JPH0683443A - 無人ダンプトラックの積込み位置走行システム - Google Patents
無人ダンプトラックの積込み位置走行システムInfo
- Publication number
- JPH0683443A JPH0683443A JP3276391A JP27639191A JPH0683443A JP H0683443 A JPH0683443 A JP H0683443A JP 3276391 A JP3276391 A JP 3276391A JP 27639191 A JP27639191 A JP 27639191A JP H0683443 A JPH0683443 A JP H0683443A
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- JP
- Japan
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 無人ダンプトラックを積込機の積込み位置に
正確に走行できるようにする。 【構成】 所定の停止位置を基準として切羽２に沿った
切羽コースＢに沿って走行する無人ダンプトラック１
と、切羽２部分を掘削して切羽２近くで無人ダンプトラ
ック１に積込みする有人の積込機３と、前記所定の停止
位置の近くに設置された灯台４と、この灯台発光方向を
無人ダンプトラック１のコンピュータ３３に送受信する
無線機とを備え、そのコンピュータ３３で灯台発光方向
と切羽コースの交点を算出して積込機の概略位置とし、
この積込機の概略位置に基づいて走行目標位置を算出し
て無人ダンプトラック１を走行する手段と、無人ダンプ
トラック１をこの走行目標位置から積込機に向けて走行
して所定位置で停止させる手段と、この停止位置と積込
機の長さ等によって積込み目標位置を算出して無人ダン
プトラックを走行させる手段より成る。
正確に走行できるようにする。 【構成】 所定の停止位置を基準として切羽２に沿った
切羽コースＢに沿って走行する無人ダンプトラック１
と、切羽２部分を掘削して切羽２近くで無人ダンプトラ
ック１に積込みする有人の積込機３と、前記所定の停止
位置の近くに設置された灯台４と、この灯台発光方向を
無人ダンプトラック１のコンピュータ３３に送受信する
無線機とを備え、そのコンピュータ３３で灯台発光方向
と切羽コースの交点を算出して積込機の概略位置とし、
この積込機の概略位置に基づいて走行目標位置を算出し
て無人ダンプトラック１を走行する手段と、無人ダンプ
トラック１をこの走行目標位置から積込機に向けて走行
して所定位置で停止させる手段と、この停止位置と積込
機の長さ等によって積込み目標位置を算出して無人ダン
プトラックを走行させる手段より成る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人運行システムで走
行する無人ダンプトラックと有人の積込機の組み合せで
掘削した土砂を無人ダンプトラックに積込む際に、積込
機の積込み位置に無人ダンプトラックを走行させるシス
テムに関する。
行する無人ダンプトラックと有人の積込機の組み合せで
掘削した土砂を無人ダンプトラックに積込む際に、積込
機の積込み位置に無人ダンプトラックを走行させるシス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】無人運行システムで走行する無人ダンプ
トラックと有人の積込機を組み合せて掘削・積込みする
システムにおいては、有人の積込機の積込み位置に無人
ダンプトラックを走行して停止させることが掘削・積込
みの効率上要求される。このようにするには、積込機の
積込み位置を検出して無人ダンプトラックをその積込み
位置に走行すれば良い。
トラックと有人の積込機を組み合せて掘削・積込みする
システムにおいては、有人の積込機の積込み位置に無人
ダンプトラックを走行して停止させることが掘削・積込
みの効率上要求される。このようにするには、積込機の
積込み位置を検出して無人ダンプトラックをその積込み
位置に走行すれば良い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、無人ダ
