JPH0763846A

JPH0763846A - 車両の障害物検知装置

Info

Publication number: JPH0763846A
Application number: JP5216717A
Authority: JP
Inventors: Ichiro Kitayama; 一郎北山; Hiroki Kamimura; 裕樹上村; Kenichi Okuda; 憲一奥田; Hideki Nishitake; 秀樹西竹; Kazunori Isomoto; 和典礒本
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1993-08-31
Filing date: 1993-08-31
Publication date: 1995-03-10

Abstract

(57)【要約】【構成】自車両１に備えられた第一ないし第四のセン
サ３、４、５、６のうち、いずれかのセンサによって他
車両２が検出されたときに、自車両１と他車両２との距
離を算出し、この算出された距離に基づいて第一ないし
第四のセンサ３、４、５、６の出力波の広がり角を広げ
て、それぞれの検出領域を部分的に重ね合わせる。【効果】障害物の検知精度の向上を図るとともに、装
置全体にかかるエネルギー効率の向上を図ることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば超音波センサ等
により車両周囲の障害物の有無を検知する車両の障害物
検知装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の車庫入れあるいは縦列
駐車等において、自車両が車両周囲の障害物に接触する
虞がある場合、このような接触を未然に防ぐ装置とし
て、例えば超音波センサにより車両周囲の障害物の有無
を検知するとともに、障害物までの距離を測定する車両
の障害物検知装置がある。このような車両の障害物検知
装置を用いることで、自車両と障害物との接触等を回避
することができる。

【０００３】ところが、一般に、超音波パルスは所定の
広がり角を有して送信されるので、超音波センサから遠
くなるにつれて検知可能領域の幅が広がる。このため、
超音波センサから近くでは、自車両と障害物との距離お
よび位置、即ち相対位置関係をほぼ正確に把握すること
ができるが、超音波センサから遠くなるにつれて自車両
と障害物との相対位置関係を正確に把握することが困難
となる。これにより、障害物を事前に精度良く検知する
ことができず、自車両と障害物との接触等の事態を回避
することができない虞がある。

【０００４】そこで、例えば特開平３−２７０４８号公
報には、複数の超音波センサが、別々の方向を検知し、
且つ互いの検知可能領域が一部重なるように配設された
車両の障害物検知装置が開示されている。この障害物検
知装置では、超音波パルスの重なり部分で障害物を検出
することで、障害物を検出した各超音波センサから障害
物までの距離が測定され、この測定距離と各超音波セン
サの検出方向とから自車両と障害物との相対位置関係を
正確に把握するようになっている。これによって、自車
両と障害物との接触等を確実に回避することができ、車
両走行における安全性を向上させることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の構成
の車両の障害物検知装置では、車庫入れあるいは縦列駐
車等における車両周囲の障害物、即ち近距離の障害物を
検出するようになっているので、超音波センサの出力は
少なくて済むが、例えば道路走行中に後方から接近して
くる他車両のように遠距離の障害物を検知するには、超
音波センサの出力を上げて超音波パルスをより遠くに送
信する必要がある。

【０００６】このことにより、近距離から遠距離までの
障害物を同一精度で検知するためには、遠距離の障害物
を検出し得る出力で超音波センサを作動させる必要があ
り、このため、近距離の障害物を検出する場合と遠距離
の障害物を検出する場合とにかかわらず、超音波センサ
の出力を高レベルで保持しなければならない。それ故、
超音波センサの出力エネルギーが増大し、車両の障害物
検知装置全体のエネルギー効率の低下を招くという問題
が生じる。

【０００７】本発明は、上記の問題点に鑑みなされたも
のであり、その目的は、近距離から遠距離までの障害物
と自車両との相対位置を正確に把握できるとともに、装
置全体のエネルギー効率を向上させるような車両の障害
物検知装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の車両の障
害物検知装置は、所定の広がり角で検知媒体の出力波を
送信するとともに、この出力波の反射波を受信し、上記
の反射波により車両周囲の障害物の有無を検出する障害
物検出手段が複数個備えられた車両の障害物検知装置に
おいて、上記出力波の広がり角を調節する広がり角調節
手段と、上記の各障害物検出手段のうちどの障害物検出
手段によっても障害物が検出されないときには、それぞ
れの出力波の広がり角が小さくなるように、また、各障
害物検出手段のうち少なくとも一つの障害物検出手段に
より障害物が検出されたときには、それぞれの出力波の
広がり角が上記障害物検出手段による障害物の検出可能
範囲内で大きくなるように、且つそれぞれの出力波の一
部分が重なるように、上記広がり角調節手段を制御する
制御手段とが設けられていることを特徴としている。

