CN105270399B - 利用车辆通信控制车辆的设备及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及利用车辆通信控制一车辆，特别地，关于一种用于从一对象车辆或一基础建设装置接收包括以所述对象车辆的观点的车道信息或以所述基础建设装置的观点的车道信息的对象车辆周边信息或基础建设装置周边信息的一技术，接着在所述已接收的对象车辆周边信息及所述已接收的基础建设装置周边信息的基础上侦测所述对象车辆，进而执行如车道变换辅助及车道变换控制的车辆控制。

Description

利用车辆通信控制车辆的设备及其方法
[0001] 所述专利主张2014年7月17日申请的第10-2014-0090138号韩国专利申请案的优 先权。 【技术领域】
[0002] 本发明涉及利用车辆通信控制一车辆，特别地，关于一设备及用于从一对象车辆 接收的方法，所述对象车辆周边信息包括以所述对象车辆的观点的车道信息及接着所述对 象车辆以所述对象车辆周边信息为基础进行侦测，因而实行车辆控制，如车道变换辅助或 车道变换控制。 【背景技术】
[0003] 近年来，随着车辆对车辆(V2V)通信或车辆对基础设施(V2I)通信的发展，在车辆 间或一车辆与一基础设施间发送/接收不同种类的信息及使用所述信息用于操控一车辆的 技术被提出。
[0004] 如V2V通信或V2 I通信通常被称为车辆对各类物体(V2X)通信，以及其预测了当全 部车辆都有如一 V2X通信功能的时间将会在未来到来。
[0005] 同时，近年来，具有摄像装置如相机、近程传感器如雷达之类的车辆的数量正在增 加，以及有摄像装置与近程传感器的一车辆可以在使用所述影像装置认证周边的兴趣目标 后实行一防碰撞功能，一车道保持协助(LKA)的控制，使自动驾驶通过自动地及主动地实行 如转向之类的控制，在所述车道的影像被拍摄后不会从车道中偏离，一车道变换辅助(LCA) 的控制，通过使当车辆想要改变车道或之类的，其左及右转向信号灯自动闪烁警告周围车 辆。
[0006] 此外，车辆使用如雷达的近程传感器检测侧后方物体，并且所检测的结果的基础 上进行的障碍物警告功能，防碰撞功能，盲点警告功能等。
[0007] 然而，由于所述摄像装置及雷达传感器，或类似的具有相对高价的，图像设备及雷 达传感器或类似的仅在豪华车提供。使得，不具有摄像装置或雷达传感器的车辆不能使用 基于这些装置的各种行车辅助系统。 【发明内容】
[0008] 在上述背景下，本发明的目的在于提供一系统及方法用于从一对象车辆利用车辆 的V2X通信接收信息以及接者执行一车辆驱动控制如同一车辆相关控制使用从所述对象车 辆的信息及一本车辆的测量信息。
[0009] 本发明的另一目的在于提供一方法及一装置用于使用车辆的V2X通信从一对象车 辆接收对象车辆周边信息，其包括以所述对象车辆的观点的车道信息，基于一本车辆而转 换所述接收的信息为车到信息，以及通过使用所述转换的车到信息执行一车辆控制如一 LKA控制及一 LCA控制。
[0010] 为了完成上述目的，在根据本发明的一实施例中，提供一种用于控制车辆的装置。 所述装置包括:一通信单元，用于通过无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，其包 括以所述对象车辆的观点的车道信息;一测量单元，用于测量本车辆的车辆信息;一对象车 辆侦测单元，用于通过使用所述接收的对象车辆周边信息及通过所述测量单元测量的所述 本车辆信息，侦测所述本车辆的位置及速度;一车辆控制单元，用于通过使用所述本车辆的 所述位置及所述速度的信息控制所述本车辆的操作。
[0011] 在本发明的另一实施例中，提供一种用于控制一车辆的方法。所述方法包括:一对 象车辆周边信息接收步骤，通过无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，其包括以 所述对象车辆的观点的车道信息;一本车辆信息测量步骤，测量一本车辆的车辆信息;一对 象车辆侦测步骤，通过使用所述接收的对象车辆周边信息及通过所述测量单元测量的所述 本车辆信息侦测所述本车辆的位置及速度；以及一车辆控制步骤，通过使用所述本车辆的 所述位置及所述速度的信息控制所述本车辆的操作。
