JPH09159764A - 車両用レーザレーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 互いの検知範囲に入っても、お互いのレーザ
光を混同常させないで、互いに通信を継続できる車両用
レーザレーダを得ることを目的とする。 【解決手段】 送信部１からレーザ光を一定間隔で発射
すると共に、レーザ光を受信部３により受信させ、レー
ザ光の発射によって、自車両のレーザ光と他の車両のレ
ーザ光とを受信したとき、後方車両か前方車両かを判断
し、後方車両のときは送信部１の動作を停止させて、Ｇ
ＰＳ受信機５からの信号を入力して同期をとり、前方車
両より先にレーザ光を再び発射させる送受信タイミング
コントローラ２３とを備えたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両用レーザレーダ
に関し、特に、車両同士が互いのレーザレーダの検知範
囲に入ったときのレーザ光の発射及び受信のタイミング
制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両用レーザレーダは、車両の
前部にレーザレーダを有する発光部、反射光を受光する
受光部とからなる送受信部を備え、発光側のレーザダイ
オードＬＤよりレーザパルス光（以下パルス光という）
を発射させる。そして、発射方向に障害物、車両等の物
標がある場合は、発射されたパルス光は反射パルス光と
なって、受信側のフォトダイオードＰＤにより検出され
る。

【０００３】この検出に伴って、レーザパルスの発射に
伴うリファレンス信号（以下復元信号という）と受光信
号との時間差τを求め、 距離Ｄ＝３０００００（Ｋｍ／ｓ）×τ（ｓ）／２ ＝τ（ｎｓ）／６、６６７（ｎｓ） として、車間距離を求めて表示器に表示させたり、距離
が非常に近接したときは、警報等を発生させてたりする
ものである。

【０００４】しかし、相互のレーザレーダの検知範囲に
互いの車が入った場合は、両方から発射されるパルス光
は干渉しあって距離測定に誤差が生じる。

【０００５】例えば、同一車線上を同一方向に走行して
いる車両どうしが、前後にレーザレーダを搭載している
場合は、例えば図９に示すように、後方車Ｂが前方車Ａ
の後部のレーザレーダの検知範囲に入ると、Ｂ車の前部
の送受信部には、Ｂ車の前部のレーザレーダが発射した
距離測定用のパルス光、通信用のパルス光並びにＡ車後
部の送受信部からの距離測定用のパルス光、通信用のパ
ルス光の４種類が受信されることになる。

【０００６】このため、例えば特開平５−１４９７１２
号公報の距離計測方法においては、車両毎に割り付けら
れた車両コードを先頭に有するフレーム構造の光信号を
送信し、受信側では受信した光信号が自車両のものかど
うかを車両コードにより、識別する。そして、他車の場
合は自車両からの光信号の送信を中止し、他車が距離測
定又は通信を終了したときに自車両の光信号を送信して
計測又は情報の送受信（以下総称して通信という）をし
ていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
自車両が後方車両で他車両が前方車両となっていると
き、互いのレーザレーダの検知範囲に入ると、前方車両
の通信が終わるまでは、後方車両が通信をすることがで
きないので、危険であるという問題点があった。

【０００８】本発明は以上の問題点を解決するためにな
されたもので、互いの検知範囲に入っても、お互いのレ
ーザ光を混同させないで、互いに通信を継続できる車両
用レーザレーダを得ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１は、車両の前部
及び後部又は前部のみに取り付けられ、送信部からレー
ザ光を一定間隔で発射すると共に、レーザ光の反射光を
受信部により受信して、反射相手の車両までの距離を求
める車両用レーザレーダにおいて、ＧＰＳ衛星からの電
波を受信し、受信毎に信号を出力するＧＰＳ受信機と、
レーザ光の発射に伴って、自車両のレーザ光の反射光と
他車両のレーザ光が受信部に所定回数連続して受信され
ると、互いのレーザレーダのレンジ内に入ったと判定す
る近接車両有無判定手段と、近接車両有無判定手段が互
いのレーザレーダのレンジ内に入ったと判定したとき
は、反射光を受信した受信部の取り付け位置に基づい
て、自車両が他車両に対して近接して行く走行位置又は
離れて行く走行位置かどうかを判断する位置判断手段
と、走行位置関係が他車両に対して自車両が近接してい
く走行位置関係と判断されると、レーザ光の発射を停止
させて、ＧＰＳ受信機からの信号を入力して同期を取っ
た後に他車両より先に、レーザ光を再び発射させると共
に受信部を受信状態にする送受信制御手段とを備えたこ
とを要旨とする。

