JPH05296777A - 車両の目標位置誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は車両周辺の状況に応じて、車両を任
意の目標位置に誘導できるようにする車両の目標位置誘
導装置を提供することである。 【構成】車両10の後部には、スキャン型レーザ距離セン
サを設け、レーザ光を所定のステップ角にしたがって走
査し、障害物からの反射光によって各ステップ角毎の障
害物までの距離を測定する。そして、この距離データ並
びに対応するステップ角データに基づいて車両10の後域
の障害物の状況を観測し、この障害物と共に障害物に対
する自己車両の座標位置をＣＲＴ表示器17に表示する。
また、スイッチ類18によってＣＲＴ表示器17上で誘導目
標位置を設定し、現在車両位置と目標位置との間に誘導
経路を計算表示する。その後、この誘導経路と現在車両
位置並びに操舵および進行距離に対応してステアリング
19を駆動し、ブレーキ制御することにより、目標位置に
自動誘導できるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両周辺の障害物位
置等を探査して、例えば車庫への誘導等の任意の目標位
置に車両を誘導する車両の目標位置誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両をバック走行によって車庫内に誘導
する車両の誘導装置は種々考えられているが、これらの
誘導装置にあっては、例えば特開平３−１２８４１６号
公報に示されるように、車庫の入口の両側に反射板等の
基準位置設定手段を設け、この基準位置に対する車両の
座標位置および姿勢角を測定し、この測定結果に基づい
て車両を誘導するようにしている。

【０００３】しかし、この様に構成される誘導装置にあ
っては、車庫の入口の両側に反射板等の基準位置設定手
段を設置することが重要な要件であり、この様な基準位
置設定手段の設定された車庫等に対してのみ誘導可能で
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明は上記のよう
な点に鑑みなされたもので、反射板等の特別の基準位置
設定手段を設けることなく、車両の周辺の障害物位置を
検知して表示し、特定された車庫のみに限らず、運転者
等が入力指定した位置に車両を誘導できるようにした車
両の目標位置誘導装置を提供しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る車両の目
的位置誘導装置は、車両後方にスキャン型距離測定手段
を設置し、この距離測定手段で検出された前記車両後方
の障害物までの各スキャンステップ角毎の距離データお
よびこれら距離データ測定時の方位角に基づいて、前記
車両周囲の障害物図形を求めて映像表示する。また、ス
イッチ等の入力手段で前記表示映像に対応して、前記車
両の誘導目標位置並びに車両姿勢角を入力し、前記車両
の前記表示映像上での座標位置および車両姿勢角と、前
記誘導目標位置での車両座標位置および姿勢角に対応し
て、前記車両を誘導目標位置まで誘導する経路を算出し
誘導経路表示をさせるようにする。

【０００６】

【作用】この様に構成される車両の目標位置誘導装置に
あっては、スキャン型距離測定手段によって車両後方を
探査することにより、この車両周辺の障害物位置がＣＲ
Ｔ表示手段に表示される。そして、このＣＲＴ表示に基
づいて自己の車両をどこに誘導すべきかの誘導目標位置
が入力手段によって入力され表示されるようになるもの
で、周囲障害物に対する自己車両の現在位置および誘導
目標位置に基づいて、この車両を誘導すべき経路が演算
表示されるようになる。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。図１は車両10に設定されるシステムの構成を
示すもので、車両10の後端部には車両10の後部領域の障
害物位置を検出するためのスキャン型レーザ距離センサ
11が設置され、さらに車両10の後方の近距離障害物を検
知するためのバックソナー121 、122 が設置されている
ものであり、また車両10の後方の両サイドには近距離障
害物を検出するコーナソナー131 、132 が設置される。

【０００８】車両10の左右両側に突出設定されるサイド
ミラー部には、それぞれ車両10の側方の広範囲の障害物
を検出するスキャンソナー141 、142 が設けられている
もので、レーザ距離センサ11、バックソナー121 、122
、コーナソナー131 、132 、さらにスキャンソナー141
、142 は、車両10に搭載された例えばマイクロコンピ
ュータで構成される電子制御ユニット（ＥＣＵ）15によ
って制御される。

【０００９】車両10にはＣＲＴコントローラ16が搭載さ
れて、このＣＲＴコントローラ16においてはＥＣＵ15か
らの車両10および障害物座標位置のデータを受信し、運
転席に対応して設置されるＣＲＴ表示器17に対して、車
両10さらにその周辺の障害物等を表示するための映像信
号を送る。この様なＣＲＴ表示器17に隣接する位置に
は、自動誘導を操作するための各種スイッチ類18が設置
されている。