[0012] 在本发明的另一实施例中，提供一种用于控制车辆的装置。所述装置包括:所述装 置包括:一通信单元，用于通过无线通信从一对象车辆附近的一基础建设装置接收所述基 础建设装置周边信息，其包括以所述基础建设装置的观点的车道信息;一测量单元，用于测 量本车辆的车辆信息;一车道信息转换单元，用于使用所述基础建设装置周边信息以及通 过所述测量单元测量的所述车辆信息，从所述基础建设装置的所述观点的第一车道信息转 换为从所述本车辆的所述观点的第二车道信息；一车辆控制单元，用于通过使用所述已转 换的第二车道信息控制所述本车辆相对于一车道的操作。 【附图说明】
[0013] 本发明的上述和其它目的，特征和优点通过与附图结合以下详细描述将变得更明 确，其中：
[0014] 图1是根据本发明的一实施的一车辆控制装置的一方块图。
[0015] 图2绘示根据本发明的一实施例的第一车道信息及第二车道信息间的关系。
[0016] 图3绘示根据本发明的一实施例中使用的不同的坐标系统。
[0017] 图4绘示根据本发明的一实施例的控制车辆的方法的流程图。
[0018] 图5绘示根据本发明的另一实施例的控制车辆的方法的流程图。 【具体实施方式】
[0019] 以下，对本发明的一些实施方式将参照附图来说明。在本发明的组件的描述中，名 称“第一”，“第二”，“A”，“B”，“ (a) ”，“ (b) ”而等也可以使用。这些名称仅仅用于从其它结构 组件中区分一个结构组件，一个特性，一个指令，一个序列及类似相对应的结构组件不会被 其名称所限制。应当指出的是，如果在说明书中被描述一组件“连接”、“耦合”及“连接”到另 一个组件中，一第三组件可以是“连接”、“联接”及“连接”在第一和第二组件之间，虽然第一 组件可以直接连接，耦合或连接到第二组件。
[0020] 图1是根据本发明的一实施的一车辆控制装置的一方块图。
[0021] 根据本发明的一实施例的一车辆控制装置100,其实行于一车辆内，可包括一V2X 通信单元110、一本车辆信息测量单元120、一对象车辆侦测单元130、一车道信息转换单元 140及一车辆控制单元150用于所述本车辆的控制，其涉及使用转换后的第二车道信息的一 个车道。
[0022] 以下，在本说明书中，被控制的一车辆被称为“主车辆”，以及其产生第一车道信息 并发送所生成的第一车道信息向对象车辆的一车辆，被称为“对象车辆“。然而，本发明并不 受限于这些名词。
[0023] 此外，根据本发明的实施例的车辆控制装置100包括接收从一对象车辆接收对象 车辆周边信息，其包括以所述对象车辆的观点的车道信息的所有配置，或接收从一基础建 设装置接收基础建设装置周边信息，其包括以所述对象车辆的观点的车道信息的所有配 置，检测目标车辆的位置和速度，从所述对象车辆或所述基础建设装置的所述观点的第一 车道信息转换为从所述本车辆的所述观点的第二车道信息。也就是说，所述第一车道信息 可以从对象车辆或所述基础建设装置进行传输。
[0024] 然而，在下文中，为了说明方便，将代表性地描述该第一车道信息是从对象车辆接 收，并且所述描述可以类似地应用于其中从基础建设装置接收到第一车道信息的情况。
[0025] 在本说明书中的基础建设装置可以是被布置在道路附近的所有装置，并执行交通 状况的识别，车辆的执行，信息提供等，举例来说，基础建设装置可以是一个无线信标，一个 交通状况的拍摄装置、执法设备。然而本发明不限于此。
[0026] 根据本发明的一实施的一车辆控制装置的一方块图
[0027] 以下，根据本发明的一实施例在图1中所示的车辆用控制装置100的各方块进行详 细说明。
[0028] 所述V2X通信单元110通过无线通信执行接收对象车辆周边信息或基础建设装置 周围信息，包括以所述对象车辆的观点的车道信息或以所述基础建设装置的观点的车道信 息的功能。
[0029] 所述V2X通信单元110通过安装置所述对象车辆或所述基础建设装置的一无线通 信单元接收包括以所述对象车辆或所述基础建设装置的观点的车道信息的周围信息，举例 而言，V2X通信单元110的设计如同一种多跳网络的形式是使用在车载环境无限存取(WAVE) 的5.9GHz的通信频率，但本发明不限于此。
