JPH10261193A - 車両走行制御システム - Google Patents
車両走行制御システムInfo
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- JPH10261193A JPH10261193A JP6821197A JP6821197A JPH10261193A JP H10261193 A JPH10261193 A JP H10261193A JP 6821197 A JP6821197 A JP 6821197A JP 6821197 A JP6821197 A JP 6821197A JP H10261193 A JPH10261193 A JP H10261193A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 道路側システムと車両との通信により、車両
の自動走行制御を行うための道路側のシステムにおい
て、道路上の車両との通信を行うための領域の単位であ
る複数に分割された通信区間のそれぞれの距離を大きく
することにより、各通信区間に配置される通信制御装置
の数を極力少なくすることが必要である。 【解決手段】 １つの通信区間の車両の進行する道路沿
いの縦方向に複数の送受信装置を配置するとともに横方
向には車線数分の送受信装置を配置する。
の自動走行制御を行うための道路側のシステムにおい
て、道路上の車両との通信を行うための領域の単位であ
る複数に分割された通信区間のそれぞれの距離を大きく
することにより、各通信区間に配置される通信制御装置
の数を極力少なくすることが必要である。 【解決手段】 １つの通信区間の車両の進行する道路沿
いの縦方向に複数の送受信装置を配置するとともに横方
向には車線数分の送受信装置を配置する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両と道路側シ
ステム間で双方向通信を行い、道路側システムから車両
に対して車両走行に必要な制御情報を送信することによ
り、ドライバの運転動作の介在なしに車両の定速走行、
加減速及び停止等の制御を自動で行う車両走行制御シス
テムに関するものである。
ステム間で双方向通信を行い、道路側システムから車両
に対して車両走行に必要な制御情報を送信することによ
り、ドライバの運転動作の介在なしに車両の定速走行、
加減速及び停止等の制御を自動で行う車両走行制御シス
テムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、世界的に道路交通システムの高度
化（高度道路交通システム：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ
Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ、以下ＩＴＳと呼
ぶ）に関する開発機運が高まっており、日本において
も、日経ムック（１９９５−１１−６発行）「ＩＴＳの
すべて」（４６ページ〜１２７ページ）によるとＩＴＳ
の９つの分野である、ナビゲーションの高度化、自動料
金収受システム、安全運転の支援、交通管理の最適化、
道路管理の効率化、公共交通の支援、商用車の効率化、
歩行者等の支援及び緊急車両の運行支援に関する開発が
目白押しである。車両の自動走行は、このＩＴＳの１つ
の分野である安全運転支援に含まれるものであり、建設
省が中心となり研究が進められている。既に、建設省土
木研究所のテストコース及び上信越道の小諸インターチ
ェンジ周辺の実道を使用しての車両の自動走行の実験が
行われ、その模様はテレビ、新聞等で報道され、車両の
自動走行に関する認識が世の中に広まりつつある。な
お、その車両の自動走行制御システム概要については、
朝日新聞（１９９６−９−２８朝刊）の２９ページ「電
子の道を車が走った」、読売新聞（１９９６−１０−２
９朝刊）の２６ページ〜２７ページ「開発最先端走る日
本の夢の自動走行車実現へ」等に具体的に紹介されてい
る。また、米国の特許（Ｐａｔｅｎｔ Ｎｕｍｂｅｒ：
５，３６９，５９１、Ｄａｔｅ ｏｆ Ｐａｔｅｎｔ：
Ｎｏｖ．２９，１９９４）「ＶＥＨＩＣＬＥＬＯＮＧＩ
ＴＵＤＩＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＣＯＬＬＩ
ＳＩＯＮ ＡＶＯＩＤＡＮＣＥ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ
ＡＮＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＨＩＧＨＷＡＹ ＳＹＳＴ
ＥＭ」に車両の自動走行制御システムに関する構成、動
作等ついて詳細に述べられている。
化（高度道路交通システム：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ
Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ、以下ＩＴＳと呼
ぶ）に関する開発機運が高まっており、日本において
も、日経ムック（１９９５−１１−６発行）「ＩＴＳの
すべて」（４６ページ〜１２７ページ）によるとＩＴＳ
の９つの分野である、ナビゲーションの高度化、自動料
金収受システム、安全運転の支援、交通管理の最適化、
道路管理の効率化、公共交通の支援、商用車の効率化、
歩行者等の支援及び緊急車両の運行支援に関する開発が
目白押しである。車両の自動走行は、このＩＴＳの１つ
の分野である安全運転支援に含まれるものであり、建設
省が中心となり研究が進められている。既に、建設省土
木研究所のテストコース及び上信越道の小諸インターチ
ェンジ周辺の実道を使用しての車両の自動走行の実験が
行われ、その模様はテレビ、新聞等で報道され、車両の
自動走行に関する認識が世の中に広まりつつある。な
お、その車両の自動走行制御システム概要については、
朝日新聞（１９９６−９−２８朝刊）の２９ページ「電
子の道を車が走った」、読売新聞（１９９６−１０−２
９朝刊）の２６ページ〜２７ページ「開発最先端走る日
本の夢の自動走行車実現へ」等に具体的に紹介されてい
る。また、米国の特許（Ｐａｔｅｎｔ Ｎｕｍｂｅｒ：