【００１０】車両10には操舵を行うためのステアリング
19が設けられているもので、このステアリング19には操
舵角等を検出するステアリングセンサ20が設けられ、ま
た操舵角を制御するステアリングアクチュエータ21が設
けられる。また、この車両10の車輪に対して制動力を与
える、例えば油圧式のブレーキアクチュエータ22が設け
られ、その車輪の回転数から車体の移動量を検出する進
行距離センサ23が設置されている。

【００１１】図２のＥＣＵ15を中心にした構成を示すも
ので、バックソナー12(121、122)およびコーナソナー13
(131、132)それぞれからは右および左障害物検出信号が
ＥＣＵ15に入力され、ステアリングセンサ20からは回転
信号、進行距離センサ23からは車速パルスがＥＣＵ15に
それぞれ入力される。そして、ＥＣＵ15からステアリン
グアクチュエータ21およびブレーキアクチュエータ22に
対してそれぞれ駆動命令およびブレーキ命令が与えられ
る。

【００１２】ＥＣＵ15からはＣＲＴコントローラ16に対
して車両および障害物データを与えるものであり、この
コントローラ16からの例えばＲＧＢのカラー映像信号が
ＣＲＴ表示器17に供給される。そして、このＣＲＴ表示
に伴って操作されるスイッチ類18からの指令によるレー
ザ測距および自動誘導指令がＥＣＵ15に与えられ、スキ
ャン型レーザ距離センサ11はＥＣＵ15からの測距命令に
よって距離データを計測し、また方位を設定するミラー
回転アクチュエータに対する指令がＥＣＵ15から与えら
れる。さらに、右および左のスキャンソナー141 および
142 は、それぞれＥＣＵ15からの指令によって駆動され
る超音波送受信器を備え、この超音波送受信器からの距
離データがＥＣＵ15に供給されるもので、このソナー14
1 および142 を回転走査する回転アクチュエータがＥＣ
Ｕの指令で駆動される。

【００１３】図３はスキャン型レーザ距離センサ11の構
成を示すもので、光波測距儀31を備えているもので、こ
の光波測距儀31はパルス状のレーザ光の発光部311 およ
び同じくレーザ光の受光部312 を有し、さらに受光部31
2 で受光されたレーザ光に基づいて、レーザ光の反射部
までの距離を算出する距離計測部313 が設定されてい
る。

【００１４】光波測距儀31の発光部311 からの発生され
たレーザ光は、プリズム状の回転ミラー32で反射されて
放射出力されるもので、回転ミラー32をステッピングモ
ータ33によって回転することにより、放射レーザ光は水
平面内で走査されるようになる。そして、この走査レー
ザ光が障害物34に当たると、このこの障害物で反射され
たレーザ光が回転ミラー32で反射され、受光部312 で受
光される。この場合、同時に反射光検出部35においてこ
の反射レーザ光が検知され、その受光検知信号がＥＣＵ
15に入力されるようになる。

【００１５】光波測距儀31は、ＥＣＵ15からのパルスレ
ーザ発光および測距指令により制御されるものであり、
発光部311 から出力されるレーザ光の位相と、受光部31
2 で受光されたレーザ光の位相との比較により得られ
る、レーザ光の発射時間と受光時間との時間差に基づ
き、距離測定部313 でこの光波測距儀31と反射板34との
距離を算出するもので、この距離データをＥＣＵ15に送
る。

【００１６】また、ステッピングモータ33はＥＣＵ15か
らの回転方向信号に基づいて回転方向が指定され、ＥＣ
Ｕ15からのパルスレーザ光に同期するクロック信号に基
づいてステップ駆動される。また、回転ミラー32にはホ
トインタラプタ36が設けられて、回転ミラー32の回転基
準の零位置が検出されるもので、この“０”点検出信号
がＥＣＵ15に供給されるようにしている。

【００１７】この様なＥＣＵ15を含む距離センサ31は、
図１で示したように誘導しようとする車両10の後部中央
部に搭載されるもので、発光部311 からのレーザ光が回
転ミラー32で反射されて車両10の後方を水平面内で走査
する。