【０００９】また、請求項２記載の車両の障害物検知装
置は、それぞれが異なる検知領域を有する障害物検出手
段が複数個備えられた車両の障害物検知装置において、
上記の各障害物検出手段のうちどの障害物検出手段によ
っても障害物が検出されないときには、上記複数個の障
害物検出手段のうち一部の障害物検出手段が作動するよ
うに、また、作動中の障害物検出手段の少なくとも一つ
の障害物検出手段により障害物が検出されたときには、
残りの障害物検出手段が全て作動するように各障害物検
出手段を制御する制御手段が設けられていることを特徴
としている。

【００１０】

【作用】請求項１の構成によれば、制御手段は、どの障
害物検出手段よっても障害物が検出されないとき、即ち
自車両から障害物までの距離が十分に遠いときには、出
力波の広がり角が小さくなるように広がり角調節手段を
制御することで、障害物の検出可能距離を長くしてい
る。これにより、遠くの障害物の有無を効率的に検知す
ることができる。

【００１１】また、上記制御手段は、上記の障害物検出
手段のうち少なくとも一つの障害物検出手段により障害
物が検出されたとき、即ち障害物と自車との距離が近く
なったときには、出力波の広がり角を障害物検出手段に
よる障害物の検出可能範囲内で大きくし、且つそれぞれ
の出力波の一部分が重なるように広がり角調節手段を制
御している。これによって、自車両から障害物までの距
離および方向が、別々の障害物検出手段により検出する
ことができ、これらの検出された距離と方向から自車両
と障害物との相対位置関係を正確に把握することができ
る。

【００１２】さらに、出力波の広がり角によって検知可
能距離を調節することができるので、障害物検出手段の
出力エネルギーを一定にして近距離から遠距離までの障
害物を検知することができる。これによって、装置全体
のエネルギー効率を向上させることができる。

【００１３】また、請求項２の構成によれば、制御手段
は、複数個備えられた障害物検出手段のうち、どの障害
物検出手段によっても障害物が検出されないとき、即ち
障害物と自車両との距離が十分に遠いときには、一部の
障害物検出手段により障害物を検出するようにし、ま
た、上記の作動中の障害物検出手段のうち、少なくとも
一つの障害物検出手段により障害物が検出されたとき、
即ち障害物と自車両との距離が近くなったときには、残
りの障害物検出手段を作動させる。これによって、障害
物の自車両からの距離に応じて作動させる障害物検出手
段の数が制御されるので、効率良く障害物検出手段を作
動させることができ、装置全体のエネルギー効率の向上
を図ることができる。また、近距離では、複数の障害物
検出手段により障害物を検出しているので、自車両から
障害物までの距離等を正確に把握することができる。

【００１４】

【実施例】

〔実施例１〕本発明の一実施例について図１ないし図７
に基づいて説明すれば、以下の通りである。

【００１５】本実施例に係る車両の障害物検知装置は、
図２に示すように、障害物検出手段としての第一のセン
サ３、第二のセンサ４、第三のセンサ５、第四のセンサ
６、上記の各センサへの信号の入出力を行う送信回路７
…、増幅回路８…、検波回路９…、上記各回路を制御す
る制御手段としてのシステム制御部１０、上記の各セン
サからの出力波の広がり角を調節する広がり角調節手段
としてのモータアクチュエータ１１…から構成されてい
る。

【００１６】上記の第一のセンサ３、第二のセンサ４、
第三のセンサ５、第四のセンサ６（以下、これら全ての
センサを示すときは各センサと称する）は、例えば、超
音波を検知媒体とする超音波センサからなり、上記の送
信回路７からの信号により媒体出力波としての超音波パ
ルスを送信するとともに、障害物に当たって反射してく
る反射波を受信部で受信するものであり、この受信信号
を上記の増幅回路８で増幅し、検波回路９によって受信
信号がノイズか障害物かを判定して、その信号をシステ
ム制御部１０に入力するようになっている。

【００１７】また、これら各センサは、図１（ａ）に示
すように、例えば自車両１の進行方向に対して、自車両
１の右後方端部側から進行方向に向かって第一のセンサ
３、第二のセンサ４、第三のセンサ５、第四のセンサ６
と順に設けられており、自車両１の右後方側の障害物を
検出するようになっている。

