JPH10160835A - 先行車両認識方法 - Google Patents
先行車両認識方法Info
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- JPH10160835A JPH10160835A JP8320442A JP32044296A JPH10160835A JP H10160835 A JPH10160835 A JP H10160835A JP 8320442 A JP8320442 A JP 8320442A JP 32044296 A JP32044296 A JP 32044296A JP H10160835 A JPH10160835 A JP H10160835A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】複数台の先行車両が重なって撮像されても、各
先行車両を確実に認識できる先行車両認識方法を提供す
る。 【解決手段】レーザレーダでは、カメラに与えられる同
期信号に同期してレーザビームが走査される(S1)。これ
により、カメラで撮像される画像中の物体までの距離を
画素単位で把握できる。撮像画像の濃度ヒストグラムが
作成され(S2)、ピークが抽出される。水平ピーク間距離
と垂直ピーク間距離との比Ｌavが求められ、この比Ｌav
が許容範囲ΔＬに収まるか否かが判別される(S3)。許容
範囲ΔＬよりも小さければ、複数台の先行車両が重なっ
て撮像されていると判断され、複数台の先行車両を囲む
範囲の距離データが画素ごとに抽出される。当該距離デ
ータに基づいて、当該範囲が各先行車両をそれぞれ含む
範囲に分割される(S5)。この分割された各範囲のそれぞ
れについて、車両認識処理が実行される(S6)。
先行車両を確実に認識できる先行車両認識方法を提供す
る。 【解決手段】レーザレーダでは、カメラに与えられる同
期信号に同期してレーザビームが走査される(S1)。これ
により、カメラで撮像される画像中の物体までの距離を
画素単位で把握できる。撮像画像の濃度ヒストグラムが
作成され(S2)、ピークが抽出される。水平ピーク間距離
と垂直ピーク間距離との比Ｌavが求められ、この比Ｌav
が許容範囲ΔＬに収まるか否かが判別される(S3)。許容
範囲ΔＬよりも小さければ、複数台の先行車両が重なっ
て撮像されていると判断され、複数台の先行車両を囲む
範囲の距離データが画素ごとに抽出される。当該距離デ
ータに基づいて、当該範囲が各先行車両をそれぞれ含む
範囲に分割される(S5)。この分割された各範囲のそれぞ
れについて、車両認識処理が実行される(S6)。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自車両の前方を
走行している車両（以下「先行車両」という。）を認識
するための先行車両認識方法に関する。
走行している車両（以下「先行車両」という。）を認識
するための先行車両認識方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】衝突事故などを回避するためには、自車
両と先行車両との相対的な位置関係が重要である。この
相対的な位置関係を把握するため、従来から、カメラを
車両に搭載し、カメラにより車両前方を撮像し、この撮
像された画像に画像認識処理を施すことにより先行車両
を認識するようにした技術が提案されている。
両と先行車両との相対的な位置関係が重要である。この
相対的な位置関係を把握するため、従来から、カメラを
車両に搭載し、カメラにより車両前方を撮像し、この撮
像された画像に画像認識処理を施すことにより先行車両
を認識するようにした技術が提案されている。
【０００３】この技術では、たとえば図９に示すよう
に、経験的に得られる先行車両の存在確率の高い台形状
の探索範囲１００において画像の濃度ヒストグラムが作
成される。次いで、作成された濃度ヒストグラムの中か
ら水平方向の２つのピークＰH1，ＰH2、および垂直方向
の２つのピークＰV1，ＰV2が検出される。これらピーク
ＰH1，ＰH2，ＰV1，ＰV2は、道路１０１を走行する先行
車両Ｃの輪郭に対応する部分に現れる。さらに、これら
の比（以下「縦横比」という。）が求められる。この縦
横比は、車両であれば車種によって異なるものの一定の
範囲内にあるから、縦横比がこの一定の範囲に収まって
いれば、先行車両であると認識できる。
に、経験的に得られる先行車両の存在確率の高い台形状
の探索範囲１００において画像の濃度ヒストグラムが作
成される。次いで、作成された濃度ヒストグラムの中か
ら水平方向の２つのピークＰH1，ＰH2、および垂直方向
の２つのピークＰV1，ＰV2が検出される。これらピーク
ＰH1，ＰH2，ＰV1，ＰV2は、道路１０１を走行する先行
車両Ｃの輪郭に対応する部分に現れる。さらに、これら
の比（以下「縦横比」という。）が求められる。この縦
横比は、車両であれば車種によって異なるものの一定の
範囲内にあるから、縦横比がこの一定の範囲に収まって
いれば、先行車両であると認識できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、たとえば自
車両が走行している車線と当該車線に隣接する車線にそ
れぞれ１台ずつ先行車両が存在する場合、自車両と各先
行車両との車間距離が異なるときには、図１０に示すよ
うに、車線１１０，１１１をそれぞれ走行する２台の先
行車両Ｃ１，Ｃ２がほぼ水平方向に重なって撮像され
る。この場合、濃度ヒストグラムの水平方向のピークＰ
h1′，Ｐh2′および垂直方向のピークＰV1′，ＰV2′
は、２台の先行車両Ｃ１，Ｃ２を１つの物体とみなした
場合における輪郭に対応する部分に現れる。
車両が走行している車線と当該車線に隣接する車線にそ
れぞれ１台ずつ先行車両が存在する場合、自車両と各先
行車両との車間距離が異なるときには、図１０に示すよ
うに、車線１１０，１１１をそれぞれ走行する２台の先
行車両Ｃ１，Ｃ２がほぼ水平方向に重なって撮像され
る。この場合、濃度ヒストグラムの水平方向のピークＰ
h1′，Ｐh2′および垂直方向のピークＰV1′，ＰV2′
は、２台の先行車両Ｃ１，Ｃ２を１つの物体とみなした
場合における輪郭に対応する部分に現れる。
【０００５】したがって、垂直方向のピーク間距離
ｌv ′は１台の先行車両が存在する場合のピーク間距離
ｌv とほとんど変わらないのに、水平方向のピーク間距
離ｌh ′は１台の先行車両が存在する場合のピーク間距
離ｌh よりも大きくなるから、縦横比は許容範囲外の値
となる。そのため、先行車両があるにもかかわらず、そ
の存在を認識することができないという問題がある。