５，３６９，５９１、Ｄａｔｅ ｏｆ Ｐａｔｅｎｔ：
Ｎｏｖ．２９，１９９４）「ＶＥＨＩＣＬＥＬＯＮＧＩ
ＴＵＤＩＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＣＯＬＬＩ
ＳＩＯＮ ＡＶＯＩＤＡＮＣＥ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ
ＡＮＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＨＩＧＨＷＡＹ ＳＹＳＴ
ＥＭ」に車両の自動走行制御システムに関する構成、動
作等ついて詳細に述べられている。
【０００３】ところで、上記紹介した日本における車両
の自動走行制御システム及び米国の特許で記述されてい
る車両の自動走行制御システムの構成、動作等は基本的
には同じであり、以下その運用概念、構成、動作等につ
いて図９、図１０、図１１及び図１２を用いて説明す
る。
の自動走行制御システム及び米国の特許で記述されてい
る車両の自動走行制御システムの構成、動作等は基本的
には同じであり、以下その運用概念、構成、動作等につ
いて図９、図１０、図１１及び図１２を用いて説明す
る。
【０００４】従来の車両走行制御システムの運用概念を
図９に示す。図において、車線９を車両進行方向に複数
の区間に分割し、その分割したそれぞれの区間を通信区
間１２（ｎ個の区間に分かれる。ｎは正の整数）と呼
ぶ。通信区間１２の中の通信担当範囲１３に存在する走
行中の車両８の屋根に取り付けられている車載送受信装
置５と通信区間１２毎に路側に設置してある送受信装置
３との間で双方向通信を行う。なお、通信制御装置２
は、送受信装置３を制御するものであり、これも通信区
間１２毎に路側に設置する。ここで、路側では各車両へ
指示するための速度、車間距離等の走行に必要な制御情
報を算出し、送受信制御装置２の制御に基づき送受信装
置３から車載送受信装置５に対してその情報を送信す
る。車両側では、受信した車両走行制御情報によりアク
セル及びブレーキを調節し速度制御を自動で行う。ま
た、車両８は、車線９の中央部分に敷かれたレーンマー
カ１０の位置をレーンマーカ検出装置１１で検出するこ
とにより、ハンドルと連動したステアリングを調節しレ
ーンマーカ１０に沿って走行する。以上のように、基本
的には、道路側システムからの通信による速度指示及び
車両でのレーンマーカ検出により、車両の自動走行を実
現するものである。
図９に示す。図において、車線９を車両進行方向に複数
の区間に分割し、その分割したそれぞれの区間を通信区
間１２（ｎ個の区間に分かれる。ｎは正の整数）と呼
ぶ。通信区間１２の中の通信担当範囲１３に存在する走
行中の車両８の屋根に取り付けられている車載送受信装
置５と通信区間１２毎に路側に設置してある送受信装置
３との間で双方向通信を行う。なお、通信制御装置２
は、送受信装置３を制御するものであり、これも通信区
間１２毎に路側に設置する。ここで、路側では各車両へ
指示するための速度、車間距離等の走行に必要な制御情
報を算出し、送受信制御装置２の制御に基づき送受信装
置３から車載送受信装置５に対してその情報を送信す
る。車両側では、受信した車両走行制御情報によりアク
セル及びブレーキを調節し速度制御を自動で行う。ま
た、車両８は、車線９の中央部分に敷かれたレーンマー
カ１０の位置をレーンマーカ検出装置１１で検出するこ
とにより、ハンドルと連動したステアリングを調節しレ
ーンマーカ１０に沿って走行する。以上のように、基本
的には、道路側システムからの通信による速度指示及び
車両でのレーンマーカ検出により、車両の自動走行を実
現するものである。
【０００５】次に従来の車両走行制御システムの道路側
のシステム構成及び動作を述べる。従来の車両走行制御
システムの道路側のシステム構成を図１０に示す。図に
おいて、１は車両の指示速度等を算出するための車両管
制装置、２は各通信区間１２に存在する車両との情報の
送受信制御処理を行う通信制御装置、３は各通信区間１
２に存在する車両との情報の送受信を行う送受信装置で
ある。
のシステム構成及び動作を述べる。従来の車両走行制御
システムの道路側のシステム構成を図１０に示す。図に
おいて、１は車両の指示速度等を算出するための車両管
制装置、２は各通信区間１２に存在する車両との情報の
送受信制御処理を行う通信制御装置、３は各通信区間１
２に存在する車両との情報の送受信を行う送受信装置で
ある。
【０００６】車両管制装置１は、送受信装置３で受信し
た道路上の車両８の位置情報、速度情報等をその車両８
が存在している通信区間１２の通信制御装置２から入力
し、車両８への速度指示情報等の車両走行に必要な制御
情報を算出し、車両が存在している通信区間１２の通信
制御装置２に送出する。通信制御装置２は、車両管制装
置１から入力した車両走行に必要な制御情報を車両８に
送信するため、送受信装置３の送受信制御を行う。送受
信装置３は、通信制御装置２の送受信制御に基づき、車
両走行に必要な制御情報を車両８に送信するとともに車
両８から車両位置情報、車両速度情報等の車両情報を受
信する。
た道路上の車両８の位置情報、速度情報等をその車両８
が存在している通信区間１２の通信制御装置２から入力
し、車両８への速度指示情報等の車両走行に必要な制御
情報を算出し、車両が存在している通信区間１２の通信
制御装置２に送出する。通信制御装置２は、車両管制装
置１から入力した車両走行に必要な制御情報を車両８に
送信するため、送受信装置３の送受信制御を行う。送受
信装置３は、通信制御装置２の送受信制御に基づき、車
両走行に必要な制御情報を車両８に送信するとともに車
両８から車両位置情報、車両速度情報等の車両情報を受
信する。
【０００７】一方、従来の車両走行制御システムの車両
側のシステム構成及び動作を述べる。従来の車両走行制
御システムの車両側のシステム構成を図１１に示す。図
において４は車両位置と車両速度を検出する車両位置検
出装置、１１は道路上に敷かれたレーンマーカ１０を検
出するレーンマーカ検出装置、５は道路側システムとの
送受信処理を行う車載送受信装置、６は車両のステアリ
ングやアクセル等を制御する車両制御装置、７はドライ