【００１８】上記の各センサの超音波パルスは、別々の
方向に送信され、それぞれの障害物検出可能領域（以
下、検出領域と称する）を形成している。これら検出領
域は、第一のセンサ３に対しては検出領域Ａ、第二のセ
ンサ４に対しては検出領域Ｂ、第三のセンサ５に対して
は検出領域Ｃ、第四のセンサ６に対しては検出領域Ｄと
なる。尚、上記の各検出領域は、上記の検波回路９にお
いて、増幅回路８に受信された反射波のうち、その信号
強度が所定のしきい値を越えたとされる場合の超音波パ
ルスの到達領域を示すものである。

【００１９】また、上記の各センサは、図３に示すよう
に、超音波パルスを送信するとともに、その反射波を受
信する送受信素子１２を２つ備えたものであり、これら
送受信素子１２・１２を並列に接続することにより、一
つのセンサとして機能するように構成されている。

【００２０】上記の送受信素子１２・１２は、それぞれ
同一の出力で超音波パルスを送信しており、モータアク
チュエータ１１（図２）に連動された支持軸１３により
接続されることによって、図示しないモータの回転に連
動して送受信素子１２・１２が上記支持軸１３を中心に
相対的に回転するようになっている。但し、上記のモー
タの回転と送受信素子１２・１２の相対回転とは連動し
ており、それぞれの回転角は等しくなるよう設定されて
いる。また、上記のモータは回転角θ＝０からθ＝θ_L
まで回転するものとする。但し、θ_L＞０である。

【００２１】また、上記の第一のセンサ３を例にとる
と、上記の各送受信素子１２・１２の相対回転角θがθ
＝０の場合、図４（ａ）に示すように、送受信素子１２
・１２の各送受信面が同一平面となり、同一方向に超音
波パルスが送信され、その検出可能距離はＴ_L、検出領
域はＡとなる。また、各送受信素子１２・１２の相対回
転角θがθ＝θ_iの場合、図４（ｂ）に示すように、送
受信素子１２・１２の各送受信面が相対回転角θ_iの方
向にそれぞれ向いており、それぞれの方向に超音波パル
スが送信され、その検出可能距離はＴ_i、検出領域は
Ａ’となる。即ち、各送受信素子１２・１２の相対回転
角θ＝０のとき、超音波パルスの出力角は小さくなり、
検出可能距離Ｔ_Lは大きくなる。また、各送受信素子１
２・１２の相対回転角θ＝θ_iのとき、超音波パルスの
出力角は上記の送受信素子１２・１２の相対回転角θ＝
０のときよりも大きくなり、検出可能距離Ｔ_iは上記の
検出可能距離Ｔ_Lよりも小さくなる。

【００２２】また、図５に、モータの回転角θと検出可
能距離との関係を示す。これによれば、モータの回転角
θは、検出可能距離、即ち自車両から障害物までの距離
が短くなるにつれ、大きくなるようになっている。

【００２３】ここで、上記第一のセンサ３を用いて障害
物の検出距離と送受信素子１２・１２の相対回転角との
関係について、図６を参照しながら以下に説明する。
尚、本説明において使用する障害物検出用センサは、図
１に示す第一のセンサ３とする。

【００２４】まず、図６（ａ）に示すように、障害物と
しての他車両２’が自車両１’に対して遠くに存在する
場合、上記の第一のセンサ３の送受信素子１２・１２の
相対回転角θ＝０として、検出領域を最大検出可能距離
を有するＡとする。

【００２５】次に、図６（ｂ）に示すように、他車両
２’が自車両１’に対して近くに存在する場合、送受信
素子１２・１２の相対回転角θ＝θ_i（θ_i＞０）と
し、検出領域をＡ’とする。

【００２６】また、図２におけるシステム制御部１０
は、各センサからの検出信号に基づいて自車両１から障
害物までの距離を算出し、この算出された距離と、図示
しない車速センサおよび舵角センサにより検出された車
速および舵角とに基づいてモータアクチュエータ１１を
駆動させ、送受信素子１２・１２の相対回転角を制御す
るようになっている。

【００２７】即ち、各センサは、通常、送受信素子１２
・１２の相対回転角をθ＝０にして、最大検知可能距離
を保持するように制御され、この状態で障害物を検出し
たときに、送受信素子１２・１２の相対回転角θを変更
するように制御される。

【００２８】尚、上記システム制御部１０により検知さ
れた自車両１と障害物との相対位置関係を示す検知信号
は、主制御部に入力され、例えば表示装置等により運転
者等に対して示すようになっている。

