JP3201898B2

JP3201898B2 - 障害物検出装置

Info

Publication number: JP3201898B2
Application number: JP33383093A
Authority: JP
Inventors: 司原田; 邦彦松村
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1993-12-27
Filing date: 1993-12-27
Publication date: 2001-08-27
Anticipated expiration: 2016-08-27
Also published as: JPH07191145A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、例えば車両に搭載し
て車両の進行方向に存在する先行車等の障害物の方向を
検出するのに有用な光学式の障害物検出装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】最近では上記車両の進行方向に存在する
先行車や障害物を検出し、先行車や障害物等の方向や距
離を測定する障害物検出装置として、レーザビームを利
用した光学式の障害物検出装置が多く使用されるように
なっている。

【０００３】一般に、この種の装置は、例えば単一短パ
ルスのレーザ光を対象障害物(以下、対象物という)に照
射してその反射光を検出し、当該レーザ光の送信時とそ
の反射光受信時との間の時間間隔が光の往復時間である
事から、それを計時することによって測距を行うように
なっている。

【０００４】ところが、例えば対象物が先行車両の場合
など当該対象物は任意に移動する。したがって、一般
に、上記のような車両の進行方向に存在する先行車や障
害物等を検出し、又先行車や障害物等までの距離を測定
する光学式の障害物検出装置においては、そのセンシン
グ領域を相当に広げる必要がある。

【０００５】このような要請に対し、通常の光学系の発
光領域を広げるのでは、発光パワー密度の低下により十
分な受光強度が得難くなることから、従来より例えば細
い発光ビームを広角度でスキャニングすることによって
センシングする所謂ビームスキャン方式が知られてい
る。しかし、このビームスキャン方式では、発光ビーム
の位置(方向)と受光情報を高速かつ大量に処理する必要
があり、信号処理系が大規模なものとなり、高コストな
ものとなる欠点がある。そこで、最近では、例えば発光
素子を複数個備え、広角度の発光領域を得る所謂複数ビ
ーム方式が検討されている(例えば特開昭６１−２５９
１８５号公報)。

【０００６】この装置では、例えば送光器内にレーザダ
イオード等から成る複数の発光素子を設け、駆動回路で
駆動される各発光素子から３本の光ビームを集光レンズ
を通して放射するようになっている。また、受光器側に
おいては、上記３本の光ビームが先行車や障害物等の反
射体で反射して帰って来る光を、集光レンズを通して発
光素子で受光し、その出力信号を増幅回路を通して測距
回路に送り、該測距回路で、光の放射から受光までの伝
播遅延時間を基に上記反射体までの距離を測定する構成
となっている。このような複数の発光素子を備えた送光
器の構成によれば、広い範囲内での距離および方向の測
定が行えると共に、集光レンズ系が発光素子に共通であ
るので、装置全体を小形化できるメリットがある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この複数ビー
ム方式の場合、レーザダイオード等の発光素子を複数個
備えることが不可欠である。しかし、現状のレーザダイ
オードの単価は受光素子に比べ非常に高価であり、複数
個設置することは量産品としてコスト高の装置となる。
また、発光素子が１つの場合、先行車両の存在する方向
に受光エリアを偏向させて効率よく先行車両を捕捉する
ことが出来ない問題がある。

【０００８】本願発明は、このような問題点に鑑みなさ
れたものであって、例えば単価の安い受光素子を複数備
えることで所望の広いセンシング領域を確保でき、その
受光エリア内の各素子の受光強度が異なることを利用し
て先行車等の測定対象物の存在方向を推定し、その方向
に光学系を自動操作して測定対象物を正確に捕捉するこ
とができるようにした、小形、省スペース、低コストの
光学式障害物検出装置を提供することを目的とするもの
である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本願の請求項１〜３各項
記載の発明は、それぞれ同目的達成のために、各々次の
ように構成されている。

