CN105270399B - 利用车辆通信控制车辆的设备及其方法 - Google Patents

利用车辆通信控制车辆的设备及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105270399B
CN105270399B CN201510424677.2A CN201510424677A CN105270399B CN 105270399 B CN105270399 B CN 105270399B CN 201510424677 A CN201510424677 A CN 201510424677A CN 105270399 B CN105270399 B CN 105270399B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
subject vehicle
subject
lane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510424677.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105270399A (zh
Inventor
朴满福
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Halla Creedong Electronics Co ltd
Original Assignee
Mando Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mando Corp filed Critical Mando Corp
Publication of CN105270399A publication Critical patent/CN105270399A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105270399B publication Critical patent/CN105270399B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/50—Network services
    • H04L67/52—Network services specially adapted for the location of the user terminal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0057—Frequency analysis, spectral techniques or transforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping
    • B60Y2300/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及利用车辆通信控制一车辆，特别地，关于一种用于从一对象车辆或一基础建设装置接收包括以所述对象车辆的观点的车道信息或以所述基础建设装置的观点的车道信息的对象车辆周边信息或基础建设装置周边信息的一技术，接着在所述已接收的对象车辆周边信息及所述已接收的基础建设装置周边信息的基础上侦测所述对象车辆，进而执行如车道变换辅助及车道变换控制的车辆控制。