【００１８】この様に構成される装置において、ＥＣＵ
12からの指令に基づいて光波測距儀31の発光部311 か
ら、周期的にパルスレーザ光を発射し、距離測定部313
でレーザ光の発射時間と、このレーザ光が障害物32で反
射して受光部312 に帰ってくる受光時間との差に基づい
て、障害物34までの距離が算出される。また、この反射
光を受光したときの回転ミラー32の反射方位角をステッ
ピングモータ33の回転ステップから検出することによ
り、障害物34の方位を検知できる。

【００１９】図４は一方のスキャンソナー141 の構成を
示すもので、他方のスキャンソナー142 も同様に構成さ
れる。このスキャンソナー141 はドアミラー41に対して
取り付けられるもので、送受信兼用の超音波送受信器42
と、この超音波送受信器42を回転駆動するアクチュエー
タを構成するステッピングモータ43とにより構成され
る。そして、このステッピングモータ43によって超音波
送受信器42の搭載された回転テーブル44を回転し、超音
波送受信器42を回転して超音波の走査方向を水平面内で
回転する。

【００２０】図５はこの様に構成されるスキャンソナー
141 および142 の制御回路の構成を示すもので、ＥＣＵ
15からの指令がモータドライバ451 、452 に与えられ、
ステッピングモータ431 、432 が駆動される。そして、
右および左の超音波送受信器421 、422 が駆動され、そ
れぞれ車両10の側方周辺を走査するようになる。

【００２１】また、ＥＣＵ15からの送信指令によって駆
動される超音波発振器46からの信号が超音波送受信器42
1 および422 に供給され、これら送受信器421 、422 か
らの受信信号は、受信部47の増幅器471 で増幅し、フィ
ルタ472 を介して検波器473で検波してＥＣＵ15に入力
されるようにする。

【００２２】ＥＣＵ15においては、超音波送信命令を出
力して超音波送受信器421 、422 から超音波放射されて
から、障害物に当たり反射して超音波受信器421 、422
で受信されるまでの時間を計測し、障害物までの距離を
算出する。

【００２３】また、超音波送受信器421 、422 から出力
される超音波の送信信号は、ＥＣＵ15からの駆動命令に
よって駆動されるステッピングモータ431 、432 によっ
て、超音波が水平面内で走査されるように回転駆動され
る。

【００２４】したがって、図６で示すように静止状態に
おける超音波送受信器431 、432 によるスキャンソナー
141 、142 の障害物検出領域は、ａで示す特定される方
向に対応する範囲である。しかし、このスキャンソナー
141 、142 の超音波放出方向を回転走査することによ
り、ｂで示すような広範囲の障害物検知領域が設定され
る。

【００２５】バックソナー121 、122 およびコーナソナ
ー131 、132 は、車両10を自動誘導中において、車両後
域の近傍の障害物の存在を検知するもので、車両後域近
辺に障害物が検知されると、各障害物の検出信号をＥＣ
Ｕ15に送る。そして、バックソナー121 、122 およびコ
ーナソナー131 、132 からの検出信号を組み合わせ利用
することによって、図６でｃで示すような障害物検出領
域が設定される。

【００２６】ＣＲＴ表示器17においては、図７の（Ａ）
で示すように車両10の現在位置、およびこの車両10の周
辺の障害物50（斜線で示す領域に存在）の位置を運転席
のドライバに知らせる。この車両10の現在位置および車
両周辺の障害物50の位置は、スキャン型レーザ距離セン
サ11によって測定した距離データに基づき、ＥＣＵ15が
車両10および障害物50の座標を算出することにより得ら
れる。そして、これら座標データはＥＣＵからＣＲＴコ
ントローラ16に送信され、このＣＲＴコントローラ16で
例えばＲＧＢのカラー映像信号に変換して、ＣＲＴ表示
器17で表示されるようになる。

【００２７】この様な表示を行うＣＲＴ表示器17の例え
ば右側には操作パネル51が設定されているもので、レー
ザ測距、自動誘導を開始させるスタートスイッチ181 、
目標誘導車両の位置を設定するための位置・姿勢角設定
スイッチ182 、および方向を調整するための矢印キー18
3 を備えている。そして、これらのスイッチ類が操作さ
れると、その各スイッチ信号がＥＣＵ15に入力されるよ
うになり、ＥＣＵ15はこのスイッチ信号によって次のス
テップへと動作する。