【００１０】(１) 請求項１記載の発明の構成該発明の障害物検出装置は、対象物に向けてパルスレー
ザ光を放射する発光部と、該発光部から放射されたパル
スレーザ光の内上記対象物を介して反射されるパルスレ
ーザ光を受光して各々受光パルス信号を出力する相互に
受光軸の方向が異なる複数の受光部と、該複数の受光部
から出力される各受光パルス信号の受光強度の大きさに
対応した信号レベルが所定の基準レベルを越える時刻の
差に基いて上記対象物の方向を検出する方向検出部とを
備えて構成されていることを特徴としている。

【００１１】(２) 請求項２記載の発明の構成該障害物検出装置は、対象物に向けてパルスレーザ光を
放射する発光部と、該発光部から放射されたパルスレー
ザ光の内上記対象物を介して反射されるパルスレーザ光
を受光して各々受光パルス信号を出力する相互に受光軸
の方向が異なる複数の受光部と、該複数の受光部から出
力される各受光パルス信号の受光強度の大きさに対応し
た信号レベルが所定の基準レベルを越える時刻の差に基
いて上記対象物の方向を検出する方向検出部と、上記受
光部から出力される受光パルス信号のレベルが所定の基
準レベルを越えた時点を上記反射レーザ光の到達時刻と
判定して上記発光部のレーザ光放射時刻から当該到達時
刻までの所要時間を計測する時間計測部と、該時間計測
部で計測された上記所要時間に基いて上記発光部又は受
光部から対象物までの距離を計測する距離計測手段とを
備えて構成されていることを特徴としている。

【００１２】(３) 請求項３記載の発明の構成該障害物検出装置は、距離計測手段が、計測ゲイン可変
手段を有し、計測距離が大きい時には計測ゲインを大き
くするようになっていることを特徴としている。

【００１３】

【作用】そして、本願の上記請求項１〜３各項記載の発
明は、当該各構成に対応して各々次のように作用する。

【００１４】(１) 請求項１記載の発明の作用該発明の障害物検出装置の構成では、上述のように、対
象物に向けてパルスレーザ光を放射する発光部と、該発
光部から放射されたパルスレーザ光の内上記対象物を介
して反射されるパルスレーザ光を受光して各々受光パル
ス信号を出力する相互に受光軸の方向が異なる複数の受
光部と、該複数の受光部から出力される各受光パルス信
号の受光強度の大きさに対応した信号レベルが所定の基
準レベルを越える時刻の差に基いて上記対象物の方向を
検出する方向検出部とを備えていて、複数の受光部の受
光強度の大きさに応じた各受光パルス信号の所定のしき
い値に対する立上りエッジクロス点の時刻差から障害物
の存在方向を正確に検出判定する。

【００１５】(２) 請求項２記載の発明の作用該障害物検出装置の構成では、対象物に向けてパルスレ
ーザ光を放射する発光部と、該発光部から放射されたパ
ルスレーザ光の内上記対象物を介して反射されるパルス
レーザ光を受光して各々受光パルス信号を出力する相互
に受光軸の方向が異なる複数の受光部と、該複数の受光
部から出力される各受光パルス信号の受光強度の大きさ
に対応した信号レベルが所定の基準レベルを越える時刻
の差に基いて上記対象物の方向を検出する方向検出部
と、上記受光部から出力される受光パルス信号のレベル
が所定の基準レベルを越えた時点を上記反射レーザ光の
到達時刻と判定して上記発光部のレーザ光放射時刻から
当該到達時刻までの所要時間を計測する時間計測部と、
該時間計測部で計測された上記所要時間に基いて上記発
光部又は受光部から対象物までの距離を計測する距離計
測手段とを備えており、上述のように複数の受光部の受
光強度の大きさに応じた各受光パルス信号の所定のしき
い値に対する立上りエッジクロス点の時刻差から障害物
の存在方向を検出判定する一方、上記発光部から放射さ
れたパルスレーザ光の内上記対象物を介して反射される
パルスレーザ光を受光して、当該出力される受光パルス
信号のレベルが所定のしきい値を越えた時点を上記反射
レーザ光の到達時刻と判定して上記発光部のレーザ光放
射時刻から当該到達時刻までの所要時間を計測し、該計
測された所要時間に基いて上記発光部又は受光部から対
象物までの距離を正確に計測する。