ンプトラックを積込機の積込み位置に走行させる具体的
な自動誘導システムが存在せず、無人ダンプトラックと
有人積込機の組み合せの自動誘導システムが実用化され
ていないのが現況であり、前述の無人ダンプトラックを
積込機の積込み位置に走行させる自動誘導システムの開
発が望まれている。
ンプトラックを積込機の積込み位置に走行させる具体的
な自動誘導システムが存在せず、無人ダンプトラックと
有人積込機の組み合せの自動誘導システムが実用化され
ていないのが現況であり、前述の無人ダンプトラックを
積込機の積込み位置に走行させる自動誘導システムの開
発が望まれている。
【０００４】そこで、本発明は前述の課題を解決した無
人ダンプトラックの積込み位置走行システムを提供する
ことを目的とする。
人ダンプトラックの積込み位置走行システムを提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】無人ダンプトラック１の
所定の停止位置を基準として積込機３の切羽コースＢ上
の概略位置Ｆを検出する手段と、この概略位置Ｆに基づ
いて積込機３と無人ダンプトラック１の停止位置との中
間の走行目標位置を算出して無人ダンプトラック１をそ
の走行目標位置に走行させる手段と、無人ダンプトラッ
ク１を前記走行目標位置から積込機３に向けて接近走行
させて所定の間隔を置いた位置で停止させる手段と、こ
の停止位置と積込機の長さ及び積込み距離等に基づいて
積込み目標位置を算出して無人ダンプトラック１をその
積込み目標位置に走行させる手段より成る無人ダンプト
ラックの積込み位置走行システム。
所定の停止位置を基準として積込機３の切羽コースＢ上
の概略位置Ｆを検出する手段と、この概略位置Ｆに基づ
いて積込機３と無人ダンプトラック１の停止位置との中
間の走行目標位置を算出して無人ダンプトラック１をそ
の走行目標位置に走行させる手段と、無人ダンプトラッ
ク１を前記走行目標位置から積込機３に向けて接近走行
させて所定の間隔を置いた位置で停止させる手段と、こ
の停止位置と積込機の長さ及び積込み距離等に基づいて
積込み目標位置を算出して無人ダンプトラック１をその
積込み目標位置に走行させる手段より成る無人ダンプト
ラックの積込み位置走行システム。
【０００６】
【作 用】無人ダンプトラック１を積込機３の積込み
位置に正確に走行できる。
位置に正確に走行できる。
【０００７】
【実 施 例】図１ないし図６に基づいて積込機の概略
位置を検出するシステムを説明する。図１に示すように
無人ダンプトラック１は所定の停止位置Ａから切羽２に
沿った切羽コースＢに沿って無人運行システムで走行す
るようになり、その切羽２を有人の積込機３で掘削して
切羽コースＢの近くで無人ダンプトラック１に積込むよ
うにしてある。前記無人ダンプトラック１の停止位置Ａ
の近くには灯台４が設置してあり、無人ダンプトラック
１は停止位置ＡにおいてＹ方向に直進し、かつ灯台４と
Ｘ方向にｌ0 だけ離隔して位置及び姿勢を制御して停止
するようにしてある。前記無人ダンプトラック１はあら
かじめ切羽コースＢを自走して切羽コースデータを、例
えばＸ−Ｙ座標として記憶していると共に、停止位置Ａ
を、例えばＸ−Ｙ座標として記憶している。前記積込機
３は図２に示すように、運転室１０に座席１１が前後ス
ライド自在に設置され、この座席１１の腰掛け部１２に
はヒップポイント圧力分布測定手段１３が設けられ、背
もたれ１４には背あてポイント圧力分布測定手段１５が
設けてあり、この座席１１の前方には灯台の光が見える
方向を表示する複数の表示部１６1 〜１６6 が左右方向
に順次配設してあり、さらに、入力部１７が座席１１の
前方に設置してある。この入力部１７は前記複数の表示
部１６1 〜１６6 と対応する複数の灯台の方向を入力す
る複数の入力部１８1 〜１８4 と確認ランプ１９と灯台
走査指令釦２０等を備え、入力部１７に入力された信号
は無線機２１で灯台視覚データとして発信される。前記
灯台４は図３に示すようにモータ２２で回転され、その
モータ２２の回転角度を角度検出器２３で検出してコン
ピュータ２４に入力し、このコンピュータ２４には無線