【００２９】ここで、上記システム制御部１０による障
害物検出動作について、図７のフローチャートに基づい
て、以下に説明する。

【００３０】始めに、各センサにより障害物が検出され
ないときには、検出可能距離が最大となるように、即ち
送受信素子１２・１２の相対回転角がθ＝０となるよう
にモータアクチュエータ１１を制御し、図１（ａ）に示
すように、各センサによる検出領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを形
成する。

【００３１】次いで、上記の状態で、各センサのうち何
れか一つのセンサが障害物としての他車両２を検出した
ときには（Ｓ１）、このセンサによる検出信号に基づい
て、自車両１から他車両２までの距離を算出し（Ｓ
２）、この算出された距離と、車速および舵角とに基づ
いて、他車両２の検出可能な範囲で、送受信素子１２・
１２の相対回転角θ＝θ_i（θ_i＞０）となるように、
且つそれぞれの検出領域が一部分重なるようにモータア
クチュエータ１１を作動させる（Ｓ３）。この時のモー
タアクチュータ１１により各センサは、図１（ｂ）に示
すように、検出領域Ａ’、Ｂ’、Ｃ’、Ｄ’を形成し、
さらに上記の検出領域Ａ’、Ｂ’の重なり領域Ｅ、検出
領域Ｂ’、Ｃ’の重なり領域Ｆ、検出領域Ｃ’、Ｄ’の
重なり領域Ｇを形成する。そして、各検出領域におい
て、他車両２を検出する。

【００３２】以上のことから、例えば自車両１が走行し
ているとき、後方からの接近車、即ち他車両２をできる
たけ遠くから検出することができ、そして、一度検出さ
れれば、上記の重なり部分の領域Ｅ、Ｆ、Ｇのうち何れ
かで上記の他車両２を検出することができる。これによ
り、少なくとも２個のセンサにより他車両２の距離と方
向を検出することができるので、自車両１と他車両２と
の相対位置関係を正確に把握することができる。

【００３３】また、各センサの送受信素子１２・１２
は、同一出力で超音波パルスを送信し、それぞれの相対
回転角、即ち出力波の広がり角によって障害物の検出可
能距離を調節することができるので、超音波センサの出
力エネルギーを一定にして近距離から遠距離までの障害
物を検知することができる。これによって、装置全体に
のエネルギー効率を向上させることができる。

【００３４】尚、本実施例では、各センサの取付け個数
を４個としているが、これに限定されることなく、例え
ば取付け個数を増やすことも可能である。この場合、取
付け個数に比例して障害物の検知精度が向上させること
ができる。

【００３５】また、本実施例では、各センサにおいて、
それぞれ送受信素子を２個備えているが、これに限定さ
れることなく、各センサの出力波の広がり角を調節でき
れば良いので、２個以上であれば良く、各送受信素子の
個数に比例して、障害物までの検出可能距離が長くな
り、より遠くの障害物を検出することができる。

【００３６】また、超音波センサを通常ＯＦＦ状態に
し、例えば道路走行中における進路変更の際に、方向指
示器に連動させて超音波センサをＯＮ状態にしても良
い。この場合、超音波センサを常に作動させずに、後方
あるいは周囲の安全を確認するときのみに超音波センサ
を作動させることができるので、超音波センサにかかる
エネルギーを節約することができ、車両の障害物検知装
置全体のエネルギー効率の向上を図ることができる。

【００３７】〔実施例２〕本発明の他の実施例について
図８ないし図１０に基づいて説明すれば、以下の通りで
ある。尚、前記実施例１と同一の機能を有する部材に
は、同一の番号を付記し、その説明を省略する。

【００３８】本実施例に係る車両の障害物検知装置は、
図９に示すように、障害物検出手段としての第一のセン
サ２３、第二のセンサ２４、第三のセンサ２５、第四の
センサ２６、上記の各センサへの信号の入出力を行う送
信回路７…、増幅回路８…、検波回路９…、上記各回路
を制御する制御手段としてのシステム制御部２７から構
成されている。

【００３９】上記の第一のセンサ２３、第二のセンサ２
４、第三のセンサ２５、第四のセンサ２６（以下、これ
ら全てのセンサを示すときは各センサと称する）は、例
えば超音波センサからなり、上記の送信回路７からの信
号により出力波としての超音波パルスを送信するととも
に、障害物に当たって反射してくる反射波を受信部で受
信するものであり、この検出信号を上記の増幅回路８、
検波回路９を介してシステム制御部２７に入力するよう
になっている。