【００１６】(３) 請求項３記載の発明の作用該発明の障害物検出装置の構成では、その基本構成によ
り上記請求項２記載の発明と同様の作用を実現するに際
し、さらに距離計測手段が、計測ゲイン可変手段を有
し、計測距離が大きい時には計測ゲインを大きくするよ
うになっていることから、上記しきい値を超える到達時
刻に差が生じにくくなる遠距離の場合にも正確な検出が
可能となる。

【００１７】

【発明の効果】以上の結果、本願発明の障害物検出装置
によると、常に適正な障害物の存在方向の検出が可能と
なり、障害物検出装置としての精度、信頼性が向上す
る。しかも、価格の高い発光素子は１個で足りるから、
低コストで済む。

【００１８】

【実施例】以下、本願発明の構成と作用を図１〜図１４
に示す実施例に基づいて詳細かつ具体的に説明する。

【００１９】図１には同実施例に係る光学式の障害物検
出装置のシステム構成を示している。本実施例の場合、
この障害物検出装置は例えば車両に搭載されて前方走行
車両の位置と方向を検出するものとして構成されてい
る。

【００２０】先ず図１における同装置は、大別してレー
ザーレーダヘッド１、時間計測ユニット２０、信号処理
ユニット３０の３つの部分に分れている。

【００２１】レーザーレーダヘッド１は、ＬＤ(レーザ
ーダイオード)から成る１つの発光素子２、ＰＤ(ピンフ
ォトダイオード)から成る第１、第２の２つの受光素子
３,４とを有し、発光素子２の前側には発光用レンズ(集
光レンズ)５が配置され、第１、第２の受光素子３,４の
前側にはそれぞれ格子状のメカニカルフィルタ８を備え
た受光用レンズ(集光レンズ)６,７が配置されている。
９はＬＤの駆動回路、１０は受光回路である。

【００２２】上記１つの発光素子２と第１、第２の受光
素子３,４は、図２に示す如くターンテーブル１４上に
載置され、それらに属するレンズ５,６,７及びメカニカ
ルフィルタ８もターンテーブル１４上に搭載されてい
る。図２から理解されるように、発光素子２及びそのレ
ンズ５は、図１ではレーザーレーダヘッド１の片側に描
いてあるが、実際には図２の如く第１、第２の受光素子
３,４及びそのレンズ６,７の中間に位置するようになっ
ている。

【００２３】時間計測ユニット２０は、ＬＤの駆動回路
に対するスタートパルスを発生するパルス発生部２１
と、該スタートパルスにより計時を開始し受光回路１０
からのスタートパルスで計時を終了する時間計測部２２
と、電源部２３とを各々有する。また、信号処理ユニッ
ト３０は、上記時間計測部２２で得られた時間データを
基に距離を算出する距離計測部３１と、その結果を表示
する表示部３２とを備えている。

【００２４】更に、上記レーザーレーダヘッド１は、上
記ターンテーブル１４を回転させて、第１、第２の受光
素子３,４の受光エリア４３,４４及び発光素子２の発光
エリア(図示せず)を図２から図４の如く偏向させるため
のサーボ機構１１と、その駆動モータ１２とを備えてい
る。尚、サーボ機構１１の現在回転角度は駆動モータ１
２と連動するポテンショメータ１３により検出されるよ
うになっている。