【００１０】請求項２は送受信制御手段は、走行位置関
係が自車両が他車両から離れて行く位置関係と判定した
ときは、レーザ光の発射を停止させて、ＧＰＳ受信機が
信号を出力したときに同期を取った後に、レーザ光を前
記他車両より後に発射させることを要旨とする。

【００１１】請求項３は、車両の前部及び後部又は前部
のみに取り付けられ、送信部からレーザ光を一定間隔で
発射すると共に、レーザ光の反射光を受信部により受信
して、反射相手の車両までの距離を求める車両用レーザ
レーダにおいて、レーザ光の発射に伴って、自車両のレ
ーザ光の反射光と他車両のレーザ光が受信部に所定回数
連続して受信されると、互いのレーザレーダのレンジ内
に入ったと判定する近接車両有無判定手段と、近接車両
有無判定手段が互いのレーザレーダのレンジ内に入った
と判定したときは、反射光を受信した受信部の取り付け
位置に基づいて、自車両が他車両に対して近接して行く
走行位置又は離れて行く走行位置かどうかを判断する位
置判断手段と、走行位置関係が他車両に対して自車両が
離れていく走行位置関係と判断されると、他車両のレー
ザ光が受信されるまで、自車両からのレーザ光を停止さ
せ、他車両からのレーザ光の受信に伴って同期を取っ
て、レーザ光を発射させると共に受信部を受信状態にす
る送受信制御手段とを備えたことを要旨とする。

【００１２】請求項４は、送受信制御手段は、自車両が
他車両に対して近接していく走行位置関係のときは、レ
ーザ光を継続発射させることを要旨とする。

【００１３】請求項５は、送受信制御手段は、レーザ光
の他に、他の通信目的のレーザ光を発射させるときは、
レーザ光の発射タイミングとは異なる発射タイミング
で、かつ受信部が動作状態にされているときに発射させ
ることを要旨とする。

【００１４】

【発明の実施の形態】車両に搭載されるレーザレーダ
は、発光パルス幅が７０〜８０ｎｓｅｃで発光周期は１
ＫＨｚ（１ｍｓｅｃ程度）である。つまり、発行パルス
幅からみると、発光と発光との間は、１０００倍以上の
時間があることになる。そこで、以下に示す方式で車両
間の送受信のタイミングの同期を取る。

【００１５】図１は発明の実施の形態１の概略構成図で
ある。図１の車両用レーザレーダは後方車両Ｂの車両の
前部に取り付けられたものである。

【００１６】１は駆動パルス信号の入力に伴って、パル
ス幅が７０〜８０ｎｓｅｃのレーザ光を発射パルスとし
て発射する発信部である。３は発射パルスを受光して電
気信号に変換する受信部である。

【００１７】５はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉ
ｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）からの電波を受信するＧＰ
Ｓ受信機である。７は送信指示に伴って発信部１を駆動
させる駆動パルス信号を作成して発信部１に出力すると
共に、レーザ光を発射させたことを知らせる発射時信号
を後述する距離演算部に出力するレーザ発振コントロー
ラである。

【００１８】９は通信要件選択用の入力部１１からのデ
ータを送信データに変換してレーザ発振コントローラ７
に出力する送信データ変換処理部である。１３は後述す
る送受信タイミングコントローラからの切換信号に基づ
いて、距離演算部又は受信データ変換処理部に受信信号
を出力する切換器である。

【００１９】１５は受信信号の受信時間と発射時信号の
発射時間との時間差に基づいて距離を算出する距離演算
部である。１７は受信信号を解読し、解読した内容に基
づいてアクチェータ１９を制御するデータに変換する受
信データ変換処理部である。

【００２０】２１は距離演算部１５が求めた距離値又は
受信データ変換処理部１７が解読した内容を表示する表
示器である。

【００２１】２３は送受信タイミングコントローラ（以
下送受信コントローラという）である。送受信コントロ
ーラ２３は、受信部３を受信状態にしながら距離測定の
ためのパルスを発射させるための送信指示（以下送信指
示信号という）を１ＫＨｚの周期でレーザ発振コントロ
ーラ７に出力する。また、送受信コントローラ２３は以
下に説明する各手段を備えている。