ｌv ′は１台の先行車両が存在する場合のピーク間距離
ｌv とほとんど変わらないのに、水平方向のピーク間距
離ｌh ′は１台の先行車両が存在する場合のピーク間距
離ｌh よりも大きくなるから、縦横比は許容範囲外の値
となる。そのため、先行車両があるにもかかわらず、そ
の存在を認識することができないという問題がある。
【０００６】そこで、この発明の目的は、前述の技術的
課題を解決し、複数台の先行車両が重なって撮像されて
も、各先行車両を確実に認識できる先行車両認識方法を
提供することである。
課題を解決し、複数台の先行車両が重なって撮像されて
も、各先行車両を確実に認識できる先行車両認識方法を
提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の請求項１記載の発明は、車両前方を撮像するための１
つの撮像手段において撮像された画像、および電磁波の
反射を利用して車両前方の物体との間の距離を算出する
ための測距手段で算出された距離に基づいて、車両の前
方を走行している車両（以下「先行車両」という。）を
認識するための方法であって、前記撮像手段において撮
像される車両前方の範囲において、撮像手段に与えられ
る同期信号に同期して前記測距手段から照射される電磁
波を走査する第１ステップと、前記撮像手段で撮像され
た画像の濃度分布を作成する第２ステップと、この作成
された濃度分布に基づいて、前記撮像手段において複数
台の先行車両が重なって撮像されているか否かを判別す
る第３ステップと、複数台の先行車両が重なって撮像さ
れていると判別された場合に、当該複数台の先行車両を
囲む範囲を前記測距手段において算出された距離ごとに
分割する第４ステップと、この分割された各範囲のそれ
ぞれについて、濃度分布を利用した車両認識処理を実行
する第５ステップとを含むことを特徴とする先行車両認
識方法である。
の請求項１記載の発明は、車両前方を撮像するための１
つの撮像手段において撮像された画像、および電磁波の
反射を利用して車両前方の物体との間の距離を算出する
ための測距手段で算出された距離に基づいて、車両の前
方を走行している車両（以下「先行車両」という。）を
認識するための方法であって、前記撮像手段において撮
像される車両前方の範囲において、撮像手段に与えられ
る同期信号に同期して前記測距手段から照射される電磁
波を走査する第１ステップと、前記撮像手段で撮像され
た画像の濃度分布を作成する第２ステップと、この作成
された濃度分布に基づいて、前記撮像手段において複数
台の先行車両が重なって撮像されているか否かを判別す
る第３ステップと、複数台の先行車両が重なって撮像さ
れていると判別された場合に、当該複数台の先行車両を
囲む範囲を前記測距手段において算出された距離ごとに
分割する第４ステップと、この分割された各範囲のそれ
ぞれについて、濃度分布を利用した車両認識処理を実行
する第５ステップとを含むことを特徴とする先行車両認
識方法である。
【０００８】この発明では、撮像手段で撮像される車両
前方の範囲において、撮像手段に与えられる同期信号に
同期してレーザビームなどの電磁波が走査される。これ
により、撮像手段で撮像される画像中の任意の物体まで
の距離を、レーザビームの照射タイミングに基づいて画
素単位で把握できる。したがって、複数台の先行車両が
重なって撮像されている場合に、当該複数台の先行車両
を１つの物体とみなした場合における輪郭で囲まれる範
囲の距離を各画素ごとに把握できる。そのため、当該範
囲を距離に応じて分割することができる。これにより、
各先行車両をそれぞれ含む範囲に分割できる。よって、
この分割された範囲のそれぞれについて濃度分布を利用
した車両認識処理を実行すれば、各先行車両を認識する
ことができる。
前方の範囲において、撮像手段に与えられる同期信号に
同期してレーザビームなどの電磁波が走査される。これ
により、撮像手段で撮像される画像中の任意の物体まで
の距離を、レーザビームの照射タイミングに基づいて画
素単位で把握できる。したがって、複数台の先行車両が
重なって撮像されている場合に、当該複数台の先行車両
を１つの物体とみなした場合における輪郭で囲まれる範
囲の距離を各画素ごとに把握できる。そのため、当該範
囲を距離に応じて分割することができる。これにより、
各先行車両をそれぞれ含む範囲に分割できる。よって、
この分割された範囲のそれぞれについて濃度分布を利用
した車両認識処理を実行すれば、各先行車両を認識する
ことができる。
【０００９】なお、複数台の先行車両が重なって撮像さ
れているか否かは、撮像された画像の濃度分布を利用し
て判別することができる。具体的には、請求項２記載の
発明のように、濃度分布の中から水平方向の２つのピー
クと垂直方向の２つのピークとを検出し、この検出され
たピークのうち水平方向のピーク間距離と垂直方向のピ
ーク間距離との比を求め、この求められた比が許容範囲
に収まるか否かを判別する。複数台の先行車両が重なっ
て撮像されている場合には、前記「発明が解決しようと
する課題」の項でも説明したように、ピーク間距離の比
は許容範囲外の値となるから、前記判別基準によって、
複数台の先行車両が重なって撮像されているか否かを判
別できる。
れているか否かは、撮像された画像の濃度分布を利用し
て判別することができる。具体的には、請求項２記載の
発明のように、濃度分布の中から水平方向の２つのピー
クと垂直方向の２つのピークとを検出し、この検出され
たピークのうち水平方向のピーク間距離と垂直方向のピ
ーク間距離との比を求め、この求められた比が許容範囲
に収まるか否かを判別する。複数台の先行車両が重なっ
て撮像されている場合には、前記「発明が解決しようと
する課題」の項でも説明したように、ピーク間距離の比
は許容範囲外の値となるから、前記判別基準によって、
複数台の先行車両が重なって撮像されているか否かを判
別できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態が適用される車載機の構成を示すブロ
ック図である。この車載機１は、車両前方に向けて車室
内など設けられ、車両前方を撮像するための撮像手段で
あるＣＣＤ(Charge Coupled Device) カメラ２と、ＣＣ
Ｄカメラ２で撮像された画像を処理するための画像処理
部３と、車両前方にレーザビームを照射し、その反射光
の伝搬時間に基づいて前方の物体との距離を算出するた
めの測距手段であるレーザレーダ４と、同期信号発生部
５とを備えている。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態が適用される車載機の構成を示すブロ