[0030] 本发明中使用的对象车辆周边信息可以包括所述对象车辆和本车辆之间的相对 距离的信息，本车辆的相对位置信息，所述对象车辆的前行角度信息，所述对象车辆及所述 本车辆间的相对前行角度等，除了从所述对象车辆的观点的车道信息，但本发明不限于此。 此时，从对象车辆的观点，所述本车辆可能是所述对象车辆附近的目标物。
[0031] 从对象车辆的观点的车道信息可以被表示为在本发明中的第一车道信息，并且当 对象车辆（中心）的位置被配置为参考点或原始可以坐标周围的车道的坐标值。即，当对象 车辆的中心被配置为原始点和所述对象车辆的一前行方向或偏行方向被配置为一坐标轴 (例如Y轴），一车道的线性形式可以是表示为方程式f(X，Y)，是X和y的方程式的值。
[0032] 另外，以所述对象车辆为所述观点的所述车道信息对应包括指示在一正交坐标系 统中的一车道的一线性形状的一个方程式的一系数的一或多个参数，其中所述本车辆的位 置被设置作为原点以及所述对象车辆的一前行方向是被设置作为一正交轴。
[0033] 接着，并且特别地，本车辆信息测量单元120测量各种类型的信息，行驶速度，前行 角度信息(偏行角度信息），优选地，可以使用偏行传感器或偏行率传感器，例如地磁传感器 得到所述前行角度信息。另外，当存在例如全球定位系统(GPS)传感器的一定位装置，所述 本车辆信息测量单元120可以测量所述本车辆的当前位置的值。
[0034] 以这种方式，本车辆信息测量单元120可以包括速度传感器，地磁传感器(偏行传 感器），定位传感器等，但并不限于此。另外，通过本车信息测量单元120测量的信息可包括 所有类型的信息用于从对象车辆接收到的第一车道信息转换为基于所述本车辆的第二车 道信息。
[0035] 对象车辆侦测单元130可以使用从对象车辆的观点的车道信息、包含在对象车辆 周边信息的本车辆的相对位置信息、所述对象车辆的前行方向以及所述本车辆的前行方向 去计算对象车辆的位置。例如，该对象车辆侦测单元130可以通过偏移所述对象车辆的所述 前行方向与所述本车辆的所述前行方向间的差异及改变所述本车辆的所述相对位置信息 为一参考点来计算所述对象车辆的位置。详细地说，目标车辆侦测单元130可以通过从所述 对象车辆的观点的车道信息使用所述本车辆的前进方向、所述对象车辆的前进方向、所述 本车辆的相对位置信息产生以所述对象车辆的观点的车道信息，以计算所述对象车辆的位 置信息。即，所述对象车辆侦测单元130可以估计，作为所述对象车辆的位置，在该构成从对 象车辆的观点的车道信息的方程式的系数的位置，是通过使用相应的系数、所述对象车辆 与所述本车辆的前行方向上及本车辆的相对位置信息计算的。同时，对象车辆的速度信息 被包括在所述对象车辆周边信息可以同时被接收。对象车辆侦测单元130可通过对象车辆 的速度信息计算对象车辆的速度信息。这里，对象车辆的速度信息可包括所述本车辆和所 述对象车辆间的速度差异。
[0036] 车道信息转换单元140的功能在于通过使用所述被接收的对象车辆周边信息和由 测量单元测量的所述车辆信息，从所述对象车辆的所述观点的第一车道信息转换为从所述 本车辆的所述观点的第二车道信息。
[0037] 更详细地，所述车道信息转换单元140:—参考点转换单元142使用相对距离信息 (或相对位置信息)和对象车辆和本车辆的前行角度信息，将为所述对象车辆的中心的一第 一参考点（x〇，y〇)转换成为所述本车辆的中心的一第二参考点（xr，yr);及一车道信息计算 单元144用于在一第二坐标系统设置所述第二参考点为一原点及旋转一相对前行角度(θΓ) 而计算获得的所述第二车道信息，在所述第一坐标系统中，所述第一参考点被设置为一原 点。
[0038] 车道信息转换单元140的详细原理将在下面进行说明。
[0039] 图2绘示根据本发明的一实施例的第一车道信息及第二车道信息间的关系及一车 道转换单元的转换原理。
[0040] 进一步，图3绘示根据本发明的一实施例中使用的不同的坐标系统。
[0041] 在图2中，对象车辆220的中心是第一参考点或第一原点0,本车辆210的相对位置 值(Xr，Yr)相对于所述对象车辆220是第二参考点或第二原点0’。即，本车辆，它被表示为坐 标基于所述目标车辆220的第一坐标系统中的(Xr，Yr)的位置值，在基于所述主车辆210的 第二坐标系统中成为第二参考点或第二原点0’。