【００２２】レーザ光の発射に伴って、自車両のレーザ
光の反射光と前方車両Ａのレーザ光とが受信部３に受信
されると、前方車両Ａ有りと判定する近接車両有無判定
手段を備えている。

【００２３】この前方車両Ａ有りの判定は、両方の車両
が互いのレーダレンジに入って、自車両のレーザ光の反
射光と前方車両Ａのレーザ光とが所定回数連続して受信
されとき前方車両有りと判定する。

【００２４】また、互いのレーザレーダのレンジ内に入
ったと判定されたときは、反射光を受信した受信部３の
取り付け位置に基づいて、自車両が他車両に対して近接
して行く走行位置又は離れて行く走行位置かどうかを判
断する位置判断手段と、前方車両より先に測距パルスを
発射させる送信指示を出力すると共に、０．５ｍｓｅｃ
の間、受信部３を受信状態にする第１の送受信制御手段
と、自車両が前方車両となっているときは、ＧＰＳ受信
機５が電波を受信してから３／２周期後に、測距パルス
を発射させる送信指示を出力すると共に、０．５ｍｓｅ
ｃの間、受信部３を受信状態にする第２の送受信制御手
段とを備えている。

【００２５】また、第１の送受信制御手段と第２の送受
信制御手段とを総称して単に送受信制御手段という。

【００２６】上記のように構成された自動車のレーザレ
ーダ装置について以下に動作を図を用いて説明する。

【００２７】図２はＢ車両の前部のレーザレーダの動作
を説明するフローチャートである。図３はＡ車両の後部
のレーザレーダの動作を説明するフローチャートであ
る。図４は相互の送受信タイミングを説明するタイミン
グチャートである。

【００２８】初めに、Ａ車両とＢ車両とが互いにレーザ
レーダの検知範囲以外（以下レンジ外という）のときの
Ｂ車両のレーザレーダの動作を説明する。

【００２９】Ｂ車両の前部のレーザレーダの送受信タイ
ミングコントローラ２３は、システムの起動に伴って、
Ｂ車測距パルスを発射させるための送信指示信号を１Ｋ
Ｈｚの周期でレーザ発振コントローラ７に出力して、図
４に示すように１ＫＨｚのＢ車測距パルスを発射させ、
Ｂ車両の受信部３をＯＮ状態にして、Ｂ車両からの測距
パルス（以下Ｂ車測距パルスという）を受信させる測距
処理をさせる（Ｓ２０１）。そして、受信部３からの受
光パルスの有無によって、前方に車両があるかどうかを
判断し（Ｓ２０３）、前方に車両があるときは上記の測
距処理を停止する（Ｓ２０５）。この測距処理停止につ
いて、図４のタイミングチャートを用いて説明する。

【００３０】例えばＢ車両がＡ車両に近付き、Ａ車両の
後部のレーザレーダのレンジに入ったとする。このと
き、Ｂ車両の前部のレーザレーダは図４に示すように、
自車両のＢ車測距パルスの反射パルスと、Ａ車両の後部
のレーザレーダからのＡ車測距パルス又はＡ車通信パル
ス（以下総称してＡ車のパルスという）とが、例えば３
回連続して受信したときは、Ｂ車測距パルスの送信を一
旦停止する。

【００３１】つまり、近接車両有無判定手段がレーザ光
の発射に伴って、自車両のレーザ光の反射光と他車両の
レーザ光が受信部に所定回数連続して受信されると、互
いのレーザレーダのレンジ内に入ってＡ車両有りと判定
する。

【００３２】そして、位置判断手段が互いのレーザレー
ダのレンジ内に入ったと判定されると、反射光を受信し
た受信部３の取り付け位置に基づいて、自車両が他車両
に対して近接して行く走行位置又は離れて行く走行位置
かどうかを判断し、送受信制御手段が他車両に対して自
車両が近接していく走行位置関係と判断されると、レー
ザ光の発射を停止させる。

