JP2009126483A

JP2009126483A - 車両用走行制御装置及び走行制御方法

Info

Publication number: JP2009126483A
Application number: JP2007307073A
Authority: JP
Inventors: Hiroyasu Ichida; 浩靖市田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-11-28
Filing date: 2007-11-28
Publication date: 2009-06-11

Abstract

【課題】インフラ協調システムにより提供された情報に従って、複数の車線を含む道路において、複数の車両の停止位置を車両毎にずらして停車させること。
【解決手段】インフラから提供されたインフラ提供情報に基づいて、停止制御を行う車両用走行制御装置に、インフラ提供情報に基づいて、自車両用走行制御装置が搭載された車両が走行する走行車線における停止位置を求める停止位置算出手段と、停止位置算出手段により求められた停止目標位置に従って、該停止目標位置への停止制御を行う停止制御手段とを有することにより達成される。
【選択図】図１

Description

本発明は、インフラ協調システムの信号情報を元にした一時停止線への停止制御を行う車両用走行制御装置及び走行制御方法に関する。

インフラ協調システムとは「インフラ協調による安全運転支援システム」の略称であり、高度道路交通システム（ITS: Intelligent Transport Systems）のひとつである。インフラ協調システムでは、ドライバーから直接見ることのできない情報や管制情報を、道路に設置された通信インフラや他の車両などから無線通信によって受信し、ドライバーに知らせることで、安全運転の支援や事故防止につなげる。

例えば、インフラ側では、光ビーコンによる通信機を設置し、信号機（赤信号）や一時停止規制情報を送信する。一方、車両側では、インフラ側から送信された情報を受信し、例えばカーナビゲーションの画面に、その情報を表示することによりドライバーに提供する。

例えば、特に交差点において、自車両と、自車両よりも道路内側の走行車線を走行する他車両との位置関係によっては自車両が対向車線の右折車両等から認識しにくくなることを回避できる車両用走行制御装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

この車両用走行制御装置によれば、自車両と異なる走行車線を走行し且つ自車両と同じ方向に走行する同方向車両が存在するときには、交差点手前の予め設定した基準位置での同方向車両と自車両との相対位置関係が予め設定した位置関係となるように自車両の速度制御を行う。交差点において、自車両が同方向車両の陰となって他車両が自車両を認識するタイミングが遅れたり、或いは同方向車両が邪魔となって自車両が他車両の存在を認識するタイミングが遅れたりすることを回避する。
特開２００６−４４４６８号公報

しかしながら、上述した背景技術には以下の問題がある。

インフラ協調システムでは、インフラにより提供される情報に従って走行する場合及び自律的に走行する場合それぞれについて、停止線に車両を停止させることを実現する手段について検討されている。停止線には一時停止線が含まれる。

しかし、インフラ協調システムにより提供された情報に従って、複数の車線が含まれる道路に存在する複数の車両に対して同様の停止制御を行った場合、各車両は同様の制御目標位置に停止するように制御される。実際には、各ドライバーは停止車両の真横に静止させることは少ないため、実際にドライバーに停止操作が行われた場合と異なる制御が行われるため、違和感が生じる。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、インフラ協調システムにより提供された情報に従って、複数の車線を含む道路において、複数の車両の停止位置を車両毎にずらして停車させることができる車両用走行制御装置及び走行制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、この車両走行制御装置は、
インフラから提供されたインフラ提供情報に基づいて、停止制御を行う車両用走行制御装置であって、
前記インフラ提供情報に基づいて、自車両用走行制御装置が搭載された車両が走行する走行車線における停止位置を求める停止位置算出手段と、
前記停止位置算出手段により求められた停止目標位置に従って、該停止目標位置への停止制御を行う停止制御手段と
を有することを要件とする。

このように構成することにより、インフラから提供された情報に基づいて、走行車線における停止目標位置を求めることができ、停止制御を行うことができる。

また、別の構成例では、
前記インフラ提供情報により前記車両が走行している道路の車線数の情報を取得する車線情報取得手段と、
前記車線情報取得手段により取得された車線数の情報が複数の車線数を示す情報である場合に、前記インフラ提供情報により車線毎に対応付けられた停止線に対するオフセット値を取得し、該オフセット値に基づいて、前記停止線に対する停止目標位置の変更量を求める停止目標位置変更量算出手段と
を有するように構成される。

このように構成することにより、インフラ提供情報により車両が走行している道路の車線数の情報を取得し、インフラ提供情報により車線毎に対応付けられた停止線に対するオフセット値に基づいて、停止線に対する停止目標位置の変更量を求めることができる。

また、別の構成例では、
前記インフラ提供情報により前記車両が走行している道路の車線数の情報を取得する車線情報取得手段と、
前記車線情報取得手段により取得された車線数の情報が複数の車線数を示す情報である場合に、前記インフラ提供情報により各車線に位置する停止及び停止制御中の車両の情報を取得する停止車両情報取得手段と
を有し、
停止位置算出手段は、前記走行車線以外の車線において、停止線に対して先頭に停車する車両の数に基づいて、前記停止線に対するオフセット値を算出し、該オフセット値に基づいて、前記停止線に対する停止目標位置の変更量を求めるように構成される。

さらに、別の構成例では、
停止位置算出手段は、前記走行車線以外の車線において、停止線に対して先頭に停車する車両の数に基づいて、自車両が停止線に対して先頭に到着する順番を求め、該順番と、隣の車両の停車位置とのズレ量を示す適合値との積によりオフセット値を算出するように構成される。

このように構成することにより、走行車線以外の車線に位置し、停止及び停止制御中の車両の情報に基づいて、該停止線に対するオフセット値を算出することができる。

また、別の構成例では、
車両検出手段は、各車線に位置する停止及び停止制御中の車両の位置及び車両の長さの情報を取得し、
前記インフラ提供情報により前記車両が走行している道路の車線数の情報を取得する車線情報取得手段と
を有し、
停止位置算出手段は、前記車線情報取得手段により取得された車線数の情報が複数の車線数を示す情報である場合に、前記各車線に位置する車両が停止中又は停止制御中であるかに基づいて、停止線に対するオフセット値を算出し、該オフセット値に基づいて、前記停止線に対する停止目標位置の変更量を求めるように構成される。