[0042] 同时，从所述对象车辆220发送的所述对象车辆周边信息包括对象车辆220和主体 车辆210之间的相对距离信息的一 d值，并且可以进一步包括相对位置信息，例如相对角度 信息Θ或相对坐标值信息(Xr，Yr)。
[0043] 首先，车道信息转换单元140的参考点转换单元142通过使用对象车辆220和本车 辆210间的相对距离信息d或包含在所述以接收的对象车辆周边信息的相对位置信息（即相 对角度信息和所述相对坐标值信息），转换关于对象车辆220的中心的所述第一参考点或所 述第一原点O到关于主车辆210的第二参考点或所述第二原始点0’。
[0044] 接着，所述车道信息转换单元140的所述车道信息计算单元144将基于所述对象车 辆220在所述第一坐标系统中定义第一第一车道方程式值f (x，y)转换为基于所述本车辆 210在所述第二坐标系统中定义的一第二车道方程式值f (X”，y”）。
[0045] 为方便起见，如图3所示，基于所述对象车辆220的第一坐标系上(其中，一个坐标 系统的第一参考点〇被配置为被构成为Y轴的原点和所述目标车辆220的前行方向）表示为 x-y坐标系统，由参考点转换单元通过仅转换一个参考点（原点）将一中间坐标系统由从第 一参考点转换为一第二参考点被表示为一X’ -y’坐标系统，并通过由相对前行角度Qr旋转 的中间坐标系统而获得的最终的第二坐标系统被表示为一 x”-y”坐标系统。
[0046] 也就是说，如图2所示，由对象车辆220发送周边信息包括的所述第一车道信息可 以表示为f (X，Y)的方程式(1)如下.
[0047] f (x,y) ：y = aox3+box2+xox+do............(I)
[0048] 当然，一个方程式表示一个车道的弯曲线可以表示不作为X的一个立方的方程式， 但作为X的平方方程式。此外，在一些情况下，该方程式可被表示为对数方程式，双曲线方程 式等。
[0049] 在这种状态下，为了进行坐标系统移动而将一参考点从所述第一参考点0移动到 所述第二参考点〇’，可以使用一个坐标运动关系方程式，如方程式(2)。
[0050] f (x7 ,y〇 =f (x-xr,y-yr)............(2)
[0051] S卩，中间坐标系统的方程式值(X’ -Y’坐标系统），其中一个原点被从第一参考点0 移动到第二参考点〇’等于到(x-Xr，y-yr)，这是从第一坐标系统的方程式值(x，y)中变换而 来。
[0052] 同时，一个坐标系统旋转变换方程式用于通过旋转所述对象车辆220与所述本车 辆210间的前行角度的距离将所述中间坐标系统转换成基于所述本车辆210的第二坐标系 统，举例，所述相对前行角度办，可以用方程式⑶表示如下。
[0053]
Figure CN105270399BD00081
[0054] 最后，所述车道信息转换单元140的所述车道信息计算单元144将基于所述对象车 辆220的第一坐标系统所定义的所述第一车道方程式值f (x，y)转换为基于所述本车辆210 的第二坐标系统所定义的所述第二车道方程式值f (x”，y”），使用方程式⑷如下所述。
[0055] f (x,y) ：y = aox3+box2+cox+do
[0056]
Figure CN105270399BD00082
[0057] 将基于所述对象车辆220的第一车道信息转换为基于所述本车辆的第二车道信息 的一机制是通过所述车道信息转换单元140，并不限于方程式⑴〜(4)，另外，其他方案，它 可以转换基于所述对象车辆220的车道信息发送到基于所述本车辆210的车道信息，也可以 使用。
[0058] 同时，所述对象车辆220可以通过其本身计算出相对前行角度ΘΓ以传送所计算后 的所述相对前行角度知至所述本车辆210。然而，所述对象车辆220可以仅发送一前行角度 到所述本车辆210,及所述本车辆可以通过所述接收的前行角度去比较/减所述本车辆210 本身量测的一前行角度。
[0059] 另外，所述本车辆210的位置值，是第二参考点，位置值可以被直接测量/由对象车 辆220计算，然后被发送到所述本车辆210。然而，当所述对象车辆220和所述本车辆210可以 测量绝对寻址值时，所述对象车辆220可以只发送位置信息(x，y)，和所述本车辆210能够测 量它们的当前的位置，然后计算相对位置值(xr，yr)体。
