。
  2. コンピュータ（１０）が、ＬＩＤＡＲセンサ（１）の検出装置（９）からのデータを画像処理装置（１１）からの２次元画像データと組み合わせて、自動車に対する遠距離範囲の物体のデータを評価するようにして成ることを特徴とする請求項１に記載の装置。
  3. ３Ｄカメラ（１３）で構成される画像センサ（１２）により自動車の近距離範囲の物体データとして記録され、画像処理装置(１１)により評価された３次元画像データをコンピュータ（１０）が受け取るようにして成ることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の装置。
  4. コンピュータ（１０）がシーン（４）のデータを、車両回路網を介して自動車の安全及び／又は支援システムに送信するようにして成ることを特徴とする請求項１〜３の一つに記載の装置。
  5. 前記３Ｄカメラが飛行時間（ＴＯＦ）法に従って動作するようにして成ることを特徴とする請求項３に記載の装置。
  6. ＬＩＤＡＲセンサ（１）のレーザ（２）が近距離範囲及び遠距離範囲用の光学素子（６）を有して成ることを特徴とする請求項１に記載の装置。
  7. 近距離範囲及び遠距離範囲用の光学素子（６）が、別々に駆動されるようにした二つの光学素子又はレンズ（７）で構成されて成ることを特徴とする請求項６に記載の装置。
  8. ＬＩＤＡＲセンサ（１）のレーザ（２）が赤外帯の放射線で動作し、画像センサ（１２）の光源として働くようにして成ることを特徴とする請求項１〜７の一つに記載の装置。

JP2006502024A 2003-02-13 2004-02-12 自動車の内外シーン３次元検出に用いられる自動車用装置 Pending JP2006517659A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10305861A DE10305861A1 (de) 2003-02-13 2003-02-13 Vorrichtung eines Kraftfahrzeuges zur räumlichen Erfassung einer Szene innerhalb und/oder außerhalb des Kraftfahrzeuges
PCT/EP2004/050124 WO2004072677A1 (de) 2003-02-13 2004-02-12 Vorrichtung eines kraftfahrzeuges zur räumlichen erfassung einer szene innerhalb und/oder ausserhalb des kraftfahrzeuges

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2006517659A true JP2006517659A (ja) 2006-07-27

Family

ID=32747770

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006502024A Pending JP2006517659A (ja) 2003-02-13 2004-02-12 自動車の内外シーン３次元検出に用いられる自動車用装置

Country Status (9)

Country Link
US (1) US8416397B2 (ja)
EP (1) EP1592985B1 (ja)
JP (1) JP2006517659A (ja)
KR (1) KR20050099623A (ja)
CN (1) CN1751249A (ja)
AT (1) ATE392631T1 (ja)
DE (2) DE10305861A1 (ja)
ES (1) ES2304603T3 (ja)
WO (1) WO2004072677A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012080517A (ja) * 2010-10-01 2012-04-19 Young Wee Jay イメージ獲得ユニット、方法及び連関付けられた制御ユニット｛ｉｍａｇｅａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｕｎｉｔ、ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄａｎｄａｓｓｏｃｉａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｕｎｉｔ｝
KR101392392B1 (ko) * 2012-06-04 2014-05-07 주식회사 와이즈오토모티브 레이저를 이용한 주차 보조 시스템의 주차 정보 출력 장치
WO2014162344A1 (ja) * 2013-04-01 2014-10-09 株式会社ブリリアントサービス キャリブレーションパターン、キャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム
US9905024B2 (en) 2015-08-28 2018-02-27 Hyundai Motor Company Object recognition device, vehicle having the same and method of controlling the same