バの操作情報を入力及びドライバへの表示情報を表示す
る操作・表示装置である。
側のシステム構成及び動作を述べる。従来の車両走行制
御システムの車両側のシステム構成を図１１に示す。図
において４は車両位置と車両速度を検出する車両位置検
出装置、１１は道路上に敷かれたレーンマーカ１０を検
出するレーンマーカ検出装置、５は道路側システムとの
送受信処理を行う車載送受信装置、６は車両のステアリ
ングやアクセル等を制御する車両制御装置、７はドライ
バの操作情報を入力及びドライバへの表示情報を表示す
る操作・表示装置である。
【０００８】車両位置検出装置４は、車両の位置及び速
度を検出し、車両制御装置６に送出する。レーンマーカ
検出装置１１は、道路上のレーンマーカ１０を検出し、
レーンマーカ１０の位置を車両制御装置６に送出する。
また、操作・表示装置７は、ドライバが運転するマニャ
アルモード又は自動運転モード等の車両制御モードの設
定等のドライバの操作情報を入力し、車両制御装置６に
送出する。車載送受信装置５は、道路側システムから車
両走行に必要な制御情報を受信し車両制御装置６に送出
するとともに車両制御装置６から入力した車両の位置及
び速度やドライバの操作情報等の車両情報を道路側シス
テムに送信する。車両制御装置６は、操作・表示装置７
から入力した操作情報により自動車両走行モードが設定
されている場合、車両位置検出装置４から入力した車両
位置情報及び車両速度情報、レーンマーカ検出装置１１
から入力したレーンマーカ１０の位置情報、並びに車両
送受信装置５から入力した車両走行制御情報に基づき車
両の操舵角及び速度の制御を行うとともに車両位置情
報、車両速度情報等を操作・表示装置７に送出する。操
作・表示装置７は、車両制御装置６から入力した車両位
置情報、車両速度情報等を表示する。
度を検出し、車両制御装置６に送出する。レーンマーカ
検出装置１１は、道路上のレーンマーカ１０を検出し、
レーンマーカ１０の位置を車両制御装置６に送出する。
また、操作・表示装置７は、ドライバが運転するマニャ
アルモード又は自動運転モード等の車両制御モードの設
定等のドライバの操作情報を入力し、車両制御装置６に
送出する。車載送受信装置５は、道路側システムから車
両走行に必要な制御情報を受信し車両制御装置６に送出
するとともに車両制御装置６から入力した車両の位置及
び速度やドライバの操作情報等の車両情報を道路側シス
テムに送信する。車両制御装置６は、操作・表示装置７
から入力した操作情報により自動車両走行モードが設定
されている場合、車両位置検出装置４から入力した車両
位置情報及び車両速度情報、レーンマーカ検出装置１１
から入力したレーンマーカ１０の位置情報、並びに車両
送受信装置５から入力した車両走行制御情報に基づき車
両の操舵角及び速度の制御を行うとともに車両位置情
報、車両速度情報等を操作・表示装置７に送出する。操
作・表示装置７は、車両制御装置６から入力した車両位
置情報、車両速度情報等を表示する。
【０００９】次に従来の道路側のシステムの送受信装置
の配置方法について述べる。従来の道路側のシステムの
送受信装置の配置概念図を図１２に示す。運用概念で説
明したとおり、道路を通信担当範囲１３単位で縦方向に
分割し、分割された通信担当範囲１３を通信区間１２と
呼んでおり、各通信区間１２に１個の送受信装置３及び
１個の通信制御装置２を配置し、送受信装置３は通信区
間１２の中の通信担当範囲１３に存在する車両８と通信
を行う。
の配置方法について述べる。従来の道路側のシステムの
送受信装置の配置概念図を図１２に示す。運用概念で説
明したとおり、道路を通信担当範囲１３単位で縦方向に
分割し、分割された通信担当範囲１３を通信区間１２と
呼んでおり、各通信区間１２に１個の送受信装置３及び
１個の通信制御装置２を配置し、送受信装置３は通信区
間１２の中の通信担当範囲１３に存在する車両８と通信
を行う。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の車
両走行制御システムの道路側のシステムの構成では、１
つの通信区間１２に１個の送受信装置３のみしか配置さ
れていないので通信制御装置２が送受信装置３の数だけ
必要となる。１つの通信区間１２の距離は１個の送受信
装置３の通信範囲内に制限され、道路の性質上、長い区
間にわたり運用する必要があるため数多くの通信制御装
置１２を配置しなければならないという問題があった。
また、従来の車両走行制御システムの道路側のシステム
の構成では、１車線分のみしか対応できないという問題
もあった。
両走行制御システムの道路側のシステムの構成では、１
つの通信区間１２に１個の送受信装置３のみしか配置さ
れていないので通信制御装置２が送受信装置３の数だけ
必要となる。１つの通信区間１２の距離は１個の送受信
装置３の通信範囲内に制限され、道路の性質上、長い区
間にわたり運用する必要があるため数多くの通信制御装
置１２を配置しなければならないという問題があった。
また、従来の車両走行制御システムの道路側のシステム
の構成では、１車線分のみしか対応できないという問題
もあった。
【００１１】この発明はこのような課題を解決するため
になされたものであり、１つの通信区間１２に複数個の
送受信装置３を配置することにより１つの通信区間１２
の距離を大きくすること及び複数の車線９に存在する車
両８との通信を可能とすることを提案するものである。
になされたものであり、１つの通信区間１２に複数個の
送受信装置３を配置することにより１つの通信区間１２
の距離を大きくすること及び複数の車線９に存在する車
両８との通信を可能とすることを提案するものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】第１の発明による車両走
行制御システムは、１つの通信区間１２に複数個の送受
信装置３を配置し、その通信制御を１つの通信制御装置
２で行うことで１つの通信区間１２の距離を大きくする
ように構成したものである。
行制御システムは、１つの通信区間１２に複数個の送受
信装置３を配置し、その通信制御を１つの通信制御装置
２で行うことで１つの通信区間１２の距離を大きくする
ように構成したものである。
【００１３】また、第２の発明による車両走行制御シス