さらに、別の構成例では、
前記停止位置算出手段は、隣の車線に位置する車両が停止中である場合には、該車両の長さに基づいて該停止線に対するオフセット値を算出し、隣の車線に位置する車両が停止制御中である場合には、前記インフラ提供情報により前回の停止制御において使用された停止目標位置の値を取得し、該停止目標位置の値及び車両の長さに基づいて、前記停止線に対するオフセット値を算出するように構成される。

このように構成することにより、車両検出手段により各車線に位置する停止及び停止制御中の車両の位置及び車両の長さの情報を取得でき、各車線に位置する車両が停止中又は停止制御中であるかに基づいて、該停止線に対するオフセット値を算出することができる。

また、別の構成例では、
車両検出手段は、各車線に位置する停止及び停止制御中の車両の窓の位置及び該窓の幅の情報を取得し、
前記インフラ提供情報により前記車両が走行している道路の車線数の情報を取得する車線情報取得手段と
を有し、
停止位置算出手段は、前記車線情報取得手段により取得された車線数の情報が複数の車線数を示す情報である場合に、前記各車線に位置する車両が停止中又は停止制御中であるかに基づいて、停止線に対するオフセット値を算出し、該オフセット値に基づいて、前記停止線に対する停止目標位置の変更量を求めるように構成される。

さらに、別の構成例では、
前記停止位置算出手段は、隣の車線に位置する車両が停止中である場合には、該車両の窓の幅に基づいて該停止線に対するオフセット値を算出し、隣の車線に位置する車両が停止制御中である場合には、前記インフラ提供情報により前回の停止制御において使用された停止目標位置の値を取得し、該停止目標位置の値及び該窓の幅に基づいて、該停止線に対するオフセット値を算出するように構成される。

このように構成することにより、車両検出手段により各車線に位置する停止及び停止制御中の車両の窓の位置及び該窓の幅の情報を取得でき、各車線に位置する車両が停止中又は停止制御中であるかに基づいて、該停止線に対するオフセット値を算出することができる。

また、別の構成例では、
前記停止位置算出手段は、前記インフラ提供装置により停止線に対するオフセット値の履歴に基づいて統計処理されたオフセット値を取得し、該統計処理されたオフセット値に基づいて、自車両用走行制御装置が搭載された車両が走行する走行車線における停止位置を求めるように構成される。

このように構成することにより、停止線に対するオフセット値の履歴に基づいて、停止位置を求めることができる。

この車両走行制御方法は、
インフラから提供されたインフラ提供情報に基づいて、停止制御を行う車両用走行制御装置における走行制御方法であって、
前記インフラ提供情報に基づいて、自車両用走行制御装置が搭載された車両が走行する走行車線における停止位置を求める停止位置算出ステップと、
前記停止位置算出ステップにより求められた停止目標位置に従って、該停止目標位置への停止制御を行う停止制御ステップと
を有することを要件とする。

このようにすることにより、インフラから提供された情報に基づいて、走行車線における停止位置を求めることができ、停止制御を行うことができる。

開示の車両用走行制御装置及び走行制御方法によれば、インフラ協調システムにより提供された情報に従って、複数の車線を含む道路において、複数の車両の停止位置を車両毎にずらして停車させることができる。

次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。

（第１の実施例）
本発明の実施例に係る走行制御装置が適用されるインフラ協調システムの構成について、図１を参照して説明する。

本実施例に係るインフラ協調システムは、車両に搭載される車両用走行制御装置としての走行制御装置１００と、インフラ提供情報として、該車両が停止制御を行うのに必要な情報を提供するセンタ装置２００とを有する。車両が停止制御を行うのに必要な情報には、例えば、走行中の道路の車線数の情報と、各車線における停止目標位置の情報が含まれる。停止目標位置の情報として、停止線に対するオフセット値の情報が含まれるようにしてもよい。

センタ装置２００は、車両が走行中の道路の車線数の情報や各車線における停止目標位置の情報を提供する。走行制御装置１００は、センタ装置２００により提供された情報に基づいて、停止制御を行う。センタ装置２００は、例えば「ビーコン」などの交通インフラにより構成するようにしてもよい。また、路側インフラ、例えば路側機により構成してもよい。例えば、交通情報提供センタからの道路交通情報が「ビーコン」により提供される。この「ビーコン」を用いて道路交通情報を送信するシステムには、ＶＩＣＳ(Vehicle Information and Communication System)が含まれる。ＶＩＣＳとは、ＶＩＣＳセンターで編集、処理された渋滞や交通規制などの道路交通情報をリアルタイムに送信し、カーナビゲーションなどの車載機に文字・図形で表示するシステムである。「ビーコン」には「電波ビーコン」と「光ビーコン」があるがどちらを用いてもよい。「電波ビーコン」は主に高速道路で使用され、「光ビーコン」は主要な一般道路で使用される。

本実施例に係るインフラ協調システムでは、車線毎に停止目標位置が予め設定される。具体的には、図２に示すように、各車線に対して、停止線に対するオフセット値が異なるように予め設定される。図２には各車線における車両の停止位置が示される。車両は、停止線から設定されたオフセット値だけ手前の停止目標位置に停車するように制御される。このようにすることにより、各車両は停止車両の真横に停止することがなくなり、実際のドライバーが停止操作を行ったのと同様の停止目標位置に停車させることができる。オフセット値は、隣の車両の真横に停車させたと認識させない程度の長さであることが好ましい、例えば、窓幅（サイドウインドウの幅）程度であることが好ましい。

走行制御装置１００は、該走行制御装置１００が搭載された車両が、複数車線が含まれる道路を走行している場合に、その停止制御を行う。具体的には、該道路の停止線に向けて停止制御を行う場合に、各車線に対して予め設定された停止線に対するオフセット値（ズレ量）に基づいて、停止線からオフセット値だけ手前の停止目標位置に停車するように制御する。

