JPH0848198A - 車両用周囲モニタ装置 - Google Patents
車両用周囲モニタ装置Info
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- JPH0848198A JPH0848198A JP6205923A JP20592394A JPH0848198A JP H0848198 A JPH0848198 A JP H0848198A JP 6205923 A JP6205923 A JP 6205923A JP 20592394 A JP20592394 A JP 20592394A JP H0848198 A JPH0848198 A JP H0848198A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両用周囲モニタ装置の表示を運転者が感覚
的に認識しやすいものとする。 【構成】 車両周囲の状況を検知する車両周囲検知手段
を備え、その信号に基づいて画像合成手段が自車両と周
囲の相対関係を表わす画像を合成する。この画像合成手
段は、周囲が固定され自車両が移動する表示と、自車両
を固定し周囲が回転する表示の２つの表示モードを有
し、表示切り換え手段により表示モードを切り換える。
通常は（ａ）のように周囲回転表示モードでされ、駐
車スペースへの駐車時などには、車両の切り返し等に応
じて自動的に（ｂ）、（ｃ）のように周囲固定表示モー
ドとなる。また、障害物との距離が基準距離より短くな
ると、（ｄ）のように拡大表示されるとともに周囲が回
転する表示となる。
的に認識しやすいものとする。 【構成】 車両周囲の状況を検知する車両周囲検知手段
を備え、その信号に基づいて画像合成手段が自車両と周
囲の相対関係を表わす画像を合成する。この画像合成手
段は、周囲が固定され自車両が移動する表示と、自車両
を固定し周囲が回転する表示の２つの表示モードを有
し、表示切り換え手段により表示モードを切り換える。
通常は（ａ）のように周囲回転表示モードでされ、駐
車スペースへの駐車時などには、車両の切り返し等に応
じて自動的に（ｂ）、（ｃ）のように周囲固定表示モー
ドとなる。また、障害物との距離が基準距離より短くな
ると、（ｄ）のように拡大表示されるとともに周囲が回
転する表示となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車庫や駐車場等にお
いて、車両周囲の状況を運転者に分かりやすく表示提供
することにより、運転者が周囲状況を容易に把握でき、
運転者が的確な操作を行なうことができるようにした車
両用周囲モニタ装置に関する。
いて、車両周囲の状況を運転者に分かりやすく表示提供
することにより、運転者が周囲状況を容易に把握でき、
運転者が的確な操作を行なうことができるようにした車
両用周囲モニタ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用周囲モニタ装置として、第
１には実開昭６２−１５７６４２号や特開平３−９９９
５２号の各公報に開示されたような、自車両に取り付け
た複数のカメラにより周囲を撮影し、各カメラの映像を
変換して車両周囲の状況を１つの画像にして表示するも
のがある。あるいはまた、第２として、特開昭６０−１
５２９６９号公報に開示されたものでは、超音波センサ
等により周囲物体との距離を測定して、周囲状況、とく
に車両四隅の障害物への接近状況をランプの点滅や警報
音などにより運転者に伝えるようにしている。さらに第
３として、特開平３−３５８９号や特開平４−１２３９
４５号各公報には、カメラを車両に取り付けるかわりに
駐車領域の上方あるいは後方に設置して、その映像を通
信手段により車両に送り、車室内に表示する装置が開示
されている。
１には実開昭６２−１５７６４２号や特開平３−９９９
５２号の各公報に開示されたような、自車両に取り付け
た複数のカメラにより周囲を撮影し、各カメラの映像を
変換して車両周囲の状況を１つの画像にして表示するも
のがある。あるいはまた、第２として、特開昭６０−１
５２９６９号公報に開示されたものでは、超音波センサ
等により周囲物体との距離を測定して、周囲状況、とく
に車両四隅の障害物への接近状況をランプの点滅や警報
音などにより運転者に伝えるようにしている。さらに第
３として、特開平３−３５８９号や特開平４−１２３９
４５号各公報には、カメラを車両に取り付けるかわりに
駐車領域の上方あるいは後方に設置して、その映像を通
信手段により車両に送り、車室内に表示する装置が開示
されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用周囲モニタ装置のうち、第１のもので
は、自車両に取り付けたカメラにより撮像した画像を合
成して車内のディスプレイに表示するにあたって、自車
両が固定された表示であるため、運転者には自車両が動
いているという感覚を持ちにくく、自車両と周囲状況と
の相対関係がつかみにくい。また、第２の超音波センサ
等により周囲状況を検出し、ランプや、音で知らせるも
のは、車両障害物の具体的な距離がわかりにくいという
問題がある。
うな従来の車両用周囲モニタ装置のうち、第１のもので
は、自車両に取り付けたカメラにより撮像した画像を合
成して車内のディスプレイに表示するにあたって、自車
両が固定された表示であるため、運転者には自車両が動