【００２５】また信号処理ユニット３０は、先行車の反
射体４０を、常に図２の如く第１、第２の２つの受光素
子３,４の受光エリア４３,４４の重なり領域内に捕捉す
るようにターンテーブル１４を回転させる制御手段とし
て、サーボ機構１１の駆動モータ１２に対し適切な指令
を与えるサーボ操作部３３を備えている。このサーボ操
作部３３は、具体的には、上記距離計測部３１で計測さ
れ第１、第２の受光素子３,４毎の計測値の大小関係の
組合わせから、サーボ機構１１に対し、その駆動モータ
１２の回転の有無及び回転方向についての指令を与える
ようになっている。

【００２６】次に上記構成の作用について説明する。

【００２７】今、例えば図１において、時間計測ユニッ
ト２０のパスル発生部２１からレーザーレーダヘッド１
のＬＤ駆動回路９にスタートパルスが出力される。する
と、ＬＤ駆動回路９は、スタートパルスのトリガーによ
り発光素子２たるＬＤを駆動し、レーザパルスは、第
１、第２の受光素子３,４の一方又は両方により受光さ
れて所定の出力電流を発生し、受光回路１０で増幅され
た後、ストップパルスを時間計測部２２に出力する。時
間計測部２２ではパルス発生部２１からのスタートパル
スと、受光回路１０からのストップパルスとの間の時間
間隔を計測し、時間データとして距離計測部３１に出力
する。距離計測部３１では時間データから先行車との距
離を演算(換算)し、距離データとして車両の制御ユニッ
ト(ＡＳＣ)３４へ出力する。

【００２８】ここで、第１、第２の受光素子３,４が反
射光を受光しないときは、距離計測部３１における該当
する受光素子係数での距離計測値が「最大」となり、距離
データは“先行車がない"旨の信号して取り扱われる。
しかし、何がしかの距離計測値がある場合は“先行車あ
り"判断され、その旨の信号として取り扱われる。

【００２９】次に、上記光学系の操作との関連について
説明する。

【００３０】図２は左側の第２の受光素子４の受光エリ
ア４４内にだけ先行車の反射体４０が位置する場合を、
また図４は左右両方の第１、第２の受光素子３,４の受
光エリア４３,４４内に反射体４０が位置する場合を示
している。

【００３１】説明の便宜上、最初は先行車の反射体４０
が、図２の如く、第２受光素子４の受光エリア４４内に
のみ位置するものとする。この場合、先行車の反射体４
０からの反射光は第２の受光素子４のみにより受光さ
れ、第１、第２の各受光素子３,４の出力状態は図３の
如くになる。このとき、距離計測部３１における距離計
測値は、第１の受光素子３について「距離最大」、第２の
受光素子４について「距離小」の関係となる。そして、信
号処理ユニット３０のサーボ制御部３３は、上記距離計
測値の信号の大小関係から、先行車は左方向にあると推
定し、サーボ機構１１に対しターンテーブル１４を反時
計方向に回転させる「左移動指令」を与える。これによ
り、駆動モータ１２が正回転し、ターンテーブル１４が
図２の矢印方向に回転移動し、受光エリア４３,４４が
左に移動して行く。先行車の反射体４０が、図４の如く
受光エリア４３,４４の重なり領域内に入ると、第１、
第２の各受光素子３,４の出力状態は図５の如くにな
り、距離計測値は第１、第２の受光素子３,４のいずれ
についても「距離小」の関係となる。ここで、サーボ制御
部３３は「左移動指令」を停止する。

【００３２】上記とは逆に、反射光が第１の受光素子３
のみにより受光された場合には、距離計測値は第１の受
光素子３について「距離小」、第２の受光素子４について
「距離最大」の関係の関係となり、サーボ制御部３３は先
行車が右方向にあると判断して、サーボ機構１１に対し
ターンテーブル１４を時計方向に移動される「右移動指
令」を与える。これにより、駆動モータ１２が逆回転
し、ターンテーブル１４が図２から時計方向に回転移動
し、受光エリア４３,４４が右方向に移動する。先行車
の反射体４０が、受光エリア４３,４４の重なり領域内
に入ると、距離計測値は第１、第２の受光素子３,４に
ついていずれも「距離小」の関係となり、その時点でサー
ボ制御部３３は「右移動指令」を停止する。尚、距離計測
値が第１、第２の受光素子３,４についていずれも「距離
最大」の場合、サーボ制御部３３はサーボ機構１１に対
し何の指示与えない。