Description

利用车辆通信控制车辆的设备及其方法
所述专利主张2014年7月17日申请的第10-2014-0090138号韩国专利申请案的优先权。
【技术领域】
本发明涉及利用车辆通信控制一车辆，特别地，关于一设备及用于从一对象车辆接收的方法，所述对象车辆周边信息包括以所述对象车辆的观点的车道信息及接着所述对象车辆以所述对象车辆周边信息为基础进行侦测，因而实行车辆控制，如车道变换辅助或车道变换控制。
【背景技术】
近年来，随着车辆对车辆(V2V)通信或车辆对基础设施(V2I)通信的发展，在车辆间或一车辆与一基础设施间发送/接收不同种类的信息及使用所述信息用于操控一车辆的技术被提出。
如V2V通信或V2 I通信通常被称为车辆对各类物体(V2X)通信，以及其预测了当全部车辆都有如一V2X通信功能的时间将会在未来到来。
同时，近年来，具有摄像装置如相机、近程传感器如雷达之类的车辆的数量正在增加，以及有摄像装置与近程传感器的一车辆可以在使用所述影像装置认证周边的兴趣目标后实行一防碰撞功能，一车道保持协助(LKA)的控制，使自动驾驶通过自动地及主动地实行如转向之类的控制，在所述车道的影像被拍摄后不会从车道中偏离，一车道变换辅助(LCA)的控制，通过使当车辆想要改变车道或之类的，其左及右转向信号灯自动闪烁警告周围车辆。
此外，车辆使用如雷达的近程传感器检测侧后方物体，并且所检测的结果的基础上进行的障碍物警告功能，防碰撞功能，盲点警告功能等。
然而，由于所述摄像装置及雷达传感器，或类似的具有相对高价的，图像设备及雷达传感器或类似的仅在豪华车提供。使得，不具有摄像装置或雷达传感器的车辆不能使用基于这些装置的各种行车辅助系统。
【发明内容】
在上述背景下，本发明的目的在于提供一系统及方法用于从一对象车辆利用车辆的V2X通信接收信息以及接者执行一车辆驱动控制如同一车辆相关控制使用从所述对象车辆的信息及一本车辆的测量信息。
本发明的另一目的在于提供一方法及一装置用于使用车辆的V2X通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，其包括以所述对象车辆的观点的车道信息，基于一本车辆而转换所述接收的信息为车到信息，以及通过使用所述转换的车到信息执行一车辆控制如一LKA控制及一LCA控制。
为了完成上述目的，在根据本发明的一实施例中，提供一种用于控制车辆的装置。所述装置包括：一通信单元，用于通过无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，其包括以所述对象车辆的观点的车道信息；一测量单元，用于测量本车辆的车辆信息；一对象车辆侦测单元，用于通过使用所述接收的对象车辆周边信息及通过所述测量单元测量的所述本车辆信息，侦测所述本车辆的位置及速度；一车辆控制单元，用于通过使用所述本车辆的所述位置及所述速度的信息控制所述本车辆的操作。
在本发明的另一实施例中，提供一种用于控制一车辆的方法。所述方法包括：一对象车辆周边信息接收步骤，通过无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，其包括以所述对象车辆的观点的车道信息；一本车辆信息测量步骤，测量一本车辆的车辆信息；一对象车辆侦测步骤，通过使用所述接收的对象车辆周边信息及通过所述测量单元测量的所述本车辆信息侦测所述本车辆的位置及速度；以及一车辆控制步骤，通过使用所述本车辆的所述位置及所述速度的信息控制所述本车辆的操作。
在本发明的另一实施例中，提供一种用于控制车辆的装置。所述装置包括：所述装置包括：一通信单元，用于通过无线通信从一对象车辆附近的一基础建设装置接收所述基础建设装置周边信息，其包括以所述基础建设装置的观点的车道信息；一测量单元，用于测量本车辆的车辆信息；一车道信息转换单元，用于使用所述基础建设装置周边信息以及通过所述测量单元测量的所述车辆信息，从所述基础建设装置的所述观点的第一车道信息转换为从所述本车辆的所述观点的第二车道信息；一车辆控制单元，用于通过使用所述已转换的第二车道信息控制所述本车辆相对于一车道的操作。
【附图说明】
本发明的上述和其它目的，特征和优点通过与附图结合以下详细描述将变得更明确，其中：
图1是根据本发明的一实施的一车辆控制装置的一方块图。
图2绘示根据本发明的一实施例的第一车道信息及第二车道信息间的关系。
图3绘示根据本发明的一实施例中使用的不同的坐标系统。
图4绘示根据本发明的一实施例的控制车辆的方法的流程图。
图5绘示根据本发明的另一实施例的控制车辆的方法的流程图。
【具体实施方式】
以下，对本发明的一些实施方式将参照附图来说明。在本发明的组件的描述中，名称“第一”，“第二”，“A”，“B”，“(a)”，“(b)”而等也可以使用。这些名称仅仅用于从其它结构组件中区分一个结构组件，一个特性，一个指令，一个序列及类似相对应的结构组件不会被其名称所限制。应当指出的是，如果在说明书中被描述一组件“连接”、“耦合”及“连接”到另一个组件中，一第三组件可以是“连接”、“联接”及“连接”在第一和第二组件之间，虽然第一组件可以直接连接，耦合或连接到第二组件。
图1是根据本发明的一实施的一车辆控制装置的一方块图。
根据本发明的一实施例的一车辆控制装置100，其实行于一车辆内，可包括一V2X通信单元110、一本车辆信息测量单元120、一对象车辆侦测单元130、一车道信息转换单元140及一车辆控制单元150用于所述本车辆的控制，其涉及使用转换后的第二车道信息的一个车道。
以下，在本说明书中，被控制的一车辆被称为“主车辆”，以及其产生第一车道信息并发送所生成的第一车道信息向对象车辆的一车辆，被称为“对象车辆“。然而，本发明并不受限于这些名词。
此外，根据本发明的实施例的车辆控制装置100包括接收从一对象车辆接收对象车辆周边信息，其包括以所述对象车辆的观点的车道信息的所有配置，或接收从一基础建设装置接收基础建设装置周边信息，其包括以所述对象车辆的观点的车道信息的所有配置，检测目标车辆的位置和速度，从所述对象车辆或所述基础建设装置的所述观点的第一车道信息转换为从所述本车辆的所述观点的第二车道信息。也就是说，所述第一车道信息可以从对象车辆或所述基础建设装置进行传输。
然而，在下文中，为了说明方便，将代表性地描述该第一车道信息是从对象车辆接收，并且所述描述可以类似地应用于其中从基础建设装置接收到第一车道信息的情况。