また、インフラ協調システムは、通信機１２０を有する。通信機１２０は、通信ネットワークを通じてセンタ装置２００と無線通信を行う。通信機１２０は、例えばデータ通信モジュール(DCM: Data Communication Module)などにより構成される。センタ装置２００により送信された走行中の道路の車線数の情報と、各車線における停止目標位置を算出するための情報は、通信機１２０に受信される。通信機１２０は、受信された車線数情報や各車線における停止目標位置を算出するための情報を走行制御装置１００に入力する。

また、インフラ協調システムは、GNSS受信装置１３０を有する。衛星航法(GNSS: Global Navigation Satellite System)とは、航空機から３つの航法衛星（GNSS用周回衛星)（以下、GNSS衛星と呼ぶ）を捕捉することで各GNSS衛星からの距離を得るとともに、４つ目の航法衛星からの信号で時刻合わせを行い、航空機の３次元での飛行位置を得ることができる航法システムである。この衛星航法には、全地球的測位システム(GPS: Global Positioning System)、ガリレオ(GALILEO)などが含まれる。GNSS受信装置１３０は、GNSSアンテナにより受信された複数のGNSS衛星からの電波に基づいて、車両の位置及び速度を測定する。例えば、GNSS受信装置１３０は、入力された信号に基づいて、複数のGNSS衛星から自GNSS受信装置１３０までの距離をそれぞれ測定し、これらの測定値に基づいて該GNSS受信装置１３０が搭載された車両の測位を行う。GNSS衛星により発射された信号は、該GNSS衛星とGNSS受信装置１３０との間の距離を電波が伝搬する時間だけ遅れてGNSS受信装置１３０に到達する。従って、複数のGNSS衛星について電波伝搬に要する時間を求めれば、測位演算によってGNSS受信装置１３０の位置を求めることができる。例えば、複数のGNSS衛星により発射された電波は、GNSS受信装置１３０により受信され、各GNSS衛星からGNSS受信装置１３０までの距離が求められる。そして、GNSS受信装置１３０は、求められた距離に基づいて、自GNSS受信装置１３０の位置を求める。また、GNSS受信装置１３０は、求められたGNSS受信装置１３０の位置を、走行制御装置１００に入力する。具体的には、GNSS受信装置１３０の位置情報は停止目標位置変更量算出部１０４に入力される。また、GNSS受信装置１３０は、求められたGNSS受信装置１３０の位置を、該GNSS受信装置１３０が搭載された車両の位置情報としてセンタ装置２００に通知する。

本実施例に係る走行制御装置１００について説明する。

上述した通信機１２０、GNSS受信装置１３０及び走行制御装置１００は、バス１４０により接続される。また、CAN(Controller Area Network)を構成するようにしてもよい。

走行制御装置１００は、車線情報取得部１０２を有する。車線情報取得部１０２は、自走行制御装置１００が搭載された車両が走行している道路の車線数の情報を取得する。具体的には、通信機１２０を介して、センタ装置２００により提供されるインフラ提供情報から車線数の情報を取得する。車線情報取得部１０２は、取得した車線数の情報に基づいて、該車線数が複数車線を示す情報である場合には、該車線数の情報を後述する停止目標位置変更量算出部１０４に入力する。一方、車線情報取得部１０２は、取得した車線数の情報に基づいて、該車線数が単数車線（一車線）を示す情報である場合には、該車線数の情報を停止目標位置算出部１０６に入力する。

また、走行制御装置１００は、停止目標位置変更量算出部１０４を有する。停止目標位置変更量算出部１０４は、車線情報取得部１０２から車線数の情報が入力された場合に、各車線における停止線に対するオフセット値の情報を取得する。具体的には、センタ装置２００により提供されるインフラ提供情報から各車線におけるオフセット値の情報を、通信機１２０を介して取得する。また、停止目標位置変更量算出部１０４には、GNSS受信装置１３０により該GNSS受信装置１３０の位置情報が、自車両の位置として入力される。停止目標位置変更量算出部１０４は、入力されたGNSS受信装置１３０の位置情報及び車線数の情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両の走行車線を求める。そして、停止目標位置変更量算出部１０４は、取得した各車線におけるオフセット値の情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両の走行車線に対応するオフセット値を算出し、該オフセット量に基づいて、停止線に対する停止目標位置の変更量を求める。停止目標位置変更量算出部１０４は、求められた停止線に対する停止目標位置の変更量の情報を停止目標位置算出部１０６に入力する。

また、走行制御装置１００は、停止目標位置算出部１０６を有する。停止目標位置算出部１０６は、車線情報取得部１０２により入力された車線数の情報に基づいて、停止線と同じ位置になるように、停止目標位置を求める。また、停止目標位置算出部１０６は、停止目標位置変更量算出部１０４により入力された停止線に対する停止目標位置の変更量に基づいて、停止目標位置を求め、該停止目標位置を停止制御管理部１０８に入力する。例えば、停止目標位置算出部１０６は、停止線に対するオフセット値に基づいて、停止線から該オフセット値だけ手前になるように停止目標位置を求める。

また、走行制御装置１００は、停止制御管理部１０６を有する。停止制御管理部１０６は、入力された停止目標位置に、自走行制御装置１００が搭載された車両が停車するように制御する。

本実施例に係るセンタ装置２００について説明する。

センタ装置２００は、データベース２０６を有する。データベース２０６には、各道路の車線数の情報と、各車線における停止目標位置を求めるための情報とが格納される。例えば、図３に示すように、停止目標位置を求めるための情報として、停止線に対するオフセット値の情報が含まれるようにしてもよい。図３には、停止目標位置の例として、車線N（Nは、N＞１の整数）の場合における停止線Ｍ（Ｍは、Ｍ＞０の整数）に対するオフセット値を示す。図３によれば、停止線毎に異なるオフセット値が指定されてもよい。

また、センタ装置２００は、ホストコンピュータ２０４を有する。ホストコンピュータ２０４は、高速演算が可能であり、ＲＯＭなどの記憶装置に予め格納されたソフトウェアプログラムに従って動作する。ホストコンピュータ２０４には、上述したデータベース２０６が接続されている。ホストコンピュータ２０４は、車両により通知された位置情報に基づいて、該位置情報に対応する道路における車線数の情報をデータベース２０６から取得し、該車両に通知する。また、ホストコンピュータ２０４は、該位置情報に対応する道路における各車線における停止目標位置を求めるための情報をデータベース２０６から取得し、該車両に通知する。