いているという感覚を持ちにくく、自車両と周囲状況と
の相対関係がつかみにくい。また、第２の超音波センサ
等により周囲状況を検出し、ランプや、音で知らせるも
のは、車両障害物の具体的な距離がわかりにくいという
問題がある。
【０００４】そして第３のものでは、駐車領域の上方に
カメラを設置し、その映像を通信手段により車内に表示
し、その際自車両が動く表示が行われるが、カメラが設
置されている場所でしか利用できないうえ、設置されて
いる場合でもカメラの撮像範囲によって使用が限定され
るという問題がある。したがって本発明は、上記従来の
問題点に鑑み、車両周囲の状況を画像表示して障害物等
の具体的な方向・距離などを示しながら、その表示を自
車両と周囲状況との関係に応じて運転者が感覚的に認識
しやすいものとした車両用周囲モニタ装置を提供するこ
とを目的とする。
カメラを設置し、その映像を通信手段により車内に表示
し、その際自車両が動く表示が行われるが、カメラが設
置されている場所でしか利用できないうえ、設置されて
いる場合でもカメラの撮像範囲によって使用が限定され
るという問題がある。したがって本発明は、上記従来の
問題点に鑑み、車両周囲の状況を画像表示して障害物等
の具体的な方向・距離などを示しながら、その表示を自
車両と周囲状況との関係に応じて運転者が感覚的に認識
しやすいものとした車両用周囲モニタ装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、車両
周囲の状況を検知する車両周囲検知手段と、車両周囲検
知手段よりの信号を受けて、自車両と周囲の相対関係を
表わす画像を合成する画像合成手段と、画像合成手段よ
りの信号を受けて運転者に車両周囲状況を提供する表示
手段を有してなる車両用周囲モニタ装置において、画像
合成手段は、周囲が固定され自車両が移動する表示と、
自車両を固定し周囲が回転する表示の２つの表示モード
を有し、表示モードを切り換える表示切り換え手段を備
えるものとした。表示切り換え手段は、自車両と障害物
の距離に応じて、あるいは自車両画像の表示範囲からの
はみ出し、さらには駐車切り返しに対応して、自動的に
表示モードを切り換えるようにすることができる。さら
にはまた、周囲が固定され自車両が移動する表示モード
を開始するときには、自車両の表示位置を中心からずら
し、自車両の進行方向側が広く表示されるようにするこ
とができる。
周囲の状況を検知する車両周囲検知手段と、車両周囲検
知手段よりの信号を受けて、自車両と周囲の相対関係を
表わす画像を合成する画像合成手段と、画像合成手段よ
りの信号を受けて運転者に車両周囲状況を提供する表示
手段を有してなる車両用周囲モニタ装置において、画像
合成手段は、周囲が固定され自車両が移動する表示と、
自車両を固定し周囲が回転する表示の２つの表示モード
を有し、表示モードを切り換える表示切り換え手段を備
えるものとした。表示切り換え手段は、自車両と障害物
の距離に応じて、あるいは自車両画像の表示範囲からの
はみ出し、さらには駐車切り返しに対応して、自動的に
表示モードを切り換えるようにすることができる。さら
にはまた、周囲が固定され自車両が移動する表示モード
を開始するときには、自車両の表示位置を中心からずら
し、自車両の進行方向側が広く表示されるようにするこ
とができる。
【０００６】
【作用】画像合成手段が切り替え可能の２つの表示モー
ドを有するから、自車両と障害物の距離等に応じてその
表示モードを切り換えることにより、運転者が障害物等
との関係を感覚的に認識しやすいという効果が得られ
る。また、駐車時の車両の動きや障害物との距離、表示
範囲からのはみ出しなどに応じて自動的に表示モードを
切り換えるようにしたときには、一層運転操作が容易と
なる。そして、周囲が固定され自車両が移動する表示モ
ードを開始するときには、自車両の進行方向側が広く表
示され、止めようとする駐車場が広く表示範囲内に入
り、駐車計画がたてやすくなる。
ドを有するから、自車両と障害物の距離等に応じてその
表示モードを切り換えることにより、運転者が障害物等
との関係を感覚的に認識しやすいという効果が得られ
る。また、駐車時の車両の動きや障害物との距離、表示
範囲からのはみ出しなどに応じて自動的に表示モードを
切り換えるようにしたときには、一層運転操作が容易と
なる。そして、周囲が固定され自車両が移動する表示モ
ードを開始するときには、自車両の進行方向側が広く表
示され、止めようとする駐車場が広く表示範囲内に入
り、駐車計画がたてやすくなる。
【０００７】
【実施例】以下、この発明を図面に基づいて説明する。
図１は、この発明の第１の実施例を示す構成図である。
車両にはまず車両周囲の状況を検出するための、車両周
囲検知手段としての複数のレーザレーダセンサ１１が、
車体１０の前後面、側面および４隅の角部に設けられて
いる。各レーザレーダセンサ１１からの信号は画像合成
装置１２に入力されるとともに、画像合成装置１２には
さらに車輪速センサ１３および操舵角センサ１４が接続
されている。図２は、上記レーザレーダセンサ１１等の
車両上のレイアウトを示している。 画像合成装置１２
は、車輪速センサ１３、操舵角センサ１４の信号を受け
て、これらにより自車両の位置を検出推定するととも
に、自車両と車両周囲の状況を示す画像を合成する。
図１は、この発明の第１の実施例を示す構成図である。