テムは、１つの通信区間１２の複数の車線９に複数個の
送受信装置３を配置し、その通信制御を１つの通信制御
装置２で行うことで複数の車線９に存在する車両８との
通信を可能にするように構成したものである。
テムは、１つの通信区間１２の複数の車線９に複数個の
送受信装置３を配置し、その通信制御を１つの通信制御
装置２で行うことで複数の車線９に存在する車両８との
通信を可能にするように構成したものである。
【００１４】また、第３の発明による車両走行制御シス
テムは、この発明において送受信装置３の通信担当範囲
１３の指向性を道路上の車両８の進行方向及びその逆方
向の２つの方向とすることにより、さらに１つの通信区
間１２の距離を２倍の大きさにするように構成したもの
である。
テムは、この発明において送受信装置３の通信担当範囲
１３の指向性を道路上の車両８の進行方向及びその逆方
向の２つの方向とすることにより、さらに１つの通信区
間１２の距離を２倍の大きさにするように構成したもの
である。
【００１５】また、第４の発明による車両走行制御シス
テムは、この発明において１つの通信区間１２に配置し
た複数の送受信装置３と当該通信区間１２に存在する車
両８との通信において、各送受信装置３の送受信処理を
時分割多元接続方式で行うことにより、各送受信装置３
間の送受信電波の周波数干渉を防止するように構成した
ものである。
テムは、この発明において１つの通信区間１２に配置し
た複数の送受信装置３と当該通信区間１２に存在する車
両８との通信において、各送受信装置３の送受信処理を
時分割多元接続方式で行うことにより、各送受信装置３
間の送受信電波の周波数干渉を防止するように構成した
ものである。
【００１６】また、第５の発明による車両走行制御シス
テムは、１つの通信区間１２に配置した複数個の送受信
装置３と当該通信区間１２に存在する車両８との通信に
おいて、各送受信装置３の送受信処理を周波数分割多元
接続方式で行うことにより、各送受信装置３間の送受信
電波の周波数干渉を防止するように構成したものであ
る。
テムは、１つの通信区間１２に配置した複数個の送受信
装置３と当該通信区間１２に存在する車両８との通信に
おいて、各送受信装置３の送受信処理を周波数分割多元
接続方式で行うことにより、各送受信装置３間の送受信
電波の周波数干渉を防止するように構成したものであ
る。
【００１７】また、第６の発明による車両走行制御シス
テムは、１つの通信区間１２に配置した複数個の送受信
装置３と当該通信区間１２に存在する車両８との通信に
おいて、各送受信装置３の送受信処理をスペクトラム拡
散多元接続方式で行うことにより、各送受信装置３間の
送受信電波の周波数干渉を防止するように構成したもの
である。
テムは、１つの通信区間１２に配置した複数個の送受信
装置３と当該通信区間１２に存在する車両８との通信に
おいて、各送受信装置３の送受信処理をスペクトラム拡
散多元接続方式で行うことにより、各送受信装置３間の
送受信電波の周波数干渉を防止するように構成したもの
である。
【００１８】
実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示す道
路側のシステムの構成図であり、図において１から３は
従来のシステムと同一である。ただし、１つの通信区間
１２はｍ個（ｍは正の整数）の送受信装置３で構成され
る。図２は送受信装置３の配置概念図であり、道路上の
通信区間１２毎に通信制御装置２を１個、送受信装置３
をｍ個配置し、送受信装置３は通信区間１２に存在する
車両８と通信担当範囲１３で示す１つの方向の指向性で
通信を行う。ここで、車両側システムの構成は図１１に
示す従来の車両側システム構成と同一である。
路側のシステムの構成図であり、図において１から３は
従来のシステムと同一である。ただし、１つの通信区間
１２はｍ個（ｍは正の整数）の送受信装置３で構成され
る。図２は送受信装置３の配置概念図であり、道路上の
通信区間１２毎に通信制御装置２を１個、送受信装置３
をｍ個配置し、送受信装置３は通信区間１２に存在する
車両８と通信担当範囲１３で示す１つの方向の指向性で
通信を行う。ここで、車両側システムの構成は図１１に
示す従来の車両側システム構成と同一である。
【００１９】次に道路側システムの動作について説明す
る。図１において、車両管制装置１は、送受信装置３で
受信した道路上の車両８の位置情報、速度情報等をその
車両８が存在している通信区間１２に配置される通信制
御装置２から入力し、車両８への速度指示情報等の車両
制御情報を算出し、車両が存在している通信区間１２に
配置される通信制御装置２に送出する。通信制御装置２
は、車両管制装置１から入力した車両走行制御情報を図
１１における車載送受信装置５に送信するとともに車載
送受信装置５から車両位置情報、車両速度情報等の車両
情報を受信するため、通信区間１２に配置されたｍ個の
送受信装置３の送信制御を行う。ここで送受信装置３
は、通信制御装置２の送受信制御に基づき、通信担当範
囲１３に存在する車両８の車両走行制御情報を図１１の
車載送受信装置５に送信するとともに車載送受信装置５
から車両位置情報、車両速度情報等の車両情報を受信す
る。ここで、車両側システムの動作は従来の車両側シス
テムの動作と同様である。
る。図１において、車両管制装置１は、送受信装置３で
受信した道路上の車両８の位置情報、速度情報等をその
車両８が存在している通信区間１２に配置される通信制
御装置２から入力し、車両８への速度指示情報等の車両
制御情報を算出し、車両が存在している通信区間１２に
配置される通信制御装置２に送出する。通信制御装置２
は、車両管制装置１から入力した車両走行制御情報を図
１１における車載送受信装置５に送信するとともに車載
送受信装置５から車両位置情報、車両速度情報等の車両
情報を受信するため、通信区間１２に配置されたｍ個の
送受信装置３の送信制御を行う。ここで送受信装置３
は、通信制御装置２の送受信制御に基づき、通信担当範
囲１３に存在する車両８の車両走行制御情報を図１１の
車載送受信装置５に送信するとともに車載送受信装置５
から車両位置情報、車両速度情報等の車両情報を受信す
る。ここで、車両側システムの動作は従来の車両側シス
テムの動作と同様である。