また、センタ装置２００は、送受信部２０２を有する。送受信部２０２は、データ通信アンテナを有し、所定の通信ネットワークを通じて走行制御装置１００と無線通信を行うことが可能となっている。送受信部２０２は、該位置情報に対応する道路における車線数の情報と、該位置情報に対応する道路における各車線における停止線に対するオフセット値の情報を、通信ネットワークを介して走行制御装置１００へ送信し、走行制御装置１００から通信ネットワークを介して送信される情報を受信する。この情報には、車両の位置情報が含まれる。

次に、本実施例に係る走行制御装置１００の動作について、図４を参照して説明する。

GNSS受信装置１３０は、該GNSS受信装置１３０の位置情報を、車両の位置情報として、センタ装置２００に通知する。センタ装置２００は、車両により通知された位置情報に基づいて、該位置情報に対応する道路を検出し、該道路の車線数の情報及び各車線における停止目標位置を求めるための情報を該車両に送信する。

走行制御装置１００は、車線情報取得部１０２において、センタ装置２００により送信されたインフラ提供情報に含まれる走行中の道路の車線数の情報を取得する（ステップＳ４０２）。

走行制御装置１００は、車線情報取得部１０２において、取得した走行中の道路の車線数の情報が複数車線を示す情報であるかを判断する（ステップＳ４０４）。

複数車線を示す情報である場合（ステップＳ４０４：ＹＥＳ）、停止目標位置変更量算出部１０４は、各車線における停止目標位置の変更量を示す情報を取得する（ステップＳ４０６）。停止目標位置変更量算出部１０４は、入力されたGNSS受信装置１３０の位置情報及び車線数の情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両の走行車線を求める。そして、停止目標位置変更量算出部１０４は、取得した各車線における停止目標位置の変更量を示す情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両の走行車線に対応するオフセット値を算出し、該オフセット値に基づいて、停止線に対する停止目標位置の変更量を求める。停止目標位置変更量算出部１０４は、求められた停止線に対する停止目標位置の変更量の情報を停止目標位置算出部１０６に入力する。

走行制御装置１００は、停止目標位置算出部１０６において、停止目標位置を算出する。具体的には、車線情報取得部１０２により入力された車線数の情報に基づいて、停止線と同じ位置になるように、停止目標位置を求める。また、停止目標位置算出部１０６は、停止目標位置変更量算出部１０４により入力された停止線に対する停止目標位置の変更量の情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両の走行車線に対応する停止目標位置を求める（ステップＳ４０８）。

走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、停止目標位置に、自走行制御装置１００が搭載された車両が停車するように制御する（ステップＳ４１０）。

走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、車両の停止制御が完了したかを判断する（ステップＳ４１２）。

停止制御が完了していない場合（ステップＳ４１２：ＮＯ）、ステップＳ４１０に戻り、走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、停止目標位置に、自走行制御装置１００が搭載された車両が停車するように制御する。一方、停止制御が完了した場合（ステップＳ４１２：ＹＥＳ）、終了する。

（第２の実施例）
本発明の実施例に係る走行制御装置が適用されるインフラ協調システムの構成について、図５を参照して説明する。本実施例に係るインフラ協調システムの構成は、図１を参照して説明した構成と同様である。

本実施例に係るインフラ協調システムでは、センタ装置２００は、インフラ提供情報として、車両が走行中の道路の車線数の情報や、該道路において停車中の車両及び停止制御中の車両の情報を提供する。走行制御装置１００は、センタ装置２００により提供されたインフラ提供情報に基づいて、停止制御を行う。

本実施例に係るインフラ協調システムでは、停止線に到着する順番に該車両の停止目標位置が設定される。具体的には、停止線に到着すると推定される順番に停止線に対するオフセット値が決定される。例えば、図６に示すように、オフセット値は到着順（走行順）と適合値との積により示される。例えば、到着順としてはｎ（ｎは、ｎ＞０の整数）、適合値は、隣の車両の停車位置とのズレ量を示し、隣の車両と同じ停車位置に停車させたと感じさせない程度の長さであることが好ましい。例えば、窓幅（サイドウインドウの幅）程度であることが好ましい。このようにすることにより、各車両は停止車両の真横に停止することがなくなり、実際のドライバーが停止操作を行ったのと同様の停止位置に停車させることができる。

本実施例に係る走行制御装置１００について説明する。走行制御装置１００は、図１を参照して説明した走行制御装置において、停止車両情報取得部１１０を有する。

車線情報取得部１０２は、取得した車線数の情報に基づいて、該車線数が複数車線を示す情報である場合には、該車線数の情報を停止車両情報取得部１１０に入力する。一方、車線情報取得部１０２は、取得した車線数の情報に基づいて、該車線数が単数車線（一車線）を示す情報である場合には、該車線数の情報を停止目標位置算出部１０６に入力する。

停止車両情報取得部１１０は、センタ装置２００から、停車中の車両及び停止制御中の車両の情報を取得する。停止車両情報取得部１１０は、取得した停車中の車両及び停止制御中の車両の情報を停止目標位置変更量算出部１０４に、車線数の情報とともに入力する。

停止目標位置変更量算出部１０４は、停止車両情報取得部１１０により入力された車線数の情報、停車中の車両及び停止制御中の車両の情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両が走行している道路の各車線において、自車両が先頭車両に該当する場合に、他の車線において停車中及び停止制御中の車両が存在するかを判断し、存在する場合には、他の車線の停止線に対する先頭車両の数を把握する。停止目標位置変更量算出部１０４には、GNSS受信装置１３０により該GNSS受信装置１３０の位置情報が、自車両の位置として入力される。停止目標位置変更量算出部１０４は、入力されたGNSS受信装置１３０の位置情報及び停車中の車両及び停止制御中の車両の情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両の走行車線に対応する停止目標位置を求める。例えば、停止目標位置変更量算出部１０４は、把握した他の車線の停止線に対する先頭車両の数に基づいて、他の車線の先頭車両の数に１を加えた数を自車両の到着順として、該到着順と適合値との積を計算することにより、オフセット値を求める。停止目標位置変更量算出部１０４は、求めたオフセット値を停止目標位置算出部１０６に入力する。