ック図である。この車載機１は、車両前方に向けて車室
内など設けられ、車両前方を撮像するための撮像手段で
あるＣＣＤ(Charge Coupled Device) カメラ２と、ＣＣ
Ｄカメラ２で撮像された画像を処理するための画像処理
部３と、車両前方にレーザビームを照射し、その反射光
の伝搬時間に基づいて前方の物体との距離を算出するた
めの測距手段であるレーザレーダ４と、同期信号発生部
５とを備えている。
【００１１】ＣＣＤカメラ２では、１秒間にｎ（たとえ
ばｎ＝３０）フレーム分の画像が撮像される。各フレー
ムに対応する画像データは、画像処理部３にノンインタ
レース式で転送される。具体的には、図２に示すよう
に、ＣＣＤカメラ２の視野面４０上に示した矢印４１に
沿う順序で、画像データが順次転送される。図１に戻っ
て、画像データの転送タイミングは、同期信号発生部５
から与えられる同期信号により制御される。具体的に
は、同期信号発生部５は、次のフレームに対応する画像
データの転送を指示するための垂直同期信号をＣＣＤカ
メラ２に与えるとともに、各フレーム内において次の走
査線に対応する画像データの転送を指示するための水平
同期信号をＣＣＤカメラ２に周期的に与える。
ばｎ＝３０）フレーム分の画像が撮像される。各フレー
ムに対応する画像データは、画像処理部３にノンインタ
レース式で転送される。具体的には、図２に示すよう
に、ＣＣＤカメラ２の視野面４０上に示した矢印４１に
沿う順序で、画像データが順次転送される。図１に戻っ
て、画像データの転送タイミングは、同期信号発生部５
から与えられる同期信号により制御される。具体的に
は、同期信号発生部５は、次のフレームに対応する画像
データの転送を指示するための垂直同期信号をＣＣＤカ
メラ２に与えるとともに、各フレーム内において次の走
査線に対応する画像データの転送を指示するための水平
同期信号をＣＣＤカメラ２に周期的に与える。
【００１２】ＣＣＤカメラ２では、図３に示すように、
垂直同期信号が与えられたことに応答して最初の走査線
に対応する画像データの転送が開始される。その後、水
平方向に沿って画像データを転送していき、水平同期信
号が与えられたことに応答して次の走査線に対応する画
像データの転送を開始させる。さらに、次の垂直同期信
号が与えられたことに応答して、次のフレームの最初の
走査線に対応する画像データの転送が開始される。
垂直同期信号が与えられたことに応答して最初の走査線
に対応する画像データの転送が開始される。その後、水
平方向に沿って画像データを転送していき、水平同期信
号が与えられたことに応答して次の走査線に対応する画
像データの転送を開始させる。さらに、次の垂直同期信
号が与えられたことに応答して、次のフレームの最初の
走査線に対応する画像データの転送が開始される。
【００１３】レーザレーダ４は、車両の前バンパーなど
に取り付けられ、レーザビームを車両前方に向けて照射
するものである。レーザビームの広がり角は非常に狭く
設定されており、たとえば200(m)先の物体に当たったと
きのビーム径が数(cm)程度となるような値である。レー
ザレーダ４は、このようなレーザビームを間欠的に照射
し、かつノンインタレース式に走査させる。レーザビー
ムの走査は、レーザレーダ４に含まれる光学レンズ系
（図示せず）を上下左右方向に駆動することによって達
成される。
に取り付けられ、レーザビームを車両前方に向けて照射
するものである。レーザビームの広がり角は非常に狭く
設定されており、たとえば200(m)先の物体に当たったと
きのビーム径が数(cm)程度となるような値である。レー
ザレーダ４は、このようなレーザビームを間欠的に照射
し、かつノンインタレース式に走査させる。レーザビー
ムの走査は、レーザレーダ４に含まれる光学レンズ系
（図示せず）を上下左右方向に駆動することによって達
成される。
【００１４】レーザビームの走査範囲は、図２に示すよ
うに、ＣＣＤカメラ２の視野面４２に設定されている。
これにより、ＣＣＤカメラ２にて撮像される画像内の物
体にレーザビームが当たるようにされている。視野面４
２は、前述の視野面４０をＣＣＤカメラ２の視野角に沿
って移動させたものに相当する。レーザビームは、前記
画像データの転送順序と同様に、視野面４２上に示した
矢印４３に対応するように走査される。
うに、ＣＣＤカメラ２の視野面４２に設定されている。
これにより、ＣＣＤカメラ２にて撮像される画像内の物
体にレーザビームが当たるようにされている。視野面４
２は、前述の視野面４０をＣＣＤカメラ２の視野角に沿
って移動させたものに相当する。レーザビームは、前記
画像データの転送順序と同様に、視野面４２上に示した
矢印４３に対応するように走査される。
【００１５】レーザレーダ４におけるレーザビームの走
査タイミングは、ＣＣＤカメラ２におけるデータ転送タ
イミングに完全に同期するようにされている。すなわ
ち、レーザレーダ４には、同期信号発生部５からＣＣＤ
カメラ２に与えられるのと同じタイミングで垂直同期信
号および水平同期信号が与えられる。レーザレーダ４で
は、図３に示すように、垂直同期信号が与えられたこと
に応答して視野面４２の左上にレーザビームが照射さ
れ、その後水平方向にレーザビームの照射方向を走査し
ていき、水平同期信号が与えられたことに応答して次の
走査線に沿うレーザビームの照射を開始する。その後、
次の垂直同期信号が与えられると、これに応答して視野
面４２の左上からの走査が開始される。
査タイミングは、ＣＣＤカメラ２におけるデータ転送タ
イミングに完全に同期するようにされている。すなわ
ち、レーザレーダ４には、同期信号発生部５からＣＣＤ
カメラ２に与えられるのと同じタイミングで垂直同期信
号および水平同期信号が与えられる。レーザレーダ４で
は、図３に示すように、垂直同期信号が与えられたこと
に応答して視野面４２の左上にレーザビームが照射さ
れ、その後水平方向にレーザビームの照射方向を走査し
ていき、水平同期信号が与えられたことに応答して次の
走査線に沿うレーザビームの照射を開始する。その後、
次の垂直同期信号が与えられると、これに応答して視野
面４２の左上からの走査が開始される。
【００１６】レーザレーダ４では、照射したレーザビー
ムの反射光の伝搬時間に基づいて、前方の物体との距離
が算出される。この場合、レーザビームは走査されてい
るから、通常、反射光が戻ってきた方向によって異なる
距離が算出される。算出された距離は、画像処理部３に
与えられる。画像処理部３には、ＣＣＤカメラ２から転
送される１フレーム分の画像データに基づいて、濃度ヒ
ストグラムを作成するためのヒストグラム作成部３１が
備えられている。ヒストグラム作成部３１では、１フレ
