KR20220000073A - 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

차량에 탑재되고, 제1감지영역의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하는 제1거리센서; 차량의 횡방향으로 제1거리센서와 이격되어 차량에 탑재되고, 일부가 제1감지영역과 서로 중첩되는 제2감지영역의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하는 제2거리센서; 차량의 횡방향으로 제1거리센서와 제2거리센서 사이에서 차량에 탑재되고, 제1감지영역와 제2감지영역이 서로 중첩된 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 보조센서; 및 제1거리센서 및 제2거리센서에서 각각 센싱한 장애물과의 거리와 보조센서에서 센싱한 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 기반으로 장애물을 검출하는 검출부;를 포함하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템이 소개된다.

Description

거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템 및 방법 {OBSTACLE DETECTION SYSTEM AND METHOD USING DISTANCE SENSOR}
본 발명은 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더 구체적으로는 장애물과의 거리만을 센싱하는 거리센서를 이용하여 정확한 장애물의 위치를 검출하는 기술에 관한 것이다.
차량에는 타 차량 또는 보행자 등의 장애물과 충돌을 방지하기 위해서 초음파 센서, 레이더 센서 등 다양한 거리센서가 탑재되고, 특히 차량의 후방에 탑재되어 차량의 후진시 충돌 가능성이 존재한 장애물을 검출한다.
레이더 센서는 복수 개의 안테나 어레이(Antenna Array) 및 주파수 변조(FMCW: Frequency Modulated Continuous Wave)를 이용하여 장애물과의 방위각 및 거리르 동시에 계산하여 장애물의 위치를 판단할 수 있고, 감지 거리 및 송수신속도 등의 성능 차이로 인하여 주로 차량의 주행에 따른 장거리 감지 센서로 이용된다.
다만, 초음파 센서는 송신한 초음파가 장애물에서 반사되어 돌아오는 시간(TOF: Time Of Flight)을 측정하여 장애물과의 거리를 계산하고, 단일 안테나 레이더 센서(USRR: Ultra Short Range Radar)는 송신한 전자기파가 장애물에서 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 장애물과의 거리를 계산하는 것으로, 단일의 센서만으로는 방위각을 센싱하지 못하고 장애물과의 거리만을 센싱한다.
이에 따라, 초음파 센서 및 단일 안테나 레이더 센서는 주로 장애물과의 거리에 따른 주차 보조 센서로 이용되었으나, 최근에는 복수 개의 초음파 센서를 이용하여 삼각법으로 장애물의 위치를 판단하고 이를 통해 후방긴급제동(R-AEB: Rear Autonomous Emergency Braking)에 적용하고 있다.
도 1 내지 2는 종래 기술에 따른 거리센서의 삼각법을 도시한 것이다.
도 1 내지 2를 더 참조하면, 단일의 센서로는 방위각을 센싱하지 못하고 장애물과의 거리만을 센싱할 수 있는 초음파 센서 또는 단일 안테나 레이더 센서를 복수 개로 배치하여 삼각법을 통해 장애물의 위치를 센싱할 수 있다.
특히, 도 1에 도시된 것과 같이 서로 이격되게 배치(d)된 복수 개의 센서(Sensor 1,2)의 감지 영역이 중복된 영역에 장애물이 위치된 경우 각 센서에서 감지한 장애물과의 거리(R1, R2)를 이용한 삼각법에 의해 장애물의 위치를 센싱할 수 있다.
다만, 도 2에 도시한 것과 같이 서로 다른 장애물(Target 1, 2)가 감지 영역이 중복된 영역의 외부에 위치되어 각 센서(Sensor 1, 2)에서 각 장애물(Target 1, 2)을 감지한 경우에는 실제 위치가 아닌 위치(Ghost Target)에 장애물이 위치된 것으로 검출하는 문제가 있다.