[0060] 另外，所述对象车辆220可以测量相对于所述本车辆210需要被测量的相对距离d， 和/或相对所述本车辆的角度信息（图2中的Θ2)，通过利用雷达传感器等，然后测得的结果 送至向所述主车辆。另外，所述对象车辆220可以使用相对距离d和从本车辆210接收的角度 信息（图2中的Θ2)去计算相对位置的值(Xr，yr)。
[0061] 如上所述，在本实施例中，从对象车辆220的观点的车道信息，即第一车道信息，可 以推导出的信息通过由安装在对象车辆上的摄像装置拍摄的车道包含图像，并且可以是方 程式表示在线性形状的车道中的正交坐标系统中的对象车辆的位置被配置为一个原点或 一个参数系统，如构成对应方程式的系数。
[0062] 此外，由对象车辆发送来的对象车辆周边信息可以包括一个或更多的对象车辆和 本车辆的相对距离信息、所述相对位置信息、所述对象车辆的前行角度信息、所述对象车辆 与所述本车辆之间的相对前行角度信息，通过安装在所述对象车辆220的一无线近程传感 器测量(例如雷达，超声波传感器等)所量测。
[0063] 如上所述，当所述第二车道信息通过所述车道信息转换单元140计算时，靠近所述 本车辆210的一车辆的位置及形状可以被识别，并且使得，所述本车辆210的车辆控制单元 150执行使用有关所述识别的车道信息的的车辆控制。
[0064] 由车辆控制单元150所执行的车道相关的控制可以是一个或多个LKA，车道偏离警 告(LDW)，和LCA，但不限于此。此外，车道相关的控制可以包括所有类型的车辆控制用于识 别所述对象车辆的位置和速度，并根据通过V2X通信接收所述本车辆从对象车辆或基础建 设装置接收到的车道信息的基础上的第二车道信息，以及使用所述识别的信息。
[0065] 在由车辆控制单元150执行的LKA功能的详细描述，LKA功能可能意味着主动地控 制转向系统以执行自动驾驶，当本车辆210试图从一个车道偏离防止脱离车道时，在对象车 辆的位置和速度的信息的基础上，使得所述本车辆210内的当前车道行驶或强制驱动转向 系统的功能，这是由对象车辆侦测单元130所检测，或者由车道信息转换单元140所转换的 所述第二车道信息。
[0066] 由车辆控制单元150所执行的LDW功能可能意味着当所述本车辆从当前车道偏离 的机率是高的，在此基础上的对象车辆的位置和速度信息和第二车道信息，通过声音，图 像，或振动装置提供警告给驾驶员的功能。
[0067] 同时，由车辆控制单元150所执行的LCA的功能可能意味着输出到周围对象车辆的 功能，在所述位置的所述信息以及所述对象车辆的速度的基础上，用于指示车道改变的一 车道变换显示信号在可以预测所述本车辆将改变当前的行驶车道时，基础的目标车辆的位 置和速度信息和第二车道信息。此时，所述车道变换显示信号可以是一个闪烁信号，例如在 车道改变的预测方向上的转向信号，但不限于此。
[0068] 即，LCA功能是强制输出一个车道变换显示信号，例如转向信号，所述对象车辆的 驾驶员可以识别，当驾驶员没有操作转向信号灯即使当车道改变是可通过一个车辆行为的 变化被预测的。
[0069] 同时，车辆控制装置100还可以包括一显示控制单元，在所述对象车辆以及所述本 车辆间的一相对距离的基础上，用于控制以相等地显示所述本车辆的尺寸和可区分地显示 所述对象车辆的大小和颜色。例如，所述显示控制单元可以控制，在一个恒定的图案或在一 个恒定的比例减少所述对象车辆的大小作为表示所述对象车辆接近所述本车辆。否则，所 述显示控制单元可以使控制以区别地显示所述对象车辆的颜色表示所述对象车辆接近所 述本车辆。只有上述控制中的对象车辆的大小和颜色的其中一可以被执行，或上述两个控 制可以组合方案来执行。
[0070] 同时，尽管通过所述对象车辆传送的所述对象车辆周边信息已经在上述实施例中 描述的，本发明可以同样地可以使用即使当由基础建设装置，而不是所述对象车辆发送的 基础建设装置周边信息。