在本说明书中的基础建设装置可以是被布置在道路附近的所有装置，并执行交通状况的识别，车辆的执行，信息提供等，举例来说，基础建设装置可以是一个无线信标，一个交通状况的拍摄装置、执法设备。然而本发明不限于此。
根据本发明的一实施的一车辆控制装置的一方块图
以下，根据本发明的一实施例在图1中所示的车辆用控制装置100的各方块进行详细说明。
所述V2X通信单元110通过无线通信执行接收对象车辆周边信息或基础建设装置周围信息，包括以所述对象车辆的观点的车道信息或以所述基础建设装置的观点的车道信息的功能。
所述V2X通信单元110通过安装置所述对象车辆或所述基础建设装置的一无线通信单元接收包括以所述对象车辆或所述基础建设装置的观点的车道信息的周围信息，举例而言，V2X通信单元110的设计如同一种多跳网络的形式是使用在车载环境无限存取(WAVE)的5.9GHz的通信频率，但本发明不限于此。
本发明中使用的对象车辆周边信息可以包括所述对象车辆和本车辆之间的相对距离的信息，本车辆的相对位置信息，所述对象车辆的前行角度信息，所述对象车辆及所述本车辆间的相对前行角度等，除了从所述对象车辆的观点的车道信息，但本发明不限于此。此时，从对象车辆的观点，所述本车辆可能是所述对象车辆附近的目标物。
从对象车辆的观点的车道信息可以被表示为在本发明中的第一车道信息，并且当对象车辆(中心)的位置被配置为参考点或原始可以坐标周围的车道的坐标值。即，当对象车辆的中心被配置为原始点和所述对象车辆的一前行方向或偏行方向被配置为一坐标轴(例如Y轴)，一车道的线性形式可以是表示为方程式f(X，Y)，是x和y的方程式的值。
另外，以所述对象车辆为所述观点的所述车道信息对应包括指示在一正交坐标系统中的一车道的一线性形状的一个方程式的一系数的一或多个参数，其中所述本车辆的位置被设置作为原点以及所述对象车辆的一前行方向是被设置作为一正交轴。
接着，并且特别地，本车辆信息测量单元120测量各种类型的信息，行驶速度，前行角度信息(偏行角度信息)，优选地，可以使用偏行传感器或偏行率传感器，例如地磁传感器得到所述前行角度信息。另外，当存在例如全球定位系统(GPS)传感器的一定位装置，所述本车辆信息测量单元120可以测量所述本车辆的当前位置的值。
以这种方式，本车辆信息测量单元120可以包括速度传感器，地磁传感器(偏行传感器)，定位传感器等，但并不限于此。另外，通过本车信息测量单元120测量的信息可包括所有类型的信息用于从对象车辆接收到的第一车道信息转换为基于所述本车辆的第二车道信息。
对象车辆侦测单元130可以使用从对象车辆的观点的车道信息、包含在对象车辆周边信息的本车辆的相对位置信息、所述对象车辆的前行方向以及所述本车辆的前行方向去计算对象车辆的位置。例如，该对象车辆侦测单元130可以通过偏移所述对象车辆的所述前行方向与所述本车辆的所述前行方向间的差异及改变所述本车辆的所述相对位置信息为一参考点来计算所述对象车辆的位置。详细地说，目标车辆侦测单元130可以通过从所述对象车辆的观点的车道信息使用所述本车辆的前进方向、所述对象车辆的前进方向、所述本车辆的相对位置信息产生以所述对象车辆的观点的车道信息，以计算所述对象车辆的位置信息。即，所述对象车辆侦测单元130可以估计，作为所述对象车辆的位置，在该构成从对象车辆的观点的车道信息的方程式的系数的位置，是通过使用相应的系数、所述对象车辆与所述本车辆的前行方向上及本车辆的相对位置信息计算的。同时，对象车辆的速度信息被包括在所述对象车辆周边信息可以同时被接收。对象车辆侦测单元130可通过对象车辆的速度信息计算对象车辆的速度信息。这里，对象车辆的速度信息可包括所述本车辆和所述对象车辆间的速度差异。
车道信息转换单元140的功能在于通过使用所述被接收的对象车辆周边信息和由测量单元测量的所述车辆信息，从所述对象车辆的所述观点的第一车道信息转换为从所述本车辆的所述观点的第二车道信息。
更详细地，所述车道信息转换单元140：一参考点转换单元142使用相对距离信息(或相对位置信息)和对象车辆和本车辆的前行角度信息，将为所述对象车辆的中心的一第一参考点(x0，y0)转换成为所述本车辆的中心的一第二参考点(xr，yr)；及一车道信息计算单元144用于在一第二坐标系统设置所述第二参考点为一原点及旋转一相对前行角度(θr)而计算获得的所述第二车道信息，在所述第一坐标系统中，所述第一参考点被设置为一原点。
车道信息转换单元140的详细原理将在下面进行说明。
图2绘示根据本发明的一实施例的第一车道信息及第二车道信息间的关系及一车道转换单元的转换原理。
进一步，图3绘示根据本发明的一实施例中使用的不同的坐标系统。
在图2中，对象车辆220的中心是第一参考点或第一原点O，本车辆210的相对位置值(Xr，Yr)相对于所述对象车辆220是第二参考点或第二原点O’。即，本车辆，它被表示为坐标基于所述目标车辆220的第一坐标系统中的(Xr，Yr)的位置值，在基于所述主车辆210的第二坐标系统中成为第二参考点或第二原点0'。
同时，从所述对象车辆220发送的所述对象车辆周边信息包括对象车辆220和主体车辆210之间的相对距离信息的一d值，并且可以进一步包括相对位置信息，例如相对角度信息θ或相对坐标值信息(Xr，Yr)。
首先，车道信息转换单元140的参考点转换单元142通过使用对象车辆220和本车辆210间的相对距离信息d或包含在所述以接收的对象车辆周边信息的相对位置信息(即相对角度信息和所述相对坐标值信息)，转换关于对象车辆220的中心的所述第一参考点或所述第一原点O到关于主车辆210的第二参考点或所述第二原始点O'。
接着，所述车道信息转换单元140的所述车道信息计算单元144将基于所述对象车辆220在所述第一坐标系统中定义第一第一车道方程式值f(x，y)转换为基于所述本车辆210在所述第二坐标系统中定义的一第二车道方程式值f(x”,y”)。
为方便起见，如图3所示，基于所述对象车辆220的第一坐标系上(其中，一个坐标系统的第一参考点0被配置为被构成为Y轴的原点和所述目标车辆220的前行方向)表示为x-y坐标系统，由参考点转换单元通过仅转换一个参考点(原点)将一中间坐标系统由从第一参考点转换为一第二参考点被表示为一x’-y’坐标系统，并通过由相对前行角度θr旋转的中间坐标系统而获得的最终的第二坐标系统被表示为一x”-y”坐标系统。
也就是说，如图2所示，由对象车辆220发送周边信息包括的所述第一车道信息可以表示为f(X，Y)的方程式(1)如下.
f(x，y)：y＝a0x3+b0x2+x0x+d0............(1)