특히, 차량이 양측에 주차된 차량이 존재하는 주차 공간으로 진입하는 경우 삼각법에 의해 실제 위치가 아닌 위치(Ghost Target)에 장애물이 위치된 것으로 검출하여 후방긴급제동이 오작동하는 문제가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-1500162 B
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 최소한의 거리 센서를 이용하여 장애물의 위치를 정확하게 감지하는 장애물 검출 시스템 및 방법을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템은 차량에 탑재되고, 제1감지영역의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하는 제1거리센서; 차량의 횡방향으로 제1거리센서와 이격되어 차량에 탑재되고, 일부가 제1감지영역과 서로 중첩되는 제2감지영역의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하는 제2거리센서; 차량의 횡방향으로 제1거리센서와 제2거리센서 사이에서 차량에 탑재되고, 제1감지영역와 제2감지영역이 서로 중첩된 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 보조센서; 및 제1거리센서 및 제2거리센서에서 각각 센싱한 장애물과의 거리와 보조센서에서 센싱한 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 기반으로 장애물을 검출하는 검출부;를 포함한다.
제1거리센서 및 제2거리센서는, 장애물과 이격된 거리를 센싱하는 초음파 센서 또는 단일의 안테나를 갖는 레이더 센서일 수 있다.
보조센서의 감지영역은, 제1감지영역 또는 제2감지영역보다 좁게 형성될 수 있다.
보조센서의 감지영역은, 차량의 차폭에 대응되는 횡방향 범위 또는 차량의 진행방향에 따른 충돌 예상 범위 이내로 제한될 수 있다.
보조센서는 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하고, 검출부는, 제1거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 장애물의 위치를 추정하고, 제2거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물의 위치를 추정하며, 각각 추정한 장애물의 위치를 기반으로 장애물을 검출할 수 있다.
검출부는, 제1거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치와 제2거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치가 기설정된 오차범위 이내인 경우 장애물이 중첩영역의 내부에 위치된 것으로 검출할 수 있다.
보조센서는, 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부를 센싱하고, 검출부는, 제1거리센서 및 제2거리센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 기반으로 장애물의 위치를 추정하되, 보조센서가 장애물이 존재하지 않는 것으로 센싱한 경우 중첩영역의 외부에 장애물이 위치되는 것으로 검출할 수 있다.
보조센서에는, 차량의 횡방향으로 서로 이격되게 배치되면서 각각의 감지영역의 일부가 서로 중첩되는 복수 개의 감지센서가 포함될 수 있다.
보조센서에는, 초음파 또는 전자기파를 송신하는 제1송신부 및 제2송신부가 차량의 횡방향으로 서로 이격되게 배치되고, 제1송신부 및 제2송신부에서 각각 송신한 초음파 또는 전자기파를 수신하는 제1수신부 및 제2수신부가 차량의 횡방향으로 서로 이격되게 배치되며, 제1송신부 및 제2수신부가 차량의 횡방향 중심을 기준으로 일측에 위치되고, 제2송신부 및 제1수신부가 차량의 횡방향 중심을 기준으로 타측에 위치될 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 거리센서를 이용한 장애물 검출 방법은 차량의 횡방향으로 서로 이격된 제1거리센서 및 제2거리센서에서 제1감지영역 및 제1감지영역과 서로 중첩되는 제2감지영역 각각의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하는 단계; 차량의 횡방향으로 제1거리센서와 제2거리센서 사이에 위치된 보조센서에서 제1감지영역와 제2감지영역이 서로 중첩된 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계; 및 제1거리센서 및 제2거리센서에서 각각 센싱한 장애물과의 거리와 보조센서에서 센싱한 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 기반으로 장애물을 검출하는 단계;를 포함한다.
보조센서에서 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계에서는, 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하고, 장애물을 검출하는 단계에서는, 제1거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 장애물의 위치를 추정하고, 제2거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물의 위치를 추정하며, 각각 추정한 장애물의 위치를 기반으로 장애물을 검출할 수 있다.
장애물을 검출하는 단계에서는, 제1거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치와 제2거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치가 기설정된 오차범위 이내인 경우 장애물이 중첩영역의 내부에 위치된 것으로 검출할 수 있다.
보조센서에서 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계에서는, 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부를 센싱하고, 장애물을 검출하는 단계에서는, 제1거리센서 및 제2거리센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 기반으로 장애물의 위치를 추정하되, 보조센서가 장애물이 존재하지 않는 것으로 센싱한 경우 중첩영역의 외부에 장애물이 위치되는 것으로 검출할 수 있다.
보조센서에서 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계에서는, 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부를 센싱하고, 장애물을 검출하는 단계에서는, 제1거리센서 및 제2거리센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 기반으로 장애물의 위치를 추정하되, 보조센서가 장애물이 존재하는 것으로 센싱한 경우 중첩영역의 내부에 장애물이 위치되는 것으로 검출할 수 있다.