車両にはまず車両周囲の状況を検出するための、車両周
囲検知手段としての複数のレーザレーダセンサ１１が、
車体１０の前後面、側面および４隅の角部に設けられて
いる。各レーザレーダセンサ１１からの信号は画像合成
装置１２に入力されるとともに、画像合成装置１２には
さらに車輪速センサ１３および操舵角センサ１４が接続
されている。図２は、上記レーザレーダセンサ１１等の
車両上のレイアウトを示している。 画像合成装置１２
は、車輪速センサ１３、操舵角センサ１４の信号を受け
て、これらにより自車両の位置を検出推定するととも
に、自車両と車両周囲の状況を示す画像を合成する。
【０００８】画像合成装置１２には画像データの書き込
み、読み出しが行える記憶装置１５と表示装置１８が接
続され、さらに表示切り換え判定装置１６と入力装置１
７が接続されている。表示切り換え判定装置１６は、各
センサの出力から自車両と障害物の距離を判定し、予め
設定された値と比較して表示モードの切り換え指示を行
うようになっている。 また入力装置１７は、図３に示
すように、表示装置１８の周囲に配置された複数のスイ
ッチボタン１９からなり、操作したスイッチボタンの位
置によって運転者の希望の方向を入力可能になってい
る。
み、読み出しが行える記憶装置１５と表示装置１８が接
続され、さらに表示切り換え判定装置１６と入力装置１
７が接続されている。表示切り換え判定装置１６は、各
センサの出力から自車両と障害物の距離を判定し、予め
設定された値と比較して表示モードの切り換え指示を行
うようになっている。 また入力装置１７は、図３に示
すように、表示装置１８の周囲に配置された複数のスイ
ッチボタン１９からなり、操作したスイッチボタンの位
置によって運転者の希望の方向を入力可能になってい
る。
【０００９】図４は上記構成における処理の流れを示す
フローチャートである。まず、ステップ１０１におい
て、表示切り換え判定装置１６により表示モードの判定
が行われる。システムの始動直後は周囲回転表示モード
からスタートするようになっていてもよいし、あるいは
運転者が任意に切り換えられるスイッチにより選択され
るようになっていてもよい。周囲回転表示モードの場合
は、ステップ１０２で、車両の車体周囲に設けられた各
レーザレーダセンサ１００がセンシングを行い、当該各
レーザレーダセンサ１１と車両周囲の物体との距離を算
出し、それぞれに得られた距離データが画像合成装置１
２に送られる。
フローチャートである。まず、ステップ１０１におい
て、表示切り換え判定装置１６により表示モードの判定
が行われる。システムの始動直後は周囲回転表示モード
からスタートするようになっていてもよいし、あるいは
運転者が任意に切り換えられるスイッチにより選択され
るようになっていてもよい。周囲回転表示モードの場合
は、ステップ１０２で、車両の車体周囲に設けられた各
レーザレーダセンサ１００がセンシングを行い、当該各
レーザレーダセンサ１１と車両周囲の物体との距離を算
出し、それぞれに得られた距離データが画像合成装置１
２に送られる。
【００１０】ステップ１０３では、画像合成装置１２に
おいて、上記車両周囲の距離データから、自車両周囲の
形状を推定して画像の合成が行なわれる。ここでは、ま
ず表示画面の中央に自車両の図形を描画する。各レーザ
レーダセンサ１１が車両のどの位置に設置されているか
は予め分かっているので、各レーザレーダセンサ１１の
位置と得られた距離データから車両と障害物の位置関係
を推定し、対応する表示画像の位置に物体の描画を行
う。これにより、図５に示すような画像が合成され、記
憶装置１５に格納される。
おいて、上記車両周囲の距離データから、自車両周囲の
形状を推定して画像の合成が行なわれる。ここでは、ま
ず表示画面の中央に自車両の図形を描画する。各レーザ
レーダセンサ１１が車両のどの位置に設置されているか
は予め分かっているので、各レーザレーダセンサ１１の
位置と得られた距離データから車両と障害物の位置関係
を推定し、対応する表示画像の位置に物体の描画を行
う。これにより、図５に示すような画像が合成され、記
憶装置１５に格納される。
【００１１】次にステップ１０４では、上記合成画像が
表示装置１８に送られ、運転者に向けて周囲状況が表示
提供される。表示例としては、例えば図５において対角
点が合成画像内に納まるような四角で囲った部分が図６
の（ａ）のように表示される。 これにより、後述する
周囲固定表示に切り換える場合の回転変換においても、
表示データの欠落が生じることがない。図６の（ａ）で
は、自車両Ａが中央に固定され、自車両の移動に伴なっ
て周囲Ｂが移動回転するものとなる。このあとステップ
１０１に戻る。。
表示装置１８に送られ、運転者に向けて周囲状況が表示
提供される。表示例としては、例えば図５において対角
点が合成画像内に納まるような四角で囲った部分が図６
の（ａ）のように表示される。 これにより、後述する
周囲固定表示に切り換える場合の回転変換においても、
表示データの欠落が生じることがない。図６の（ａ）で
は、自車両Ａが中央に固定され、自車両の移動に伴なっ
て周囲Ｂが移動回転するものとなる。このあとステップ
１０１に戻る。。
【００１２】最初の表示がなされたあとの次回サイクル
から、表示切り換え判定装置１６は、例えば駐車時の車
両の動きに応じて必要な表示モードを決定する。すなわ
ち、車両が駐車スペースに対して横から進入してきて、