【００３３】次に、送受信コントローラ２３は測距処理
停止後にＧＰＳ受信機５にＧＰＳ時間データを取得さ
せ、以下に説明する同期合わせ処理を実施する（Ｓ２０
７）。

【００３４】また、この一旦停止期間を相互の移行期間
（０≦ｔ≦１）としており、この移行期間後において、
送受信のタイミングの同期合わせの優先権の設定を行
う。

【００３５】例えば、図４の（イ）に示すように、Ｂ車
の前部のレーザレーダがＢ車の通信パルスの後に、Ａ車
のパルスを受信したときは、Ｂ車が送受信のタイミング
の同期合わせの優先権を持つ。

【００３６】そして、図４の（ロ）に示すように、ＧＰ
Ｓ時間データを受信すると、送受信コントローラ２３が
Ｂ車測距パルスを発射させるための送信指示信号を１Ｋ
Ｈｚの周期でレーザ発振コントローラ７に出力して、図
４の（ハ）に示すように１ＫＨｚのＢ車測距パルスを再
び発射させて、Ｂ車両の受信部３をＯＮ状態にして、Ｂ
車測距パルスを受信させる測距処理をさせる（Ｓ２０
９）。

【００３７】また、同期合わせ後に、図４の（ニ）に示
すようにＢ車測距パルスが発射されると、Ｂ車測距パル
スの再発射後、例えば０．５ｍｓｅｃ後に受信部３を受
信オフ状態にし、以後はＢ車測距パルスの発射毎に０．
５ｍｓｅｃの間オン状態にする。

【００３８】次に、同期合わせの後に、Ａ車への通信要
件が発生かどうかを判断し（Ｓ２１１）、通信要件の発
生の場合は通信処理をする（Ｓ２１３）と共に、上記と
同様な測距パルスを送受信させる測距処理をさせる（Ｓ
２１５）。この通信処理は、図４に示すように、通信要
件の発生に伴って、Ｂ車通信パルスを測距パルスの発射
後及び受光部３のオン時間経過（０．５ｍｓｅｃ後）に
発射する。

【００３９】そして、通信の終了かどうかを判断し（Ｓ
２１７）、通信が終了したときは測距パルスの受信の有
無によって前方に車両があるかどうかを判断し（Ｓ２１
９）、前方に車両がないときは処理をステップＳ２０１
に戻す。また、ステップＳ２１９で前方に車両があった
と判断したときは、処理をステップＳ２０９に戻す。

【００４０】次に、Ａ車両について説明する。Ａ車両の
後部のレーザレーダはシステムの起動に伴って、送受信
コントローラ２３がＡ車測距パルスを発射させるための
送信指示信号を１ＫＨｚの周期でレーザ発振コントロー
ラ７に出力して、図４に示すように１ＫＨｚのＡ車測距
パルスを発射させると共に、Ａ車両の受信部３をＯＮ状
態にして、Ａ車からの測距パルス（以下Ａ車測距パルス
という）を受信させる測距処理をさせる（Ｓ３０１）。
そして、受信部３からの受光パルスの有無によって、前
方に車両があるかどうかを判断し（Ｓ３０３）、前方に
車両があるときは上記の測距処理を停止する（Ｓ３０
５）。

【００４１】この測距処理停止について、図４のタイミ
ングチャートを用いて説明する。

【００４２】例えばＢ車がＡ車に近付き、Ａ車の後部の
レーザレーダレンジに入り、Ｂ車のパルスを、例えば３
回連続して受信したときは、Ａ車の後部のレーザレーダ
は図４に示すようにＡ車測距パルスの送信と受信を一旦
停止する。

【００４３】つまり、近接車両有無判定手段がレーザ光
の発射に伴って、自車両のレーザ光の反射光と他車両の
レーザ光が受信部に所定回数連続して受信されると、互
いのレーザレーダのレンジ内に入ってＡ車両有りと判定
する。そして、位置判断手段が互いのレーザレーダのレ
ンジ内に入ったと判定したときは、反射光を受信した受
信部の取り付け位置に基づいて、自車両が他車両に対し
て近接して行く走行位置又は離れて行く走行位置かどう
かを判断する。