当然，一个方程式表示一个车道的弯曲线可以表示不作为x的一个立方的方程式，但作为x的平方方程式。此外，在一些情况下，该方程式可被表示为对数方程式，双曲线方程式等。
在这种状态下，为了进行坐标系统移动而将一参考点从所述第一参考点0移动到所述第二参考点0’，可以使用一个坐标运动关系方程式，如方程式(2)。
f(x′，y′)＝f(x-xr，y-yr)............(2)
即，中间坐标系统的方程式值(X’-Y'坐标系统)，其中一个原点被从第一参考点0移动到第二参考点0’等于到(x-xr，y-yr)，这是从第一坐标系统的方程式值(x，y)中变换而来。
同时，一个坐标系统旋转变换方程式用于通过旋转所述对象车辆220与所述本车辆210间的前行角度的距离将所述中间坐标系统转换成基于所述本车辆210的第二坐标系统，举例，所述相对前行角度θr，可以用方程式(3)表示如下。
最后，所述车道信息转换单元140的所述车道信息计算单元144将基于所述对象车辆220的第一坐标系统所定义的所述第一车道方程式值f(x，y)转换为基于所述本车辆210的第二坐标系统所定义的所述第二车道方程式值f’(x”，y”)，使用方程式(4)如下所述。
f(x，y)：y＝a0x3+b0x2+c0x+d0
将基于所述对象车辆220的第一车道信息转换为基于所述本车辆的第二车道信息的一机制是通过所述车道信息转换单元140，并不限于方程式(1)～(4)，另外，其他方案，它可以转换基于所述对象车辆220的车道信息发送到基于所述本车辆210的车道信息，也可以使用。
同时，所述对象车辆220可以通过其本身计算出相对前行角度θr以传送所计算后的所述相对前行角度θr至所述本车辆210。然而，所述对象车辆220可以仅发送一前行角度到所述本车辆210，及所述本车辆可以通过所述接收的前行角度去比较/减所述本车辆210本身量测的一前行角度。
另外，所述本车辆210的位置值，是第二参考点，位置值可以被直接测量/由对象车辆220计算，然后被发送到所述本车辆210。然而，当所述对象车辆220和所述本车辆210可以测量绝对寻址值时，所述对象车辆220可以只发送位置信息(x，y)，和所述本车辆210能够测量它们的当前的位置，然后计算相对位置值(xr，yr)体。
另外，所述对象车辆220可以测量相对于所述本车辆210需要被测量的相对距离d，和/或相对所述本车辆的角度信息(图2中的θ2)，通过利用雷达传感器等，然后测得的结果送至向所述主车辆。另外，所述对象车辆220可以使用相对距离d和从本车辆210接收的角度信息(图2中的θ2)去计算相对位置的值(xr，yr)。
如上所述，在本实施例中，从对象车辆220的观点的车道信息，即第一车道信息，可以推导出的信息通过由安装在对象车辆上的摄像装置拍摄的车道包含图像，并且可以是方程式表示在线性形状的车道中的正交坐标系统中的对象车辆的位置被配置为一个原点或一个参数系统，如构成对应方程式的系数。
此外，由对象车辆发送来的对象车辆周边信息可以包括一个或更多的对象车辆和本车辆的相对距离信息、所述相对位置信息、所述对象车辆的前行角度信息、所述对象车辆与所述本车辆之间的相对前行角度信息，通过安装在所述对象车辆220的一无线近程传感器测量(例如雷达，超声波传感器等)所量测。
如上所述，当所述第二车道信息通过所述车道信息转换单元140计算时，靠近所述本车辆210的一车辆的位置及形状可以被识别，并且使得，所述本车辆210的车辆控制单元150执行使用有关所述识别的车道信息的的车辆控制。
由车辆控制单元150所执行的车道相关的控制可以是一个或多个LKA，车道偏离警告(LDW)，和LCA，但不限于此。此外，车道相关的控制可以包括所有类型的车辆控制用于识别所述对象车辆的位置和速度，并根据通过V2X通信接收所述本车辆从对象车辆或基础建设装置接收到的车道信息的基础上的第二车道信息，以及使用所述识别的信息。
在由车辆控制单元150执行的LKA功能的详细描述，LKA功能可能意味着主动地控制转向系统以执行自动驾驶，当本车辆210试图从一个车道偏离防止脱离车道时，在对象车辆的位置和速度的信息的基础上，使得所述本车辆210内的当前车道行驶或强制驱动转向系统的功能，这是由对象车辆侦测单元130所检测，或者由车道信息转换单元140所转换的所述第二车道信息。
由车辆控制单元150所执行的LDW功能可能意味着当所述本车辆从当前车道偏离的机率是高的，在此基础上的对象车辆的位置和速度信息和第二车道信息，通过声音，图像，或振动装置提供警告给驾驶员的功能。
同时，由车辆控制单元150所执行的LCA的功能可能意味着输出到周围对象车辆的功能，在所述位置的所述信息以及所述对象车辆的速度的基础上，用于指示车道改变的一车道变换显示信号在可以预测所述本车辆将改变当前的行驶车道时，基础的目标车辆的位置和速度信息和第二车道信息。此时，所述车道变换显示信号可以是一个闪烁信号，例如在车道改变的预测方向上的转向信号，但不限于此。
即，LCA功能是强制输出一个车道变换显示信号，例如转向信号，所述对象车辆的驾驶员可以识别，当驾驶员没有操作转向信号灯即使当车道改变是可通过一个车辆行为的变化被预测的。
同时，车辆控制装置100还可以包括一显示控制单元，在所述对象车辆以及所述本车辆间的一相对距离的基础上，用于控制以相等地显示所述本车辆的尺寸和可区分地显示所述对象车辆的大小和颜色。例如，所述显示控制单元可以控制，在一个恒定的图案或在一个恒定的比例减少所述对象车辆的大小作为表示所述对象车辆接近所述本车辆。否则，所述显示控制单元可以使控制以区别地显示所述对象车辆的颜色表示所述对象车辆接近所述本车辆。只有上述控制中的对象车辆的大小和颜色的其中一可以被执行，或上述两个控制可以组合方案来执行。
同时，尽管通过所述对象车辆传送的所述对象车辆周边信息已经在上述实施例中描述的，本发明可以同样地可以使用即使当由基础建设装置，而不是所述对象车辆发送的基础建设装置周边信息。
即，本发明另一实施方案是提供一种包括一个车辆控制装置，包括：一通信单元，用于通过无线通信从一对象车辆附近的一基础建设装置接收所述基础建设装置周边信息，其包括以所述基础建设装置的观点的车道信息；一测量单元，用于测量本车辆的车辆信息；一车道信息转换单元，用于使用所述基础建设装置周边信息以及通过所述测量单元测量的所述车辆信息，从所述基础建设装置的所述观点的第一车道信息转换为从所述本车辆的所述观点的第二车道信息；一车辆控制单元，用于通过使用所述已转换的第二车道信息控制所述本车辆相对于一车道的操作。
此时，由于所述通信单元，所述测量单元，所述车道信息转换单元和所述车辆控制单元可同等于操作如图1所示的车辆用控制装置的相应部件的上述功能，其详细描述将被省略。