【００２８】ステアリングセンサ20は、ステアリング19
の回転角を検出しているもので、このセンサ20で検出し
た回転角信号はＥＣＵ15に出力される。ＥＣＵ15では、
この回転角信号を監視しながらステアリングアクチュエ
ータ21に駆動命令を出力し、このステアリングアクチュ
エータ21を回転動作してステアリング19の回転角を制御
する。さらにブレーキアクチュエータ22は、ＥＣＵ15か
らの制動命令に対応して制御されるもので、制動命令に
対応して車両10の走行を停止させる。

【００２９】進行距離センサ23においては、例えば車両
10の走行に対応した車輪の回転に伴い回転される回転セ
ンサから、特定される回転角毎に発生するパルス信号を
出力するもので、この車両走行に対応して発生される車
速パルスをＥＣＵ15に入力させるようにしている。ＥＣ
Ｕ15においては、この入力された車速パルスを計数して
車両10の進行距離データが検知されるようになる。

【００３０】この様に構成される装置の自動誘導動作に
ついて説明する。まず、第１の段階としてはドライバが
車両10を適当な場所で停止させる。この様に車両10を停
止させた状態で、図８で示すステップ501 で示すよう運
転席の操作パネル51のレーザ測距スタートスイッチ181
を操作するもので、このスイッチ操作に伴ってレーザ測
距スタート信号がＥＣＵ15に出力される。そして、ＥＣ
Ｕ15では車両10の後ろに設置したスキャン型レーザ距離
センサ11を動作させるもので、ステップ502 においてス
テッピングモータ33に対して正転方向の信号を与え、ス
テップ503 で光波測距命令を出力する。この場合、同時
にブレーキアクチュエータ22に制動命令を出力し、車両
10の停止状態が保持されるようにしている。

【００３１】このステップ503 では、スキャン型レーザ
距離センサ11の光波測距儀31が、ＥＣＵ15からの距離測
定命令（測距）に対応してパルスレーザ光を発光部311
から出力し、障害物34までの距離測定を開始する。そし
て、光波測距儀31は障害物34からのレーザ反射光を受光
部312 で受光し、レーザパルス光を発射してから反射光
を受光するまでの時間を計測して障害物34までの距離を
演算算出する。

【００３２】ステップ504 では、このパルスレーザ光が
出力されたときのスキャン型レーザ距離センサ11の回転
ミラー32の回転ステップθ1 と距離データＬ1 に基づい
て、図９で示すように各ステップ角θ1 における障害物
の座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）を計算し、ＥＣＵ15内のメモリに
記憶する。

【００３３】この様にしてステップ角θ1 に対応する障
害物34の座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）が計算されたならば、ステ
ップ505 に進んでステッピングモータ33を１ステップ回
転させ、ステップ506 でパルスレーザ光がθ2 の方向に
発射されるように回転ミラー32のステップ角を１ステッ
プ進める。次のステップ507 でモータ33が１８０°の範
囲を正転したか否かを判断する。

【００３４】この場合はまだ１ステップしかモータ33が
回転されないものであるため、このステップ507 からス
テップ503 に戻り、距離の計測を再び行ってθ2 に対応
する障害物34の座標（Ｘ2 、Ｙ2 ）を計算する。以後こ
の動作がモータ33のステップ角が１８０°となるまで繰
り返されて、図９のθ1 、θ2 、…それぞれに対応する
障害物座標（Ｘ2 、Ｙ2 ）、…が計算され、メモリに記
憶される。

【００３５】ステップ507 でモータ33のステップ角
（θ）が１８０°になったことが確認されたならば、す
なわちパルレーザ光が距離センサ11の走査範囲の全て
が、例えば９０ポイントで走査したことが確認されたな
らば、ステップ508 でこれら９０ポイントの全ての座標
データをＣＲＴコントローラ16に送る。

【００３６】ＣＲＴコントローラ16においては、これら
９０ポイントそれぞれの座標データに基づくポイント間
を線で接続し、図７の（Ａ）で示したような車両10の現
在位置、および車両10の後域周辺の障害物34の映像信号
に変換し、ＣＲＴ表示器17に送ってこれを表示する（ス
テップ509 ）。したがって、このＣＲＴ表示器17によっ
てドライバは真上から見た車両10の現在位置および障害
物との相対位置関係をこのディスプレイ表示によって確
認することができる。

【００３７】その後は、ステップ510 でステッピングモ
ータ33の回転方向を逆転方向に設定し、ステップ511 で
このモータ33を１ステップ回転させ、ステップ512 でモ
ータ33が１８０°逆転されたことが確認されるまで逆転
動作を継続させ、１８０°回転によってモータ33が初期
位置に戻ったところで、この障害物位置表示処理が終了
される。

