JP2012088285A - 障害物認識装置及び障害物認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の一実施形態に係る障害物認識装置1は、電磁波を発信し、その反射波の反射出力に基づいて障害物を検出する第1の障害物検出手段11と、第1の障害物検出手段とは異なる方法で障害物を検出する第2の障害物検出手段12と、第2の障害物検出手段により検出された複数の障害物についてそれらの障害物の推定反射出力を合成した合成推定反射出力を算出する反射出力推定手段22と、合成推定反射出力と第1の障害物検出手段により計測された計測反射出力との比較結果を用いて障害物を認識する障害物統合認識手段24と、を備える。
【選択図】図2
Description
Claims (8)
- 電磁波を発信し、その反射波の反射出力に基づいて障害物を検出する第1の障害物検出手段と、
前記第1の障害物検出手段とは異なる方法で障害物を検出する第2の障害物検出手段と、
前記第2の障害物検出手段により検出された複数の障害物についてそれらの障害物の推定反射出力を合成した合成推定反射出力を算出する反射出力推定手段と、
前記合成推定反射出力と前記第1の障害物検出手段により計測された計測反射出力との比較結果を用いて障害物を認識する障害物統合認識手段と、
を備える障害物認識装置。 - 前記第1の障害物検出手段では分離して検出できないと予測される複数の障害物をグループ化する障害物グルーピング処理手段を更に備える、請求項1に記載の障害物認識装置。
- 前記障害物統合認識手段は、前記合成推定反射出力と前記計測反射出力との差分が所定値以下である場合、前記第1の障害物検出手段では分離して検出できない複数の障害物を前記第2の障害物検出手段による検出結果に基づいて分離して認識する、請求項1又は2に記載の障害物認識装置。
- 前記推定反射出力算出手段は、障害物からの反射波の反射出力モデルを有し、第2の障害物検出手段によって検出された障害物の幅及び前記反射出力モデルに基づいて、前記推定反射出力を予測する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の障害物認識装置。
- 前記推定反射出力算出手段は、障害物からの反射波の反射出力モデルを有し、第2の障害物検出手段によって検出された障害物の種類、幅、及び前記反射出力モデルに基づいて、前記推定反射出力を予測する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の障害物認識装置。
- 前記反射出力モデルは正規分布関数である請求項4又は5に記載の障害物認識装置。
- 車両に搭載され、前記車両の周囲の障害物を認識する請求項1〜6のいずれか1項に記載の障害物認識装置。
- 電磁波を発信し、その反射波の反射出力に基づいて障害物を検出する第1の障害物検出工程と、
前記第1の障害物検出工程とは異なる方法で障害物を検出する第2の障害物検出工程と、
前記第2の障害物検出工程において検出された複数の障害物についてそれらの障害物の推定反射出力を合成した合成推定反射出力を算出する反射出力推定工程と、
前記合成推定反射出力と前記第1の障害物検出工程において計測された計測反射出力との比較結果を用いて障害物を認識する障害物統合認識工程と、
を含む障害物認識方法。
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