ーム分の画像データが蓄積された後、この１フレーム分
の画像データのうち先行車両が映っている確率が高いと
経験的に得られる探索範囲内の画像データを抽出し、こ
の抽出された画像データに基づいて濃度ヒストグラムが
作成される。前記探索範囲５０は、たとえば図４に二点
鎖線で示すように、撮像面上においてほぼ台形状の範囲
である。
ムの反射光の伝搬時間に基づいて、前方の物体との距離
が算出される。この場合、レーザビームは走査されてい
るから、通常、反射光が戻ってきた方向によって異なる
距離が算出される。算出された距離は、画像処理部３に
与えられる。画像処理部３には、ＣＣＤカメラ２から転
送される１フレーム分の画像データに基づいて、濃度ヒ
ストグラムを作成するためのヒストグラム作成部３１が
備えられている。ヒストグラム作成部３１では、１フレ
ーム分の画像データが蓄積された後、この１フレーム分
の画像データのうち先行車両が映っている確率が高いと
経験的に得られる探索範囲内の画像データを抽出し、こ
の抽出された画像データに基づいて濃度ヒストグラムが
作成される。前記探索範囲５０は、たとえば図４に二点
鎖線で示すように、撮像面上においてほぼ台形状の範囲
である。
【００１７】濃度ヒストグラムの作成処理では、任意の
走査線を検出対象とし、当該走査線の画像データと当該
走査線に隣接する次の走査線の画像データとに基づいて
濃度差が検出される。これにより、走査線ごとに、水平
方向の濃度差が得られる。同様に、走査線ごとの垂直方
向の濃度差を得るために、任意の列を検出対象とし、当
該列の画像データと当該列に隣接する次の列の画像デー
タとに基づいて濃度差が検出される。このようにして検
出された濃度差がグラフ化され、濃度ヒストグラムが作
成される。作成された濃度ヒストグラムは、車両認識部
３２に与えられる。
走査線を検出対象とし、当該走査線の画像データと当該
走査線に隣接する次の走査線の画像データとに基づいて
濃度差が検出される。これにより、走査線ごとに、水平
方向の濃度差が得られる。同様に、走査線ごとの垂直方
向の濃度差を得るために、任意の列を検出対象とし、当
該列の画像データと当該列に隣接する次の列の画像デー
タとに基づいて濃度差が検出される。このようにして検
出された濃度差がグラフ化され、濃度ヒストグラムが作
成される。作成された濃度ヒストグラムは、車両認識部
３２に与えられる。
【００１８】車両認識部３２には、ヒストグラム作成部
３１において作成された濃度ヒストグラムの他、レーザ
レーダ４において算出された距離が与えられるようにな
っている。車両認識部３２は、まず、濃度ヒストグラム
に基づいて、先行車両を認識するための車両認識処理を
実行する。また、車両認識処理を実行した結果、複数台
の先行車両が重なって撮像されているために濃度ヒスト
グラムだけでは先行車両を認識できない場合に、レーザ
レーダ４から与えられる距離を利用した先行車両分離処
理を実行し、複数台の先行車両を囲む範囲を各先行車両
をそれぞれ含む範囲に分離した後、各範囲について車両
認識処理をそれぞれ実行する。
３１において作成された濃度ヒストグラムの他、レーザ
レーダ４において算出された距離が与えられるようにな
っている。車両認識部３２は、まず、濃度ヒストグラム
に基づいて、先行車両を認識するための車両認識処理を
実行する。また、車両認識処理を実行した結果、複数台
の先行車両が重なって撮像されているために濃度ヒスト
グラムだけでは先行車両を認識できない場合に、レーザ
レーダ４から与えられる距離を利用した先行車両分離処
理を実行し、複数台の先行車両を囲む範囲を各先行車両
をそれぞれ含む範囲に分離した後、各範囲について車両
認識処理をそれぞれ実行する。
【００１９】より詳述すると、車両認識部３２では、ま
ず、先行車両を探索するために、濃度ヒストグラムの中
からピークが検出される。具体的には、先行車両がある
場合には車両輪郭に対応する部分にピークが現れること
を考慮し、水平方向に所定間隔だけ空けて現れる２つの
ピークと、垂直方向に所定間隔だけ空けて現れる２つの
ピークとが検出される。
ず、先行車両を探索するために、濃度ヒストグラムの中
からピークが検出される。具体的には、先行車両がある
場合には車両輪郭に対応する部分にピークが現れること
を考慮し、水平方向に所定間隔だけ空けて現れる２つの
ピークと、垂直方向に所定間隔だけ空けて現れる２つの
ピークとが検出される。
【００２０】たとえば図４に示すように、水平方向の２
つのピークＰH1，ＰH2と垂直方向の２つのピークＰV1，
ＰV2とが検出された場合、ピークＰH1，ＰH2がそれぞれ
検出された２つの列とピークＰV1，ＰV2がそれぞれ検出
された２本の走査線とで囲まれた範囲（以下「対象範
囲」という。）６２には先行車両が存在するものと推定
される。そして、これらピークＰH1，ＰH2の間の距離Ｌ
H およびピークＰV1，Ｐ V2の間の距離ＬV が求められ、
さらに、この求められた距離ＬH に対する距離Ｌ V の比
（以下「縦横比」という。）Ｌavが求められる。縦横比
Ｌavは、対象範囲６２に１台の先行車両が存在するなら
ば、車種によって異なるもののある一定の範囲内にあ
る。
つのピークＰH1，ＰH2と垂直方向の２つのピークＰV1，
ＰV2とが検出された場合、ピークＰH1，ＰH2がそれぞれ
検出された２つの列とピークＰV1，ＰV2がそれぞれ検出
された２本の走査線とで囲まれた範囲（以下「対象範
囲」という。）６２には先行車両が存在するものと推定
される。そして、これらピークＰH1，ＰH2の間の距離Ｌ
H およびピークＰV1，Ｐ V2の間の距離ＬV が求められ、
さらに、この求められた距離ＬH に対する距離Ｌ V の比
（以下「縦横比」という。）Ｌavが求められる。縦横比
Ｌavは、対象範囲６２に１台の先行車両が存在するなら
ば、車種によって異なるもののある一定の範囲内にあ
る。
【００２１】そこで、車両認識部３２では、前記求めら
れた縦横比Ｌavがメモリ３３に格納されている許容範囲
ΔＬ（＝α〜１。ただし、０＜α＜１。）に収まってい
るか否かが判別される。その結果、縦横比Ｌavが許容範
囲ΔＬにあれば、前記対象範囲６２に１台の先行車両が
あると認識される。一方、縦横比Ｌavが許容範囲ΔＬ外
にあれば、次にその縦横比Ｌavが許容範囲ΔＬの下限値
α未満であるか否かを判別する。すなわち、先行車両同
士が撮像面上において互いに重なっている場合には、距
離ＬH が距離ＬV に比べて大きくなるから、縦横比Ｌav
は小さくなる。
れた縦横比Ｌavがメモリ３３に格納されている許容範囲
ΔＬ（＝α〜１。ただし、０＜α＜１。）に収まってい
るか否かが判別される。その結果、縦横比Ｌavが許容範
囲ΔＬにあれば、前記対象範囲６２に１台の先行車両が