いったん通り過ぎてから後退して駐車スペースに入れよ
うとする場合、ステアリングの切り返しが行われる。こ
の切り返しを操舵角センサ１４の信号で検知したときに
は、周囲固定の表示モードにする。このほか、周囲回転
表示モードの間に得られた周囲形状から、駐車スペース
が推定できた時点で、その推定した駐車スペースを中心
に周囲固定の表示モードに切り換えるものとしてもよ
い。
から、表示切り換え判定装置１６は、例えば駐車時の車
両の動きに応じて必要な表示モードを決定する。すなわ
ち、車両が駐車スペースに対して横から進入してきて、
いったん通り過ぎてから後退して駐車スペースに入れよ
うとする場合、ステアリングの切り返しが行われる。こ
の切り返しを操舵角センサ１４の信号で検知したときに
は、周囲固定の表示モードにする。このほか、周囲回転
表示モードの間に得られた周囲形状から、駐車スペース
が推定できた時点で、その推定した駐車スペースを中心
に周囲固定の表示モードに切り換えるものとしてもよ
い。
【００１３】表示モードの判定が周囲固定モードになつ
た場合は、ステップ１０５に進んで、合成画像の回転変
換が行なわれる。ここでは、表示装置１８の周囲に配置
された複数のスイッチボタン１９からなる入力装置１７
を用いて、運転者が表示されている画像のどの部位を下
方に固定して表示させたいかを、表示画面に対応する位
置のスイッチボタンを押すことにより入力する。これに
より、運転者が駐車を行いやすい方向に周囲状況の表示
を固定することができ、回転変換後の表示は例えば図６
の（ｂ）のようになる。
た場合は、ステップ１０５に進んで、合成画像の回転変
換が行なわれる。ここでは、表示装置１８の周囲に配置
された複数のスイッチボタン１９からなる入力装置１７
を用いて、運転者が表示されている画像のどの部位を下
方に固定して表示させたいかを、表示画面に対応する位
置のスイッチボタンを押すことにより入力する。これに
より、運転者が駐車を行いやすい方向に周囲状況の表示
を固定することができ、回転変換後の表示は例えば図６
の（ｂ）のようになる。
【００１４】次いで、ステップ１０６で、変換後の上記
画像を記憶装置１５に格納したあと、ステップ１０７に
おいて、画像合成装置１２では自車両の動きを車輪速セ
ンサ１３、操舵角センサ１４から検出し、これをもとに
デッドレコニング等により自車位置を推定する。次にス
テップ１０８で、自車両のレーザレーダセンサ１１によ
る物体との距離のセンシングが行なわれる。
画像を記憶装置１５に格納したあと、ステップ１０７に
おいて、画像合成装置１２では自車両の動きを車輪速セ
ンサ１３、操舵角センサ１４から検出し、これをもとに
デッドレコニング等により自車位置を推定する。次にス
テップ１０８で、自車両のレーザレーダセンサ１１によ
る物体との距離のセンシングが行なわれる。
【００１５】そして、ステップ１０９において、画像合
成装置１２では先に推定した自車位置と記憶してある車
両周囲状況との相対関係を照合して、自車表示位置の補
正が行なわれる。これは、周囲状況の画像を固定する一
方、自車位置は変化することになりレーザレーダセンサ
１１による検知範囲も変わるので、検出結果を記憶装置
１５にある画像と比較して車両位置の推定誤差の影響を
小さくするものである。
成装置１２では先に推定した自車位置と記憶してある車
両周囲状況との相対関係を照合して、自車表示位置の補
正が行なわれる。これは、周囲状況の画像を固定する一
方、自車位置は変化することになりレーザレーダセンサ
１１による検知範囲も変わるので、検出結果を記憶装置
１５にある画像と比較して車両位置の推定誤差の影響を
小さくするものである。
【００１６】このあとステップ１１０では、表示切り換
え判定装置１６において、検出された車両と周囲障害物
間の距離が予め設定された基準距離になったかどうかが
チェックされる。基準距離よりも距離が短くなった場合
は、ステップ１２０に進んで、車両が中央に固定され周
囲が回転する周囲回転表示モードに切り換えられるとと
もに、図６の（ｄ）ように拡大して表示される。このあ
とはステップ１０７以降が繰り返される。 そして、車
両が移動して障害物からの距離が基準距離よりも大きく
なると、ステップ１１０でのチェックにより再び周囲固
定表示モードに切り替えられる。
え判定装置１６において、検出された車両と周囲障害物
間の距離が予め設定された基準距離になったかどうかが
チェックされる。基準距離よりも距離が短くなった場合
は、ステップ１２０に進んで、車両が中央に固定され周
囲が回転する周囲回転表示モードに切り換えられるとと
もに、図６の（ｄ）ように拡大して表示される。このあ
とはステップ１０７以降が繰り返される。 そして、車
両が移動して障害物からの距離が基準距離よりも大きく
なると、ステップ１１０でのチェックにより再び周囲固
定表示モードに切り替えられる。
【００１７】周囲固定表示モードで自車両の位置が移動
する表示とした場合、自車両がその表示範囲からはみ出
す可能性があるので、次のステップ１１１では、表示切
り換え判定装置１６が記憶された合成画像の表示範囲か
ら車両がはみ出しているかどうかをチェックする。な
お、表示範囲からのはみ出しの判定にあたって、例え
ば、自車両の１／３以上が表示範囲外に出た場合、ある
いは、表示範囲よりはみ出した車両部分から５０ｃｍ以
内に物体がある場合等の条件を設けると、頻繁な画面の
切り換えが避けられる。