【００３３】このように、第１、第２の２つの受光素子
３,４の系統について、共に何がしかの距離計測値があ
る状態、即ち上記「距離小」が得られるまでターンテーブ
ル１４を回転変位させることにより、常に先行車をレー
ザーレーダヘッド１の光学系の真正面で捕捉することが
できる。従って、むやみに発光視野を広げることなく、
また、広範囲なスキャニングをして不必要なデータ処理
を行うこともなく、低コストに距離計測エリアを広げる
ことが可能となる。

【００３４】ところで、このような光学式の障害物検出
装置において、上記第１、第２の受光素子３,４の受光
軸の方向を変えて設置すると、受光パルス信号の信号レ
ベル(受光強度)が相互に異なるようになり、受光信号の
パルス波形そのものが変化してそのピークレベル、パル
ス幅も異なってくる(図７の(a)参照)。

【００３５】その結果、所定の基準レベルＶsとのクロ
ス点で判定される当該受光パルス信号の立ち上がりエッ
ジによる到達時刻tもt₁,t₂と相互に異なることから、図
７および図８に示すように、それらの間の光の往復時間
t₁,t₂の差から対象物の存在する方向角度を知ることが
できる。

【００３６】ところが、上記図１のように第１、第２の
２つの受光素子３,４を別体に構成し、個々に受光レン
ズ６,７を設けた構成では、それら２つの受光レンズ６,
７および受光素子３,４間の間隔が広いと対象物までの
距離が大きくなって方向角θが小さくなると測定精度が
低下して検出誤差を生じやすい。又、低コスト化および
コンパクト化の見地からも問題がある。

【００３７】そこで、該問題を解決するために、さらに
例えば図６に示すように、上記第１、第２の受光素子３
および４を左右方向に並列一体化し、受光レンズを１枚
の受光レンズ６７で共通化することにより、コンパクト
化および低コスト化を図りながら、しかもより小さな方
向角θの変化をも高精度に検出できるようにした構成が
採用される。しかし、該構成を採用した場合にも、図６
に示した点から明らかなように対象物の方向角θが左右
何れかに変化すると、上記第１、第２何れかの受光素子
３,４に入射する光の焦点が左右方向に移動して対象物
が受光レンズ６,７および受光素子３,４の光軸中心Ｏ−
Ｏ′上に存在する時のように無限小の点にはならず、光
軸中心Ｏ−Ｏ′からズレるに従って当該ズレ量に応じて
第１、第２の受光素子３,４の受光強度自体の大きさも
相互に変化する。

【００３８】したがって、該光軸中心Ｏ−Ｏ′からの入
射光軸のズレに応じた第１、第２の受光素子３,４の受
光強度の変化を各検出回数毎に検出して、それらの変化
(遅れ)に基く光の往復時間t₁,t₂の差を演算するととも
に、該演算値の微分値がゼロであるか否かを判定するよ
うにすると、上記各受光素子３,４の受光面上に入射光
の焦点を結ばせるようにすることなく、対象物の方向を
正確に検出することができるようになる。

【００３９】図９のフローチャートは、このような観点
から図６の構成を採用して対象物４０の存在方向を正確
に検出するようにした障害物検出装置の検出制御の内容
を示している。

【００４０】すなわち、先ずステップＳ₁で図７に示す
上記第１、第２の受光素子３,４による上記受光強度の
差に応じた光の往復時間(到達時間)計測データt₁,t₂を
読み出す。