【００４０】また、これら各センサは、図８（ａ）に示
すように、例えば自車両１の進行方向に対して、自車両
１の右後方端部側から進行方向に向かって第一のセンサ
２３、第二のセンサ２４、第三のセンサ２５、第四のセ
ンサ２６と順に設けられており、自車両２１の右後方側
の障害物を検出するようになっている。

【００４１】上記の超音波パルスは、図８（ｂ）に示す
ように、別々の方向に送信され、それぞれのセンサによ
る障害物検出可能領域（以下、検出領域と称する）を形
成している。これら検出領域は、第一のセンサ２３に対
しては検出領域Ｈ、第二のセンサ２４に対しては検出領
域Ｉ、第三のセンサ２５に対しては検出領域Ｊ、第四の
センサ２６に対しては検出領域Ｋとなる。尚、上記の各
検出可能領域は、上記の検波回路９において、受信部に
受信された反射波のうち、その信号強度が所定のしきい
値を越える場合の領域を示すものである。

【００４２】また、上記各センサは、これら各センサの
うちどのセンサによっても障害物が検出されないときに
は、図８（ａ）に示すように、例えば第一のセンサ２３
のみが作動するように、そして、この第一のセンサ２３
により障害物が検出されれば、図８（ｂ）に示すよう
に、この検出信号に基づいて残りの第二のセンサ２４な
いし第四のセンサ２６の全てのセンサが作動するように
上記システム制御部２７により制御されている。

【００４３】尚、上記システム制御部２７により検知さ
れた自車両２１と他車両２２との相対位置関係を示す検
知信号は、主制御部に入力され、例えば表示装置等によ
り運転者等に対して示すようになっている。

【００４４】ここで、上記システム制御部２７による障
害物検出動作について、図１０のフローチャートに基づ
いて、以下に説明する。

【００４５】まず、各センサのうち、どのセンサによっ
ても障害物が検出されるないときには、図８（ａ）に示
すように、検出領域Ｈを形成する第一のセンサ２３のみ
を作動させる（Ｓ１１）。その後、この第一のセンサ２
３により障害物としての他車両２２が検出されれば（Ｓ
１２）、図８（ｂ）に示すように、上記第一のセンサ２
３に加えて、検出領域Ｉを有する第二のセンサ２４、検
出領域Ｊを有する第三のセンサ２５、検出領域Ｋを有す
る第四のセンサ２６を作動させる（Ｓ１３）。

【００４６】以上のことから、各センサのうち、どのセ
ンサによっても障害物が検出されないときには、第一の
センサ２３のみを作動させ、この第一のセンサ２３によ
り障害物が検出されたときに、残りの第二のセンサ２４
ないし第四のセンサ２６を作動させることによって、セ
ンサを必要最小限で作動させることができる。これによ
って、センサを効率良く作動させることができるので、
各センサにかかるエネルギーを節約することができ、車
両の障害物検知装置全体のエネルギー効率を向上させる
ことができる。

【００４７】また、一度検知された他車両２２は、第一
のセンサ２３に加えて、第二のセンサ２４ないし第四の
センサ２６によっても検出されるので、自車両２１から
他車両２２までの距離等を正確に把握することができ
る。

【００４８】尚、本実施例では、４個のセンサを用いて
障害物の検出を行っているが、これに限定されることな
く、例えば５個以上のセンサを用いても良い。この場
合、検知精度を向上させることができる。

【００４９】また、本実施例では、障害物が検出される
まで、１個のセンサのみを作動させているが、これに限
定されることなく、２個以上のセンサを作動させても良
い。また、本実施例では、各センサに超音波センサを使
用しているが、これに限定されることなく、例えばレー
ザビームを照射するレーザセンサを用いてもよい。

【００５０】

【発明の効果】請求項１の発明の車両の障害物検知装置
は、以上のように、障害物検出手段から送信される検知
媒体の出力波の広がり角を調節する広がり角調節手段
と、何れの障害物検出手段によっても障害物が検出され
ないときには、それぞれの出力波の広がり角が小さくな
るように、また、少なくとも一つの障害物検出手段によ
り障害物が検出されたときには、それぞれの出力波の広
がり角が上記障害物検出手段による障害物の検出可能範
囲内で大きくなるように、且つそれぞれの出力波の一部
分が重なるように、上記広がり角調節手段を制御する制
御手段とが設けられている構成である。

【００５１】これにより、近距離での自車両と障害物と
の相対位置関係を正確に把握することができ、同一エネ
ルギーにより遠距離から近距離までの障害物を検知する
ことができる。