【００４４】他車両に対して自車両が近接していく走行
位置関係と判断されると、レーザ光の発射を停止送受信
制御手段が走行位置関係が停止させる。

【００４５】次に、送受信コントローラ２３は、ＧＰＳ
受信機５にＧＰＳ時間データを取得させ、以下に説明す
る同期合わせ処理を実施する（Ｓ３０７）。この測距処
理停止後の一旦停止期間の間を相互の移行期間（０≦ｔ
≦１）としており、この移行期間後において、Ｂ車両の
レーザレーダと同様に送受信のタイミングの同期合わせ
の優先権の設定を行う。

【００４６】図４の（ホ）に示すように、Ｂ車両のパル
スの後に、自車両であるＡ車両のパルスを受信したとき
は、Ａ車は送受信のタイミングの同期合わせの優先権を
Ｂ車両に渡す。

【００４７】例えば、ＧＰＳ時間データを受信したと
き、送受信コントローラ２３が３／２周期遅れて、Ａ車
測距パルスを発射させるための送信指示信号を１ＫＨｚ
の周期でレーザ発振コントローラ７に出力して、図４の
（ヘ）に示すように１ＫＨｚのＡ車測距パルスを再び発
射させ、Ｂ車両の受信部３をＯＮ状態にして、車測距パ
ルスを受信させる測距処理をさせる（Ｓ３０９）。

【００４８】また、同期合わせ後に、Ａ車測距パルスが
発射されると、Ａ車測距パルスの再発射後、例えば０．
５ｍｓｅｃ後に受信部３を受信オフ状態にし、以後はＡ
車測距パルスの発射毎に０．５ｍｓｅｃの間オン状態に
する。

【００４９】次に、同期合わせの後に、Ｂ車への通信要
件が発生かどうかを判断し（Ｓ３１１）、通信処理をす
る（Ｓ３１３）と共に、上記と同様な測距パルスを受信
させる測距処理をさせる（Ｓ３１５）。この通信処理
は、図４に示すように、通信要件の発生に伴って、Ａ車
通信パルスを測距パルスの発射後及び受光部３のオン時
間経過（０．５ｍｓｅｃ後）に発射する。

【００５０】そして、通信の終了かどうかを判断し（Ｓ
３１７）、通信が終了したときは測距パルスの受信の有
無によって後方に車両があるかどうかを判断し（Ｓ３１
９）、後方に車両があったときは処理をステップＳ３０
９に戻す。また、後方に車両がないときは、処理をステ
ップＳ３０１に戻す。

【００５１】すなわち、Ａ車とＢ車とは図４に示すよう
に、互いにレーザレーダのレンジ以外のときは、単独で
交互に測距パルスを発射し、お互いのレンジ範囲に入っ
たときは、それぞれの車両が受信タイミングが重ならな
いように交互に受光部３をオン状態にしている。

【００５２】従って、互いのレーダレンジ内に両方の車
両が入っても、互いのパルスが重なって受信されること
はない。

【００５３】上記実施の形態１では、ＧＰＳを用いて、
同期をとったがＧＰＳは高価である。そこで、以下によ
うにして同期を取る。

【００５４】図５は発明の実施の形態２の概略構成図で
ある。発振部１〜表示器２１は図１と同様なものであ
る。２５は送受信タイミングコントローラである。送受
信タイミングコントローラ２５（以下送受信コントロー
ラ２５という）は、以下の各手段を備えている。

【００５５】レーザ光の発射に伴って、自車両のレーザ
光の反射光と前方車両Ａのレーザ光とが受信部３に受信
されると、前方車両Ａ有りと判定する近接車両有無判定
手段を備えている。

【００５６】この前方車両Ａ有りの判定は、両方の車両
が互いのレーダレンジに入って、自車両のレーザ光の反
射光と前方車両Ａのレーザ光とが所定回数連続して受信
されとき前方車両有りと判定する。

【００５７】また、反射光を受信した受信部の取り付け
位置に基づいて、自車両が他車両に対して近接して行く
走行位置又は離れて行く走行位置かどうかを判断する位
置判断手段と、走行位置関係が他車両に対して自車両が
近接していく走行位置関係と判断されると、そのまま測
距パルスを発射して、一旦受信部３を０．５ｍｓｅｃの
間オフ状態にすると共に、測距パルスを発射する毎に、
０．５ｍｓｅｃの間、受信部３をオン状態にする第１の
送受信制御手段と、走行位置関係が他車両に対して自車
両が離れていく走行位置関係と判断されると、発信部か
らの発射パルスの送信を停止させ、後方車両からの測距
パルスの受信を待ち、この測距パルスの受信後に３／２
周期遅れて再び、測距パルスを発射する第２の送受信制
御手段とを備えている。