[0071] S卩，本发明另一实施方案是提供一种包括一个车辆控制装置，包括:一通信单元， 用于通过无线通信从一对象车辆附近的一基础建设装置接收所述基础建设装置周边信息， 其包括以所述基础建设装置的观点的车道信息;一测量单元，用于测量本车辆的车辆信息； 一车道信息转换单元，用于使用所述基础建设装置周边信息以及通过所述测量单元测量的 所述车辆信息，从所述基础建设装置的所述观点的第一车道信息转换为从所述本车辆的所 述观点的第二车道信息;一车辆控制单元，用于通过使用所述已转换的第二车道信息控制 所述本车辆相对于一车道的操作。
[0072] 此时，由于所述通信单元，所述测量单元，所述车道信息转换单元和所述车辆控制 单元可同等于操作如图1所示的车辆用控制装置的相应部件的上述功能，其详细描述将被 省略。
[0073] 此外，根据本发明可将来自对象车辆或基础建设装置到基于本车辆的第二车道信 息接收的第一车道信息的车辆控制装置中，反映使用在所述本车辆中的所述在地图信息的 转换的第二车道信息，然后显示在显示设备上的地图信息。
[0074] 例如，本车辆可以包括一包括地图信息的设备，诸如导航设备，动态地生成和通过 反射变换了上述方案在地图信息的第二车道信息更新地图信息，并显示存在，位置，导航装 置或者其他的显示设备上的对象车辆等等。
[0075] 图4绘示根据本发明的一实施例的控制车辆的方法的流程图。
[0076] 如图4,控制根据本发明实施例的控制车辆的方法可以包括:一对象车辆周边信息 接收步骤S410,通过V2X无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，其包括以所述对象 车辆的观点的车道信息;一本车辆信息测量步骤S420，测量一本车辆的车辆信息;一对象车 辆侦测步骤S430,通过使用所述接收的对象车辆周边信息及通过所述测量单元测量的所述 本车辆信息，侦测所述本车辆的位置及速度；以及一车辆控制步骤S440,通过使用所述本车 辆的所述位置及所述速度的信息控制所述本车辆的操作。
[0077] 另外，在上述流程图中，序列中的其他车辆周边信息接收步骤S410的与本车辆信 息测量步骤S420的顺序也可以交换。
[0078] 所述以所述对象车辆的观点的车道信息，其被接收在对象车辆周边信息接收步骤 S410，对应于从由安装在对象车辆的摄像装置拍摄包含车道的图像，更具体地，对应于表示 一车道的在正交的线性形状坐标，其中所述对象车辆的位置被配置为一个原始点和目标车 辆的前行方向被配置系统的等式是一个正交轴，或一个参数如构成对应方程式的系数。
[0079] 此外，在所述对象车辆周边信息可以包括对象车辆和本车辆之间的相对距离的信 息，相对位置信息，所述对象车辆的前行角度及对象车辆和本车辆的相对前行角度信息，这 是由安装在对象车辆上的无线近程传感器所测量。
[0080] 对象车辆侦测步骤S430中可以使用从对象车辆的观点的车道信息计算对象车辆 的位置，包含在对象车辆的本车辆的相对位置信息周围的信息，所述对象车辆的前行方向， 以及所述本车辆的前行方向。例如，对象车辆侦测步骤S430中可以通过偏移以所述对象车 辆为观点的车道信息的对象车辆的前行方向和对象车辆的前进方向的差异和改变所述本 车辆的相对位置信息为一参考点去计算对象车辆的位置。详细地说，对象车辆侦测步骤 S430可以估计，作为对象车辆的位置，在该构成从对象车辆的观点的车道信息的方程式的 系数被计算的位置，采用相应的系数，在所述对象车辆和所述本车辆的前行方向及所述本 车辆的相对位置信息。
[0081] 同时，在车辆控制步骤S440中的车辆控制包括:基于所述对象车辆位置和的速度 信息和相关的一个车道的所有控制，并且更具体地，包括一 LKA功能用于主动地控制转向系 统，使本车辆驾驶于的当前车道，及一 LDW功能用于当本车辆从当前车道偏离的概率是很高 时发出一警告，及LCA功能输出到周围对象车辆，一车道变换显示信号在可以预测所述本车 辆将改变当前的行驶车道。
[0082] 图5绘示根据本发明的另一实施例的控制车辆的方法的流程图。
[0083] 如图5,控制根据本发明另一实施例的控制车辆的方法可以包括:一对象车辆周边 信息接收步骤S510,通过V2X无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，其包括以所述 对象车辆的观点的车道信息;一本车辆信息测量步骤S520，测量一本车辆的车辆信息;一车 道信息转换步骤S530,使用所述对象车辆周边信息以及通过所述测量单元测量的所述车辆 信息，从所述对象车辆的所述观点的第一车道信息转换为从所述本车辆的所述观点的第二 车道信息；以及一车辆控制步骤S540,通过已转换的第二车道信息控制所述本车辆的操作。