【００４１】そして、ステップＳ₂で、上記光の往復時
間t₁とt₂の差t₁−t₂＝tf(n)を演算する(図８参照)。

【００４２】次に、ステップＳ₃に進み、該演算値tf(n)
の微分値(tf(n)−tf(n−１))が０よりも大(正)であるか
小(負)であるかを判定する。その結果、ＹＥＳの同微分
値tf(n)−tf(n−１)が０よりも大きい正の時は、さらに
ステップＳ₄に進んで、上記ステップＳ₂の演算値tf(n)
自体が０(図８のゼロクロス点＝対象物の方向角を示す)
であるか否かを判定する。

【００４３】その結果、ＹＥＳと判定されると、ステッ
プＳ₅に進んで対象物の存在確認判定を行う。この結
果、対象物の存在方向θ₁が正確に検出される。

【００４４】他方、上記ステップＳ₃でＮＯ、又はステ
ップＳ₄でＮＯと判定された場合は、それぞれステップ
Ｓ₆に進んで、対象物存在未確認の判定を行う。このよ
うに第１、第２の受光素子３,４によって検出された光
の往復時間t₁,t₂の差の微分値が負の場合には、対象物
の方向角θ₂を検出しないようにすることによって、真
の対象物とそうでない対象物の２つの対象物が存在した
時の誤検出を防止することができる。

【００４５】一方、上記図６のような構成の障害物検出
装置で対象物の方向を検出する場合にも、例えば図１０
および図１１に示すように近距離の場合に比べて遠距離
の場合には、上述した第１、第２の各受光素子３,４の
受光パルス信号の信号レベルが「しきい値Ｖs」を超える
時刻に殆んど差がなくなってきて、正確な方向判定を行
ない難くなる問題が生じる。

【００４６】そこで、本実施例では、さらに例えば図１
４のフローチャートに示すように、距離計測時の時間積
分ゲインを可変調整し得るように構成されている。

【００４７】すなわち、先ずステップＳ₁で距離計測に
必要な各種のデータを入力する。次にステップＳ₂にす
すんで、今回の受光による距離計測が第１回目のもので
あるか否かを判定する。

【００４８】その結果、ＹＥＳの時はステップＳ₃に進
んで当該第１回目の受光によるパルス信号出力に基いて
距離データＬＡ(図１３の(a)参照)を演算する。

【００４９】その後、さらにステップＳ₄に進み、該演
算値ＬＡが所定のしきい値ＬＢよりも大であるか否かを
判定する。その結果、ＹＥＳと判定された時は、ステッ
プＳ₅に進んで、図１３の(Ａ)から(Ｂ)に示すように距
離計測のための時間積分ゲインＧをＧＡからＧＡ′に所
定値アップする。

【００５０】その上で、ステップＳ₆に進んで、再度距
離計測のためのデータ入力処理を行ない、さらにステッ
プＳ₇で第２回目の受光による距離計測であることを確
認する。

【００５１】その結果、ＹＥＳの時は最終的にステップ
Ｓ₈に進んで、当該新な時間積分ゲインＧＡ′で時間積
分することによって算出した距離データＬＡ′を距離デ
ータとして設定する。

【００５２】一方、上記ステップＳ₄の判定で、第１回
目の受光による距離演算データＬＡが上記しきい値ＬＢ
以下の時は、時間積分ゲインＧを大きくするまでもなく
略正確な距離データを得ることができることから、ステ
ップＳ₉に移って最終的な距離演算データをＬＡに設定
して距離計測制御をを終える。

【００５３】従って、該構成によれば、例えば上記図１
０および図１１に示すように近距離の場合に比べて遠距
離の場合に、上述した第１、第２の受光素子３,４の受
光パルス信号の信号レベルが「しきい値Ｖs」を超える時
刻に殆んど差がなくなってきたとしても、略正確な方向
判定を行うことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本願発明の実施例に係る障害物検出装
置のシステム構成を示す制御回路である。