【００５８】上記のように構成された発明の実施の形態
２の自動車のレーザレーダについて以下に動作を図を用
いて説明する。

【００５９】図６は実施の形態２のＢ車前方のレーザレ
ーダの動作を説明するフローチャートである。図７は実
施の形態２のＡ車後方のレーザレーダの動作を説明する
フローチャートである。図８は実施の形態２の相互の送
受信タイミングを説明するタイミングチャートである。

【００６０】初めに、Ａ車とＢ車とが互いにレーザレー
ダのレンジ外のときの、Ｂ車の動作を説明する。

【００６１】Ｂ車両の前部のレーザレーダはシステムの
起動に伴って、送受信タイミングコントローラ２５がＢ
車測距パルスを発射させるための送信指示信号を１ＫＨ
ｚの周期でレーザ発振コントローラ７に出力して、図８
に示すように１ＫＨｚのＢ車測距パルスを発射させ、Ｂ
車の受信部３をＯＮ状態にして、Ｂ車からの測距パルス
（以下Ｂ車測距パルスという）を受信させる測距処理を
させる（Ｓ６０１）。

【００６２】そして、受信部３からの受光パルスの有無
によって、前方に車両があるかどうかを判断し（Ｓ６０
３）、前方に車両があるときはＢ車が送受信のタイミン
グの同期合わせの優先権を持ち、上記の測距処理を停止
しないで、図８に示すように、このままＢ車測距パルス
を発射する（Ｓ６０５）。

【００６３】また、３回連続してＢ車測距パルスを発射
した後に、受信部３を一旦オフ状態にし、以後はＢ車測
距パルスを発射する毎に０．５ｍｓｅｃの間、受信部３
をオン状態にする。

【００６４】次に、Ａ車への通信要件が発生かどうかを
判断し（Ｓ６０７）、通信要件の発生のときは通信処理
をする（Ｓ６０９）と共に、上記と同様な測距パルスを
受信させる測距処理をさせる（Ｓ６１１）。この通信処
理は、図８に示すように、通信要件の発生に伴って、発
射するデータ列に対応するＢ車通信パルスを、測距パル
スの発射後及び受光部３のオン時間経過（０．５ｍｓｅ
ｃ後）に発射する。

【００６５】そして、通信の終了かどうかを判断し（Ｓ
６１３）、通信が終了したときは測距パルスの受信の有
無によって前方に車両があるかどうかを判断し（Ｓ６１
５）、前方に車両がないときは、処理をステップＳ６０
１に戻し、前方に車両があるときは処理をステップＳ６
０５に移す。

【００６６】次に、Ａ車両について説明する。Ａ車両の
後部のレーザレーダはシステムの起動に伴って、送受信
タイミングコントローラ２３がＡ車測距パルスを発射さ
せるための送信指示信号を１ＫＨｚの周期でレーザ発振
コントローラ７に出力して、図８に示すように１ＫＨｚ
のＡ車測距パルスを発射させ、Ａ車の受信部３をＯＮ状
態にして、Ａ車からの測距パルス（以下Ａ車測距パルス
という）を受信させる測距処理をさせる（Ｓ７０１）。

【００６７】そして、後方に車両があるかどうかを判断
する（Ｓ７０３）。これは、図８に示すように、Ｂ車測
距離パルスが受信され、次にＡ車測距パルスが受信さ
れ、これが３回連続しているとき、後方に車両があると
判断する。

【００６８】次に、後方に車両があると判断したとき
は、上記の測距処理を停止する（Ｓ７０５）。この測距
処理停止及びについて、図８のタイミングチャートを用
いて説明する。

【００６９】この一旦停止期間の間を相互の移行期間
（０≦ｔ≦１）としており、この移行期間後において、
Ｂ車測距パルスがあるかどうかを判断し（Ｓ７０７）、
図８の（ト）に示すようにＢ車測距パルスが受信された
ときは、同期をとって、３／２周期後にＡ車測距パルス
を発射して測距処理をさせながら（Ｓ７０９）、受信部
３を一旦オフ状態にし、以後はＡ車測距パルスを発射す
る毎に０．５ｍｓｅｃの間、受信部３をオン状態にす
る。