停止目標位置算出部１０６は、車線情報取得部１０２により入力された車線数の情報に基づいて、停止線と同じ位置になるように、停止目標位置を求める。また、停止目標位置算出部１０６は、停止目標位置変更量算出部１０４により入力された停止線に対する停止目標位置の変更量（オフセット値）に基づいて、停止目標位置を求め、該停止目標位置を停止制御管理部１０８に入力する。例えば、停止目標位置算出部１０６は、停止線に対するオフセット値に基づいて、停止線から該オフセット値だけ手前になるように停止目標位置を求める。

停止制御管理部１０６は、入力された停止目標位置に、自走行制御装置１００が搭載された車両が停車するように制御する。

次に、本実施例に係る走行制御装置１００の動作について、図７を参照して説明する。

GNSS受信装置１３０は、該GNSS受信装置１３０の位置情報を、車両の位置情報として、センタ装置２００に通知する。センタ装置２００は、車両により通知された位置情報に基づいて、該位置情報に対応する道路を検出し、インフラ提供情報として、該道路の車線数の情報及び停車中の車両及び停止制御中の車両の情報を該車両に送信する。

走行制御装置１００は、車線情報取得部１０２において、センタ装置２００により送信されたインフラ提供情報に含まれる走行中の道路の車線数の情報を取得する（ステップＳ７０２）。

走行制御装置１００は、車線情報取得部１０２において、取得した走行中の道路の車線数の情報が複数車線を示す情報であるかを判断する（ステップＳ７０４）。

複数車線を示す情報である場合（ステップＳ７０４：ＹＥＳ）、停止車両情報取得部１１０は、センタ装置２００から、停車中の車両及び停止制御中の車両の情報を取得する。（ステップＳ７０６）。停止車両情報取得部１１０は、取得した停車中の車両及び停止制御中の車両の情報を停止目標位置変更量算出部１０４に、車線数の情報とともに入力する。

走行制御装置１００は、停止目標位置変更量算出部１０４において、停止車両情報取得部１１０により入力された車線数の情報、停車中の車両及び停止制御中の車両の情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両が走行している各車線において、自車両が先頭車両に該当するか否かを判断する（ステップＳ７０８）。停止目標位置変更量算出部１０４には、GNSS受信装置１３０により該GNSS受信装置１３０の位置情報が、自車両の位置として入力される。停止目標位置変更量算出部１０４は、入力されたGNSS受信装置１３０の位置情報に基づいて走行車線を把握する。

先頭車両でない場合（ステップＳ７０８：ＮＯ）、ステップＳ７０２に戻る。この場合、自車両の前を走行している車両と、所定の車間距離を保って停止制御が行われるようにしてもよい。一方、先頭車両に該当する場合（ステップＳ７０８：ＹＥＳ）、停止目標位置変更量算出部１０４は、他の車線において停車中及び停止制御中の車両であり、且つ停止線に対して先頭車両に該当する車両が存在するかを判断する（ステップＳ７１０）。

他の車線において停車中及び停止制御中の車両が存在し、且つ停止線に対して先頭車両に該当する車両が存在する場合（ステップＳ７１０：ＹＥＳ）、停止目標位置変更量算出部１０４は、他の車線の停止線に対して先頭車両となる車両の数に基づいて、他の車線の先頭車両の数に１を加えた数を自車両の到着順として、該到着順と適合値との積を計算することにより、オフセット値（停止目標位置変更量）を求める（ステップＳ７１２）。停止目標位置変更量算出部１０４は、オフセット値を停止目標位置算出部１０６に入力する。

他の車線において停車中及び停止制御中の先頭車両が存在しない場合（ステップＳ７１０：ＮＯ）、ステップＳ７０４において複数車線を示す情報でない場合（ステップＳ７０４：ＮＯ）及びステップＳ７１２においてオフセット値が停止目標位置算出部１０６に入力された後、停止目標位置算出部１０６は、他の車線において停車中及び停止制御中の先頭車両が存在しない場合及び走行道路が複数車線でない場合、停止線と同じ位置になるように、停止目標位置を求める。また、停止目標位置算出部１０６は、オフセット値が停止目標位置算出部１０６に入力された場合には、該オフセット値に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両の走行車線に対応する停止目標位置を求める（ステップＳ７１４）。そして、停止目標位置算出部１０６は、求められた停止目標位置を停止制御管理部１０８に入力する。例えば、停止目標位置算出部１０６は、停止線に対するオフセット値に基づいて、停止線から該オフセット値だけ手前になるように停止目標位置を求める。

走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、停止目標位置に、自走行制御装置１００が搭載された車両が停車するように制御する（ステップＳ７１６）。

走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、車両の停止制御が完了したかを判断する（ステップＳ７１８）。

停止制御が完了していない場合（ステップＳ７１８：ＮＯ）、ステップＳ７１６に戻り、走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、停止目標位置に、自走行制御装置１００が搭載された車両が停車するように制御する。一方、停止制御が完了した場合（ステップＳ７１８：ＹＥＳ）、終了する。

（第３の実施例）
本発明の実施例に係る走行制御装置が適用されるインフラ協調システムの構成について、図８を参照して説明する。本実施例に係るインフラ協調システムの構成は、図１を参照して説明した構成と同様である。

本実施例に係るインフラ協調システムでは、走行制御装置１００は、他の車線において停止中及び停止制御中の車両の位置及び該車両長を検出し、これらの情報に基づいて、停止制御を行う。このようにすることにより、各車両は停止車両の真横に停止することがなくなり、実際のドライバーが停止操作を行ったのと同様の停止位置に停車させることができる。