あると認識される。一方、縦横比Ｌavが許容範囲ΔＬ外
にあれば、次にその縦横比Ｌavが許容範囲ΔＬの下限値
α未満であるか否かを判別する。すなわち、先行車両同
士が撮像面上において互いに重なっている場合には、距
離ＬH が距離ＬV に比べて大きくなるから、縦横比Ｌav
は小さくなる。
【００２２】前記判別の結果、縦横比Ｌavが許容範囲Δ
Ｌの下限値α未満ではなく、許容範囲ΔＬの上限値より
大きい場合には、対象範囲６２内の物体は車両以外の物
体であると判断され、この処理は終了する。一方、縦横
比Ｌavが許容範囲ΔＬの下限値α未満でる場合には、対
象範囲６２内において複数の先行車両が重なって撮像さ
れていると判断され、先行車両分離処理が実行される。
Ｌの下限値α未満ではなく、許容範囲ΔＬの上限値より
大きい場合には、対象範囲６２内の物体は車両以外の物
体であると判断され、この処理は終了する。一方、縦横
比Ｌavが許容範囲ΔＬの下限値α未満でる場合には、対
象範囲６２内において複数の先行車両が重なって撮像さ
れていると判断され、先行車両分離処理が実行される。
【００２３】車両認識部３２では、この先行車両分離処
理を実行する際、レーザレーダ４から与えられる距離が
利用される。なお、以下の説明では、図５に示すよう
に、ＣＣＤカメラ２において、自車両が走行している車
線７３および当該車線７３に隣接する車線７４をそれぞ
れ走行する２台の先行車両７１ａ，７１ｂが重なって撮
像された場合を想定する。
理を実行する際、レーザレーダ４から与えられる距離が
利用される。なお、以下の説明では、図５に示すよう
に、ＣＣＤカメラ２において、自車両が走行している車
線７３および当該車線７３に隣接する車線７４をそれぞ
れ走行する２台の先行車両７１ａ，７１ｂが重なって撮
像された場合を想定する。
【００２４】レーザレーダ４では、前述のように、レー
ザビームが走査されているために、レーザビームを照射
した方向によって異なる距離が算出される。２台の先行
車両７１ａ，７１ｂが重なって撮像されている場合、図
６に示すように、自車両７０と各先行車両７１ａ，７１
ｂとの間の車間距離Ｒ1 ，Ｒ2 はそれぞれ異なる。した
がって、図７(a) ，(b) に示すように、手前側の先行車
両７１ａに向けて照射されたレーザビーム７２ａが自車
両７０に戻ってくるまでの時間Δｔ（＝｜ｔ2−ｔ
1 ｜）と、向こう側の先行車両７１ｂに向けて照射され
たレーザビーム７２ｂが自車両７０に戻ってくるまでの
時間Δｔ′（＝｜ｔ2 ′−ｔ1 ′｜）とは異なる。その
ため、これら各レーザビーム７２ａ，７２ｂの伝搬時間
に基づいて算出される車間距離は異なり、それぞれ
Ｒ1 ，Ｒ2 と算出される。
ザビームが走査されているために、レーザビームを照射
した方向によって異なる距離が算出される。２台の先行
車両７１ａ，７１ｂが重なって撮像されている場合、図
６に示すように、自車両７０と各先行車両７１ａ，７１
ｂとの間の車間距離Ｒ1 ，Ｒ2 はそれぞれ異なる。した
がって、図７(a) ，(b) に示すように、手前側の先行車
両７１ａに向けて照射されたレーザビーム７２ａが自車
両７０に戻ってくるまでの時間Δｔ（＝｜ｔ2−ｔ
1 ｜）と、向こう側の先行車両７１ｂに向けて照射され
たレーザビーム７２ｂが自車両７０に戻ってくるまでの
時間Δｔ′（＝｜ｔ2 ′−ｔ1 ′｜）とは異なる。その
ため、これら各レーザビーム７２ａ，７２ｂの伝搬時間
に基づいて算出される車間距離は異なり、それぞれ
Ｒ1 ，Ｒ2 と算出される。
【００２５】一方、レーザレーダ４におけるレーザビー
ムの走査タイミングは、前述のように、ＣＣＤカメラ２
におけるデータ転送タイミングにほぼ完全に同期してお
り、また、レーザビームの走査範囲はＣＣＤカメラ２の
視野面４２（図２参照）に設定されている。したがっ
て、どのタイミングで照射したレーザビームがＣＣＤカ
メラ２で撮像された画像のいずれの物体に当たったのか
を把握することができる。そのため、レーザレーダ４か
ら与えられる距離データの中から対象範囲６２内の距離
データを抽出できる。
ムの走査タイミングは、前述のように、ＣＣＤカメラ２
におけるデータ転送タイミングにほぼ完全に同期してお
り、また、レーザビームの走査範囲はＣＣＤカメラ２の
視野面４２（図２参照）に設定されている。したがっ
て、どのタイミングで照射したレーザビームがＣＣＤカ
メラ２で撮像された画像のいずれの物体に当たったのか
を把握することができる。そのため、レーザレーダ４か
ら与えられる距離データの中から対象範囲６２内の距離
データを抽出できる。
【００２６】車両認識部３２では、レーザレーダ４から
与えられる距離データのうち対象範囲６２に含まれる距
離データＲj が画素ごとに抽出される。そして、この抽
出された距離データＲj がすべて加算され、この加算さ
れた後の距離データが対象範囲６２に含まれる画素数Ｎ
で除される。その結果、対象範囲６２内の距離データの
平均値Ｒav（＝ΣＲj ／Ｎ）が得られる。平均値Ｒ
avは、通常、図６に示すように、自車両７０から手前側
の先行車両７１ａと向こう側の先行車両７１ｂとの中間
までの距離に相当する。
与えられる距離データのうち対象範囲６２に含まれる距
離データＲj が画素ごとに抽出される。そして、この抽
出された距離データＲj がすべて加算され、この加算さ
れた後の距離データが対象範囲６２に含まれる画素数Ｎ
で除される。その結果、対象範囲６２内の距離データの
平均値Ｒav（＝ΣＲj ／Ｎ）が得られる。平均値Ｒ
avは、通常、図６に示すように、自車両７０から手前側
の先行車両７１ａと向こう側の先行車両７１ｂとの中間
までの距離に相当する。
【００２７】次いで、車両認識部３２では、平均値Ｒav
をしきい値とし、この平均値Ｒavと対象範囲６２内の距
離データとが画素ごとに比較され、平均値Ｒavよりも小
さな値の距離データに対応する画素群と平均値Ｒavより
も大きな画素群とに対象範囲６２が分割される。これに
より、図５に示すように、対象範囲６２が手前側の先行
車両７１ａを含む第１範囲６２ａ（斜線を付して示した
範囲）と向こう側の先行車両７１ｂを含む第２範囲６２
ｂとに分割される。その後、この分割された第１および
第２範囲６２ａ，６２ｂのそれぞれについて、濃度ヒス
トグラムを利用した車両認識処理が実行される。
をしきい値とし、この平均値Ｒavと対象範囲６２内の距
離データとが画素ごとに比較され、平均値Ｒavよりも小
さな値の距離データに対応する画素群と平均値Ｒavより
も大きな画素群とに対象範囲６２が分割される。これに
より、図５に示すように、対象範囲６２が手前側の先行
車両７１ａを含む第１範囲６２ａ（斜線を付して示した