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004058251A1 (de) * 2004-12-03 2006-06-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Verarbeitung von Entfernungsdaten
JP4513691B2 (ja) * 2005-08-23 2010-07-28 株式会社デンソー 撮像モジュール
NL1032435C2 (nl) 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van een melkdier.
WO2008043852A1 (de) * 2006-10-13 2008-04-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg System zur bestimmung von objekten
US7598881B2 (en) * 2006-10-18 2009-10-06 Elesys North America, Inc. Sensor and circuit configuration for occupant detection
DE102008048036A1 (de) * 2008-09-19 2010-03-25 Meurer, Heinrich, Dr. Verfahren zur Detektion ionisierender Strahlung
US8442755B2 (en) * 2008-09-29 2013-05-14 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for preventing motor vehicle side doors from coming into contact with obstacles
US20100201507A1 (en) * 2009-02-12 2010-08-12 Ford Global Technologies, Llc Dual-mode vision system for vehicle safety
US8760631B2 (en) * 2010-01-27 2014-06-24 Intersil Americas Inc. Distance sensing by IQ domain differentiation of time of flight (TOF) measurements
US8451139B2 (en) * 2010-02-22 2013-05-28 Cnh America Llc System and method for coordinating harvester and transport vehicle unloading operations
US8471908B2 (en) * 2010-10-18 2013-06-25 GM Global Technology Operations LLC Three-dimensional mirror display system for a vehicle and method
JP5783471B2 (ja) * 2010-12-01 2015-09-24 コニカミノルタ株式会社 画像合成装置
TW201401183A (zh) * 2012-06-18 2014-01-01 tian-xiang Chen 深度攝影的人臉或頭部偵測方法
KR101401399B1 (ko) 2012-10-12 2014-05-30 현대모비스 주식회사 주차 지원 장치 및 방법과 이를 이용한 주차 지원 시스템
GB201301281D0 (en) 2013-01-24 2013-03-06 Isis Innovation A Method of detecting structural parts of a scene
GB201303076D0 (en) * 2013-02-21 2013-04-10 Isis Innovation Generation of 3D models of an environment
SE537621C2 (sv) 2013-09-10 2015-08-11 Scania Cv Ab Detektering av objekt genom användning av en 3D-kamera och en radar
EP3754381A1 (en) 2013-12-10 2020-12-23 SZ DJI Technology Co., Ltd. Sensor fusion
GB201409625D0 (en) 2014-05-30 2014-07-16 Isis Innovation Vehicle localisation
US9646345B1 (en) 2014-07-11 2017-05-09 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Method and system for displaying an initial loss report including repair information
CN104122561B (zh) * 2014-07-15 2017-03-15 南京理工大学 一种非扫描型3d激光成像雷达
CN105980950B (zh) 2014-09-05 2019-05-28 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的速度控制
ES2876449T3 (es) 2014-09-05 2021-11-12 Sz Dji Technology Co Ltd Cartografía de entorno de múltiples sensores
EP3399381A1 (en) 2014-09-05 2018-11-07 SZ DJI Technology Co., Ltd. Context-based flight mode selection
CN112665556B (zh) 2015-04-01 2023-09-05 瓦亚视觉传感有限公司 使用被动和主动测量生成场景的三维地图
KR102585118B1 (ko) 2016-01-28 2023-10-05 엘지이노텍 주식회사 목표 지향적 발광 장치 및 광학 모듈
US10215858B1 (en) 2016-06-30 2019-02-26 Google Llc Detection of rigid shaped objects
US10290158B2 (en) 2017-02-03 2019-05-14 Ford Global Technologies, Llc System and method for assessing the interior of an autonomous vehicle
US10509974B2 (en) 2017-04-21 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Stain and trash detection systems and methods
US10304165B2 (en) 2017-05-12 2019-05-28 Ford Global Technologies, Llc Vehicle stain and trash detection systems and methods
KR101868293B1 (ko) * 2017-11-10 2018-07-17 주식회사 아이티티 차량용 라이다 장치
CN110168559A (zh) * 2017-12-11 2019-08-23 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 用于识别和定位车辆周围物体的系统和方法
CN108550080A (zh) * 2018-03-16 2018-09-18 阿里巴巴集团控股有限公司 物品定损方法及装置
KR102374211B1 (ko) * 2019-10-28 2022-03-15 주식회사 에스오에스랩 객체 인식 방법 및 이를 수행하는 객체 인식 장치
US20220185324A1 (en) * 2020-12-10 2022-06-16 Motional Ad Llc Merging LiDAR Information and Camera Information

