JP2005115883A

JP2005115883A - 無線信号方式による自動車自動走行の方法

Info

Publication number: JP2005115883A
Application number: JP2003381774A
Authority: JP
Inventors: Ikuo Osada; 郁夫長田
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2003-10-07
Filing date: 2003-10-07
Publication date: 2005-04-28
Anticipated expiration: 2023-10-07
Also published as: JP3882146B2

Abstract

【課題】道路および車両群を一体の系としてとらえた道路交通管制の範疇で自動走行の方式や技術を整備する。
【解決手段】自動走行専用道路を,ある長さ単位で区切り、各区間に進入する車両に対し信号を発信する狭域無線通信装置を設置する。さらに、信号を系統運用する信号管制センタ−を設け、これと各区間の狭域無線通信装置とを通信回線で接続する。車両に対し走行制限速度信号を発信し、前走車両に後走車両が接近すると、後走車両に減速し走行速度を落とすように、前走車両が離れてくると加速し走行速度を上げるよに、車両の存在状態に応じて変化させる。一方、車両は自動走行に必要な各種装置を搭載し狭域無線通信装置からの受信した信号により車両の走行速度制御および進路制御を行なう。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動車の専用道路等における自動走行の方法に関する。

自動車の走行支援および自動走行させる方法には、車線追従方式、マ−カ追従方式、プラトゥ−ン−方式、レ−ダ−による車間維持等がある。

現在、開発が進められている自動車の自動走行の方式や技術は、個々の車両の走行コンロ−ルのみで自動走行を行なおうとするものであるが、道路および車両群を一体の系としてとらえた道路交通管制の範疇で自動走行の方式や技術を整備することが不欠である。
本発明は、個々の車両の走行コントロ−ルと無線信号による交通管制とを融合させたシステム系を形成して、自動車の自動走行を行なうものである

１無線方式の信号系統運用
自動車専用道路等の自動車自動走行を対象とする全長をある長さ単位（一定長または可変長）で区切り区間を設け、各区間ごとにその区間に進入してくる車両に信号を発信する狭域無線通信装置を設置する。
さらに、信号を系統運用する信号管制センタ−を設け、信号を管制するコンピュ−タ−を設置し、これと各区間の狭域無線通信装置とを通信回線で接続する。
車両に対して発信する信号は、各区間の走行制限速度で、高速、中速、低速、徐行または停止等の段階を設け、信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−がつぎのようなル−ルにしたがって変える。

通常、信号は同一車線を走行する車両相互の存在状態によって自動的に変える。
ある区間に進入してくる車両が通信を要求し、それを路側の狭域無線通信装置が検知すると、信号管制センタ−に通報され、信号管制センタ−は、進入した車両に対して進入直前に前走車両の走行によって決まっているその区間の走行制限速度を狭域無線通信装置から送信し、車両が進入した区間は低速の走行制限速度、その一つ後の車両の存在しない区間は中速の走行制限速度、さらに一つ後の車両の存在しない区間は高速の走行制限速度をそれぞれ割り当てる。（ただし、車両が存在する区間が検知されると信号更新は終了し、検知された区間およびそれ以後（上流）の区間の信号は変えない）

渋滞の発生等で、同一区間に複数台の車両が進入する場合は、その区間に進入する２台目以降の車両には対しては徐行または停止の走行制限速度があたえられ、車両が進入した区間の信号は徐行または停止、その一つ後の車両の存在しない区間は低速の走行制限速度、その一つ後の車両の存在しない区間は中速の走行制限速度、さらに一つ後の車両の存在しない区間は高速の走行制限速度をそれぞれ割り当てる（ただし、車両が存在する区間が検知されると信号更新は終了し、検知された区間およびそれ以後（上流）の区間の信号は変えない）
また、徐行または停止となった区間は、その区間に存在する車両が１台になるまでは徐行または停止の信号は解除されない。

入出ゲ−ト、事故の発生、工事区間、異常気象、凍結、急カ−ブ、トンネル内、合流地点等の特定の条件下の区間に対しては、信号管制センタ−から、強制的に信号（区間走行制限速）を割り当て、車両相互の存在状態では変化せず、信号管制センタ−で解除または変更するまで維持される。
たとえば、急カ−ブの区間に関しては、カ−ブ入り口の区間に中速、カ−ブ区間に低速、カ−ブ出口の区間に中速、の走行制限速度をそれぞれ割り当てる。
また、トンネル内事故等の場合は事故区間以後（上流）の区間に一斉に走行停止を命ずる信号（走行制限速度＝０）を発信する。