範囲）と向こう側の先行車両７１ｂを含む第２範囲６２
ｂとに分割される。その後、この分割された第１および
第２範囲６２ａ，６２ｂのそれぞれについて、濃度ヒス
トグラムを利用した車両認識処理が実行される。
【００２８】より具体的には、車両認識部３２は、第１
および第２範囲６２ａ，６２ｂにそれぞれ含まれる画像
データをヒストグラム作成部３１に与える。ヒストグラ
ム作成部３１では、与えられた画像データに基づいて、
第１および第２範囲６２ａ，６２ｂのそれぞれについて
濃度ヒストグラムが作成される。作成された濃度ヒスト
グラムは、車両認識部３２に与えられる。
および第２範囲６２ａ，６２ｂにそれぞれ含まれる画像
データをヒストグラム作成部３１に与える。ヒストグラ
ム作成部３１では、与えられた画像データに基づいて、
第１および第２範囲６２ａ，６２ｂのそれぞれについて
濃度ヒストグラムが作成される。作成された濃度ヒスト
グラムは、車両認識部３２に与えられる。
【００２９】車両認識部３２では、与えられた第１およ
び第２範囲６２ａ，６２ｂにそれぞれ対応する濃度ヒス
トグラムの中から、水平方向の２つのピークＰH1，ＰH2
および垂直方向の２つのピークＰV1，ＰV2がそれぞれ検
出される。その後、ピークＰ H1，ＰH2の間の距離ＲH お
よびピークＰV1，ＰV2の間の距離ＲV がそれぞれ求めら
れ、さらに、縦横比Ｌavがそれぞれ求められる。そし
て、縦横比Ｌavが許容範囲ΔＬに収まるか否かがそれぞ
れ判別される。この場合、第１および第２範囲６２ａ，
６２ｂにおいては先行車両７１ａ，７１ｂがそれぞれ単
独で存在しているから、縦横比Ｌavは許容範囲ΔＬに収
まる。したがって、第１および第２範囲６２ａ，６２ｂ
において先行車両７１ａ，７１ｂがそれぞれ認識され
る。
び第２範囲６２ａ，６２ｂにそれぞれ対応する濃度ヒス
トグラムの中から、水平方向の２つのピークＰH1，ＰH2
および垂直方向の２つのピークＰV1，ＰV2がそれぞれ検
出される。その後、ピークＰ H1，ＰH2の間の距離ＲH お
よびピークＰV1，ＰV2の間の距離ＲV がそれぞれ求めら
れ、さらに、縦横比Ｌavがそれぞれ求められる。そし
て、縦横比Ｌavが許容範囲ΔＬに収まるか否かがそれぞ
れ判別される。この場合、第１および第２範囲６２ａ，
６２ｂにおいては先行車両７１ａ，７１ｂがそれぞれ単
独で存在しているから、縦横比Ｌavは許容範囲ΔＬに収
まる。したがって、第１および第２範囲６２ａ，６２ｂ
において先行車両７１ａ，７１ｂがそれぞれ認識され
る。
【００３０】図８は、前述した処理をまとめたフローチ
ャートである。車載機１では、ＣＣＤカメラ２において
撮像された画像に対応する画像データが画像処理部３に
転送されるとともに、レーザレーダ４からスポット的に
照射されるレーザビームをＣＣＤカメラ２に与えられる
同期信号に同期して走査させる（ステップＳ１）。画像
処理部３では、転送されてきた１フレーム分の画像デー
タに基づいて、探索範囲５０内において濃度ヒストグラ
ムが作成され（ステップＳ２）、この作成された濃度ヒ
ストグラムに基づいて、複数台の先行車両が重なって撮
像されているか否かが判断するために、縦横比Ｌavが許
容範囲ΔＬに収まるか否かが判別される（ステップＳ
３）。
ャートである。車載機１では、ＣＣＤカメラ２において
撮像された画像に対応する画像データが画像処理部３に
転送されるとともに、レーザレーダ４からスポット的に
照射されるレーザビームをＣＣＤカメラ２に与えられる
同期信号に同期して走査させる（ステップＳ１）。画像
処理部３では、転送されてきた１フレーム分の画像デー
タに基づいて、探索範囲５０内において濃度ヒストグラ
ムが作成され（ステップＳ２）、この作成された濃度ヒ
ストグラムに基づいて、複数台の先行車両が重なって撮
像されているか否かが判断するために、縦横比Ｌavが許
容範囲ΔＬに収まるか否かが判別される（ステップＳ
３）。
【００３１】より具体的には、作成された濃度ヒストグ
ラムに基づいて、水平方向に現れる２つのピーク間距離
と垂直方向に現れる２つのピーク間距離との比である縦
横比Ｌavが求められる。縦横比Ｌavは１台の先行車両が
撮像されている場合には許容範囲ΔＬに収まるから、縦
横比Ｌavが許容範囲ΔＬに収まるか否かを判別すれば、
１台の先行車両が撮像されているのか、複数台の先行車
両が重なって撮像されているのかがわかる。
ラムに基づいて、水平方向に現れる２つのピーク間距離
と垂直方向に現れる２つのピーク間距離との比である縦
横比Ｌavが求められる。縦横比Ｌavは１台の先行車両が
撮像されている場合には許容範囲ΔＬに収まるから、縦
横比Ｌavが許容範囲ΔＬに収まるか否かを判別すれば、
１台の先行車両が撮像されているのか、複数台の先行車
両が重なって撮像されているのかがわかる。
【００３２】縦横比Ｌavが許容範囲ΔＬに収まれば、１
台の先行車両が存在すると認識される（ステップＳ
４）。一方、縦横比Ｌavが許容範囲ΔＬに収まらなけれ
ば、複数台の先行車両が重なって撮像されていると判断
され、先行車両分割処理が行われる（ステップＳ５）。
より具体的には、対象範囲６２内の距離データが画素単
位で抽出され、この抽出された距離データの平均値Ｒav
が求められる。次いで、この平均値Ｒavをしきい値と
し、対象範囲６２が、平均値Ｒavよりも小さな値に対応
する画素群と平均値Ｒavよりも大きな値に対応する画素
群とに分割される。これにより、対象範囲６２が手前側
の先行車両７１ａを含む第１範囲６２ａと向こう側の先
行車両７１ｂを含む第２範囲６２ｂとに分割される。
台の先行車両が存在すると認識される（ステップＳ
４）。一方、縦横比Ｌavが許容範囲ΔＬに収まらなけれ
ば、複数台の先行車両が重なって撮像されていると判断
され、先行車両分割処理が行われる（ステップＳ５）。
より具体的には、対象範囲６２内の距離データが画素単
位で抽出され、この抽出された距離データの平均値Ｒav
が求められる。次いで、この平均値Ｒavをしきい値と
し、対象範囲６２が、平均値Ｒavよりも小さな値に対応
する画素群と平均値Ｒavよりも大きな値に対応する画素
群とに分割される。これにより、対象範囲６２が手前側
の先行車両７１ａを含む第１範囲６２ａと向こう側の先
行車両７１ｂを含む第２範囲６２ｂとに分割される。
【００３３】その後、この分割された第１および第２範
囲６２ａ，６２ｂのそれぞれについて、前述と同様の濃
度ヒストグラムを利用した車両認識処理が実行される
（ステップＳ６）。これにより、各先行車両７１ａ，７
１ｂがそれぞれ認識される。以上のようにこの実施形態
によれば、ＣＣＤカメラ２に与えられる同期信号に同期
してレーザビームを走査しているから、ＣＣＤカメラ２