【００５２】この結果、遠距離から近距離までの障害物
の検知精度を一定に保持することができるとともに、装
置全体のエネルギー効率を向上させることができるとい
う効果を奏する。

【００５３】また、請求項２の発明の車両の障害物検知
装置は、以上のように、どの障害物検出手段によっても
障害物が検出されないときには、上記複数個の障害物検
出手段のうち一部が作動するように、また、作動中の障
害物検出手段のうち少なくとも一つの障害物検出手段に
より障害物が検出されたときには、残りの障害物検出手
段が全て作動するように制御する制御手段が設けられて
いる構成である。

【００５４】これにより、センサを効率良く作動させる
ことができるので、センサにかかるエネルギーを節約す
ることができ、装置全体のエネルギー効率を向上させる
ことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すものであって、同図
（ａ）は、車両に備えられた障害物検知装置が障害物を
検知する前の媒体の出力状態を示し、同図（ｂ）は、車
両に備えられた障害物検知装置が障害物を検知したとき
の媒体の出力状態を示す説明図である。

【図２】上記の障害物検知装置の構成を示すブロック図
である。

【図３】上記の障害物検知装置に備えられた超音波セン
サを示す斜視図である。

【図４】上記超音波センサの送受信素子の相対角に基づ
いて変化する検出領域を示すものであって、同図（ａ）
は、障害物検出前の検出領域を示し、同図（ｂ）は、障
害物検出時の検出領域を示す説明図である。

【図５】上記超音波センサの送受信素子を駆動するモー
タの回転角と、検出可能距離との関係を示すグラフであ
る。

【図６】上記超音波センサの検出領域の変化を示すもの
であって、同図（ａ）は、自車と障害物との距離が大き
いときの検出領域を示し、同図（ｂ）は、自車と障害物
との距離が小さいときの検出領域を示す説明図である。

【図７】図１に示した障害物検知装置の動作を示すフロ
ーチャートである。

【図８】本発明の他の実施例を示すものであって、同図
（ａ）は、車両に備えられた障害物検知装置が障害物を
検知する前の媒体の出力状態を示し、同図（ｂ）は、車
両に備えられた障害物検知装置が障害物を検知したとき
の媒体の出力状態を示す説明図である。

【図９】上記の障害物検知装置の構成を示すブロック図
である。

【図１０】上記の障害物検知装置の動作を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１自車両（車両）２他車両（障害物）３第一のセンサ（障害物検出手段）４第二のセンサ（障害物検出手段）５第三のセンサ（障害物検出手段）６第四のセンサ（障害物検出手段）１０システム制御部（制御手段）１１モータアクチュエータ（広がり角調節手段）１２送受信素子２１自車両（車両）２２他車両（障害物）２３第一のセンサ（障害物検出手段）２４第二のセンサ（障害物検出手段）２５第三のセンサ（障害物検出手段）２６第四のセンサ（障害物検出手段）２７システム制御部（制御手段）

フロントページの続き (72)発明者西竹秀樹広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者礒本和典広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の広がり角で検知媒体の出力波を送信
するとともに、この出力波の反射波を受信し、上記の反
射波により車両周囲の障害物の有無を検出する障害物検
出手段が複数個備えられた車両の障害物検知装置におい
て、上記出力波の広がり角を調節する広がり角調節手段と、上記の各障害物検出手段のうちどの障害物検出手段によ
っても障害物が検出されないときには、それぞれの出力
波の広がり角が小さくなるように、また、各障害物検出
手段のうち少なくとも一つの障害物検出手段により障害
物が検出されたときには、それぞれの出力波の広がり角
が上記障害物検出手段による障害物の検出可能範囲内で
大きくなるように、且つそれぞれの出力波の一部分が重
なるように、上記広がり角調節手段を制御する制御手段
とが設けられていることを特徴とする車両の障害物検知
装置。
【請求項２】それぞれが異なる検出領域を有する障害物
検出手段が複数個備えられた車両の障害物検知装置にお
いて、上記の各障害物検出手段のうちどの障害物検出手段によ
っても障害物が検出されないときには、上記複数個の障
害物検出手段のうち一部の障害物検出手段が作動するよ
うに、また、作動中の障害物検出手段の少なくとも一つ
の障害物検出手段により障害物が検出されたときには、
残りの障害物検出手段が全て作動するように各障害物検
出手段を制御する制御手段が設けられていることを特徴
とする車両の障害物検知装置。