【図２】図２は、同装置のレーザヘッドの第１の回転位
置と受光エリアの向きとの関係を示す概略図である。

【図３】図３は、図２の状態におけるレーザヘッドの発
光素子と受光素子相互の発光、受光タイミングを示すタ
イムチャートである。

【図４】図４は、同装置のレーザヘッドの第２の回転位
置と受光エリアの向きとの関係を示す概略図である。

【図５】図５は、図４の状態におけるレーザヘッドの発
光素子と受光素子相互の発光、受光タイミングを示すタ
イムチャートである。

【図６】図６は、同装置の第１、第２の２組の各受光素
子に対する対象物からの反射光の入射角のズレを説明す
る説明図である。

【図７】図７は、上記図６に示した入射角のズレに基づ
いて生じる第１、第２各受光素子のパルス出力波形の変
化とそれに対応して発生する光往復時間(到達時間)の誤
差を説明するタイムチャートである。

【図８】図８は、上記発光素子から第１、第２の各受光
素子までの光往復時間の差とそれに対応した対象物の方
向角および距離計測のための時間積分ゲインの関係を示
す説明図である。

【図９】図９は、同装置の対象物検出制御の内容を示す
フローチャートである。

【図１０】図１０は、同装置の計測距離の遠近に対応し
た光往復時間と対象物の方向角の関係を示す特性図であ
る。

【図１１】図１１は、同装置の計測距離の遠近に応じた
受光パルス信号波形を示す信号波形図である。

【図１２】図１２は、同装置の第１、第２の受光素子の
出力パルスと時間積分の関係を示すタイムチャートであ
る。

【図１３】図１３は、同装置の時間積分ゲインの可変制
御方法を示すタイムチャートである。

【図１４】図１４は、同時間積分ゲインの可変制御内容
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１はレーザーレーダヘッド、２は発光素子、３は第１の
受光素子、４は第２の受光素子、１０は受光回路、２０
は時間計測ユニット、２１はパルス発生部、２２は時間
計測部、３０は信号処理ユニット、４０は反射体であ
る。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平６−109847（ＪＰ，Ａ) 特開平６−109846（ＪＰ，Ａ) 特開昭54−67394（ＪＰ，Ａ) 実開平４−61085（ＪＰ，Ｕ) 特許2542065（ＪＰ，Ｂ２) 特許2575852（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/48 - 7/51 G01S 17/00 - 17/95

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】対象物に向けてパルスレーザ光を放射す
る発光部と、該発光部から放射されたパルスレーザ光の
内上記対象物を介して反射されるパルスレーザ光を受光
して各々受光パルス信号を出力する相互に受光軸の方向
が異なる複数の受光部と、該複数の受光部から出力され
る各受光パルス信号の受光強度の大きさに対応した信号
レベルが所定の基準レベルを越える時刻の差に基いて上
記対象物の方向を検出する方向検出部とを備えてなる障
害物検出装置。
【請求項２】対象物に向けてパルスレーザ光を放射す
る発光部と、該発光部から放射されたパルスレーザ光の
内上記対象物を介して反射されるパルスレーザ光を受光
して各々受光パルス信号を出力する相互に受光軸の方向
が異なる複数の受光部と、該複数の受光部から出力され
る各受光パルス信号の受光強度の大きさに対応した信号
レベルが所定の基準レベルを越える時刻の差に基いて上
記対象物の方向を検出する方向検出部と、上記受光部か
ら出力される受光パルス信号のレベルが所定の基準レベ
ルを越えた時点を上記反射レーザ光の到達時刻と判定し
て上記発光部のレーザ光放射時刻から当該到達時刻まで
の所要時間を計測する時間計測部と、該時間計測部で計
測された上記所要時間に基いて上記発光部又は受光部か
ら対象物までの距離を計測する距離計測手段とを備えて
なる障害物検出装置。
【請求項３】距離計測手段は、計測ゲイン可変手段を
有し、計測距離が大きい時には計測ゲインを大きくする
ようになっていることを特徴とする請求項２記載の障害
物検出装置。