車両はＥＴＣゲ−トより、自動走行道路に入線し、目的地に到着するとＥＴＣゲ−トより出線する。
入りゲ−トでは、交通流の平滑をはかるために車両の入線をコントロ−ルする。
すなわち、入線しようとする車両は前の車両が入線してから一定時間、入りゲ−トで入線を待たせる。
また、この待ち時間で、入線しようとしている車両に自動走行可能な諸条件が整っているか否かの車両状態チェックを行なう。

２．車両の自動走行
車両は、自動走行に必要な装置を搭載し、自動走行コント−ル・コンピュ−タ−によりコントロ−ルする。

車両は道路に設置される走行進路誘導装置（マ−カ−）から発信される磁気または微弱電波等を検知し、これに追従してステアリングして前進する。

車両はつぎの走行区間に進入する時点に、路側の狭域無線通信装置から発信される信号（区間走行制限速度）および当該走行区間の番号を車載の無線装置で受信して走行速度および進路を決定する。
すなわち、車載の走行コントロ−ラ−は速度メ−タ−の走行中の速度と受信した区間走行制限速度を比較して、
走行中の速度＜区間走行制限速度の場合は加速
走行中の速度＞区間走行制限速度の場合は減速
走行中の速度＝区間走行制限速度の場合は現状維持
の操作を行なって、与えられた区間走行制限速度に近い速度に調節し走行する。

車載レ−ダ−で１００ｍ以内に前走車両を検知した場合は、車両の自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−は、一定車間を維持する走行速度を計算し、その区間に与えられた区間走行制限速度と比較してより小さい方の速度に近づけるように速度調整を行なう。

車両は、狭域無線装置が発信した走行区間番号により道路の分岐地点に進入したことを検知すると、あらかじめ車両のパネルで設定し記憶している行き先を参照して、走行コントロ−ラ−が行き先方面にステアリングを行なう。

３．上記の二つの方法（信号系統運用の方法および車両の走行制御の方法）を融合したシステム系を形成し、道路交通管制の下で自動車の自動走行を行なう。

本発明の方法による自動走行では、車両は、合流地点、特定条件の区間等を除き高速且つ一定の速度で走れるため、快適走行と旅行時間の短縮が期待できる。
また、ス厶−スな走行により省エネルギ−および排気ガスの低減がはかれる。
長時間運転からの開放および夜間・悪天候等の条件下での走行の安全性の向上がはかれる。

信号管制センタ−で、車の流れを広域、かつ体系的に捉えることにより、渋滞の発生削減や早期解消が可能となる。
また区間単位の信号制御により、工事中、急カ−ブ、凍結等の区間で事故を未然に防ぐこと、合流・分岐区間の走行制御による安全性の向上、および事故発生時に、後続区間を一斉に停止・徐行とする等による二次災害の防止、等々環境の変化に応じた細かい交通制御が可能。
安全性重視のため車間はやや大き目となる傾向にあるが、渋滞および事故の削減により総合的な道路利用率は良くなる。

信号方式が単純明解、またインフラコストが安価であり設備や運用が容易。

本発明を図面によって説明する。

図１で自動走行に関連する道路の設備・装置を説明する。
自動車専用道路１等の自動車自動走行を対象とする車線の全長をある長さ（５０〜１００ｍ程度、可変長）で区切り区間２，３，４等を設ける。
車線には、車両を進路誘導するマ−カ−５，６，７等を設置、また各区間の入り側の路側に、区間に進入してくる車両２０等に対して信号（当該区間番号、および区間走行制限速度）を発信する狭域無線通信監視局装置８，９，１０（アンテナ、無線機、伝送装置等で構成）等を設置する。

図２で信号系統の構成を説明する。
道路に設置されている各区間の狭域無線通信監視局４７〜５６等を集中して信号を系統運用する信号管制センタ−４３を設ける。
各区間の狭域無線監視局装置４７〜５６等は道路に沿って布設される光ファイバ−等の有線通信回線４６によって無線通信集中局装置４５に接続し、さらに信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−４４に接続する。