【００７０】次に、Ｂ車への通信要件が発生かどうかを
判断し（Ｓ７１１）、通信要件の発生のときは通信処理
をする（Ｓ７１３）と共に、上記と同様な測距パルスを
受信させる測距処理をさせる（Ｓ７１５）。この通信処
理は、図８に示すように、通信要件の発生に伴って、Ａ
車通信パルスを、測距パルスの発射後及び受光部３のオ
ン時間経過（０．５ｍｓｅｃ後）に発射する。

【００７１】そして、通信の終了かどうかを判断し（Ｓ
７１７）、通信が終了したときは図８の（チ）に示すよ
うに、測距パルスの受信の有無によって後方に車両があ
るかどうかを判断し（Ｓ７１９）、後方に車両がないと
きは、処理をステップＳ７０１に戻し、後方に車両があ
るときは処理をステップＳ７０９に戻す。

【００７２】すなわち、Ａ車とＢ車とは図８に示すよう
に、互いにレーザレーダのレンジ以外のときは、単独で
測距パルスを発射し、お互いのレンジ範囲に入ったとき
は、後方のＢ車両はそのままＢ測距パルスを発射し、先
方のＡ車両はＢ測距パルスを受信した後に、同期をとっ
てＡ測距パルスを発射させると共に、それぞれの車両が
受信タイミングが重ならないように交互に受光部３をオ
ン状態にしている。従って、互いのレーダレンジ内に両
方の車両が入っても、互いのパルスが重なって受信され
ることはない。

【００７３】なお、上記各実施の形態では、３回連続し
て他車両のパルスを受信したときレンジ内としたが、連
続回数は任意でよい。

【００７４】また、上記各実施の形態は、同期をとるた
めの優先権を後方の車両としたが逆に前方の車両として
もよい。つまり、予めどちらにするかは、互いの走行位
置関係（近接していく方に優先権を与える）で決めてお
けばよい。

【００７５】

【発明の効果】以上のように請求項１によれば、自車両
のレーザ光と他車両のレーザ光とが所定回数連続して受
信されたときは、前方又は後方の他車両とのレーダレン
ジに自車両が入ったとする。そして、自車両が他車両に
近接していくときは、ＧＰＳ受信機からの信号によって
同期をとり、他車両より先に、レーザ光を再び発射する
ことにより、互いのレーザレーダの検知範囲に入って
も、他車両のレーザ光を混同して受信することがないと
いう効果が得られている。

【００７６】請求項２によれば、自車両が他車両から離
れると判断したときは、ＧＰＳ受信機からの信号によっ
て同期をとり、他車両より後に、発射を再開させるよう
にしたので、自車両が前方車両となっても後車両である
他車両のレーザ光を混同して受信することがないという
効果が得られている。

【００７７】請求項３によれば、自車両のレーザ光と他
車両のレーザ光とが所定回数連続して受信されたとき
は、前方又は後方の他車両とのレーダレンジに自車両が
入ったとする。そして、自車両が他車両から離れていく
ときは、後方車両である他車両のレーザ光の受信後に、
レーザ光を再発射するようにしたので、ＧＰＳを使用し
なくとも簡単な構成で両方のレーザ光の混同を防止する
ことができるという効果が得られている。

【００７８】請求項４によれば、自車両が他車両に近接
していくと判断したときは、レーザ光を継続発射するよ
うにしたので、ＧＰＳを使用しなくとも簡単な構成で自
車両が後方車両となっても他車両のレーザ光を混同して
受信することがないという効果が得られている。

【００７９】請求項５によれば、レーザ光の他に、他の
通信目的のレーザ光を発射させるときは、レーザ光の発
射後で、かつ受信部が動作状態にされている間に発射す
ることにより、両方の異なるレーザ光を混同させないで
送受信ができるという効果が得られている。