此外，根据本发明可将来自对象车辆或基础建设装置到基于本车辆的第二车道信息接收的第一车道信息的车辆控制装置中，反映使用在所述本车辆中的所述在地图信息的转换的第二车道信息，然后显示在显示设备上的地图信息。
例如，本车辆可以包括一包括地图信息的设备，诸如导航设备，动态地生成和通过反射变换了上述方案在地图信息的第二车道信息更新地图信息，并显示存在，位置，导航装置或者其他的显示设备上的对象车辆等等。
图4绘示根据本发明的一实施例的控制车辆的方法的流程图。
如图4，控制根据本发明实施例的控制车辆的方法可以包括：一对象车辆周边信息接收步骤S410，通过V2X无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，其包括以所述对象车辆的观点的车道信息；一本车辆信息测量步骤S420，测量一本车辆的车辆信息；一对象车辆侦测步骤S430，通过使用所述接收的对象车辆周边信息及通过所述测量单元测量的所述本车辆信息，侦测所述本车辆的位置及速度；以及一车辆控制步骤S440，通过使用所述本车辆的所述位置及所述速度的信息控制所述本车辆的操作。
另外，在上述流程图中，序列中的其他车辆周边信息接收步骤S410的与本车辆信息测量步骤S420的顺序也可以交换。
所述以所述对象车辆的观点的车道信息，其被接收在对象车辆周边信息接收步骤S410，对应于从由安装在对象车辆的摄像装置拍摄包含车道的图像，更具体地，对应于表示一车道的在正交的线性形状坐标，其中所述对象车辆的位置被配置为一个原始点和目标车辆的前行方向被配置系统的等式是一个正交轴，或一个参数如构成对应方程式的系数。
此外，在所述对象车辆周边信息可以包括对象车辆和本车辆之间的相对距离的信息，相对位置信息，所述对象车辆的前行角度及对象车辆和本车辆的相对前行角度信息，这是由安装在对象车辆上的无线近程传感器所测量。
对象车辆侦测步骤S430中可以使用从对象车辆的观点的车道信息计算对象车辆的位置，包含在对象车辆的本车辆的相对位置信息周围的信息，所述对象车辆的前行方向，以及所述本车辆的前行方向。例如，对象车辆侦测步骤S430中可以通过偏移以所述对象车辆为观点的车道信息的对象车辆的前行方向和对象车辆的前进方向的差异和改变所述本车辆的相对位置信息为一参考点去计算对象车辆的位置。详细地说，对象车辆侦测步骤S430可以估计，作为对象车辆的位置，在该构成从对象车辆的观点的车道信息的方程式的系数被计算的位置，采用相应的系数，在所述对象车辆和所述本车辆的前行方向及所述本车辆的相对位置信息。
同时，在车辆控制步骤S440中的车辆控制包括：基于所述对象车辆位置和的速度信息和相关的一个车道的所有控制，并且更具体地，包括一LKA功能用于主动地控制转向系统，使本车辆驾驶于的当前车道，及一LDW功能用于当本车辆从当前车道偏离的概率是很高时发出一警告，及LCA功能输出到周围对象车辆，一车道变换显示信号在可以预测所述本车辆将改变当前的行驶车道。
图5绘示根据本发明的另一实施例的控制车辆的方法的流程图。
如图5，控制根据本发明另一实施例的控制车辆的方法可以包括：一对象车辆周边信息接收步骤S510，通过V2X无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，其包括以所述对象车辆的观点的车道信息；一本车辆信息测量步骤S520，测量一本车辆的车辆信息；一车道信息转换步骤S530，使用所述对象车辆周边信息以及通过所述测量单元测量的所述车辆信息，从所述对象车辆的所述观点的第一车道信息转换为从所述本车辆的所述观点的第二车道信息；以及一车辆控制步骤S540，通过已转换的第二车道信息控制所述本车辆的操作。
另外，在上述流程图中，序列中的其他车辆周边信息接收步骤S510的与本车辆信息测量步骤S520的顺序也可以交换。
所述以所述对象车辆的观点的车道信息，其被接收在对象车辆周边信息接收步骤S410，对应于从由安装在对象车辆的摄像装置拍摄包含车道的图像，更具体地，对应于表示一车道的在正交的线性形状坐标，其中所述对象车辆的位置被配置为一个原始点和目标车辆的前行方向被配置系统的等式是一个正交轴，或一个参数如构成对应方程式的系数。
此外，在所述对象车辆周边信息可以包括对象车辆和本车辆之间的相对距离的信息，相对位置信息，所述对象车辆的前行角度及对象车辆和本车辆的相对前行角度信息，这是由安装在对象车辆上的无线近程传感器所测量。
所述车道信息转换步骤S530，通过使用所述相对距离信息，所述相对位置信息，所述对象车辆的前行角度信息及所述对象车辆和本车辆的相对前行角度信息，在第一参考点被构成为原点的第一坐标系统的第一车道信息的基础上，计算通过配置第二参考获得的第二坐标系统上的第二车道信息点是一原点并且由相对前行角度θr旋转第一坐标系，可以将第一参考点(x0，y0)(这是所述对象车辆的中心)转换成一第二参考点(xr，yr)(这是所述本车辆的中心)其中。此时，转换可以由如上所述方程式(4)进行。
同时，所述车辆控制步骤S540包括基于所转换的第二车道信息和相关的一车道，并且更具体地，包括LKA功能用于主动地控制转向系统，使本车辆驾驶于的当前车道，及一LDW功能用于当本车辆从当前车道偏离的概率是很高时发出一警告，及LCA功能输出到周围对象车辆，一车道变换显示信号在可以预测所述本车辆将改变当前的行驶车道。
如上所述，根据车辆的控制技术，根据本发明的实施方案中，一个具体的车辆不包括摄像装置和/或无线近程传感器(雷达传感器等)，使得，即使一车辆不能获得车道和周边的信息，可以从对象车辆或周围基础建设装置接收必要的信息，并产生和使用车道信息在基于所接收的信息的基础上。
因此，当车辆，不包括摄像装置和雷达传感器，可以执行V2X通信，即便车辆可以识别一车道的位置和形状，通过使用从对象车辆或基础建设装置接收到的信息，然后执行一个车道相关的车辆控制，如LKA功能，LDW功能和LCA功能。
即使如上所述，本发明一实施例的所述组件被组合成一单一单元或作为一单一单元操作，本发明并不限于一实施例。也就是说，在各组件中，一个或多个组件可以被选择性地组合，以作为一个或多个单元。尽管为了说明的目的而描述了本发明的一较佳实施例，本领域技术人员将理解的是，在不脱离如所附权利要求中公开的本发明的范围和精神下，多种修改、添加或替换是可行的。本发明的范围应在所附权利要求的基础上，以一种所述技术思路包含在与属于本发明的权利要求相当的范围内的方式进行解释。