本実施例に係る走行制御装置１００には、図１を参照して説明したインフラ協調システムにおいて、走行制御装置１００に車両検出部１５０が接続される。該車両検出部１５０は、走行制御装置１００に含まれるようにしてもよい。車両検出部１５０は、例えばカメラにより構成され、走行中の車線以外の車線、例えば隣の車線を走行している先行車両を検出する。例えば、車両検出部１５０は、図９に示すように、隣の車線を走行している先行車両の位置及び車両長を検出する。検出された車両の位置及び車両長は、停止目標位置変更量算出部１０４に入力される。

停止目標位置変更量算出部１０４は、車線情報取得部１０２から車線数の情報が入力された場合に、車両検出部１５０により入力される走行中の車線以外の車線を走行している車両の位置及び車両長に基づいて、停止目標位置の変更量の情報を取得する。停止目標位置の変更量の情報として、停止線に対するオフセット値の情報が含まれるようにしてもよい。具体的には、停止目標位置変更量算出部１０４は、隣の車線を走行している車両が停車中であるか停止制御中であるかを判断する。隣の車線を走行している車両が停車中である場合には、オフセット値＝隣の車両の位置＋該車両長×ｎ（ｎは、０≦ｎ≦１）により求める。また、隣の車線を走行している車両が停止制御中である場合には、センタ装置２００により提供されるインフラ提供情報から前回の停止目標位置の値を取得し、オフセット値＝前回の停止目標位置の値＋隣の車両の車両長×ｎ（ｎは、０≦ｎ≦１）により求める。停止目標位置変更量算出部１０４は、求めた停止目標位置の変更量の情報を停止目標位置算出部１０６に入力する。

停止目標位置算出部１０６は、車線情報取得部１０２により入力された車線数の情報に基づいて、停止線と同じ位置になるように、停止目標位置を求める。また、停止目標位置算出部１０６は、停止目標位置変更量算出部１０４により入力された停止目標位置の変更量の情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両の走行車線に対応する停止目標位置を求める。そして、停止目標位置算出部１０６は、求めた停止目標位置を停止制御管理部１０８に入力する。例えば、停止目標位置算出部１０６は、停止線に対するオフセット値に基づいて、停止線から該オフセット値だけ手前になるように停止目標位置を求める。ここで、停止目標位置算出部１０６は、求めた停止目標位置の値をセンタ装置２００に通知するようにしてもよい。

センタ装置２００のデータベース２０６には、各車両の停止目標位置の情報が格納される。センタ装置２００は、該車両の停止目標位置の情報を走行制御装置１００に通知する。

次に、本実施例に係る走行制御装置１００の動作について、図１０を参照して説明する。

GNSS受信装置１３０は、該GNSS受信装置１３０の位置情報を、車両の位置情報として、センタ装置２００に通知する。センタ装置２００は、車両により通知された位置情報に基づいて、該位置情報に対応する道路を検出し、該道路の車線数の情報及び各車線における停止目標位置の情報を該車両に送信する。

走行制御装置１００は、車線情報取得部１０２において、センタ装置２００により送信されたインフラ提供情報に含まれる走行中の道路の車線数の情報を取得する（ステップＳ１００２）。

走行制御装置１００は、車線情報取得部１０２において、取得した走行中の道路の車線数の情報が複数車線を示す情報であるかを判断する（ステップＳ１００４）。

複数車線を示す情報である場合（ステップＳ１００４：ＹＥＳ）、停止目標位置変更量算出部１０４は、車両検出部１５０において検出された走行車線以外の車線を走行している車両の位置及び車両長の情報を取得する（ステップＳ１００６）。そして、停止目標位置変更量算出部１０４は、検出された車両は停止制御中であるか否かを判断する（ステップＳ１００８）。

検出された車両が停止制御中である場合（ステップＳ１００８：ＹＥＳ）、停止目標位置変更量算出部１０４は、センタ装置２００により通知される前回の停止目標位置の値（目標値）に基づいて、停止目標位置の変更量を算出する。具体的には、停止目標位置変更量算出部１０４は、上述したように、オフセット値を前回の停止目標位置の値＋車両長×ｎにより求める。一方、検出された車両が停止制御中でない場合（ステップＳ１００８：ＮＯ）、すなわち停車中である場合、停止目標位置変更量算出部１０４は、車両の位置及び車両長に基づいて、停止目標位置の変更量を算出する。具体的には、停止目標位置変更量算出部１０４は、上述したように、オフセット値を車両の位置＋車両長×ｎにより求める。そして、停止目標位置変更量算出部１０４は、該停止目標位置の変更量の情報を停止目標位置算出部１０６に入力する。

ステップＳ１００４において、複数車線を示す情報でない場合（ステップＳ１００４：ＮＯ）、ステップＳ１０１０及びステップＳ１０１２において停止目標位置の変更量が算出された後、走行制御装置１００は、停止目標位置算出部１０６において、停止目標位置を算出する。具体的には、車線情報取得部１０２により入力された車線数の情報に基づいて、停止線と同じ位置になるように、停止目標位置を求める。また、走行制御装置１００は、停止目標位置変更量算出部１０４により入力された停止目標位置の変更量の情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両の走行車線に対応する停止目標位置を求める（ステップＳ１０１４）。

走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、停止目標位置に、自走行制御装置１００が搭載された車両が停車するように制御する（ステップＳ１０１６）。

走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、車両の停止制御が完了したかを判断する（ステップＳ１０１８）。

停止制御が完了していない場合（ステップＳ１０１８：ＮＯ）、ステップＳ１０１６に戻り、走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、停止目標位置に、自走行制御装置１００が搭載された車両が停車するように制御する。一方、停止制御が完了した場合（ステップＳ１０１８：ＹＥＳ）、終了する。

（第４の実施例）
本発明の実施例に係る走行制御装置が適用されるインフラ協調システムの構成について説明する。本実施例に係るインフラ協調システムの構成は、図１を参照して説明した構成と同様である。

本実施例に係るインフラ協調システムでは、上述した第３の実施例において、車両検出部１５０は、走行中の車線以外の車線、例えば隣の車線を走行している先行車両の窓を検出する。例えば、車両検出部１５０は、図１１に示すように、隣の車線を走行している先行車両の窓（サイドウインドウ）の位置及び該窓幅を検出する。例えば、先行車両の窓の開始位置を検出する。検出された車両のサイドウインドウの位置及び窓幅は、停止目標位置変更量算出部１０４に入力される。隣の車両の真横に停車することを防止する観点からは、前席のサイドウインドウの位置及び幅を検出するようにすることが好ましい。