図３、図４、図５で信号系統運用方法を説明する。
本発明は、信号管制センタ−から自動車専用道路に設けた区間に設置した狭域無線通信装置から自動車に信号を発信して、交通流を系統的に運用管理しようとするものである。車両に対する信号（区間走行制限速度）は、通常時は車両相互の存在状態によって自動的に変化する。
信号により、前走車両に後走車両が接近すると、後走車両は走行速度を落とし、前走車両が遠くに離れていると後走車両は走行速度をあげる仕組みをつくる。
車両に対して各区間で発信する信号は、高速、中速、低速、徐行または停止等の段階を設ける。
たとえば、
信号Ｈ（高速の区間走行制限速度７６〜１００ｋｍ／ｈ）
信号Ｍ（中速の区間走行制限速度５１〜７５ｋｍ／ｈ）
信号Ｌ（低速の区間走行制限速度２０〜５０ｋｍ／ｈ）
信号Ｓ（徐行または停止の区間走行制限速度０〜２０ｋｍ）
等。
信号は、信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−が、次の走行区間に進入する車両を検知するたびに更新する。
すなわち、信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は、各区間の路側の狭域無線通信装置から区間に進入してくる車両を検知すると、進入した車両に対して進入直前に前走車両によって決まっている当該区間の信号を送信し、車両が進入した区間は信号Ｌ（低速の区間走行制限速度）、その一つあとの車両の存在しない区間には信号Ｍ（中速の区間走行制限速度）、さらにその一つあとの車両の存在しない区間には信号Ｈ（高速の区間走行制限速度）をそれぞれ割り当てる。（ただし、車両が存在する区間が検知されると信号更新は終了し、検知された区間およびそれ以後（上流）の区間の信号は変えない）
車両が同一区間に２台以上進入すると、進入車両に対して信号Ｓ（徐行または停止の区間走行制限速度）を発信し、車両が進入した区間は信号Ｓ（徐行または停止の区間走行速度）、その一つ後の車両の存在しない区間は信号Ｌ（低速の区間走行制限速度）、その一つ後の車両の存在しない区間は信号Ｍ（中速の区間走行制限速度）、さらに一つ後の車両の存在しない区間は信号Ｈ（高速の区間走行制限速度）をそれぞれ割り当てる（ただし、車両が存在する区間が検知されると信号更新は終了し、検知された区間およびそれ以後（上流）の区間の信号は変えない）
また、信号Ｓ（徐行または停止の区間走行速度）となった区間は、その区間に存在する車両が１台になるまでは信号Ｓは解除されない。
いくつかの区間で、全く同時に進入する車両が複数ある場合には、信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−はより下流の区間に進入した車両に対する信号処理から先に順次行なう。
また、車両が新たな区間に進入するたびに、進入した区間のカウンタ−に＋１、その前の区間のカウンタ−に−１をして、各区間の在車数の管理を行なう。

図３、平常時の信号系統運用を示す図である。
車両８２は、車両８１が自動車専用道路６１に入線してから一定の時間間隔（たとえば、８秒程度）後に入線している。

Ｉの時点で、車両８１が区間６７に進入すると、狭域無線通信装置７６から、信号Ｈがあたえられ、たとえば時速１００ｋｍ／ｈで走行を続ける。
信号管制センタ−の信号管制コイピュ−タ−は、車両８１が進入した区間６７の狭域無線通信装置７６には信号Ｌ、その一つ後の区間６６狭域無線通信装置７５には信号Ｍ、さらにその一つ後の区間６５の狭域無線通信装置７４に信号Ｈをそれぞれ割り当てる。
一方車両８２は区間６４に進入しようとしており、狭域無線通信装置７３からは、前走車両８１が区間６７に進入時に残した結果の信号Ｈがあたえられる。
信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は、車両８２が進入した区間６４の狭域無線通信装置７３には信号Ｌ、その一つ後の区間６３狭域無線通信装置７２は信号Ｍ、さらにその一つ後の区間６２の狭域無線通信装置には信号Ｈをそれぞれ割り当てる。

ＩＩの時点（Ｉから数秒後）で、車両８１は、区間６８に進入し、狭域無線通信装置７７から、信号Ｈがあたえられる。
信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は、車両８１が進入した区間６８の狭域無線通信装置７７には信号Ｌ、その一つ後の区間６７の狭域無線通信装置７６には信号Ｍ、さらにその一つ後の区間７５の狭域無線通信装置７５には信号Ｈをそれぞれ割り当てる。
一方車両８２は区間６５に進入しようとしており、狭域無線通信装置７４から、前走車両８１が区間６８に進入時点に残した結果の信号Ｈがあたえられる。
信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は、車両８２が進入した区間６５の狭域無線通信装置７４には信号Ｌ、その一つ後の区間６４の狭域無線通信装置７３には信号Ｍ、さらにその一つ後の区間６３の狭域無線通信装置７２には信号Ｈをそれぞれ割り当てる。
以後同様にして、各車両がつぎの区間に進入するごとに信号が狭域無線通信装置より各車輌にあたえられ、以後（上流）の区間の信号が更新される。