【００３８】この様にして車両10の位置と障害物34の位
置の相対関係が確認され、表示されたならば、操作パネ
ル51の目標誘導位置設定スイッチ類181 〜183 により車
両10をどの位置に誘導するかを決定する。この時点での
ＣＲＴ表示器17の表示は、図７の（Ａ）で示すように車
両10の現在位置および車両10後域周辺の障害物50、そし
て目標誘導車両52が適当位置に表示されている。

【００３９】図１０はこの様な目標誘導位置設定処理の
処理の流れを示すもので、ステップ601 で図７の（Ａ）
で示したような目標誘導車両52の表示が行われ、その座
標位置（Ｘ、Ｙ）および姿勢角ξが設定表示される。こ
の状態でステップ602 で自動誘導スイッチ181 の操作状
態を判定するもので、この状態ではまだ目標誘導位置が
設定されていないものであるため、ステップ602 からス
テップ603 に進み、位置座標設定スイッチ182 の操作状
態を判定する。

【００４０】誘導目標位置を設定するため、位置座標設
定スイッチ182 が押されると、このスイッチ182 はオン
状態に固定されると共に、位置座標設定信号がＥＣＵ15
に入力される。これによって、ＥＣＵ15は矢印キー183
の操作に対応した方向信号の入力待ちとなる。

【００４１】ステップ604 で矢印キー183 のＸ座標設定
キーが設定操作されると、そのキー操作に対応した各方
向信号が出力され、この方向信号に基づいてＥＣＵ15は
ステップ605 で目標誘導位置座標Ｘをインクリメント
し、ステップ606 で目標誘導位置座標Ｘをデクリメント
する。またステップ607 で矢印キー183 のＹ座標設定キ
ーが設定操作されると、ＥＣＵ15はステップ608 で目標
誘導位置座標Ｙをインクリメントし、ステップ609 で目
標誘導位置座標Ｙをデクリメントする。

【００４２】そして、これらの矢印キー183 の操作に対
応して更新された座標データ（Ｘ、Ｙ）がメモリに記憶
され、ＣＲＴコントローラ16に送られるもので、ＣＲＴ
表示器17が図７の（Ａ）で示したように目標車両52を表
示するようになり、矢印キー183 の操作に伴って、目標
車両52が同図の（Ｂ）で示すように、例えば目標駐車位
置に設定されるようになる。そして、再度位置座標設定
スイッチ182 を操作すると、このスイッチ182 はオフの
状態となって位置座標の設定が終了される。

【００４３】座標設定スイッチ182 がオフされると、姿
勢角設定スイッチ182 が押され、ステップ610 からステ
ップ612 に進む。そして、矢印キー183 の右もしくは左
方向の指定によって目標車両52の姿勢角を設定する。

【００４４】この矢印キー183 の操作状態に対応して、
ステップ613 でξ角度をデクリメントし、またステップ
612 でξ角度をインクリメントして、目標位置の車両52
の姿勢角を設定し、この姿勢角ξがＥＣＵ15に記憶さ
れ、ＣＲＴ表示器17で表示されるようになる。

【００４５】この様にしてドライバはＣＲＴ表示器17を
見ながら目標位置設定スイッチによって、目標誘導車両
52の位置座標（Ｘ、Ｙ）、および姿勢角ξが設定できる
ものであり、特定される車庫のみではなく、任意の場所
への車両誘導設定が可能とされる。

【００４６】この様にして車両の目標誘導位置が設定さ
れたならば、自動誘導スタートスイッチ181 が操作され
るもので、ステップ602 からステップ614 に進む。この
スタートスイッチ181 が操作されると、自動誘導スター
ト信号がＥＣＵ15に入力されて、ＥＣＵ15は車両10の現
在位置と目標誘導位置データに基づいてステップ614で
目標誘導経路を計算し、その目標誘導経路データがＣＲ
Ｔコントローラ16に送信される。

【００４７】ＣＲＴコントローラ16では、このデータを
受信して映像信号に変換し、ステップ615 で図７の
（Ｂ）で示すように目標誘導経路53をＣＲＴ表示器17に
表示するもので、ドライバはこのＣＲＴ表示器17の表示
に基づいて、車両がどの様な経路で目標位置に自動誘導
されるかを確認できる。そして、この様にＣＲＴ表示器
17に目標誘導経路53が表示されたならば、暫くして自動
誘導が開始される。