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04276585A (ja) * 1991-03-04 1992-10-01 Toyota Motor Corp 車載用測距装置
JPH07333339A (ja) * 1994-06-03 1995-12-22 Mitsubishi Electric Corp 自動車用障害物検知装置
JPH08156723A (ja) * 1994-12-06 1996-06-18 Nissan Motor Co Ltd 車両用障害物検出装置
JPH09161063A (ja) * 1995-12-13 1997-06-20 Nissan Motor Co Ltd 先行車両識別装置
JPH10160835A (ja) * 1996-11-29 1998-06-19 Sumitomo Electric Ind Ltd 先行車両認識方法
JPH1144533A (ja) * 1997-07-29 1999-02-16 Nissan Motor Co Ltd 先行車両検出装置
JP2001099930A (ja) * 1999-09-29 2001-04-13 Fujitsu Ten Ltd 周辺監視センサ
JP2002006041A (ja) * 2000-06-20 2002-01-09 Honda Motor Co Ltd 車両用物体検知装置
JP2002096702A (ja) * 2000-09-22 2002-04-02 Nissan Motor Co Ltd 車間距離推定装置
JP2002314992A (ja) * 2001-04-18 2002-10-25 Olympus Optical Co Ltd 移動要素検出方法及び移動要素検出装置

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT366827B (de) 1976-04-02 1982-05-10 Eumig Optisches system fuer ein mittels lichtimpulsen arbeitendes radargeraet
US6553296B2 (en) * 1995-06-07 2003-04-22 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular occupant detection arrangements
JPH04355390A (ja) * 1991-06-03 1992-12-09 Nissan Motor Co Ltd 距離計測装置
DE69231152T2 (de) * 1992-04-14 2001-02-15 Thomson Multimedia Sa Verfahren und vorrichtung zur auswertung von strassenbildsequenzen für die erkennung von hindernissen
JP3640097B2 (ja) 1994-12-14 2005-04-20 セイコーエプソン株式会社 光センシング装置
DE19513823A1 (de) * 1995-04-12 1996-10-17 Kompa Guenter Prof Dr Ing Optisches Impulsradar
EP0942293B1 (fr) * 1998-02-10 2002-05-29 Optosys SA Dispositif de mesure de distances ou de l'angle d'incidence d'un faisceau lumineux
US6323941B1 (en) * 1999-08-06 2001-11-27 Lockheed Martin Corporation Sensor assembly for imaging passive infrared and active LADAR and method for same
US6678394B1 (en) * 1999-11-30 2004-01-13 Cognex Technology And Investment Corporation Obstacle detection system
GB2373117B (en) * 2000-10-04 2005-02-16 Intelligent Tech Int Inc Method and arrangement for mapping a road and accident avoidance system
US6723975B2 (en) * 2001-02-07 2004-04-20 Honeywell International Inc. Scanner for airborne laser system
DE10114932B4 (de) * 2001-03-26 2005-09-15 Daimlerchrysler Ag Dreidimensionale Umfelderfassung
DE10126492B4 (de) * 2001-05-31 2004-05-19 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Verbesserung der Sicht in Fahrzeugen
DE10132386A1 (de) * 2001-07-06 2003-01-16 Volkswagen Ag Fahrerassistenzsystem
US6922234B2 (en) * 2002-01-23 2005-07-26 Quantapoint, Inc. Method and apparatus for generating structural data from laser reflectance images