図４は、渋滞時の信号系統運用を示す図である。
車両１１１、１１２、１１３は、一定の時間間隔で入線し、同一車線を走行している。

Ｉの時点で、車両１１１が、区間９７をたとえば、低速で走行している。
信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は区間９７の狭域無線通信装置１０６に信号Ｌ、区間９６の狭域無線通信装置１０５に信号Ｍ、区間９５の狭域無線通信装置１０４に信号Ｈを割り当てる。
その直後に車両１１２が区間９５に進入し、狭域無線通信装置１０４より、前走車両１１１が区間９７に進入時点に残した結果の信号Ｈが与えられる。

ＩＩの時点（Ｉから数秒後）で、車両１１１は、区間９７を走行中、車両１１２は区間９６に進入、前走車両１１１が区間９７に進入時点に残した結果の信号Ｍを受け取り、スピ−ドをおとして走行する。

ＩＩＩの時点（ＩＩから数秒後）で、車両１１２は、区間９７に進入する。
信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は、区間９７に複数台の車両が進入してきたことをキャッチし、車両１１２に信号Ｓを与える。
また、区間９６に低速Ｌ、区間９５に信号Ｍ、区間９４に信号Ｈをそれぞれ割り当てる。
車両１１２が区間９７に進入した直後に後続の車両１１３が区間９４に進入し、車両１１２が区間９７に進入時点に残した結果の信号Ｈが与えられる。

ＩＶの時点（ＩＩＩから数秒後）で、車両１１１、車両１１２ともまだ区間９７を徐行で走行中、車両１１３が区間９４に進入し、前走車両１１２が区間９７に進入時点に残した結果の信号Ｍを受け取る。

Ｖの時点（ＩＶから数秒後）で、車両１１１、車両１１２は共にまだ区間９７を徐行で走行中、車両１１３が区間９６に進入し、前走車両１１２が区間９７に進入時点に残した結果の信号Ｌを受け取る。

ＶＩの時点（Ｖから数秒後）で、車両１１３は、区間９７に進入する。
信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は、区間９７に複数台の車両が進入していることを記憶しており、車両１１３に信号Ｓを与える。
また、区間９６に低速Ｌ、区間９５に信号Ｍ、区間９４に信号Ｈをそれぞれ割り当てる。

ＶＩＩの時点（ＶＩから数秒後）で、車両１１１が区間９７を抜け出し、区間９８に進入し、前走車両が残した結果の信号Ｈを受け取る。
区間９７には車両１１２、車両１１３が存在するので信号は信号Ｓのまま、したがって、区間９６、区間９５、区間９４の信号も変化しない。

ＶＩＩＩの時点（ＶＩＩから数秒後）で、車両１１１は、区間９９に進入、前走車両が残した結果の信号Ｈを受け取る。
信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は、車両１１１が進入した区間９９は信号Ｌ、その一つ後の区間９８は信号Ｍ、区間９７には車両１１２、車両１１３が存在するので信号は信号Ｓのまま、したがって、区間９６、区間９５、区間９４の信号も変化しない。

ＩＸの時点（ＶＩＩＩから数秒後）で、車両１１２が区間９７を抜け出し、区間９８に進入、前走車両１１１が区間９９に進入時に残した結果の信号Ｍを受け取る。
区間９７は、車両１１３が１台となるので、信号Ｌ、区間９６は信号Ｍ、区間９５には信号Ｈがそれぞれ割り当てられる。
その直後、車両１１１が区間１００に進入、前走車両が残した結果の信号Ｈを受け取る。
信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は、車両１１１が進入した区間１００は信号Ｌ、その一つ後の区間９９は信号Ｍを割り当てる。
区間９８には車両１１２が存在するので、信号更新は終了し、以後（上流）の区間の信号は変化しない。

図５は、急カ−ブ地点での信号運用を示す図である。
安全走行のため、信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−は、特定の区間に対しては強制的に信号を割り当てる。
カ−ブに入る区間１２３と、カ−ブを抜け出た区間１２５に信号Ｍ、曲率の大きいまん中の区間１２４に信号Ｌを割り当てている。