본 발명의 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템 및 방법에 따르면, 차량의 장애물 위치 검출의 정확도를 향상시키는 효과를 갖는다
또한, 가격이 저렴한 거리센서를 최소한으로 사용하면서 장애물을 검출함으로써 원가를 절감하는 효과를 갖는다.
도 1 내지 2는 종래 기술에 따른 거리센서의 삼각법을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템의 구성도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템의 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템은 차량에 탑재되고, 제1감지영역(FOV1)의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하는 제1거리센서(10); 차량의 횡방향으로 제1거리센서(10)와 이격되어 차량에 탑재되고, 일부가 제1감지영역(FOV1)과 서로 중첩되는 제2감지영역(FOV2)의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하는 제2거리센서(20); 차량의 횡방향으로 제1거리센서(10)와 제2거리센서(20) 사이에서 차량에 탑재되고, 제1감지영역(FOV1)와 제2감지영역(FOV2)이 서로 중첩된 중첩영역(D)의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 보조센서(30); 및 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)에서 센싱한 장애물과의 거리와 보조센서(30)에서 센싱한 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 기반으로 장애물을 검출하는 검출부(40);를 포함한다.
제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)는 차량의 횡방향으로 서로 이격되게 배치될 수 있다. 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)는 차량의 좌우측 단부에 각각 배치되도록 이격될 수 있다.
또한, 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)가 차량의 후단부에 배치되어 차량의 후방을 감지하는 것으로 설명하고 있으나, 차량의 전단부에 배치되어 차량의 전방을 감지하는 것에도 적용될 수 있다.
제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)는 각각 제1감지영역(FOV1) 및 제2감지영역(FOV2)에 위치된 장애물과의 거리를 센싱할 수 있다. 제1감지영역(FOV1) 및 제2감지영역(FOV2)은 차량의 후방 또는 전방에서 차폭보다 넓은 범위로 연장될 수 있다. 즉, 제1감지영역(FOV1) 및 제2감지영역(FOV2)은 각각 차량의 전방 또는 후방에서 차량의 좌측방 영역 및 우측방 영역을 포함할 수 있다.
특히, 제1감지영역(FOV1)과 제2감지영역(FOV2)은 일부가 서로 중첩될 수 있고, 제1감지영역(FOV1)과 제2감지영역(FOV2)이 서로 중첩된 영역을 중첩영역(D)으로 정의할 수 있다. 중첩영역(D)은 차량의 횡방향 중심을 포함한 차량의 후방에 위치될 수 있다.
보조센서(30)는 횡방향으로 제1거리센서(10)와 제2거리센서(20) 사이에 위치되고, 특히 차량의 횡방향 중심에 위치될 수 있다. 보조센서(30)는 차량의 횡방향 중심에서 전단부 또는 후단부에 위치될 수 있고, 후단부에 위치된 경우 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)보다 후방에 위치될 수 있다.
보조센서(30)의 감지영역(FOV3)은 중첩영역(D)의 일부를 포함할 수 있다. 특히, 보조센서(30)는 중첩영역(D)의 일부에 위치된 장애물의 존재 여부를 센싱하거나, 중첩영역(D)의 일부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱할 수 있다.
검출부(40)는 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)에서 각각 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 장애물의 위치를 검출하거나 차량의 진행 방향에 따라 충돌 가능성이 존재하는 장애물의 존재 여부를 검출하되, 보조센서(30)에서 센싱한 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 반영할 수 있다.
일 실시예로, 검출부(40)는 보조센서(30)에서 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)에서 센싱한 장애물과의 거리를 기반으로 중첩영역(D) 또는 차량의 후방에 장애물이 위치되는 것으로 검출한 경우, 보조센서(30)에서 장애물의 존재 여부를 기반으로 장애물이 실제로 중첩영역(D) 또는 차량의 후방에 장애물이 위치되는지 검출할 수 있다.
다른 실시예로, 검출부(40)는 제1거리센서(10), 제2거리센서(20) 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물과의 거리를 모두 이용하여 장애물의 위치를 검출할 수 있다.