【００４８】自動誘導については、目標誘導経路53にし
たがって、ステアリングセンサ20およびステアリングア
クチュエータ21により操舵角を制御し、ブレーキアクチ
ュエータ22と進行距離センサ23により、車両の走行速度
および車両の発進および停止の制御が行われ、目標位置
まで車両を自動誘導するようになる。

【００４９】この場合、例えば車両がオートマチックト
ランスミッションであれば、アクセルペダルを開放した
クリープの状態で車両がバック走行されるものであり、
この車両の誘導中は進行距離センサ23からＥＣＵ15に車
速パルスが入力され、ＥＣＵ15はこの車速パルスによっ
て進行距離を計算する。また、ステアリングセンサ20か
らの回転角信号によって車両の現在位置座標（Ｘ、Ｙ、
ξ）を算出し、この座標データを周期的にＣＲＴコント
ローラ16に送信して、ＣＲＴ表示器17に現在車両位置が
表示されるようにする。したがってこのＣＲＴ表示によ
って、ドライバは目標誘導経路53に対して自動誘導中の
車両がどこまで進んだかを、また誘導精度の状態を確認
できる。

【００５０】また、この様な車両の誘導中においては、
左右のサイドミラーに格納されたスキャンソナー141 、
142 によって側方障害物を、バックソナー121 、122 、
およびコーナソナー131 、132 によって後域近辺の障害
物を検知できるものであり、自動誘導の安全性が確認で
きる。

【００５１】なお、実施例においては目標誘導位置の設
定を操作パネル上のスイッチ類および矢印キーによって
行うようにしたが、例えばＣＲＴ表示器17に対してタッ
チセサを取り付け、タッチペンもしくは指によって位置
座標（Ｘ、Ｙ）を設定し、ステアリングの操作をステア
リングセンサによって検出し、このステアリングの回転
角によって姿勢角ξを設定できるようにしてもよい。

【００５２】

【発明の効果】以上のようにこの発明に係る車両の目標
位置誘導装置によれば、車両の周辺状況に対応して車両
の目標誘導位置が設定され、周辺の障害物等の状況に対
応して誘導経路が計算され、表示されるようになる。し
たがって、特別な基準位置設定手段がなくとも、誘導経
路が計算され表示されるものであり、この誘導経路に沿
って誘導運転が行われるようにすれば、車庫誘導に限ら
ず種々の状況における車両誘導が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に係る車両の目標位置誘導
装置を説明する車両搭載装置を示す図。

【図２】上記車両に搭載される電子制御ユニットの構成
を示す図。

【図３】同じくスキャン型レーザ距離センサの構成を説
明する構成図。

【図４】同じくスキャンソナーを説明する構成図。

【図５】上記スキャンソナーの構成を説明する図。

【図６】車両周辺の障害物検知領域を説明する図。

【図７】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれＣＲＴ表示器の表示
状態を示す図。

【図８】障害物位置表示処理の流れを説明するフローチ
ャート。

【図９】距離センサによる座標計算の状態を説明する
図。

【図１０】目標誘導位置設定処理を説明するフローチャ
ート。

【符号の説明】

10…車両、11…スキャン型レーザ距離センサ、121 、12
2 …バックソナー、131 、132 …コーナソナー、141 、
142 …スキャンソナー、15…電子制御ユニット（ＥＣ
Ｕ）、16…ＣＲＴコントローラ、17…ＣＲＴ表示器、18
…スイッチ類、19…ステアリング、20…ステアリングセ
ンサ、 21…ステアリングアクチュエータ、22…ブレー
キアクチュエータ、23…進行距離センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両後方に設置されたスキャン型距離測
   定手段と、 この距離測定手段で検出された前記車両後方の障害物ま
   での各スキャンステップ角毎の距離データおよびこれら
   距離データ測定時の方位角に基づいて、前記車両周囲の
   障害物図形を求め、映像表示する表示手段と、 前記表示映像に対応して、前記車両の誘導目標位置並び
   に車両姿勢角を入力する入力手段と、 前記車両の前記表示映像上での座標位置および車両姿勢
   角と、前記誘導目標位置での車両座標位置および姿勢角
   に対応して、前記車両を誘導目標位置まで誘導する経路
   を算出し表示する誘導経路表示手段と、 を具備したことを特徴とする車両の目標位置誘導装置。