図６で自動走行用車両の設備構成について説明する。
自動走行用車両は次のような設備・装置を搭載し、自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２をメインプロセッサ−とするシステムを形成する。
車両の走行速度を取り込む速度計１４７
道路に埋設されている進路誘導マ−カ−１４９からの磁気、微弱電波等を検出するセンサ１４８、各区間に設置されている狭域無線通信監視局装置アンテナ１５４から信号を受け取る狭域無線通信車載装置１５２およびアンテナ１５３
他の車両、障害物１５１等を検知するレ−ダ−１５０
ハンドル１４４、ブレ−キ１４５、アクセル１４６等を制御する車両コントロ−ラ−１４３
入出ゲ−トで車両診断、料金回収を行なうのＥＴＣ装置１５６
およびこれらの設備・装置を統括して車両をコントロ−ルする自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２、設定パネルおよびディスプレイ装置１５５

自動走行コントロ−ルの方法
［進路制御］

車両４１は、センサ１４７で道路の走行車線に一定間隔に埋設または布設されているマ−カ−１４９が発振する磁気または微弱電波等を次々と検知し、自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２は、車両４１がこれに追従して走行するよう車両コントロ−ラ−１４３にハンドル操作を指令する。
［速度制御］

車両４１は、常時、信号要求を狭域無線通信車載装置１５２にむけて発信している。
車両がつぎの区間進入時に、路側の無線通信監視局装置１５４にこの要求をキャッチすると、路側の狭域無線通信監視局装置は、当該区間の区間番号と区間走行制限速度を送信してくる。
これを狭域無線通信車載装置１５２で受信し、自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２に取り込む。
自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２は、つぎのような計算を行なって操作（加速、減速、維持）を決定し、車両コントロ−ラ−１４３に操作を指令する。

図７、図８、図９で速度制御の方法を説明する。
車両が次の区間に進入時１６３，１７３，１８３に速度計から読み込んだ走行速度と、路側の狭域無線通信監視局装置から受信した信号（区間走行制限速度）を比較。

走行中の速度＜区間走行制限速度の場合は、
図７で示すように、区間走行制限速度１６４に収束するように、加速（アクセル）の操作を車両コントロ−ラ−に指令する。
車両は加速し１６５、走行速度が区間制限速度１６４に達するとその速度を維持する１６６操作を車両コントロ−ラ−に指令する。

走行中の速度＞区間走行制限速度の場合は、
図８で示すように、区間走行制限速度１７４に収束するように、減速（ブレ−キ）の操作を車両コントロ−ラ−に指令する。
車両は減速し１７５、走行速度が区間制限速度１６４に達するとその速度を維持する操作を指令する。

走行中の速度＝区間走行制限速度の場合は、
図９に示すように、進入時の速度を維持して走行するよう車両コントロ−ラ−にアクセル、ブレ−キ操作を指令する。
［車間制御］

図６において、レ−ダ−１５０が前走車両や障害物１５１を検出した場合、自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２は、一定車間を維持するよう、または停止するよう車両コントロ−ラ−１４３に指令する。
［分岐制御］

図６において、路側の狭域無線通信監視局装置１５４から送信されてくる区間番号を自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２が常にチェックしていて、分岐する区間に進入すると、コントロ−ルパネル１５５で設定し記憶している行き先を参照して、進路方向を決め、車両コントロ−ラ−１４３にハンドル操作を指令する。
［入出制御］

入出ゲ−トにおいて、自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−１４２は、ＥＴＣ装置１５６による自動料金収受、自動走行車両の適合条件チェック（自動走行車両の認定、装置の異常、ガソリン保有量、各種設定要件ほか）、入りゲ−トでの入線待ち、等を行なう。

自動走行関連の道路の設備・装置を示す図面である。信号系統の構成を示す図面である。信号系統運用の方法を示す図面である。平常時の運用事例信号系統運用の方法を示す図面である。渋滞時の運用事例信号系統運用の方法を示す図面である。一定の条件の下での運用事例自動走行用車両の関連設備の構成を示す図面である。車両の速度制御の方法を示す図面である。加速操作車両の速度制御の方法を示す図面である。減速操作車両の速度制御の方法を示す図面である。維持操作

符号の説明

１自動車専用道路
２，３，４区間
５，６，７進路誘導設備
８，９，１０狭域無線通信監視局装置
１１，１２，１３ポ−ル
１４，１５，１６アンテナ
２０車両
２１無線通信

３１自動車専用道路
３２〜４２区間
４３信号管制センタ−
４４信号管制コンピュ−タ−
４５無線集中局装置
４６有線通信回線（光ファイバ−）
有線通信装置
４７〜５６狭域無線通信監視局装置