で撮像される画像の任意の範囲の物体までの距離をレー
ザビームの照射タイミングに基づいて把握できる。した
がって、複数台の先行車両を１台の物体とみなした場合
における輪郭で囲まれた対象範囲６２内の距離を画素単
位で把握できるから、当該対象範囲６２を各先行車両を
それぞれ含む第１および第２範囲６２ａ，６２ｂに分割
できる。そのため、複数台の先行車両が重なって撮像さ
れていても、各先行車両を認識できる。
囲６２ａ，６２ｂのそれぞれについて、前述と同様の濃
度ヒストグラムを利用した車両認識処理が実行される
（ステップＳ６）。これにより、各先行車両７１ａ，７
１ｂがそれぞれ認識される。以上のようにこの実施形態
によれば、ＣＣＤカメラ２に与えられる同期信号に同期
してレーザビームを走査しているから、ＣＣＤカメラ２
で撮像される画像の任意の範囲の物体までの距離をレー
ザビームの照射タイミングに基づいて把握できる。した
がって、複数台の先行車両を１台の物体とみなした場合
における輪郭で囲まれた対象範囲６２内の距離を画素単
位で把握できるから、当該対象範囲６２を各先行車両を
それぞれ含む第１および第２範囲６２ａ，６２ｂに分割
できる。そのため、複数台の先行車両が重なって撮像さ
れていても、各先行車両を認識できる。
【００３４】この発明の実施の一形態の説明は以上とお
りであるが、この発明は前述の実施形態に限定されるも
のではない。たとえば、前記実施形態では、２台の先行
車両同士が重なって撮像される場合を例にとって説明し
ているが、この発明は、２台に限定されることなく、ｎ
（ただしｎは３以上の整数。）台の先行車両同士が重な
って撮像される場合にも適用可能である。
りであるが、この発明は前述の実施形態に限定されるも
のではない。たとえば、前記実施形態では、２台の先行
車両同士が重なって撮像される場合を例にとって説明し
ているが、この発明は、２台に限定されることなく、ｎ
（ただしｎは３以上の整数。）台の先行車両同士が重な
って撮像される場合にも適用可能である。
【００３５】また、前記実施形態では、測距手段として
レーザレーダ４を用いる場合について説明しているが、
測距手段としては、たとえばミリ波レーダを用いること
もできる。さらに、前記実施形態では、撮像手段として
ＣＣＤカメラ２を用いる場合について説明しているが、
撮像手段としては、たとえば撮像管を用いることもでき
る。撮像管では、光学像を電気信号に変換する際に電子
ビーム走査が行われるから、レーザレーダ４におけるレ
ーザビームの走査タイミングは、撮像管の電子ビーム走
査に同期して行われることになる。
レーザレーダ４を用いる場合について説明しているが、
測距手段としては、たとえばミリ波レーダを用いること
もできる。さらに、前記実施形態では、撮像手段として
ＣＣＤカメラ２を用いる場合について説明しているが、
撮像手段としては、たとえば撮像管を用いることもでき
る。撮像管では、光学像を電気信号に変換する際に電子
ビーム走査が行われるから、レーザレーダ４におけるレ
ーザビームの走査タイミングは、撮像管の電子ビーム走
査に同期して行われることになる。
【００３６】その他、この発明の範囲で種々の設計変更
を施すことが可能である。
を施すことが可能である。
【００３７】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、撮像手
段で撮像される画像中の任意の範囲の物体までの距離を
レーザビームの照射タイミングに基づいて把握すること
ができるから、複数台の先行車両が重なって撮像されて
いる場合、当該複数台の先行車両を１つの物体とみなし
た場合における輪郭で囲まれる範囲内の距離を画素単位
で把握できる。したがって、前記範囲を各先行車両をそ
れぞれ含む範囲に分割することができる。そのため、各
先行車両をそれぞれ認識できる。
段で撮像される画像中の任意の範囲の物体までの距離を
レーザビームの照射タイミングに基づいて把握すること
ができるから、複数台の先行車両が重なって撮像されて
いる場合、当該複数台の先行車両を１つの物体とみなし
た場合における輪郭で囲まれる範囲内の距離を画素単位
で把握できる。したがって、前記範囲を各先行車両をそ
れぞれ含む範囲に分割することができる。そのため、各
先行車両をそれぞれ認識できる。
【図１】この発明の一実施形態が適用される車載機の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】画像データ転送順序およびレーザビームの走査
順序を説明するための図である。
順序を説明するための図である。
【図３】画像データの転送タイミングとレーザビームの
走査タイミングとが同期していることを説明するための
図である。
走査タイミングとが同期していることを説明するための
図である。
【図４】２台の先行車両が重なって撮像されている場合
における処理を説明するための図である。
における処理を説明するための図である。
【図５】２台の先行車両が重なって撮像されている場合
の撮像面を示す図である。
の撮像面を示す図である。
【図６】２台の先行車両が重なって撮像されている場合
における自車両と各先行車両との位置関係を説明するた
めの図である。
における自車両と各先行車両との位置関係を説明するた
めの図である。
【図７】手前側の先行車両に向けて照射したレーザビー
ムの伝搬時間と向こう側の先行車両に向けて照射したレ
ーザビームの伝搬時間とを比較する図である。
ムの伝搬時間と向こう側の先行車両に向けて照射したレ
ーザビームの伝搬時間とを比較する図である。
【図８】先行車両の認識処理を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図９】１台の先行車両が撮像されている場合の撮像面
を示す図である。
を示す図である。
【図１０】２台の先行車両が撮像されている場合の撮像
面を示す図である。
面を示す図である。
１ 車載機 ２ ＣＣＤカメラ ３ 画像処理部 ３１ ヒストグラム作成部 ３２ 車両認識部 ４ レーザレーダ ５ 同期信号発生部 ６２ 対象範囲 ７０ 自車両 ７１ａ，７１ｂ 先行車両 ＰH1，ＰH2 水平方向のピーク ＰV1，ＰV2 垂直方向のピーク ＬH ，ＬV ピーク間距離 Ｐav 縦横比 ΔＬ 許容範囲 Ｒ1 ，Ｒ2 車間距離
Claims (2)
- 【請求項１】車両前方を撮像するための１つの撮像手段
において撮像された画像、および電磁波の反射を利用し
て車両前方の物体との間の距離を算出するための測距手
段で算出された距離に基づいて、車両の前方を走行して
いる車両（以下「先行車両」という。）を認識するため
の方法であって、 前記撮像手段において撮像される車両前方の範囲におい
て、撮像手段に与えられる同期信号に同期して前記測距