停止目標位置変更量算出部１０４は、車線情報取得部１０２から車線数の情報が入力された場合に、車両検出部１５０により入力される走行中の車線以外の車線を走行している先行車両のサイドウインドウの位置及び窓幅に基づいて、停止目標位置の変更量の情報を取得する。停止目標位置の変更量の情報として、停止線に対するオフセット値の情報が含まれるようにしてもよい。具体的には、停止目標位置変更量算出部１０４は、隣の車線を走行している先行車両が停車中であるか停止制御中であるかを判断する。隣の車線を走行している車両が停車中である場合には、オフセット値＝先行車の車窓の開始位置＋該窓幅により求める。また、隣の車線を走行している先行車両が停止制御中である場合には、オフセット値＝前回の停止目標位置の値＋先着車窓幅により求める。停止目標位置変更量算出部１０４は、求めた停止目標位置の変更量の情報を停止目標位置算出部１０６に入力する。

停止目標位置算出部１０６は、入力された停止目標位置の変更量の情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両の走行車線に対応する停止目標位置を求める。そして、停止目標位置算出部１０６は、求められた停止目標位置を停止制御管理部１０８に入力する。例えば、停止目標位置算出部１０６は、停止線に対するオフセット値に基づいて、停止線から該オフセット値だけ手前になるように停止目標位置を求める。ここで、停止目標位置算出部１０６は、求めた停止目標位置の値をセンタ装置２００に通知するようにしてもよい。

次に、本実施例に係る走行制御装置１００の動作について、図１２を参照して説明する。

走行制御装置１００は、車線情報取得部１０２において、センタ装置２００により送信されたインフラ提供情報に含まれる走行中の道路の車線数の情報を取得する（ステップＳ１２０２）。

走行制御装置１００は、車線情報取得部１０２において、取得した走行中の道路の車線数の情報が複数車線を示す情報であるかを判断する（ステップＳ１２０４）。

複数車線を示す情報である場合（ステップＳ１２０４：ＹＥＳ）、停止目標位置変更量算出部１０４は、車両検出部１５０において検出された走行車線以外の車線を走行している車両のサイドウインドウの位置及び該サイドウインドウの幅の情報を取得する（ステップＳ１２０６）。そして、停止目標位置変更量算出部１０４は、検出された先行車両は停止制御中であるか否かを判断する（ステップＳ１２０８）。

検出された先行車両が停止制御中である場合（ステップＳ１２０８：ＹＥＳ）、停止目標位置変更量算出部１０４は、センタ装置２００により通知される前回の停止目標位置の値に基づいて、停止目標位置を算出する。具体的には、停止目標位置変更量算出部１０４は、上述したように、オフセット値を前回の停止目標位置の値＋先行車の車窓幅により求める。一方、検出された先行車両が停止制御中である場合（ステップＳ１２０８：ＮＯ）、すなわち停車中である場合、停止目標位置変更量算出部１０４は、先行車の窓開始位置及び車窓幅に基づいて、停止目標位置を算出する。具体的には、停止目標位置変更量算出部１０４は、上述したように、オフセット値を先行車の車窓開始位置＋車窓幅により求める。そして、停止目標位置変更量算出部１０４は、該停止目標位置の変更量の情報を停止目標位置算出部１０６に入力する。

ステップＳ１２０４において、複数車線を示す情報でない場合（ステップＳ１２０４：ＮＯ）、ステップＳ１２１０及びステップＳ１２１２において停止目標位置の変更量が算出された後、走行制御装置１００は、停止目標位置算出部１０６において、停止目標位置を算出する。具体的には、車線情報取得部１０２により入力された車線数の情報に基づいて、停止線と同じ位置になるように、停止目標位置を求める。また、停止目標位置変更量算出部１０４により入力された停止目標位置の変更量の情報に基づいて、自走行制御装置１００が搭載された車両の走行車線に対応する停止目標位置を求める（ステップＳ１２１４）。

走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、停止目標位置に、自走行制御装置１００が搭載された車両が停車するように制御する（ステップＳ１２１６）。

走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、車両の停止制御が完了したかを判断する（ステップＳ１２１８）。

停止制御が完了していない場合（ステップＳ１２１８：ＮＯ）、ステップＳ１２１６に戻り、走行制御装置１００は、停止制御管理部１０８において、停止目標位置に、自走行制御装置１００が搭載された車両が停車するように制御する。一方、停止制御が完了した場合（ステップＳ１２１８：ＹＥＳ）、終了する。

（第５の実施例）
本発明の実施例に係る走行制御装置が適用されるインフラ協調システムの構成について説明する。本実施例に係るインフラ協調システムの構成は、図１を参照して説明した構成と同様である。

本実施例に係るインフラ協調システムでは、ドライバーが停止線に対してずらした値を次回以降の停止位置に反映させる。

図１３を参照して説明する。

本実施例に係るインフラ協調システムでは、上述した実施例において、停止目標位置変更量算出部１０４は、ドライバーが停止線に対してずらした値を求め、該ずらした値を、停止目標位置の変更量としてセンタ装置２００に通知する。

センタ装置２００は、各車両に搭載された走行制御装置１００により通知された停止目標位置の変更量の値を、データベース２０６格納する。そして、センタ装置２００のホストコンピュータ２０４は、データベース２０６に格納された停止目標位置の変更量の統計処理を行い、統計処理後の値を走行制御装置１００に通知する。例えば、ホストコンピュータ２０４は、データベース２０６に格納された停止目標位置の変更量の平均値を算出するようにしてもよい。

車両に搭載された走行制御装置１００では、センタ装置２００により通知された統計処理後の値に基づいて、停止制御を行う。

このようにすることにより、各車両は停止車両の真横に停止することがなくなり、実際のドライバーが停止操作を行ったのと同様の停止位置に停車させることができる。

説明の便宜上、発明の理解を促すため具体的な数値例を用いて説明されるが、特に断りのない限り、それらの数値は単なる一例に過ぎず適切な如何なる値が使用されてよい。

以上、本発明は特定の実施例を参照しながら説明されてきたが、各実施例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に係る装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。