【００２０】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２を示す道路側のシステムの構成図であり、図におい
て１から３は従来のシステムと同一である。ただし、１
つの通信区間１２はｍ×ｋ個（ｍは正の整数、ｋは車線
９の数）の送受信装置３で構成される。図４は送受信装
置３の配置概念図であり、車線９が複数存在する道路上
の通信区間１２毎に通信制御装置２を１個、送受信装置
３をｍ×ｋ個配置し、送受信装置３は通信区間１２に存
在する車両８と通信担当範囲１３で示す１つの方向の指
向性で通信を行う。ここで、車両側システムの構成は図
１１に示す従来の車両側システム構成と同一である。
態２を示す道路側のシステムの構成図であり、図におい
て１から３は従来のシステムと同一である。ただし、１
つの通信区間１２はｍ×ｋ個（ｍは正の整数、ｋは車線
９の数）の送受信装置３で構成される。図４は送受信装
置３の配置概念図であり、車線９が複数存在する道路上
の通信区間１２毎に通信制御装置２を１個、送受信装置
３をｍ×ｋ個配置し、送受信装置３は通信区間１２に存
在する車両８と通信担当範囲１３で示す１つの方向の指
向性で通信を行う。ここで、車両側システムの構成は図
１１に示す従来の車両側システム構成と同一である。
【００２１】次に道路側のシステムの動作について説明
する。図３において、車両管制装置１は、送受信装置３
で受信した道路上の車両８の位置情報、速度情報等をそ
の車両が存在する通信区間１２に配置される通信制御装
置２から入力し、車両への速度指示情報等の車両走行制
御情報を算出し、車両８が存在している通信区間１２に
配置される通信制御装置２に送出する。通信制御装置２
は、車両管制装置１から入力した車両走行制御情報を図
１１における車載送受信装置５に送信するとともに車載
送受信装置５から車両位置情報、車両速度情報等の車両
情報を受信するため通信区間１２に配置されたｍ×ｋ個
の送受信装置３の送受信制御を行う。ここで送受信装置
３は、通信制御装置２の送受信制御に基づき、通信担当
範囲１３に存在する車両８の車両走行制御情報を図１１
の車載送受信装置５に送信するとともに車載送受信装置
５から車両位置情報、車両速度情報等の車両情報を受信
する。ここで、車両側システムの動作は従来の車両側シ
ステムの動作と同様である。
する。図３において、車両管制装置１は、送受信装置３
で受信した道路上の車両８の位置情報、速度情報等をそ
の車両が存在する通信区間１２に配置される通信制御装
置２から入力し、車両への速度指示情報等の車両走行制
御情報を算出し、車両８が存在している通信区間１２に
配置される通信制御装置２に送出する。通信制御装置２
は、車両管制装置１から入力した車両走行制御情報を図
１１における車載送受信装置５に送信するとともに車載
送受信装置５から車両位置情報、車両速度情報等の車両
情報を受信するため通信区間１２に配置されたｍ×ｋ個
の送受信装置３の送受信制御を行う。ここで送受信装置
３は、通信制御装置２の送受信制御に基づき、通信担当
範囲１３に存在する車両８の車両走行制御情報を図１１
の車載送受信装置５に送信するとともに車載送受信装置
５から車両位置情報、車両速度情報等の車両情報を受信
する。ここで、車両側システムの動作は従来の車両側シ
ステムの動作と同様である。
【００２２】実施の形態３．図５は、この発明の実施の
形態３を示す送受信装置の１３配置概念図であり、車線
９が複数存在する道路上の通信区間１２毎に通信制御装
置２を１個、送受信装置３をｍ×ｋ個配置し、送受信装
置３は通信区間１２の中の通信担当範囲１３Ａ又は通信
担当範囲１３Ｂに存在する車両８と２つの方向の指向性
で通信を行う。ここで、道路側のシステムの構成図は図
３と同一であり、車両側システムの構成は図１１に示す
従来の車両側システム構成と同一である。
形態３を示す送受信装置の１３配置概念図であり、車線
９が複数存在する道路上の通信区間１２毎に通信制御装
置２を１個、送受信装置３をｍ×ｋ個配置し、送受信装
置３は通信区間１２の中の通信担当範囲１３Ａ又は通信
担当範囲１３Ｂに存在する車両８と２つの方向の指向性
で通信を行う。ここで、道路側のシステムの構成図は図
３と同一であり、車両側システムの構成は図１１に示す
従来の車両側システム構成と同一である。
【００２３】次に動作について説明する。図５におい
て、送受信装置３の通信の指向性を車両８の進行方向と
その逆方向の２つの方向とすることにより通信担当範囲
１３Ａと通信担当範囲１３Ｂを形成する。そして、送受
信装置３は通信担当範囲１３Ａと通信担当範囲１３Ｂに
存在する車両の８車両走行制御情報を図１１の車載送受
信装置５に送信するとともに車載送受信装置５から車両
位置情報、車両速度情報等の車両情報を受信する。その
他の動作については実施の形態２と同様である。
て、送受信装置３の通信の指向性を車両８の進行方向と
その逆方向の２つの方向とすることにより通信担当範囲
１３Ａと通信担当範囲１３Ｂを形成する。そして、送受
信装置３は通信担当範囲１３Ａと通信担当範囲１３Ｂに
存在する車両の８車両走行制御情報を図１１の車載送受
信装置５に送信するとともに車載送受信装置５から車両
位置情報、車両速度情報等の車両情報を受信する。その
他の動作については実施の形態２と同様である。
【００２４】実施の形態４．図６はこの発明の実施の形
態４を示す時分割多元接続方式による通信の送受信フレ
ームの構成図である。ここで、送受信装置３や通信制御
装置２等の配置概念図は図４と同一である。
態４を示す時分割多元接続方式による通信の送受信フレ
ームの構成図である。ここで、送受信装置３や通信制御
装置２等の配置概念図は図４と同一である。
【００２５】次に動作について説明する。１つの通信区
間１２に配置されるｍ×ｋ個の送受信装置３は、道路側
のシステムの構成を示した図３のように、車両側システ
ムの構成を示す図１１における車載送受信装置５との間
で、図６におけるｍ×ｋ個のタイムスロットに対応した
タイミングで順次送受信処理を行うことにより、ｍ×ｋ
個の送受信装置３と車載送受信装置５との送受信電波の
周波数を同一にしてもｍ×ｋ個の送受信装置３間の送受
信電波の周波数干渉を防止することができる。