手段から照射される電磁波を走査する第１ステップと、 前記撮像手段で撮像された画像の濃度分布を作成する第
２ステップと、 この作成された濃度分布に基づいて、前記撮像手段にお
いて複数台の先行車両が重なって撮像されているか否か
を判別する第３ステップと、 複数台の先行車両が重なって撮像されていると判別され
た場合に、当該複数台の先行車両を囲む範囲を前記測距
手段において算出された距離ごとに分割する第４ステッ
プと、 この分割された各範囲のそれぞれについて、濃度分布を
利用した車両認識処理を実行する第５ステップとを含む
ことを特徴とする先行車両認識方法。 - 【請求項２】前記第３ステップは、 前記第２ステップで作成された濃度分布の中から水平方
向の２つのピークおよび垂直方向の２つのピークを検出
するステップと、 この検出された水平方向のピーク間距離および垂直方向
のピーク間距離の比を求めるステップと、 この求められた比が許容範囲に収まるか否かを判別する
ステップとを含むものであることを特徴とする請求項１
記載の先行車両認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8320442A JPH10160835A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 先行車両認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8320442A JPH10160835A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 先行車両認識方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10160835A true JPH10160835A (ja) | 1998-06-19 |
Family
ID=18121504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8320442A Pending JPH10160835A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 先行車両認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10160835A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000131432A (ja) * | 1998-10-23 | 2000-05-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両の障害物検知方法 |
| US6941211B1 (en) | 2000-08-17 | 2005-09-06 | Hitachi, Ltd. | Measurement controller for vehicle |
| JP2006517659A (ja) * | 2003-02-13 | 2006-07-27 | アイイーイー インターナショナル エレクトロニクス アンド エンジニアリング エス．エイ． | 自動車の内外シーン３次元検出に用いられる自動車用装置 |
| JP2012088285A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Toyota Motor Corp | 障害物認識装置及び障害物認識方法 |
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| JP2020535407A (ja) * | 2017-09-28 | 2020-12-03 | ウェイモ エルエルシー | 同期スピニングｌｉｄａｒおよびローリングシャッターカメラシステム |
| WO2022004260A1 (ja) * | 2020-07-01 | 2022-01-06 | 京セラ株式会社 | 電磁波検出装置および測距装置 |
-
1996
- 1996-11-29 JP JP8320442A patent/JPH10160835A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US6941211B1 (en) | 2000-08-17 | 2005-09-06 | Hitachi, Ltd. | Measurement controller for vehicle |
| EP1679674A2 (en) | 2000-08-17 | 2006-07-12 | Hitachi, Ltd. | Measuring and controlling apparatus for vehicle |
| EP1981013A1 (en) | 2000-08-17 | 2008-10-15 | Hitachi Ltd. | Measuring and controlling apparatus for vehicle |
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| US8416397B2 (en) | 2003-02-13 | 2013-04-09 | Iee International Electronics & Engineering S.A. | Device for a motor vehicle used for the three-dimensional detection of a scene inside or outside said motor vehicle |
| JP2012088285A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Toyota Motor Corp | 障害物認識装置及び障害物認識方法 |
| JP2014150583A (ja) * | 2014-04-28 | 2014-08-21 | Rohm Co Ltd | 車両用監視装置 |
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| WO2022004260A1 (ja) * | 2020-07-01 | 2022-01-06 | 京セラ株式会社 | 電磁波検出装置および測距装置 |
| JP2022012559A (ja) * | 2020-07-01 | 2022-01-17 | 京セラ株式会社 | 電磁波検出装置および測距装置 |
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