本発明の一実施例にかかるインフラ協調システムを示すブロック図である。停止目標位置の変更量を示す説明図である。停止目標位置の変更量を示す説明図である。本発明の一実施例にかかる走行制御装置の動作を示すフロー図である。本発明の一実施例にかかるインフラ協調システムを示すブロック図である。停止目標位置の変更量を示す説明図である。本発明の一実施例にかかる走行制御装置の動作を示すフロー図である。本発明の一実施例にかかるインフラ協調システムを示すブロック図である。車両検出部の動作を示す説明図である。本発明の一実施例にかかる走行制御装置の動作を示すフロー図である。車両検出部の動作を示す説明図である。本発明の一実施例にかかる走行制御装置の動作を示すフロー図である。本発明の一実施例にかかる停止目標位置変更量算出部の動作を示す説明図である。

符号の説明

１００走行制御装置
１０２車両情報取得部
１０４停止目標位置変更量算出部
１０６停止目標位置算出部
１０８停止制御管理部
１１０停止車両情報取得部
１２０通信機
１４０ GNSS受信装置
１５０車両検出部
２００センタ装置
２０２送受信部
２０４ホストコンピュータ
２０６データベース

Claims

インフラから提供されたインフラ提供情報に基づいて、停止制御を行う車両用走行制御装置であって、
前記インフラ提供情報に基づいて、自車両用走行制御装置が搭載された車両が走行する走行車線における停止位置を求める停止位置算出手段と、
前記停止位置算出手段により求められた停止目標位置に従って、該停止目標位置への停止制御を行う停止制御手段と
を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記インフラ提供情報により前記車両が走行している道路の車線数の情報を取得する車線情報取得手段と、
前記車線情報取得手段により取得された車線数の情報が複数の車線数を示す情報である場合に、前記インフラ提供情報により車線毎に対応付けられた停止線に対するオフセット値を取得し、該オフセット値に基づいて、前記停止線に対する停止目標位置の変更量を求める停止目標位置変更量算出手段と
を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記インフラ提供情報により前記車両が走行している道路の車線数の情報を取得する車線情報取得手段と、
前記車線情報取得手段により取得された車線数の情報が複数の車線数を示す情報である場合に、前記インフラ提供情報により各車線に位置する停止及び停止制御中の車両の情報を取得する停止車両情報取得手段と
を有し、
停止位置算出手段は、前記走行車線以外の車線において、停止線に対して先頭に停車する車両の数に基づいて、前記停止線に対するオフセット値を算出し、該オフセット値に基づいて、前記停止線に対する停止目標位置の変更量を求めることを特徴とする車両用走行制御装置。
請求項３に記載の車両用走行制御装置において、
停止位置算出手段は、前記走行車線以外の車線において、停止線に対して先頭に停車する車両の数に基づいて、自車両が停止線に対して先頭に到着する順番を求め、該順番と、隣の車両の停車位置とのズレ量を示す適合値との積によりオフセット値を算出することを特徴とする車両用走行制御装置。
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
車両検出手段は、各車線に位置する停止及び停止制御中の車両の位置及び車両の長さの情報を取得し、
前記インフラ提供情報により前記車両が走行している道路の車線数の情報を取得する車線情報取得手段と
を有し、
停止位置算出手段は、前記車線情報取得手段により取得された車線数の情報が複数の車線数を示す情報である場合に、前記各車線に位置する車両が停止中又は停止制御中であるかに基づいて、停止線に対するオフセット値を算出し、該オフセット値に基づいて、前記停止線に対する停止目標位置の変更量を求めることを特徴とする車両用走行制御装置。
請求項５に記載の車両用走行制御装置において、
前記停止位置算出手段は、隣の車線に位置する車両が停止中である場合には、該車両の長さに基づいて該停止線に対するオフセット値を算出し、隣の車線に位置する車両が停止制御中である場合には、前記インフラ提供情報により前回の停止制御において使用された停止目標位置の値を取得し、該停止目標位置の値及び車両の長さに基づいて、前記停止線に対するオフセット値を算出することを特徴とする車両用走行制御装置。
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
車両検出手段は、各車線に位置する停止及び停止制御中の車両の窓の位置及び該窓の幅の情報を取得し、
前記インフラ提供情報により前記車両が走行している道路の車線数の情報を取得する車線情報取得手段と
を有し、
停止位置算出手段は、前記車線情報取得手段により取得された車線数の情報が複数の車線数を示す情報である場合に、前記各車線に位置する車両が停止中又は停止制御中であるかに基づいて、停止線に対するオフセット値を算出し、該オフセット値に基づいて、前記停止線に対する停止目標位置の変更量を求めることを特徴とする車両用走行制御装置。
請求項７に記載の車両用走行制御装置において、
前記停止位置算出手段は、隣の車線に位置する車両が停止中である場合には、該車両の窓の幅に基づいて該停止線に対するオフセット値を算出し、隣の車線に位置する車両が停止制御中である場合には、前記インフラ提供情報により前回の停止制御において使用された停止目標位置の値を取得し、該停止目標位置の値及び該窓の幅に基づいて、該停止線に対するオフセット値を算出することを特徴とする車両用走行制御装置。
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記停止位置算出手段は、前記インフラ提供情報により停止線に対するオフセット値の履歴に基づいて統計処理されたオフセット値を取得し、該統計処理されたオフセット値に基づいて、自車両用走行制御装置が搭載された車両が走行する走行車線における停止目標位置を求めることを特徴とする車両用走行制御装置。
インフラから提供されたインフラ提供情報に基づいて、停止制御を行う車両用走行制御装置における走行制御方法であって、
前記インフラ提供情報に基づいて、自車両用走行制御装置が搭載された車両が走行する走行車線における停止位置を求める停止位置算出ステップと、
前記停止位置算出ステップにより求められた停止目標位置に従って、該停止目標位置への停止制御を行う停止制御ステップと
を有することを特徴とする走行制御方法。