する表示とした場合、自車両がその表示範囲からはみ出
す可能性があるので、次のステップ１１１では、表示切
り換え判定装置１６が記憶された合成画像の表示範囲か
ら車両がはみ出しているかどうかをチェックする。な
お、表示範囲からのはみ出しの判定にあたって、例え
ば、自車両の１／３以上が表示範囲外に出た場合、ある
いは、表示範囲よりはみ出した車両部分から５０ｃｍ以
内に物体がある場合等の条件を設けると、頻繁な画面の
切り換えが避けられる。
【００１８】ここで車両がはみ出してしまったときに
は、周囲固定表示モードを解除し、周囲回転表示モード
としてステップ１０２へ進む。この際、同時に運転者に
表示モード切り替えの合図を送ることができる。なお、
このように自車両が表示範囲からはみ出し、周囲回転表
示モードになった場合でも、自車位置が表示範囲内に入
ってきたらステップ１０１のモード判定において再度周
囲固定表示モードに自動的に切り換えるようにしてもよ
い。運転者に余分な操作をさせる必要がなくなる。
は、周囲固定表示モードを解除し、周囲回転表示モード
としてステップ１０２へ進む。この際、同時に運転者に
表示モード切り替えの合図を送ることができる。なお、
このように自車両が表示範囲からはみ出し、周囲回転表
示モードになった場合でも、自車位置が表示範囲内に入
ってきたらステップ１０１のモード判定において再度周
囲固定表示モードに自動的に切り換えるようにしてもよ
い。運転者に余分な操作をさせる必要がなくなる。
【００１９】ステップ１１１のチェックで車両のはみ出
しがないときは、ステップ１１２で、画像合成装置１２
において、先のステップ１０６で記憶しておいた合成画
像中の自車両を消し、画像上の新たに対応する位置に自
車両をおいた画像合成が行なわれる。そしてステップ１
１３で表示装置２３０に表示して、自車両の周囲状況が
運転者に提供される。これにより、図６の（ｃ）のよう
に、固定された周囲画像の中を自車両が移動する表示と
され、車両の動きを直感的に把握することができる。こ
のあとステップ１０７に戻る。
しがないときは、ステップ１１２で、画像合成装置１２
において、先のステップ１０６で記憶しておいた合成画
像中の自車両を消し、画像上の新たに対応する位置に自
車両をおいた画像合成が行なわれる。そしてステップ１
１３で表示装置２３０に表示して、自車両の周囲状況が
運転者に提供される。これにより、図６の（ｃ）のよう
に、固定された周囲画像の中を自車両が移動する表示と
され、車両の動きを直感的に把握することができる。こ
のあとステップ１０７に戻る。
【００２０】ステップ１０１、およびステップ１０７〜
１１１がそれぞれ発明の表示切り換え手段を構成し、と
くにそのうちのステップ１０７〜１０９は自車位置検知
手段を構成している。なお、車両周囲検知手段として
は、レーザレーダセンサに限るものではなく、超音波、
電波を用いたものでも良いことはいうまでもない。ま
た、固定表示から通常表示への切り換えは、前述したよ
うに、表示範囲からの車両のはみ出し等の検出によるだ
けでなく、運転者のスイッチ入力によって行うようにし
てもよい。なお、上記実施例ではレーザレーダセンサを
車体周囲に多数設置するものとしたが、これに限らず、
検出領域を絞ったセンサを用いてこれをスキャンして検
出することによって、より高精度に車両周囲の形状を検
出できるようにするとよい。
１１１がそれぞれ発明の表示切り換え手段を構成し、と
くにそのうちのステップ１０７〜１０９は自車位置検知
手段を構成している。なお、車両周囲検知手段として
は、レーザレーダセンサに限るものではなく、超音波、
電波を用いたものでも良いことはいうまでもない。ま
た、固定表示から通常表示への切り換えは、前述したよ
うに、表示範囲からの車両のはみ出し等の検出によるだ
けでなく、運転者のスイッチ入力によって行うようにし
てもよい。なお、上記実施例ではレーザレーダセンサを
車体周囲に多数設置するものとしたが、これに限らず、
検出領域を絞ったセンサを用いてこれをスキャンして検
出することによって、より高精度に車両周囲の形状を検
出できるようにするとよい。
【００２１】図７、本発明の第２の実施例を示す。これ
は、自車両の周囲状況検知手段として、カメラを用いた
ものである。車両１０にはまず、車体の前後および左右
両側面に車両周囲の状況を撮影する複数のカメラ２１が
設置されている。各カメラ２１からの信号は画像合成装
置２２に入力されるとともに、画像合成装置２２には前
実施例と同じく車輪速センサ１３および操舵角センサ１
４が接続されている。図８は、上記カメラ２１等の車両
上のレイアウトを示している。画像合成装置２２は、各
カメラ２１からの画像を透視変換して、車両周囲を表示
する１枚の画像に合成する。その他の構成は第１の実施
例と同じである。
は、自車両の周囲状況検知手段として、カメラを用いた
ものである。車両１０にはまず、車体の前後および左右
両側面に車両周囲の状況を撮影する複数のカメラ２１が
設置されている。各カメラ２１からの信号は画像合成装
置２２に入力されるとともに、画像合成装置２２には前
実施例と同じく車輪速センサ１３および操舵角センサ１
４が接続されている。図８は、上記カメラ２１等の車両
上のレイアウトを示している。画像合成装置２２は、各
カメラ２１からの画像を透視変換して、車両周囲を表示
する１枚の画像に合成する。その他の構成は第１の実施
例と同じである。
【００２２】図９は本実施例における処理の流れを示す