Claims (13)

1.一种用于控制车辆的装置，所述装置包括：
一通信单元，用于通过无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，所述对象车辆周边信息包括从所述对象车辆的观点的车道信息；
一测量单元，用于测量本车辆的车辆信息；
一车道信息转换单元，用于通过使用所述对象车辆周边信息以及由所述测量单元测量的所述车辆信息，将从所述对象车辆的所述观点的第一车道信息转换为从所述本车辆的观点的第二车道信息；以及
一车辆控制单元，用于通过使用由所述车道信息转换单元转换的所述第二车道信息控制所述本车辆的操作。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，从所述对象车辆的所述观点的所述车道信息是通过被设置于所述对象车辆的一摄像装置拍摄的包含车道的一影像而产生的。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，从所述对象车辆的所述观点的所述车道信息对应一或多个参数，所述一或多个参数包括指示在一正交坐标系统中的一车道的一线性形状的一个方程式的一系数，在所述正交坐标系统中，所述本车辆的位置被设置作为原点以及所述对象车辆的一前行方向是被设置作为一正交轴。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述对象车辆周边信息包括在所述对象车辆与所述本车辆之间的相对距离信息、所述本车辆的相对位置信息、所述对象车辆的前行角度信息以及所述对象车辆与所述本车辆的相对前行角度信息中的一个或多个。
5.根据权利要求1所述的装置，进一步包括一对象车辆侦测单元，用于通过使用接收的所述对象车辆周边信息及由所述测量单元测量的所述车辆信息，侦测所述对象车辆的位置及速度。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述对象车辆侦测单元使用从所述对象车辆的所述观点的所述车道信息、包含在所述对象车辆周边信息中的所述本车辆的相对位置信息、所述对象车辆的一前行方向以及所述本车辆的一前行方向计算所述对象车辆的位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述对象车辆侦测单元通过将从所述对象车辆的所述观点的所述车道信息偏移所述对象车辆的所述前行方向与所述本车辆的所述前行方向间的差异，以及改变所述本车辆的所述相对位置信息为一参考点，来计算所述对象车辆的所述位置。
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述车道信息转换单元包括：一参考点转换单元，用于利用所述对象车辆与所述本车辆之间的相对距离信息、所述本车辆的相对位置信息、所述对象车辆的前行角度信息以及所述对象车辆与所述本车辆的相对前行角度信息，将为所述对象车辆的中心的一第一参考点(x0,y0)转换成为所述本车辆的中心的一第二参考点(xr,yr)；以及
一车道信息计算单元，用于通过在一第二坐标系统设定所述第二参考点为一原点及旋转一相对前行角度(θr)计算所述第二车道信息，在一第一坐标系统计算所述第一车道信息，于所述第一坐标系统中，所述第一参考点被设置为一原点。
9.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车辆控制单元在与所述对象车辆的所述位置及所述速度有关的信息的基础上，实行主动地控制一转向系统的一车道保持辅助(LKA)功能，使得所述本车辆行驶在一目前车道中。
10.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车辆控制单元在与所述对象车辆的所述位置及所述速度有关的信息的基础上，当所述本车辆可能从一目前车道偏离的机率是高的时候执行一警示的一车道偏离警报(LDW)功能。
11.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车辆控制单元在与所述对象车辆的所述位置及所述速度有关的信息的基础上，当所述本车辆改变目前车道的时候执行输出用于指示车道变换的一车道变换显示信号至一周边的对象车辆的一车道变换辅助(LCA)功能。
12.根据权利要求1所述的装置，进一步包括一显示控制单元，在所述对象车辆与所述本车辆间的一相对距离的基础上，用于控制以相等地显示所述本车辆的尺寸和可区分地显示所述对象车辆的大小和颜色。
13.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：
一对象车辆周边信息接收步骤，即，通过无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，所述对象车辆周边信息包括从所述对象车辆的观点的车道信息；
一本车辆信息测量步骤，即，测量一本车辆的车辆信息；
一车道信息转换步骤，即，使用所述对象车辆周边信息以及测量的所述本车辆的所述车辆信息，从所述对象车辆的所述观点的第一车道信息转换为从所述本车辆的所述观点的第二车道信息；以及
一车辆控制步骤，通过已转换的第二车道信息控制所述本车辆的操作。
CN201510424677.2A 2014-07-17 2015-07-17 利用车辆通信控制车辆的设备及其方法 Active CN105270399B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140090138A KR101622028B1 (ko) 2014-07-17 2014-07-17 차량 통신을 이용한 차량 제어 장치 및 제어 방법
KR10-2014-0090138 2014-07-17