[0084] 另外，在上述流程图中，序列中的其他车辆周边信息接收步骤S510的与本车辆信 息测量步骤S520的顺序也可以交换。
[0085] 所述以所述对象车辆的观点的车道信息，其被接收在对象车辆周边信息接收步骤 S410，对应于从由安装在对象车辆的摄像装置拍摄包含车道的图像，更具体地，对应于表示 一车道的在正交的线性形状坐标，其中所述对象车辆的位置被配置为一个原始点和目标车 辆的前行方向被配置系统的等式是一个正交轴，或一个参数如构成对应方程式的系数。
[0086] 此外，在所述对象车辆周边信息可以包括对象车辆和本车辆之间的相对距离的信 息，相对位置信息，所述对象车辆的前行角度及对象车辆和本车辆的相对前行角度信息，这 是由安装在对象车辆上的无线近程传感器所测量。
[0087] 所述车道信息转换步骤S530,通过使用所述相对距离信息，所述相对位置信息，所 述对象车辆的前行角度信息及所述对象车辆和本车辆的相对前行角度信息，在第一参考点 被构成为原点的第一坐标系统的第一车道信息的基础上，计算通过配置第二参考获得的第 二坐标系统上的第二车道信息点是一原点并且由相对前行角度ΘΓ旋转第一坐标系，可以将 第一参考点（XO，y〇)(这是所述对象车辆的中心)转换成一第二参考点（xr，yr)(这是所述本 车辆的中心)其中。此时，转换可以由如上所述方程式⑷进行。
[0088] 同时，所述车辆控制步骤S540包括基于所转换的第二车道信息和相关的一车道， 并且更具体地，包括LKA功能用于主动地控制转向系统，使本车辆驾驶于的当前车道，及一 LDW功能用于当本车辆从当前车道偏离的概率是很高时发出一警告，及LCA功能输出到周围 对象车辆，一车道变换显示信号在可以预测所述本车辆将改变当前的行驶车道。
[0089] 如上所述，根据车辆的控制技术，根据本发明的实施方案中，一个具体的车辆不包 括摄像装置和/或无线近程传感器(雷达传感器等），使得，即使一车辆不能获得车道和周边 的信息，可以从对象车辆或周围基础建设装置接收必要的信息，并产生和使用车道信息在 基于所接收的信息的基础上。
[0090] 因此，当车辆，不包括摄像装置和雷达传感器，可以执行V2X通信，即便车辆可以识 别一车道的位置和形状，通过使用从对象车辆或基础建设装置接收到的信息，然后执行一 个车道相关的车辆控制，如LKA功能，LDW功能和LCA功能。
[0091] 即使如上所述，本发明一实施例的所述组件被组合成一单一单元或作为一单一单 元操作，本发明并不限于一实施例。也就是说，在各组件中，一个或多个组件可以被选择性 地组合，以作为一个或多个单元。尽管为了说明的目的而描述了本发明的一较佳实施例，本 领域技术人员将理解的是，在不脱离如所附权利要求中公开的本发明的范围和精神下，多 种修改、添加或替换是可行的。本发明的范围应在所附权利要求的基础上，以一种所述技术 思路包含在与属于本发明的权利要求相当的范围内的方式进行解释。

Claims (13)

1. 一种用于控制车辆的装置，所述装置包括： 一通信单元，用于通过无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信息，所述对象车辆 周边信息包括从所述对象车辆的观点的车道信息； 一测量单元，用于测量本车辆的车辆信息； 一车道信息转换单元，用于通过使用所述对象车辆周边信息以及由所述测量单元测量 的所述车辆信息，将从所述对象车辆的所述观点的第一车道信息转换为从所述本车辆的观 点的第二车道信息；以及 一车辆控制单元，用于通过使用由所述车道信息转换单元转换的所述第二车道信息控 制所述本车辆的操作。
2. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，从所述对象车辆的所述观点的所述车道信 息是通过被设置于所述对象车辆的一摄像装置拍摄的包含车道的一影像而产生的。