機２５が接続されている。２６はモータアンプである。
位置を検出するシステムを説明する。図１に示すように
無人ダンプトラック１は所定の停止位置Ａから切羽２に
沿った切羽コースＢに沿って無人運行システムで走行す
るようになり、その切羽２を有人の積込機３で掘削して
切羽コースＢの近くで無人ダンプトラック１に積込むよ
うにしてある。前記無人ダンプトラック１の停止位置Ａ
の近くには灯台４が設置してあり、無人ダンプトラック
１は停止位置ＡにおいてＹ方向に直進し、かつ灯台４と
Ｘ方向にｌ0 だけ離隔して位置及び姿勢を制御して停止
するようにしてある。前記無人ダンプトラック１はあら
かじめ切羽コースＢを自走して切羽コースデータを、例
えばＸ−Ｙ座標として記憶していると共に、停止位置Ａ
を、例えばＸ−Ｙ座標として記憶している。前記積込機
３は図２に示すように、運転室１０に座席１１が前後ス
ライド自在に設置され、この座席１１の腰掛け部１２に
はヒップポイント圧力分布測定手段１３が設けられ、背
もたれ１４には背あてポイント圧力分布測定手段１５が
設けてあり、この座席１１の前方には灯台の光が見える
方向を表示する複数の表示部１６1 〜１６6 が左右方向
に順次配設してあり、さらに、入力部１７が座席１１の
前方に設置してある。この入力部１７は前記複数の表示
部１６1 〜１６6 と対応する複数の灯台の方向を入力す
る複数の入力部１８1 〜１８4 と確認ランプ１９と灯台
走査指令釦２０等を備え、入力部１７に入力された信号
は無線機２１で灯台視覚データとして発信される。前記
灯台４は図３に示すようにモータ２２で回転され、その
モータ２２の回転角度を角度検出器２３で検出してコン
ピュータ２４に入力し、このコンピュータ２４には無線
機２５が接続されている。２６はモータアンプである。
【０００８】次に動作とともに各部の詳細を説明する。
積込機３で切羽２の一部分を掘削したらオペレータは積
込機３を灯台４に向けて停止し、灯台走査指令釦２０を
押す。これにより無線機２１から灯台走査スタート指令
が発信されて灯台４の無線機２５が受信してコンピュー
タ２４からモータ駆動信号を出力してモータ２２を駆動
し、光源８を回転する。オペレータは座席１１に座った
まま灯台４の光が見えた方向の表示部１６1 〜１６6 と
対応する入力部１８1 〜１８6 を押して図４のように灯
台視覚データ補正手段３０に灯台視覚データを入力す
る。これは確認ランプ１９で確認されると共に、灯台４
は停止する。これと同時にヒップポイント圧力分布測定
手段１３、背あてポイント圧力分布測定手段１５より各
圧力分布をオペレータのアイポイント計算手段３１に入
力し、座席スライド位置、オペレータ体格入力手段３２
からのオペレータ体格入力とともにオペレータのアイポ
イントを計算して灯台視覚データ補正手段３０に入力し
て、灯台視覚データをオペレータの座席１１への座り
方、体格等により補正して無線機２１から送信する。こ
の時、背あてポイント圧力分布測定手段１５の出力がゼ
ロ、つまりオペレータが背もたれ１４に背を当てていな
い時には灯台走査指令釦２０で再度灯台４を走査して前
述の操作を繰り返す。灯台４の無線機２５が灯台視覚デ
ータを受信した時の角度検出器２３からのモータ回転角
度、つまり灯台４の発光方向をコンピュータ２４が検知
し、図５に示すように無人ダンプトラック１の無線機３
３に灯台視覚データとともに送信する。これにより、無
人ダンプトラック１のコンピュータ３４は、図６のよう
に無人ダンプトラック１の直進方向Ｃと平行な灯台４の
発行方向Ｄに対する前記灯台４の発光方向Ｅの角度θを
算出し、この角度θとあらかじめ入力された灯台位置デ
ータと切羽コースデータに基づいて切羽コースＢと灯台
４の発光方向Ｄとの交点Ｆを、例えばＸ−Ｙ座標として
算出することで積込機の概略位置Ｆとする。又灯台視覚
データにより灯台と積込み機のオペレータとを結ぶ直線
と積込み機の中心線がなす角度δが概算出来る。
積込機３で切羽２の一部分を掘削したらオペレータは積
込機３を灯台４に向けて停止し、灯台走査指令釦２０を
押す。これにより無線機２１から灯台走査スタート指令
が発信されて灯台４の無線機２５が受信してコンピュー