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105270399A CN105270399A (zh) 2016-01-27
CN105270399B true CN105270399B (zh) 2018-11-02

Family

ID=55021988

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510424677.2A Active CN105270399B (zh) 2014-07-17 2015-07-17 利用车辆通信控制车辆的设备及其方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9834212B2 (zh)
KR (1) KR101622028B1 (zh)
CN (1) CN105270399B (zh)
DE (1) DE102015213289A1 (zh)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9721472B2 (en) * 2015-09-22 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc Formulating lane level routing plans
US9983591B2 (en) * 2015-11-05 2018-05-29 Ford Global Technologies, Llc Autonomous driving at intersections based on perception data
KR102547441B1 (ko) * 2015-11-09 2023-06-26 삼성전자주식회사 차량 간 메시지 전송 장치 및 방법
JP6558239B2 (ja) * 2015-12-22 2019-08-14 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP6464107B2 (ja) * 2016-02-22 2019-02-06 本田技研工業株式会社 走行支援装置
JP6676443B2 (ja) * 2016-04-01 2020-04-08 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ インフラ検査装置、インフラ検査方法及びインフラ検査システム
US10068477B2 (en) * 2016-04-29 2018-09-04 Ford Global Technologies, Llc System and method for detecting and communicating slipping of non-connected vehicles
JP6368958B2 (ja) * 2016-05-12 2018-08-08 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US9827811B1 (en) * 2016-07-14 2017-11-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicular haptic feedback system and method
CN106530833A (zh) * 2016-12-29 2017-03-22 江苏大学 一种基于车联网的自动驾驶汽车智能变道系统及其控制方法
DE102018108572B4 (de) * 2017-04-12 2023-05-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Spurwechselunterstützungsvorrichtung für ein fahrzeug
US10902728B2 (en) * 2017-04-26 2021-01-26 Ford Global Technologies, Llc Blind spot object detection
US20200234574A1 (en) * 2017-06-13 2020-07-23 Lg Electronics Inc. Vehicle control device installed in vehicle and vehicle control method
US10606270B2 (en) 2017-10-18 2020-03-31 Luminar Technologies, Inc. Controlling an autonomous vehicle using cost maps
KR102109953B1 (ko) * 2017-11-24 2020-05-12 현대오트론 주식회사 요레이트 센서를 이용한 차량 위치 추정 장치 및 그것의 차량 위치 추정 방법
WO2019132082A1 (ko) * 2017-12-29 2019-07-04 엘지전자(주) V2x 통신 장치 및 그의 v2x 메시지의 송수신 방법
KR102106345B1 (ko) * 2018-04-25 2020-05-04 주식회사 만도 후측방 경보 시스템 및 그 제어 방법
CN108875658A (zh) * 2018-06-26 2018-11-23 大陆汽车投资（上海）有限公司 一种基于v2x通讯设备的对象识别方法
CN108873864B (zh) * 2018-07-02 2020-07-28 北京新能源汽车股份有限公司 一种模拟车辆行驶的测试系统
CN110930745B (zh) * 2018-09-20 2021-09-03 北京图森智途科技有限公司 无人驾驶车辆的信息提示系统、方法和无人驾驶车辆
KR102506879B1 (ko) * 2018-11-23 2023-03-08 현대자동차주식회사 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법
US10956844B2 (en) 2019-04-29 2021-03-23 Advanced New Technologies Co., Ltd. Method and apparatus for determining vehicle scheduling strategy
CN110457803B (zh) * 2019-07-31 2023-07-04 同济大学 一种无人驾驶协同探测方法
KR20220031846A (ko) 2020-09-04 2022-03-14 현대자동차주식회사 생산공장 무인이송 시스템 및 그 방법
US11535271B2 (en) * 2021-01-08 2022-12-27 Argo AI, LLC Methods and systems for monitoring vehicle motion with driver safety alerts
DE102021105052A1 (de) 2021-03-03 2022-09-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Automatisches Führen eines Ego-Fahrzeugs in Abhängigkeit von Trajektoriendaten eines anderen Fahrzeugs
CN115623418B (zh) * 2022-10-14 2023-05-30 润芯微科技(江苏)有限公司 一种基于v2v通信的车辆网络临时通讯方法及其系统

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002367080A (ja) * 2001-06-12 2002-12-20 Clarion Co Ltd 車両用視覚支援方法及び装置
CN1611386A (zh) * 2003-10-30 2005-05-04 现代自动车株式会社 利用无线电通信防止车辆碰撞的装置和方法
CN1929637A (zh) * 2005-09-07 2007-03-14 通用汽车环球科技运作公司 车辆之间的通信
KR20080004170A (ko) * 2006-07-05 2008-01-09 전자부품연구원 차량용 주변 차량 정보 제공 시스템
JP2009126483A (ja) * 2007-11-28 2009-06-11 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置及び走行制御方法
CN101542555A (zh) * 2006-11-23 2009-09-23 大陆汽车有限责任公司 在车辆之间进行无线通信的方法
CN201594322U (zh) * 2009-07-30 2010-09-29 杨迎春 车辆间避险通信装置
CN102122444A (zh) * 2006-07-12 2011-07-13 卢森特技术有限公司 用于车辆速度调节的无线电通信
CN102765356A (zh) * 2011-05-02 2012-11-07 现代摩比斯株式会社 车辆周边状况识别装置及方法
KR20120135697A (ko) * 2011-06-07 2012-12-17 주식회사 만도 차량의 차선 이탈 경고 및 차선 유지 지원 시스템 그리고 그 제어방법
CN103359013A (zh) * 2012-04-01 2013-10-23 同济大学 一种基于车车通信的换道超车辅助方法及系统