3. 根据权利要求2所述的装置，其特征在于，从所述对象车辆的所述观点的所述车道信 息对应一或多个参数，所述一或多个参数包括指示在一正交坐标系统中的一车道的一线性 形状的一个方程式的一系数，在所述正交坐标系统中，所述本车辆的位置被设置作为原点 以及所述对象车辆的一前行方向是被设置作为一正交轴。
4. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述对象车辆周边信息包括在所述对象车 辆与所述本车辆之间的相对距离信息、所述本车辆的相对位置信息、所述对象车辆的前行 角度信息以及所述对象车辆与所述本车辆的相对前行角度信息中的一个或多个。
5. 根据权利要求1所述的装置，进一步包括一对象车辆侦测单元，用于通过使用接收的 所述对象车辆周边信息及由所述测量单元测量的所述车辆信息，侦测所述对象车辆的位置 及速度。
6. 根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述对象车辆侦测单元使用从所述对象车 辆的所述观点的所述车道信息、包含在所述对象车辆周边信息中的所述本车辆的相对位置 信息、所述对象车辆的一前行方向以及所述本车辆的一前行方向计算所述对象车辆的位 置。
7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述对象车辆侦测单元通过将从所述对象 车辆的所述观点的所述车道信息偏移所述对象车辆的所述前行方向与所述本车辆的所述 前行方向间的差异，以及改变所述本车辆的所述相对位置信息为一参考点，来计算所述对 象车辆的所述位置。
8. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述车道信息转换单元包括:一参考点转 换单元，用于利用所述对象车辆与所述本车辆之间的相对距离信息、所述本车辆的相对位 置信息、所述对象车辆的前行角度信息以及所述对象车辆与所述本车辆的相对前行角度信 息，将为所述对象车辆的中心的一第一参考点(XQ，y〇)转换成为所述本车辆的中心的一第二 参考点(xr，yr);以及 一车道信息计算单元，用于通过在一第二坐标系统设定所述第二参考点为一原点及旋 转一相对前行角度（I)计算所述第二车道信息，在一第一坐标系统计算所述第一车道信 息，于所述第一坐标系统中，所述第一参考点被设置为一原点。
9. 根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车辆控制单元在与所述对象车辆的所 述位置及所述速度有关的信息的基础上，实行主动地控制一转向系统的一车道保持辅助 (LKA)功能，使得所述本车辆行驶在一目前车道中。
10. 根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车辆控制单元在与所述对象车辆的 所述位置及所述速度有关的信息的基础上，当所述本车辆可能从一目前车道偏离的机率是 高的时候执行一警示的一车道偏离警报(LDW)功能。
11. 根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车辆控制单元在与所述对象车辆的 所述位置及所述速度有关的信息的基础上，当所述本车辆改变目前车道的时候执行输出用 于指示车道变换的一车道变换显示信号至一周边的对象车辆的一车道变换辅助(LCA)功 能。
12. 根据权利要求1所述的装置，进一步包括一显示控制单元，在所述对象车辆与所述 本车辆间的一相对距离的基础上，用于控制以相等地显示所述本车辆的尺寸和可区分地显 示所述对象车辆的大小和颜色。
13. —种用于控制车辆的方法，所述方法包括： 一对象车辆周边信息接收步骤，即，通过无线通信从一对象车辆接收对象车辆周边信 息，所述对象车辆周边信息包括从所述对象车辆的观点的车道信息； 一本车辆信息测量步骤，即，测量一本车辆的车辆信息； 一车道信息转换步骤，即，使用所述对象车辆周边信息以及测量的所述本车辆的所述 车辆信息，从所述对象车辆的所述观点的第一车道信息转换为从所述本车辆的所述观点的 第二车道信息；以及 一车辆控制步骤，通过已转换的第二车道信息控制所述本车辆的操作。
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