タ２４からモータ駆動信号を出力してモータ２２を駆動
し、光源８を回転する。オペレータは座席１１に座った
まま灯台４の光が見えた方向の表示部１６1 〜１６6 と
対応する入力部１８1 〜１８6 を押して図４のように灯
台視覚データ補正手段３０に灯台視覚データを入力す
る。これは確認ランプ１９で確認されると共に、灯台４
は停止する。これと同時にヒップポイント圧力分布測定
手段１３、背あてポイント圧力分布測定手段１５より各
圧力分布をオペレータのアイポイント計算手段３１に入
力し、座席スライド位置、オペレータ体格入力手段３２
からのオペレータ体格入力とともにオペレータのアイポ
イントを計算して灯台視覚データ補正手段３０に入力し
て、灯台視覚データをオペレータの座席１１への座り
方、体格等により補正して無線機２１から送信する。こ
の時、背あてポイント圧力分布測定手段１５の出力がゼ
ロ、つまりオペレータが背もたれ１４に背を当てていな
い時には灯台走査指令釦２０で再度灯台４を走査して前
述の操作を繰り返す。灯台４の無線機２５が灯台視覚デ
ータを受信した時の角度検出器２３からのモータ回転角
度、つまり灯台４の発光方向をコンピュータ２４が検知
し、図５に示すように無人ダンプトラック１の無線機３
３に灯台視覚データとともに送信する。これにより、無
人ダンプトラック１のコンピュータ３４は、図６のよう
に無人ダンプトラック１の直進方向Ｃと平行な灯台４の
発行方向Ｄに対する前記灯台４の発光方向Ｅの角度θを
算出し、この角度θとあらかじめ入力された灯台位置デ
ータと切羽コースデータに基づいて切羽コースＢと灯台
４の発光方向Ｄとの交点Ｆを、例えばＸ−Ｙ座標として
算出することで積込機の概略位置Ｆとする。又灯台視覚
データにより灯台と積込み機のオペレータとを結ぶ直線
と積込み機の中心線がなす角度δが概算出来る。
【０００９】次に無人ダンプトラック１を積込み位置に
走行するシステムを図７ないし図９を参照して説明す
る。図７に示すように無人ダンプトラック１のコンピュ
ータ３４には前述の積込機の概略位置Ｆに対してＸ方向
の距離ＬｘとＹ方向の距離ｌ1 が入力され、この値と積
込機３の姿勢δ（灯台視覚データ入力によって決定され
る）とによって第１走行目標位置Ｇを下記の数式で算出
する。
走行するシステムを図７ないし図９を参照して説明す
る。図７に示すように無人ダンプトラック１のコンピュ
ータ３４には前述の積込機の概略位置Ｆに対してＸ方向
の距離ＬｘとＹ方向の距離ｌ1 が入力され、この値と積
込機３の姿勢δ（灯台視覚データ入力によって決定され
る）とによって第１走行目標位置Ｇを下記の数式で算出
する。
【００１０】
【数１】
【００１１】前述の算出した第１走行目標位置Ｇに向け
て積込機３を前進走行して図７に仮想線で示すように前
向きで停止させる。
て積込機３を前進走行して図７に仮想線で示すように前
向きで停止させる。
【００１２】図８に示すように、無人ダンプトラック１
はその中心線１ａと直進方向１ｂと後方へ角度αずれた
範囲、γ1 −γ2 でレーザ光を出力して反射レーザー光
を受光するレーザ投受光器４０を備えており、積込機３
にはレーザ光を入射光の方向を返す反射板４１を備えて
いる。前記第１走行目標位置Ｇに停止した無人ダンプト
ラック１は真直ぐに後進走行開始し、第２走行目標位置
Ｈに達すると投受光器４０のレーザ光がγ2 の位置で反
射板４１に反射して積込機３を確認し、更に走行して第
３目標位置Ｉに達するとレーザ投受光器４０のレーザー
光がγ1 の位置で反射板４１に反射して積込機３を確認
して停止する。前述の第２走行目標位置Ｈから第３走行
目標位置Ｉに移動する間の無人ダンプトラック１の走行
距離ｄをタイヤ回転数とタイヤ径等から算出し、その値
とαから無人ダンプトラック１と積込機３との間の距離
ｌ′1 、つまり積込み幅を次式で算出する。 ｌ′1 ＝ｄ／ｔａｎα 但し、αは変化しないとする。これと同時に第１走行目
標位置Ｇから第３走行目標位置Ｉまでの走行距離Ｌ′ｘ
をタイヤ回転数とタイヤ径等から算出する。この検出し
た各値ｌ′1 とＬ′ｘによって積込機３の反射板４１の
位置ＪのＸ・Ｙ座標Ｊ（Ｊｘ、Ｊｙ）が無人ダンプトラ
ック１の第３走行目標位置Ｉの座標Ｉ（Ｉｘ、Ｉｙ）に