フローチャートである。まずステップ２０１において、
表示切り換え判定装置１６により表示モードの判定が行
なわれる。周囲回転表示モードの場合は、ステップ２０
２で、各カメラ２１により車両周囲の状況が撮影され、
ステップ２０３でそのカメラからの画像の透視変換を行
って、１枚の画像に合成される。
フローチャートである。まずステップ２０１において、
表示切り換え判定装置１６により表示モードの判定が行
なわれる。周囲回転表示モードの場合は、ステップ２０
２で、各カメラ２１により車両周囲の状況が撮影され、
ステップ２０３でそのカメラからの画像の透視変換を行
って、１枚の画像に合成される。
【００２３】そして次のステップ２０４で、上記合成画
像が表示装置１８に送られ、運転者に向けて周囲状況が
表示提供される。すなわち、前実施例の図４に示される
フローチャートの、ステップ１０２でレーザレーダセン
サにより車両周囲の物体との距離データを求め、これを
基にステップ１０３で画像の合成が行なわれるのに対し
て、本実施例ではカメラ撮影と画像の透視変換を用いる
点が相違している。
像が表示装置１８に送られ、運転者に向けて周囲状況が
表示提供される。すなわち、前実施例の図４に示される
フローチャートの、ステップ１０２でレーザレーダセン
サにより車両周囲の物体との距離データを求め、これを
基にステップ１０３で画像の合成が行なわれるのに対し
て、本実施例ではカメラ撮影と画像の透視変換を用いる
点が相違している。
【００２４】一方、ステップ２０１で周囲固定表示モー
ドと判定されたときには、前実施例と同様に、ステップ
２０５で画像の回転変換が行なわれ、ステップ２０６で
変換後の画像が記憶装置１５に格納される。そして、ス
テップ２０７において、画像合成装置２２で車輪速セン
サ１３、操舵角センサ１４から自車両の動きを検出し、
これをもとに自車位置を推定する。次のステップ２０８
では、ステップ２０６で記憶した画像と上記推定した自
車位置とを照合して、自車表示位置の補正が行なわれ
る。ステップ２０９ではこの位置補正された自車両の表
示範囲からのはみ出し有無の判定が行なわれる。
ドと判定されたときには、前実施例と同様に、ステップ
２０５で画像の回転変換が行なわれ、ステップ２０６で
変換後の画像が記憶装置１５に格納される。そして、ス
テップ２０７において、画像合成装置２２で車輪速セン
サ１３、操舵角センサ１４から自車両の動きを検出し、
これをもとに自車位置を推定する。次のステップ２０８
では、ステップ２０６で記憶した画像と上記推定した自
車位置とを照合して、自車表示位置の補正が行なわれ
る。ステップ２０９ではこの位置補正された自車両の表
示範囲からのはみ出し有無の判定が行なわれる。
【００２５】表示範囲からはみ出していない場合は、ス
テップ２１０において、上記記憶された画像中に自車両
を重ねて合成し、ステップ２１１で表示装置１８に表示
する。 これにより、周囲が固定された画像中を自車両
が移動する表示が得られる。このあとステップ２０７へ
戻る。また、もし表示範囲から自車両がはみ出している
場合には、周囲固定表示モードを解除し、周囲回転表示
モードとしてステップ２０２へ進む。
テップ２１０において、上記記憶された画像中に自車両
を重ねて合成し、ステップ２１１で表示装置１８に表示
する。 これにより、周囲が固定された画像中を自車両
が移動する表示が得られる。このあとステップ２０７へ
戻る。また、もし表示範囲から自車両がはみ出している
場合には、周囲固定表示モードを解除し、周囲回転表示
モードとしてステップ２０２へ進む。
【００２６】ステップ２０１、およびステップ２０７〜
２０９が発明の表示切り換え手段を構成し、とくにその
うちのステップ２０７〜２０８は自車位置検知手段を構
成している。この実施例によっても、前実施例と同様
に、自両と周囲状況との関係に応じて周囲回転表示モー
ドと周囲固定表示モードとが切り換えられ、運転者が障
害物等との関係を感覚的に認識しやすいという効果を有
する。
２０９が発明の表示切り換え手段を構成し、とくにその
うちのステップ２０７〜２０８は自車位置検知手段を構
成している。この実施例によっても、前実施例と同様
に、自両と周囲状況との関係に応じて周囲回転表示モー
ドと周囲固定表示モードとが切り換えられ、運転者が障
害物等との関係を感覚的に認識しやすいという効果を有
する。
【００２７】次に第３の実施例について説明する。これ
は、第１の実施例をベースに、操舵角センサ１４、車輪
速センサ１３の他、新たに設けたギア位置センサによっ
て、自車両の進行方向を検出し、周囲固定モードに入っ
た時に、自車両の表示位置を端にして、進行方向の周囲
の表示を広くするようにしたものである。すなわち、と
くに図示しないが、画像合成装置１２にさらにギア位置
センサが接続されており、その他の接続関係は図１のも
のと同じである。
は、第１の実施例をベースに、操舵角センサ１４、車輪
速センサ１３の他、新たに設けたギア位置センサによっ
て、自車両の進行方向を検出し、周囲固定モードに入っ
た時に、自車両の表示位置を端にして、進行方向の周囲
の表示を広くするようにしたものである。すなわち、と
くに図示しないが、画像合成装置１２にさらにギア位置
センサが接続されており、その他の接続関係は図１のも
のと同じである。
【００２８】図１０および図１１はこの第３の実施例に
おける表示処理の流れを示し、第１の実施例と同一の処