【図面の簡単な説明】

【図１】発明の実施の形態１の概略構成図である。

【図２】Ｂ車両の前部のレーザレーダの動作を説明する
フローチャートである。

【図３】Ａ車両の後部のレーザレーダの動作を説明する
フローチャートである。

【図４】相互の送受信タイミングを説明するタイミング
チャートである。

【図５】発明の実施の形態２の概略構成図である。

【図６】発明の実施の形態２のＢ車前方のレーザレーダ
の動作を説明するフローチャートである。

【図７】発明の実施の形態２のＡ車後方のレーザレーダ
の動作を説明するフローチャートである。

【図８】発明の実施の形態２の相互の送受信タイミング
を説明するタイミングチャートである。

【図９】従来の車両用レーザレーダの説明図である。

【符号の説明】

１ 発信部 ３ 受信部 ５ ＧＰＳ受信機 ７ レーザ発振コントローラ ９ 送信データ変換処理部 １１ 入力部 １３ 切換器 １５ 距離演算部 １７ 受信データ変換処理部 １９ アクチェータ ２１ 表示器 ２３ 送受信タイミングコントローラ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の前部及び後部又は前部のみに取り
   付けられ、送信部からレーザ光を一定間隔で発射すると
   共に、該レーザ光の反射光を受信部により受信して、反
   射相手の車両までの距離を求める車両用レーザレーダに
   おいて、 ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、該受信毎に信号を出力
   するＧＰＳ受信機と、 前記レーザ光の発射に伴って、自車両のレーザ光の反射
   光と他車両のレーザ光が前記受信部に所定回数連続して
   受信されると、互いのレーザレーダのレンジ内に入った
   と判定する近接車両有無判定手段と、 前記近接車両有無判定手段が互いのレーザレーダのレン
   ジ内に入ったと判定したときは、前記反射光を受信した
   受信部の取り付け位置に基づいて、自車両が他車両に対
   して近接して行く走行位置又は離れて行く走行位置かど
   うかを判断する位置判断手段と、 前記走行位置関係が前記他車両に対して自車両が近接し
   ていく走行位置関係と判断されると、前記レーザ光の発
   射を停止させて、前記ＧＰＳ受信機からの信号を入力し
   て同期を取った後に前記他車両より先に、前記レーザ光
   を再び発射させると共に前記受信部を受信状態にする送
   受信制御手段とを有することを特徴とする車両用レーザ
   レーダ。
2. 【請求項２】 前記送受信制御手段は、前記走行位置関
   係が自車両が他車両から離れて行く位置関係と判定した
   ときは、前記レーザ光の発射を停止させて、前記ＧＰＳ
   受信機が前記信号を出力したときに同期を取った後に、
   前記レーザ光を前記他車両より後に発射させることを特
   徴とする請求項１記載の車両用レーザレーダ。
3. 【請求項３】 車両の前部及び後部又は前部のみに取り
   付けられ、送信部からレーザ光を一定間隔で発射すると
   共に、該レーザ光の反射光を受信部により受信して、反
   射相手の車両までの距離を求める車両用レーザレーダに
   おいて、 前記レーザ光の発射に伴って、自車両のレーザ光の反射
   光と他車両のレーザ光が前記受信部に所定回数連続して
   受信されると、互いのレーザレーダのレンジ内に入った
   と判定する近接車両有無判定手段と、 前記近接車両有無判定手段が互いのレーザレーダのレン
   ジ内に入ったと判定したときは、前記反射光を受信した
   受信部の取り付け位置に基づいて、自車両が他車両に対
   して近接して行く走行位置又は離れて行く走行位置かど
   うかを判断する位置判断手段と、 前記走行位置関係が前記他車両に対して自車両が離れて
   いく走行位置関係と判断されると、前記他車両のレーザ
   光が受信されるまで、自車両からのレーザ光を停止さ
   せ、前記他車両からのレーザ光の受信に伴って同期を取
   って、前記レーザ光を発射させると共に前記受信部を受
   信状態にする送受信制御手段とを有することを特徴とす
   る車両用レーザレーダ。
4. 【請求項４】 前記送受信制御手段は、自車両が他車両
   に対して近接していく走行位置関係のときは、前記レー
   ザ光を継続発射させることを特徴とする請求項３記載の
   車両用レーザレーダ。
5. 【請求項５】 前記送受信制御手段は、レーザ光の他
   に、他の通信目的のレーザ光を発射させるときは、前記
   レーザ光の発射タイミングとは異なる発射タイミング
   で、かつ前記受信部が動作状態にされているときに発射
   させることを特徴とする請求項１、２、３又は４記載の
   車両用レーザレーダ。