対して次式として表わされ、これによって積込機３の反
射板４１と無人ダンプトラック１との相対位置とする。
はその中心線１ａと直進方向１ｂと後方へ角度αずれた
範囲、γ1 −γ2 でレーザ光を出力して反射レーザー光
を受光するレーザ投受光器４０を備えており、積込機３
にはレーザ光を入射光の方向を返す反射板４１を備えて
いる。前記第１走行目標位置Ｇに停止した無人ダンプト
ラック１は真直ぐに後進走行開始し、第２走行目標位置
Ｈに達すると投受光器４０のレーザ光がγ2 の位置で反
射板４１に反射して積込機３を確認し、更に走行して第
３目標位置Ｉに達するとレーザ投受光器４０のレーザー
光がγ1 の位置で反射板４１に反射して積込機３を確認
して停止する。前述の第２走行目標位置Ｈから第３走行
目標位置Ｉに移動する間の無人ダンプトラック１の走行
距離ｄをタイヤ回転数とタイヤ径等から算出し、その値
とαから無人ダンプトラック１と積込機３との間の距離
ｌ′1 、つまり積込み幅を次式で算出する。 ｌ′1 ＝ｄ／ｔａｎα 但し、αは変化しないとする。これと同時に第１走行目
標位置Ｇから第３走行目標位置Ｉまでの走行距離Ｌ′ｘ
をタイヤ回転数とタイヤ径等から算出する。この検出し
た各値ｌ′1 とＬ′ｘによって積込機３の反射板４１の
位置ＪのＸ・Ｙ座標Ｊ（Ｊｘ、Ｊｙ）が無人ダンプトラ
ック１の第３走行目標位置Ｉの座標Ｉ（Ｉｘ、Ｉｙ）に
対して次式として表わされ、これによって積込機３の反
射板４１と無人ダンプトラック１との相対位置とする。
【００１３】
【数２】
【００１４】次に無人ダンプトラック１の積込み目標位
置Ｔを第３走行目標位置Ｉの座標と積込機３の長さＬ、
無人ダンプトラック１と積込機３間距離Ｌｓ、積込み補
正ｌｖを既知とすれば、図９に示すように、 Ｌ2 ＝Ｌ＋Ｌｓ ｌ2 ＝ｌ′1 ＋ｌD −ｌv 積込み目標位置Ｔは次式で算出される。
置Ｔを第３走行目標位置Ｉの座標と積込機３の長さＬ、
無人ダンプトラック１と積込機３間距離Ｌｓ、積込み補
正ｌｖを既知とすれば、図９に示すように、 Ｌ2 ＝Ｌ＋Ｌｓ ｌ2 ＝ｌ′1 ＋ｌD −ｌv 積込み目標位置Ｔは次式で算出される。
【００１５】
【数３】
【００１６】無人ダンプトラック１は前述の積込み目標
位置Ｔに向けて小さな旋回半径で後進走行旋回して図１
０に示するように積込み目標位置Ｔに停止し、積込機３
で積込み作業する。前述の積込機の概略位置を検出する
手段は、積込機のタイヤ回転数と姿勢角を積分する手
段、人工衛星を利用したＧＰＳシステム等としても良
い。
位置Ｔに向けて小さな旋回半径で後進走行旋回して図１
０に示するように積込み目標位置Ｔに停止し、積込機３
で積込み作業する。前述の積込機の概略位置を検出する
手段は、積込機のタイヤ回転数と姿勢角を積分する手
段、人工衛星を利用したＧＰＳシステム等としても良
い。
【００１７】
【発明の効果】無人運行システムで走行する無人ダンプ
トラック１と有人の積込機３の組み合せより成るシステ
ムにおいて、無人ダンプトラック１を積込機３の積込み
位置に正しく走行できる。
トラック１と有人の積込機３の組み合せより成るシステ
ムにおいて、無人ダンプトラック１を積込機３の積込み
位置に正しく走行できる。
【図１】無人ダンプトラックと有人積込機より成るシス
テムの全体概略平面図である。
テムの全体概略平面図である。
【図２】積込機の運転室内斜視図である。
【図３】灯台の説明図である。
【図４】灯台発光方向検知手段のブロック説明図であ
る。
る。
【図５】無人ダンプトラックの信号処理手段の説明図で
ある。
ある。
【図６】灯台発光方向と積込み位置の説明用平面図であ
る。
る。
【図７】無人ダンプトラックの走行説明図である。
【図８】無人ダンプトラックの走行説明図である。
【図９】無人ダンプトラックの走行説明図である。
１…無人ダンプトラック、２…切羽、３…積込機。
Claims (1)
- 【請求項１】 切羽２に沿った切羽コースＢに沿って無
人ダンプトラック１を無人走行システムで走行させ、前
記切羽２を有人の積込機３で掘削して切羽２近くの積込
み位置で無人ダンプトラック１に積込むシステムにおい
て、 前記無人ダンプトラック１の所定の停止位置を基準とし