理を行なうステップには図４と同一番号を付して説明を
省略する。ステップ１０７の自車位置推定のあと、まず
ステップ３０１で、周囲固定モードに入った直後かどう
かを判断する。直後の場合には、ステップ３０２へ進
み、自車両の進行方向を検出する。ここでは、操舵角セ
ンサ１４とギア位置センサによって正確な進行方向が求
められる。なお、車両が動いているかぎりにおいては、
車輪速センサ１３を用いて左右の車輪の回転差を検出す
ることによっても正確な進行方向がわかり、また動いて
いなくても、前進か後退かの区別だけであれば、ギア位
置センサだけで検出することができる。上記ステップ３
０２が、発明の進行方向検出手段を構成している。
おける表示処理の流れを示し、第１の実施例と同一の処
理を行なうステップには図４と同一番号を付して説明を
省略する。ステップ１０７の自車位置推定のあと、まず
ステップ３０１で、周囲固定モードに入った直後かどう
かを判断する。直後の場合には、ステップ３０２へ進
み、自車両の進行方向を検出する。ここでは、操舵角セ
ンサ１４とギア位置センサによって正確な進行方向が求
められる。なお、車両が動いているかぎりにおいては、
車輪速センサ１３を用いて左右の車輪の回転差を検出す
ることによっても正確な進行方向がわかり、また動いて
いなくても、前進か後退かの区別だけであれば、ギア位
置センサだけで検出することができる。上記ステップ３
０２が、発明の進行方向検出手段を構成している。
【００２９】次にステップ３０３で、進行方向の周囲が
広く表示できる位置に、自車両の表示初期位置を決め
る。このあと、ステップ１０８の車両周囲のセンシング
に進む。そして、ルーチンの２回目以降、すなわち周囲
固定モードに入った直後でないときには、ステップ３０
２、３０３をパスし、直接ステップ３０１からステップ
１０８へ進むことによって、自車両が移動するに従っ
て、決めた初期位置からずらして行く。こうすることに
よって、周囲固定モードに入ったときは、進行方向の周
囲の状況が広く表示されるため、駐車の計画や、狭い道
での通り抜けの運転計画が非常に容易になる。
広く表示できる位置に、自車両の表示初期位置を決め
る。このあと、ステップ１０８の車両周囲のセンシング
に進む。そして、ルーチンの２回目以降、すなわち周囲
固定モードに入った直後でないときには、ステップ３０
２、３０３をパスし、直接ステップ３０１からステップ
１０８へ進むことによって、自車両が移動するに従っ
て、決めた初期位置からずらして行く。こうすることに
よって、周囲固定モードに入ったときは、進行方向の周
囲の状況が広く表示されるため、駐車の計画や、狭い道
での通り抜けの運転計画が非常に容易になる。
【００３０】上述のように進行方向の周囲の表示を広く
することは、さらに第４の実施例として、第２の実施例
をベースに適用することもできる。この場合も、とくに
図示しないが、ギア位置センサを画像合成装置２２に付
加接続し、自車両の進行方向を検出する。その他の接続
関係は図７のものと同じである。図１２および図１３
は、この第４の実施例における表示処理の流れを示す。
第２の実施例と同一の処理を行なうステップには図９と
同一番号を付してある。そして、ステップ２０７と２０
８の間に挿入されたステップ４０１〜４０３では、前実
施例の図１１におけるステップ３０１〜３０３と同一処
理が行なわれる。これによっても、周囲固定モードに入
ったときに進行方向の周囲の状況が広く表示されるの
で、同様に駐車の計画や、狭い道での通り抜けの運転計
画が容易にたてられる。
することは、さらに第４の実施例として、第２の実施例
をベースに適用することもできる。この場合も、とくに
図示しないが、ギア位置センサを画像合成装置２２に付
加接続し、自車両の進行方向を検出する。その他の接続
関係は図７のものと同じである。図１２および図１３
は、この第４の実施例における表示処理の流れを示す。
第２の実施例と同一の処理を行なうステップには図９と
同一番号を付してある。そして、ステップ２０７と２０
８の間に挿入されたステップ４０１〜４０３では、前実
施例の図１１におけるステップ３０１〜３０３と同一処
理が行なわれる。これによっても、周囲固定モードに入
ったときに進行方向の周囲の状況が広く表示されるの
で、同様に駐車の計画や、狭い道での通り抜けの運転計
画が容易にたてられる。
【００３１】
【発明の効果】以上のとおり、本発明は、車両周囲検知
手段よりの信号を基に合成した画像を表示する車両用周
囲モニタ装置において、周囲が固定され自車両が移動す
る表示と、自車両を固定し周囲が回転する表示の２つの
表示モードを有し、各表示モードを切り換え可能にした
ので、駐車スペースへの駐車時などに自車両と障害物の
距離に応じて切り換えることにより運転者が障害物等と
の関係を感覚的に認識しやすいという効果を有する。ま
た、駐車時の車両の動きや障害物との距離、表示範囲か
らのはみ出しなどを検出して自動的に表示モードを切り
換えるようにしたときには、一層運転操作が容易となる
効果がある。
手段よりの信号を基に合成した画像を表示する車両用周
囲モニタ装置において、周囲が固定され自車両が移動す
る表示と、自車両を固定し周囲が回転する表示の２つの
表示モードを有し、各表示モードを切り換え可能にした
ので、駐車スペースへの駐車時などに自車両と障害物の
距離に応じて切り換えることにより運転者が障害物等と