間１２に配置されるｍ×ｋ個の送受信装置３は、道路側
のシステムの構成を示した図３のように、車両側システ
ムの構成を示す図１１における車載送受信装置５との間
で、図６におけるｍ×ｋ個のタイムスロットに対応した
タイミングで順次送受信処理を行うことにより、ｍ×ｋ
個の送受信装置３と車載送受信装置５との送受信電波の
周波数を同一にしてもｍ×ｋ個の送受信装置３間の送受
信電波の周波数干渉を防止することができる。
【００２６】また、車載送受信装置５は、ｍ×ｋ個の送
受信装置３からの送信情報を移動体通信方式で汎用的に
使用されている時分割ダイバーシティ方式により受信
し、検波、情報の誤り検出及び誤り訂正を行い、複数の
受信情報の中から最も誤りが小さい受信情報を選択して
車両制御装置６に送出する。その他の動作については、
実施の形態３と同様である。
受信装置３からの送信情報を移動体通信方式で汎用的に
使用されている時分割ダイバーシティ方式により受信
し、検波、情報の誤り検出及び誤り訂正を行い、複数の
受信情報の中から最も誤りが小さい受信情報を選択して
車両制御装置６に送出する。その他の動作については、
実施の形態３と同様である。
【００２７】実施の形態５．図７はこの発明の実施の形
態５を示す周波数分割多元接続方式による通信の送受信
周波数の構成図である。ここで、送受信装置３や通信制
御装置２等の配置概念図は図４と同一である。
態５を示す周波数分割多元接続方式による通信の送受信
周波数の構成図である。ここで、送受信装置３や通信制
御装置２等の配置概念図は図４と同一である。
【００２８】次に動作について説明する。１つの通信区
間１２に配置されるｍ×ｋ個の送受信装置３は、道路側
のシステムの構成を示した図３のように車両側システム
図１１における車載送受信装置５との間で、図７におけ
るｍ×ｋ個の周波数をそれぞれが異なるように使用して
送受信を行うことにより、ｍ×ｋ個の送受信装置３間の
送受信電波の周波数干渉を防止することができる。
間１２に配置されるｍ×ｋ個の送受信装置３は、道路側
のシステムの構成を示した図３のように車両側システム
図１１における車載送受信装置５との間で、図７におけ
るｍ×ｋ個の周波数をそれぞれが異なるように使用して
送受信を行うことにより、ｍ×ｋ個の送受信装置３間の
送受信電波の周波数干渉を防止することができる。
【００２９】また車載送受信装置５は、ｍ×ｋ個の送受
信装置３からの送信情報を移動体通信方式で汎用的に使
用されている周波数ダイバーシティ方式により受信し、
検波、情報の誤り検出及び誤り訂正を行い、複数の受信
情報の中から最も誤りが小さい受信情報を選択して車両
制御装置６に送出する。その他の動作については、実施
の形態３と同様である。
信装置３からの送信情報を移動体通信方式で汎用的に使
用されている周波数ダイバーシティ方式により受信し、
検波、情報の誤り検出及び誤り訂正を行い、複数の受信
情報の中から最も誤りが小さい受信情報を選択して車両
制御装置６に送出する。その他の動作については、実施
の形態３と同様である。
【００３０】実施の形態６．図８はこの発明の実施の形
態６を示すスペクトラム拡散多元接続方式による通信の
拡散符号の構成図である。ここで、送受信装置３や通信
制御装置２等の配置概念図は図４と同一である。
態６を示すスペクトラム拡散多元接続方式による通信の
拡散符号の構成図である。ここで、送受信装置３や通信
制御装置２等の配置概念図は図４と同一である。
【００３１】次に動作について説明する。１つの通信区
間１２に配置されるｍ×ｋ個の送受信装置３は、道路側
のシステムの構成を示した図３のように車両側システム
図１１における車載送受信装置５との間で、図８におけ
るｍ×ｋ個の拡散符号でスペクトラム拡散を行い送受信
を行うことにより、ｍ×ｋ個の送受信装置３間の送受信
電波の周波数干渉を防止することができる。
間１２に配置されるｍ×ｋ個の送受信装置３は、道路側
のシステムの構成を示した図３のように車両側システム
図１１における車載送受信装置５との間で、図８におけ
るｍ×ｋ個の拡散符号でスペクトラム拡散を行い送受信
を行うことにより、ｍ×ｋ個の送受信装置３間の送受信
電波の周波数干渉を防止することができる。
【００３２】また、車載送受信装置５は、ｍ×ｋ個の送
受信装置３からの送信情報を受信し、相関検波、情報の
誤り検出及び誤り訂正を行い、複数の受信情報の中から
最も誤りが小さい受信情報を選択して車両制御装置６に
送出する。その他の動作については、実施の形態３と同
様である。
受信装置３からの送信情報を受信し、相関検波、情報の
誤り検出及び誤り訂正を行い、複数の受信情報の中から
最も誤りが小さい受信情報を選択して車両制御装置６に
送出する。その他の動作については、実施の形態３と同
様である。
【００３３】
【発明の効果】第１の発明によれば、１つの通信区間１
２に複数個の送受信装置３を配置し、その送受信制御を
１つの通信制御装置２で行うことにより１つの通信区間
１２の距離を大きくすることができ、通信制御装置１２
の数を減らすことができる効果がある。
２に複数個の送受信装置３を配置し、その送受信制御を
１つの通信制御装置２で行うことにより１つの通信区間
１２の距離を大きくすることができ、通信制御装置１２
の数を減らすことができる効果がある。
【００３４】また、第２の発明によれば、１つの通信区
間１２の複数の車線９に複数個の送受信装置３を配置
し、その送受信制御を１つの通信制御装置２で行うこと
で複数の車線９に存在する車両８との通信ができる効果
がある。
間１２の複数の車線９に複数個の送受信装置３を配置
し、その送受信制御を１つの通信制御装置２で行うこと
で複数の車線９に存在する車両８との通信ができる効果
がある。
【００３５】また、第３の発明によれば、送受信装置１
３の通信担当範囲１３の指向性を道路上の車両８の進行
方向とその逆方向の２方向とすることにより、さらに、
１つの通信区間１２の距離を２倍の大きさにすることが
でき、通信制御装置２の数を減らすことができる効果が
ある。
３の通信担当範囲１３の指向性を道路上の車両８の進行
方向とその逆方向の２方向とすることにより、さらに、
１つの通信区間１２の距離を２倍の大きさにすることが
でき、通信制御装置２の数を減らすことができる効果が