て積込機３の切羽コースＢ上の概略位置Ｆを検出する手
段と、この概略位置Ｆに基づいて積込機３と無人ダンプ
トラック１の停止位置との中間の走行目標位置を算出し
て無人ダンプトラック１をその走行目標位置に走行させ
る手段と、無人ダンプトラック１を前記走行目標位置か
ら積込機３に向けて接近走行させて所定の間隔を置いた
位置で停止させる手段と、この停止位置と積込機の長さ
及び積込み距離等に基づいて積込み目標位置を算出して
無人ダンプトラック１をその積込み目標位置に走行させ
る手段より成る無人ダンプトラックの積込み位置走行シ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3276391A JPH0683443A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 無人ダンプトラックの積込み位置走行システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3276391A JPH0683443A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 無人ダンプトラックの積込み位置走行システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0683443A true JPH0683443A (ja) | 1994-03-25 |
Family
ID=17568762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3276391A Pending JPH0683443A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 無人ダンプトラックの積込み位置走行システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683443A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09231500A (ja) * | 1996-02-21 | 1997-09-05 | Komatsu Ltd | 無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置及び制御方法 |
| JP2010211827A (ja) * | 1998-02-13 | 2010-09-24 | Komatsu Ltd | 車両の誘導装置 |
| WO2012008516A1 (ja) * | 2010-07-16 | 2012-01-19 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の走行システムおよびその走行制御方法 |
| US20140046540A1 (en) * | 2012-08-10 | 2014-02-13 | Caterpillar, Inc. | Mining truck spotting under a shovel |
| WO2016040289A1 (en) * | 2014-09-12 | 2016-03-17 | Caterpillar Inc. | Excavation system providing machine cycle training |
| WO2016051988A1 (ja) * | 2014-09-29 | 2016-04-07 | 日立建機株式会社 | 作業車両の移動制御装置及び作業車両 |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP3276391A patent/JPH0683443A/ja active Pending
Cited By (13)
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|---|---|---|---|---|
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