の関係を感覚的に認識しやすいという効果を有する。ま
た、駐車時の車両の動きや障害物との距離、表示範囲か
らのはみ出しなどを検出して自動的に表示モードを切り
換えるようにしたときには、一層運転操作が容易となる
効果がある。
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示す図である。
【図２】第１の実施例の車両上のレイアウトを示す図で
ある。
ある。
【図３】表示装置の表示部と入力装置を示す図である。
【図４】第１の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】合成画像を示す図である。
【図６】表示モードを説明する図である。
【図７】第２の実施例を示す図である。
【図８】第２の実施例の車両上のレイアウトを示す図で
ある。
ある。
【図９】第２の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図１０】第３の実施例を示すフローチャートである。
【図１１】第３の実施例を示すフローチャートである。
【図１２】第４の実施例を示すフローチャートである。
【図１３】第４の実施例を示すフローチャートである。
１０ 車体 １１ レーザレーダセンサ １２ 画像合成装置 １３ 車輪速センサ １４ 操舵角センサ １５ 記憶装置 １６ 表示切り換え判定装置 １７ 入力装置 １８ 表示装置 １９ スイッチボタン ２１ カメラ ２２ 画像合成装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
Claims (7)
- 【請求項１】 車両周囲の状況を検知する車両周囲検知
手段と、該車両周囲検知手段よりの信号を受けて、自車
両と周囲の相対関係を表わす画像を合成する画像合成手
段と、該画像合成手段よりの信号を受けて運転者に車両
周囲状況を提供する表示手段を有してなる車両用周囲モ
ニタ装置において、前記画像合成手段は、周囲が固定さ
れ自車両が移動する表示と、自車両を固定し周囲が回転
する表示の２つの表示モードを有し、表示モードを切り
換える表示切り換え手段を備えることを特徴とする車両
用周囲モニタ装置。 - 【請求項２】 前記表示切り換え手段は、自車両に設置
したセンサにより自車両の位置を推定する自車位置検知
手段を備え、自車両の動きに合わせて前記表示モードを
自動的に切り換えることを特徴とする請求項１記載の車
両用周囲モニタ装置。 - 【請求項３】 前記表示切り換え手段は、自車両と障害
物の距離に応じて前記表示モードを自動的に切り換える
ことを特徴とする請求項２記載の車両用周囲モニタ装
置。 - 【請求項４】 前記表示切り換え手段は、自車両と障害
物の距離が予め設定した値よりも小さくなった場合に、
前記周囲が固定され自車両が移動する表示モードから、
自車両を固定し周囲が回転する表示モードへ切り換える
ことを特徴とする請求項３記載の車両用周囲モニタ装
置。 - 【請求項５】 前記表示切り換え手段は、駐車切り返し
に対応して前記表示モードを自動的に切り換えることを
特徴とする請求項１記載の車両用周囲モニタ装置。 - 【請求項６】 前記表示切り換え手段は、前記自車両を
固定し周囲が回転する表示モード時には、表示を拡大す
ることを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載
の車両用周囲モニタ装置。 - 【請求項７】 前記画像合成手段は、車両の進行方向検
出手段を備え、前記周囲が固定され自車両が移動する表
示モードの開始時において、自車両の表示位置を中心か
らずらし、前記進行方向検出手段で検出された進行方向
側の周囲状況を広く表示することを特徴とする請求項
１、２、３、４、５または６記載の車両用周囲モニタ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20592394A JP3475507B2 (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 車両用周囲モニタ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20592394A JP3475507B2 (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 車両用周囲モニタ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0848198A true JPH0848198A (ja) | 1996-02-20 |
| JP3475507B2 JP3475507B2 (ja) | 2003-12-08 |
Family
ID=16514983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20592394A Expired - Lifetime JP3475507B2 (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 車両用周囲モニタ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3475507B2 (ja) |
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