ある。
【００３６】また、第４の発明によれば、１つの通信区
間１２に配置した複数個の送受信装置３と当該通信区間
１２に存在する車両８との通信において、各送受信装置
３の送受信処理を時分割多元接続方式で行うことによ
り、１つの通信区間１２の複数個の送受信装置３間の送
受信電波の周波数干渉を防止でき、車両側システムは、
道路側システムの複数個の送受信装置３から送信した複
数の情報を時分割ダイバーシティ方式により受信し、情
報の誤り検出及び誤り訂正を行うことにより、正しいデ
ータの受信確率を大きくすることができる効果がある。
間１２に配置した複数個の送受信装置３と当該通信区間
１２に存在する車両８との通信において、各送受信装置
３の送受信処理を時分割多元接続方式で行うことによ
り、１つの通信区間１２の複数個の送受信装置３間の送
受信電波の周波数干渉を防止でき、車両側システムは、
道路側システムの複数個の送受信装置３から送信した複
数の情報を時分割ダイバーシティ方式により受信し、情
報の誤り検出及び誤り訂正を行うことにより、正しいデ
ータの受信確率を大きくすることができる効果がある。
【００３７】また、第５の発明によれば、１つの通信区
間１２に配置した複数個の送受信装置３と当該通信区間
１２に存在する車両８との通信において、各送受信装置
３の送受信処理を周波数分割多元接続方式で行うことに
より、１つの通信区間１２の複数個の送受信装置３間の
送受信電波の周波数干渉を防止でき、車両側システム
は、道路側システムの複数個の送受信装置３から送信し
た複数の情報を周波数分割ダイバーシティ方式により受
信し、情報の誤り検出及び誤り訂正を行うことにより、
正しいデータの受信確率を大きくすることができる効果
がある。
間１２に配置した複数個の送受信装置３と当該通信区間
１２に存在する車両８との通信において、各送受信装置
３の送受信処理を周波数分割多元接続方式で行うことに
より、１つの通信区間１２の複数個の送受信装置３間の
送受信電波の周波数干渉を防止でき、車両側システム
は、道路側システムの複数個の送受信装置３から送信し
た複数の情報を周波数分割ダイバーシティ方式により受
信し、情報の誤り検出及び誤り訂正を行うことにより、
正しいデータの受信確率を大きくすることができる効果
がある。
【００３８】また、第６の発明によれば、１つの通信区
間１２に配置した複数個の送受信装置３と当該通信区間
１２に存在する車両８との通信において、各送受信装置
３の送受信処理をスペクトラム拡散方式で行うことによ
り、１通信区間の複数個の送受信装置間の送受信電波の
周波数干渉を防止でき、車両側システムは、道路側シス
テムの複数個の送受信装置３から送信した複数の情報を
受信し、相関検波、情報の誤り検出及び誤り訂正を行う
ことにより、正しいデータの受信確率を大きくすること
ができる効果がある。
間１２に配置した複数個の送受信装置３と当該通信区間
１２に存在する車両８との通信において、各送受信装置
３の送受信処理をスペクトラム拡散方式で行うことによ
り、１通信区間の複数個の送受信装置間の送受信電波の
周波数干渉を防止でき、車両側システムは、道路側シス
テムの複数個の送受信装置３から送信した複数の情報を
受信し、相関検波、情報の誤り検出及び誤り訂正を行う
ことにより、正しいデータの受信確率を大きくすること
ができる効果がある。
【図１】 この発明における車両走行制御システムの実
施の形態１の道路側のシステム構成を示す図である。
施の形態１の道路側のシステム構成を示す図である。
【図２】 この発明における車両走行制御システムの実
施の形態１の送受信装置の配置概念を示す図である。
施の形態１の送受信装置の配置概念を示す図である。
【図３】 この発明における車両走行制御システムの実
施の形態２の道路側のシステム構成を示す図である。
施の形態２の道路側のシステム構成を示す図である。
【図４】 この発明における車両走行制御システムの実
施の形態２の送受信装置の配置概念を示す図である。
施の形態２の送受信装置の配置概念を示す図である。
【図５】 この発明における車両走行制御システムの実
施の形態３の送受信装置の配置概念を示す図である。
施の形態３の送受信装置の配置概念を示す図である。
【図６】 この発明における車両走行制御システムの実
施の形態４の送受信フレーム構成を示す図である。
施の形態４の送受信フレーム構成を示す図である。
【図７】 この発明における車両走行制御システムの実
施の形態５の送受信周波数の構成を示す図である。
施の形態５の送受信周波数の構成を示す図である。
【図８】 この発明における車両走行制御システムの実
施の形態６の送受信拡散符号の構成を示す図である。
施の形態６の送受信拡散符号の構成を示す図である。
【図９】 従来の車両走行制御システムの運用概念を示
す図である。
す図である。
【図１０】 従来の車両走行制御システムの道路側のシ
ステム構成を示す図である。
ステム構成を示す図である。
【図１１】 従来の車両走行制御システムの車両側のシ
ステム構成を示す図である。
ステム構成を示す図である。
【図１２】 従来の車両走行制御システムにおける送受
信装置の配置概念を示す図である。
信装置の配置概念を示す図である。
１ 車両管制装置、２ 通信制御装置、３ 送受信装
置、４ 車両位置検出装置、５ 車載送受信装置、６
車両制御装置、７ 操作・表示装置、８ 車両、９ 車
線、１０ レーンマーカ、１１ レーンマーカ検出装
置、１２ 通信区間、１３ 通信担当範囲、１３Ａ 車
両進行方向通信担当範囲、１３Ｂ 車両進行逆方向通信
担当範囲。
置、４ 車両位置検出装置、５ 車載送受信装置、６
車両制御装置、７ 操作・表示装置、８ 車両、９ 車
線、１０ レーンマーカ、１１ レーンマーカ検出装
置、１２ 通信区間、１３ 通信担当範囲、１３Ａ 車
両進行方向通信担当範囲、１３Ｂ 車両進行逆方向通信
担当範囲。
Claims (6)
- 【請求項１】 道路側システムとして、道路上の車両と
の通信を行うために道路を複数の通信区間に分割し、各
通信区間毎に通信区間数とは無関係に存在する複数の車
両との情報の送受信制御処理を行う通信区間数と同数存
在する複数個の通信制御装置と、車両走行制御情報を算
出し前記複数の通信制御装置と入出力を行う車両管制装