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19507957C1 (de) * 1995-03-07 1996-09-12 Daimler Benz Ag Fahrzeug mit optischer Abtasteinrichtung für einen seitlichen Fahrbahnbereich
JP2005301581A (ja) * 2004-04-09 2005-10-27 Denso Corp 車車間通信システム、車車間通信装置及び制御装置
JP5053776B2 (ja) * 2007-09-14 2012-10-17 株式会社デンソー 車両用視界支援システム、車載装置、及び、情報配信装置
JP4569652B2 (ja) * 2008-03-21 2010-10-27 株式会社デンソー 認識システム
JP4650508B2 (ja) * 2008-03-21 2011-03-16 株式会社デンソー 認識システム
JP2010086265A (ja) * 2008-09-30 2010-04-15 Fujitsu Ltd 受信装置、データ表示方法、および移動支援システム
KR20240001273A (ko) 2011-08-16 2024-01-03 쥴 랩스, 인크. 저온 전자 증발 장치 및 방법
JP5711721B2 (ja) * 2012-12-03 2015-05-07 富士重工業株式会社 車両の運転支援制御装置
KR20140137577A (ko) * 2013-05-23 2014-12-03 한국전자통신연구원 차량의 주변환경 정보를 제공하는 장치 및 그 방법
KR101491256B1 (ko) * 2013-05-28 2015-02-06 현대자동차주식회사 무선통신을 이용한 차선인식 장치 및 방법
WO2015189847A1 (en) * 2014-06-10 2015-12-17 Mobileye Vision Technologies Ltd. Top-down refinement in lane marking navigation
US20160096546A1 (en) * 2014-10-03 2016-04-07 Delphi Technologies, Inc. Lane departure steering correction with road camber and crosswind compensation

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002367080A (ja) * 2001-06-12 2002-12-20 Clarion Co Ltd 車両用視覚支援方法及び装置
CN1611386A (zh) * 2003-10-30 2005-05-04 现代自动车株式会社 利用无线电通信防止车辆碰撞的装置和方法
CN1929637A (zh) * 2005-09-07 2007-03-14 通用汽车环球科技运作公司 车辆之间的通信
KR20080004170A (ko) * 2006-07-05 2008-01-09 전자부품연구원 차량용 주변 차량 정보 제공 시스템
CN102122444A (zh) * 2006-07-12 2011-07-13 卢森特技术有限公司 用于车辆速度调节的无线电通信
CN101542555A (zh) * 2006-11-23 2009-09-23 大陆汽车有限责任公司 在车辆之间进行无线通信的方法
JP2009126483A (ja) * 2007-11-28 2009-06-11 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置及び走行制御方法
CN201594322U (zh) * 2009-07-30 2010-09-29 杨迎春 车辆间避险通信装置
CN102765356A (zh) * 2011-05-02 2012-11-07 现代摩比斯株式会社 车辆周边状况识别装置及方法
KR20120135697A (ko) * 2011-06-07 2012-12-17 주식회사 만도 차량의 차선 이탈 경고 및 차선 유지 지원 시스템 그리고 그 제어방법
CN103359013A (zh) * 2012-04-01 2013-10-23 同济大学 一种基于车车通信的换道超车辅助方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20160016585A1 (en) 2016-01-21
KR101622028B1 (ko) 2016-05-17
DE102015213289A1 (de) 2016-01-21
CN105270399A (zh) 2016-01-27
KR20160009828A (ko) 2016-01-27
US9834212B2 (en) 2017-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105270399B (zh) 利用车辆通信控制车辆的设备及其方法
EP3570061B1 (en) Drone localization
US8908043B2 (en) System and method for location-based operation of a head mounted display
CN106291535B (zh) 一种障碍物检测装置、机器人及避障系统
US20220215751A1 (en) Moving object and driving support system for moving object
JP4880782B2 (ja) 加速度データに応じて無線通信端末間の相対的な方向と距離を表示する無線通信端末及び方法
JP5846020B2 (ja) 運転支援装置
WO2020151663A1 (zh) 车辆定位装置、系统、方法以及车辆
WO2010004911A1 (ja) 隊列走行支援装置
CN104236578A (zh) 一种导航方法及导航系统
CN108627864B (zh) 基于汽车钥匙的定位方法及系统、无人驾驶汽车系统
US20150066364A1 (en) Navigation system
JP2019070971A (ja) 自動運転車両の配車システム、自動運転車両、及び配車方法
US20170160401A1 (en) Vehicle Navigation System Having Location Assistance from Neighboring Vehicles
JP2008215991A (ja) 測位装置及び測位システム
JP2017009574A (ja) レーダ軸ずれ量算出装置およびレーダ軸ずれ量算出方法
CN109649388A (zh) 用于引导自主车辆的方法及系统
CN108459589A (zh) 无人驾驶小车控制系统及控制方法、无人驾驶小车
JP2007218848A (ja) 移動体用位置情報取得装置
CN107783551A (zh) 控制无人机跟随的方法及装置
KR101560984B1 (ko) 자동 주차 시스템
CN108332749B (zh) 一种室内动态追踪定位方法
WO2015107623A1 (ja) 管理システム及び位置特定方法
WO2021085030A1 (ja) 運転支援システム
JP7401192B2 (ja) 車両位置提示システム、これに利用する車載器、車両位置提示方法、および車両位置提示用プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211208

Address after: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee after: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

Address before: South Korea Gyeonggi Do Ping Ze Pu rose

Patentee before: MANDO Corp.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220916

Address after: Inchon, Korea

Patentee after: Halla Creedong Electronics Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee before: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right