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04276585A (ja) * 1991-03-04 1992-10-01 Toyota Motor Corp 車載用測距装置
JPH07333339A (ja) * 1994-06-03 1995-12-22 Mitsubishi Electric Corp 自動車用障害物検知装置
JPH08156723A (ja) * 1994-12-06 1996-06-18 Nissan Motor Co Ltd 車両用障害物検出装置
JPH09161063A (ja) * 1995-12-13 1997-06-20 Nissan Motor Co Ltd 先行車両識別装置
JPH10160835A (ja) * 1996-11-29 1998-06-19 Sumitomo Electric Ind Ltd 先行車両認識方法
JPH1144533A (ja) * 1997-07-29 1999-02-16 Nissan Motor Co Ltd 先行車両検出装置
JP2001099930A (ja) * 1999-09-29 2001-04-13 Fujitsu Ten Ltd 周辺監視センサ
JP2002006041A (ja) * 2000-06-20 2002-01-09 Honda Motor Co Ltd 車両用物体検知装置
JP2002096702A (ja) * 2000-09-22 2002-04-02 Nissan Motor Co Ltd 車間距離推定装置
JP2002314992A (ja) * 2001-04-18 2002-10-25 Olympus Optical Co Ltd 移動要素検出方法及び移動要素検出装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012080517A (ja) * 2010-10-01 2012-04-19 Young Wee Jay イメージ獲得ユニット、方法及び連関付けられた制御ユニット｛ｉｍａｇｅａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｕｎｉｔ、ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄａｎｄａｓｓｏｃｉａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｕｎｉｔ｝
KR101392392B1 (ko) * 2012-06-04 2014-05-07 주식회사 와이즈오토모티브 레이저를 이용한 주차 보조 시스템의 주차 정보 출력 장치
WO2014162344A1 (ja) * 2013-04-01 2014-10-09 株式会社ブリリアントサービス キャリブレーションパターン、キャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム
US9905024B2 (en) 2015-08-28 2018-02-27 Hyundai Motor Company Object recognition device, vehicle having the same and method of controlling the same

Also Published As

Publication number Publication date
DE502004006839D1 (de) 2008-05-29
US8416397B2 (en) 2013-04-09
EP1592985A1 (de) 2005-11-09
US20060222207A1 (en) 2006-10-05
DE10305861A1 (de) 2004-08-26
WO2004072677A1 (de) 2004-08-26
ATE392631T1 (de) 2008-05-15
EP1592985B1 (de) 2008-04-16
KR20050099623A (ko) 2005-10-14
ES2304603T3 (es) 2008-10-16
CN1751249A (zh) 2006-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2006517659A (ja) 自動車の内外シーン３次元検出に用いられる自動車用装置
US9823340B2 (en) Method for time of flight modulation frequency detection and illumination modulation frequency adjustment
US10962638B2 (en) Vehicle radar sensing system with surface modeling
US10746874B2 (en) Ranging module, ranging system, and method of controlling ranging module
US11703587B2 (en) Vehicle radar sensing system with enhanced angle resolution
US8879050B2 (en) Method for dynamically adjusting the operating parameters of a TOF camera according to vehicle speed
KR101095234B1 (ko) 시선처 추정 장치 및 운전 지원 장치
JP4556742B2 (ja) 車両直下画像表示制御装置および車両直下画像表示制御プログラム
EP2910971B1 (en) Object recognition apparatus and object recognition method
JP4405155B2 (ja) 画像解析システム
US9964643B2 (en) Vehicle occupancy detection using time-of-flight sensor
US8559674B2 (en) Moving state estimating device
US20060220910A1 (en) Parking aid for a vehicle
US11431958B2 (en) Vision system and method for a motor vehicle
EP1892149A1 (en) Method for imaging the surrounding of a vehicle and system therefor
US20150292891A1 (en) Vehicle position estimation system
US20130194127A1 (en) Vehicle collision risk prediction apparatus
US20070242944A1 (en) Camera and Camera System
JP2011099683A (ja) 物体検出装置
US20200209393A1 (en) Electronic device and control method of electronic device
WO2019151110A1 (ja) 路面情報取得方法
CN113752945B (zh) 车载显示系统
Steinbaeck et al. Time-of-flight cameras for parking assistance: a feasibility study
US11135883B2 (en) Vehicular sensing system with ultrasonic sensor at trailer hitch
WO2022269995A1 (ja) 測距装置および方法、並びにプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060821

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090729

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20091029

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20091106

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20091126

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100210

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20100218

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20100506

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20100513

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20100603

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20100610

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20100922