６１自動車専用道路
６２〜７１区間
７２〜８０狭域無線通信監視局装置
Ｈ、Ｍ、Ｌ，Ｓ発信信号（区間走行制限速度）
８１，８２車両
Ｉ、ＩＩ時間の経過

９１自動車専用道路
９２〜１０１区間
１０２〜１１０狭域無線通信監視局装置
Ｈ、Ｍ、Ｌ，Ｓ発信信号（区間走行制限速度）
１１１，１１２，１１３車両
Ｉ〜ＩＸ時間の経過

１２１自動車専用道路
１２２〜１２６区間
１２７〜１３０狭域無線通信監視局装置
Ｈ、Ｍ、Ｌ，Ｓ発信信号（区間走行制限速度）

１４９マ−カ−
１４８マ−カ−検出センサ−
１４７速度計
１５３アンテナ
１５２狭域無線通信車載機
１５０レ−ダ−
１５６ＥＴＣ装置
１４３車両コントロ−ラ−
１４４ハンドル
１４５アクセル
１４６ブレ−キ
１４７自動走行コントロ−ル・コンピュ−タ−
１５５パネルおよびディスプレイ装置
１５３狭域無線通信監視局装置
１５７路側ＥＴＣ装置
１５１車両、障害物

１６１時間
１６２速度
１６３区間進入時点
１６４区間走行制限速度
１６５、１６６走行速度

１７１時間
１７２速度
１７３区間進入時点
１７４区間走行制限速度
１７５，１７６走行速度

１８１時間
１８２速度
１８３区間進入時点
１８４区間走行制限速度
１８５走行速度

Claims

自動車専用道路等の自動車自動走行を対象とする全長をある長さ単位（一定長または可変長）で区切り区間を設け、各区間ごとにその区間に進入してくる車両に信号を発信する狭域無線通信装置を設置する。
さらに、信号を系統運用する信号管制センタ−を設け、信号を管制するコンピュ−タ−を設置し、これと各区間の狭域無線通信装置とを通信回線で接続する。
車両に対して発信する信号は、各区間の走行制限速度で、高速、中速、低速、徐行または停止等の段階を設け、信号管制センタ−の信号管制コンピュ−タ−がつぎのようなル−ルにしたがって変える。
通常、信号は同一車線を走行する車両相互の存在状態によって自動的に変える。
すなわち、ある区間に進入してくる車両を狭域無線通信装置が検知し、信号管制センタ−に通報すると信号管制センタ−は、進入した車両に対して進入直前に前走車両の走行によって決まっているその区間に対する走行制限速度を狭域無線通信装置から送信し、車両が進入した区間は低速の走行制限速度、その一つ後の区間は中速の走行制限速度、さらに一つ後の区間は高速の走行制限速度をそれぞれ割り当てる。
渋滞の発生等で、同一の区間に複数台の車両が進入する場合は、その区間に進入する２台目以降の車両には徐行または停止の走行制限速度をあたえ、車両が進入した区間の信号は徐行または停止、その一つ後の区間は低速の走行制限速度、その一つ後の区間は中速の走行制限速度、さらに一つ後の区間は高速の走行制限速度をそれぞれ割り当てる。
ただし、特定の条件の下では、信号管制センタ−が該当区間に対し強制的に特定の走行制限速度を割り当て、車両相互の存在状態では変化しない。
このような特徴を有する車両に対する信号系統運用の方法。
車両に、自動走行に必要な各種装置を搭載し、コンピュ−タ−により走行をコントロ−ルする。
車両は、次の走行区間に進入時、路側の狭域無線通信装置から発信される当該走行区間の番号および信号（内容は走行制限速度）を車載無線通信装置で受信し、車載コンピュ−タ−で、走行中の速度と受信した区間走行制限速度を比較して、加速、減速、または現状維持の操作を行なって、与えられた区間走行制限速度に近い速度で走行するよう走行速度をコントロ−ルする。
道路の分岐地点では、受信した当該走行区間の番号をあらかじめ車載コンピュ−タ−に設定し記憶している行き先とを参照して、行き先方面に進路をとるコントロ−ルを行なう。
このように狭域無線通信装置からの信号により車両の走行速度制御および進路制御を行なう方法。
上記の二つの方法（信号系統運用の方法および車両の走行制御の方法）を融合したシステム系を形成し、道路交通管制の下で自動車の自動走行を行なう方法。