JP2018165945A - 障害物検知装置 - Google Patents
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Abstract
Description
探査波を前記車両の外側に向けて発信するとともに、前記探査波の前記障害物による反射に起因し前記車両と前記障害物との距離に応じた強度を有する受信波を受信するように設けられた、測距センサ(21)と、
前記車両の周囲の画像を撮像するように設けられた、撮像部(22)と、
前記測距センサによる前記受信波の受信結果と、前記撮像部による前記画像の撮像結果とに基づいて、前記障害物を検知するように設けられた、検知処理部(26)と、
を備えている。
前記検知処理部は、
前記受信結果に基づいて、前記探査波が既に照射された既照射領域に含まれる位置であって前記受信波を反射した前記障害物上の位置であると推定される推定反射位置を取得し、
前記推定反射位置に基づいて、前記障害物の外形形状を認識し、
前記撮像部により撮像された前記画像中に含まれる前記障害物における、前記既照射領域よりも車両進行方向(DT)側の未照射領域に含まれる箇所の、前記車両に対する相対位置を、前記外形形状の認識結果及び前記画像認識の結果に基づいて取得する
ように構成されている。
図1を参照すると、車両10は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体11を備えている。
以下、障害物検知装置20における動作の概要について説明する。なお、下記の説明において、「推定反射位置P」の表現は、図3、図4及び図6に示されている推定反射位置Pを指す場合の他に、図5に示されている1個目の推定反射位置P1及びN個目の推定反射位置PNをも総称する場合に用いられる場合がある。
以下、本実施形態の構成による具体的な動作例について、フローチャートを用いて説明する。以下の動作例は、図3及び図4に示されているように、車両10が、車両進行方向に対して斜行して立設した壁状の障害物Bに接近する場合に、障害物検知装置20が車両進行方向側の障害物Bの端部B1を検出する場合を示す。なお、図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「S」と略記する。また、以下のフローチャートの説明において、制御部26のCPU及び不揮発性RAMを、単に「CPU」及び「不揮発性RAM」と略称する。
図3に示されているように、車両10が、車両進行方向に対して斜行して立設した壁状の障害物Bに、接近しつつ進行する場合がある。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態と異なる部分についてのみ説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
11 車体
20 障害物検知装置
21 測距センサ
22 撮像部
26 制御部
61 形状認識部
63 画像認識部
64 統合認識部
B 障害物
Claims (7)
- 車両(10)に搭載されることで、当該車両外に存在する障害物(B)を検知するように構成された、障害物検知装置(20)であって、
探査波を前記車両の外側に向けて発信するとともに、前記探査波の前記障害物による反射に起因し前記車両と前記障害物との距離に応じた強度を有する受信波を受信するように設けられた、測距センサ(21)と、
前記車両の周囲の画像を撮像するように設けられた、撮像部(22)と、
前記測距センサによる前記受信波の受信結果と、前記撮像部による前記画像の撮像結果とに基づいて、前記障害物を検知するように設けられた、検知処理部(26)と、
を備え、
前記検知処理部は、
前記受信結果に基づいて、前記探査波が既に照射された既照射領域に含まれる位置であって前記受信波を反射した前記障害物上の位置であると推定される推定反射位置を取得し、
前記推定反射位置に基づいて、前記障害物の外形形状を認識し、
前記撮像結果に基づいて、前記障害物を画像認識し、
前記撮像部により撮像された前記画像中に含まれる前記障害物における、前記既照射領域よりも車両進行方向(DT)側の未照射領域に含まれる箇所の、前記車両に対する相対位置を、前記外形形状の認識結果及び前記画像認識の結果に基づいて取得する
ように構成された、障害物検知装置。 - 前記測距センサは、車両中心軸(VL)から車幅方向(DW)における一方側にシフトして配置された、
請求項1に記載の障害物検知装置。 - 前記検知処理部は、前記撮像部により撮像された前記画像中にて、車高方向(DH)に沿ったエッジである縦エッジ(EV)が、前記推定反射位置よりも前記車両進行方向側且つ車両中心軸(VL)よりも車幅方向(DW)における一方側にて、前記外形形状に沿って前記推定反射位置から延びるように形成された延長線(EL)上に存在する場合、前記縦エッジの前記車両に対する相対位置を、前記障害物の端部位置として取得するように構成された、
請求項1又は2に記載の障害物検知装置。 - 前記測距センサは、前記探査波としての超音波を発信及び受信可能に構成された超音波センサであって、車両進行方向(DT)と交差する方向に沿って前記探査波を発信するように設けられた、
請求項1〜3のいずれか1つに記載の障害物検知装置。 - 前記検知処理部は、
前記推定反射位置である第一推定反射位置(P1)を取得し、
前記第一推定反射位置よりも前記車両進行方向側の前記推定反射位置である第二推定反射位置(PN)を取得し、
前記撮像部により撮像された前記画像中に含まれる前記障害物における前記箇所が、前記第一推定反射位置と前記第二推定反射位置とを用いて形成される線を前記第一推定反射位置から前記第二推定反射位置に向かう方向に前記第二推定反射位置から延長した延長線(EL)上に存在する場合、前記相対位置を取得する
ように構成された、
請求項4に記載の障害物検知装置。 - 前記検知処理部は、前記推定反射位置と前記測距センサとを結ぶ線分と直交し且つ前記車高方向と直交する、前記推定反射位置を通る直線に基づいて、前記外形形状を認識するように構成された、
請求項4に記載の障害物検知装置。 - 前記検知処理部は、
前記推定反射位置を取得する、推定反射位置取得部(61)と、
前記車両の移動中に前記撮像部により撮像された複数の前記画像に基づいて、前記障害物の形状を三次元的に認識する、画像認識部(63)と、
前記推定反射位置取得部により取得された前記推定反射位置と、前記画像認識部による画像認識結果とに基づいて、前記障害物の端部位置を取得する、端部認識部(64)と、
を備えた、
請求項1〜6のいずれか1つに記載の障害物検知装置。
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