置と、前記複数個の通信制御装置の制御により複数の通
信区間に存在する複数の車両との情報の送受信処理を行
う通信区間数の正数倍存在する複数個の送受信装置とで
構成され、車両側システムとして、車両の位置及び速度
を検出する車両位置検出装置と、道路上に敷かれたレー
ンマーカを検出するレーンマーカ検出装置と、ドライバ
の操作を入力するとともに情報表示を行う操作・表示装
置と、前記道路側システムの送受信装置との情報の送受
信処理を行う車載送受信装置と、前記車両位置検出装置
からの車両位置情報及び車両速度情報、前記レーンマー
カ検出装置からのレーンマーカ位置情報、前記操作・表
示装置からの操作情報、前記車載送受信装置から車両制
御情報を基に車両の走行を制御する車両制御装置とで構
成される車両走行制御システムにおいて、１つの通信区
間において車両の進行する道路沿いの縦方向に複数個の
送受信装置を１まとめとして配置したことを特徴とした
車両走行制御システム。 - 【請求項２】 道路側システムとして、道路上の車両と
の通信を行うために複数の車線から構成される道路を車
線数とは無関係に存在する複数の通信区間に分割し、各
通信区間毎に車線数及び通信区間数とは無関係に存在す
る複数の車両との情報の送受信制御処理を行う通信区間
数と同数存在する複数の通信制御装置と、車両走行制御
情報を算出し前記複数の通信制御装置と入出力を行う車
両管制装置と、前記複数の通信制御装置の制御により複
数の通信区間に存在する複数の車両との情報の送受信処
理を行う通信区間数の正数倍存在する複数の送受信装置
とで構成され、車両側システムとして、車両の位置及び
速度を検出する車両位置検出装置と、道路上に敷かれた
のレーンマーカを検出するレーンマーカ検出装置と、ド
ライバの操作を入力するとともに情報表示を行う操作・
表示装置と、道路側システムの前記送受信装置との情報
の送受信処理を行う車載送受信装置と、前記車両位置検
出装置からの車両位置情報及び車両速度情報、前記レー
ンマーカ検出装置からのレーンマーカ位置情報、前記操
作・表示装置からの操作情報、前記車載送受信装置から
の車両走行制御情報を基に車両を制御する車両制御装置
とで構成される車両走行制御システムにおいて、複数の
車線にまたがる１つの通信区間において車両の進行する
道路沿いの縦方向に複数個の送受信装置を１まとめとし
て配置したことを特徴とした車両走行制御システム。 - 【請求項３】 送受信装置の通信担当範囲の指向性を道
路上の車両の進行方向とその逆方向の２方向とすること
により、１つの通信区間の距離を２倍にしたことを特徴
とする請求項２記載の車両走行制御システム。 - 【請求項４】 １つの通信区間に存在する複数個の送受
信装置間の送受信のタイミングをそれぞれ重ならないよ
うに時分割多元接続方式で行うことにより、道路側シス
テムの複数個の送受信装置と車載送受信装置との間で情
報の送受信を行い、車載送受信装置は、道路側システム
の複数個の送受信装置から送信した複数の情報を時分割
ダイバーシティ方式により受信し、情報の誤り検出及び
誤り訂正を行うようにしたことを特徴とする請求項３記
載の車両走行制御システム。 - 【請求項５】 １つの通信区間に存在する複数個の送受
信装置間の送受信の周波数をそれぞれ重ならないように
周波数分割多元接続方式で行うことにより、道路側シス
テムの複数の送受信装置と車載送受信装置との間で情報
の送受信を行うことができ、車載送受信装置では、道路
側システムの複数個の送受信装置から送信した複数の情
報を周波数ダイバーシティ方式により受信し、情報の誤
り検出及び誤り訂正を行うようにしたことを特徴とする
請求項３記載の車両走行制御システム。 - 【請求項６】 １つの通信区間に存在する複数の送受信
装置間の送受信情報をスペクトラム拡散多元接続方式で
行うことにより、道路側システムの複数の送受信装置と
車載送受信装置との間で情報の送受信を行うことがで
き、車載送受信装置では、道路側システムの複数の送受
信装置から送信した複数の情報を受信し、相関検波、情
報の誤り検出及び誤り訂正を行うようにしたことを特徴
とする請求項３記載の車両走行制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6821197A JPH10261193A (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | 車両走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6821197A JPH10261193A (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | 車両走行制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10261193A true JPH10261193A (ja) | 1998-09-29 |
Family
ID=13367244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6821197A Pending JPH10261193A (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | 車両走行制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10261193A (ja) |
Cited By (11)
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-
1997
- 1997-03-21 JP JP6821197A patent/JPH10261193A/ja active Pending
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| CN108694832B (zh) * | 2018-06-26 | 2019-12-17 | 徐然 | 一种双向两车道道路局部施工时车辆拥堵管制方法及系统 |
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