추가로, 검출부(40)에서 검출한 장애물을 기반으로 운전자에게 장애물의 위치를 경고하거나 차량을 제동시키도록 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 제어부(미도시)는 차량의 클러스터에 장애물의 감지를 경고하거나, 경고음을 발생시키도록 차량을 제어할 수 있고, 차량의 제동장치를 제어함으로써 차량을 긴급제동시킬 수 있다(AEB 또는 R-AEB).
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 검출부(40) 및 제어부(미도시)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)는, 장애물과 이격된 거리를 센싱하는 초음파 센서 또는 단일의 안테나를 갖는 레이더 센서인 것을 특징으로 하는 거리센서일 수 있다.
구체적으로, 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)는 초음파 또는 전자기파를 송신하고, 장애물에 충돌하여 반사된 초음파 또는 전자기파를 수신함으로써 장애물에서 반사되어 돌아오는 시간(TOF: Time Of Flight)을 측정하여 장애물과의 거리를 계산하는 거리센서일 수 있다.
제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)는 복수 개의 안테나 어레이를 가짐으로써 장애물과의 거리 및 방위각을 동시에 센싱하는 레이더 센서일 수도 있으나, 단일의 안테나를 가짐으로써 장애물과의 거리만을 센싱하는 레이더 센서일 수 있다.
추가로, 보조센서(30) 또한 장애물과 이격된 거리를 센싱하는 초음파 센서 또는 단일의 안테나를 갖는 레이더 센서일 수 있다.
다른 실시예로, 보조센서(30)는 중첩영역(D)의 일부를 포함하는 감지영역(FOV3)의 내부에 장애물의 존재 여부만을 판단하는 센서일 수 있다. 예를 들어, 카메라 센서, 적외선 센서 등 다양한 센서가 적용될 수 있다.
구체적으로 보조센서(30)의 감지영역(FOV3)은, 제1감지영역(FOV1) 또는 제2감지영역(FOV2)보다 좁게 형성될 수 있다.
제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)는 제1감지영역(FOV1) 및 제2감지영역(FOV2)이 차량의 후방뿐만 아니라 후측방 범위까지 포함하기 위하여 수평 방향의 감지범위(FOV: Field Of View)가 넓은 센서일 수 있다.
이에 대비하여, 보조센서(30)는 수평 방향의 감지범위가 상대적으로 좁은 센서일 수 있다. 보조센서(30)는 감지영역(FOV3)이 제1감지영역(FOV1) 및 제2감지영역(FOV2)이 중첩된 중첩영역(D)의 일부만을 포함하도록 감지범위가 좁게 제한될 수 있다.
일 실시예로, 보조센서(30)의 내부에는 송신 또는 수신하는 전자기파의 각도 범위를 제한하기 위한 Waveguide 와 같은 구성이 더 포함될 수 있고, 이에 따라 수평 방향의 감지범위가 제한될 수 있다.
특히, 보조센서(30)의 감지영역(FOV3)은, 차량의 차폭에 대응되는 횡방향 범위 또는 차량의 진행방향에 따른 충돌 예상 범위 이내로 제한될 수 있다.
일 실시예로, 보조센서(30)의 감지영역(FOV3)은 차량의 차폭에 대응되는 횡방향 범위이거나, 그 이내의 범위로 제한될 수 있다. 다른 실시예로, 보조센서(30)의 감지영역(FOV3)은 차량의 진행방향에 따른 충돌 예상 범위 또는 그 이내의 범위로 제한될 수 있다.
충돌 예상 범위는 차량의 조향 및 차량의 횡방향 범위에 따라 차량이 계속해서 진행함에 따라 충돌이 예상되는 범위일 수 있다.
일 실시예로 보조센서(30)는 중첩영역(D)의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하고, 검출부(40)는, 제1거리센서(10) 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 장애물의 위치를 추정하고, 제2거리센서(20) 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물의 위치를 추정하며, 각각 추정한 장애물의 위치를 기반으로 장애물을 검출할 수 있다.
검출부(40)는 제1거리센서(10)에서 센싱한 장애물과의 거리 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물과의 거리에 삼각법을 이용하여 장애물의 위치를 추정할 수 있다. 구체적으로, 검출부(40)는 제1감지영역(FOV1) 이내에서 제1거리센서(10)로부터 이격된 거리가 일정한 원호와 보조센서(30)의 감지영역(FOV3) 이내에서 보조센서(30)로부터 이격된 거리가 일정한 원호가 중첩되는 지점을 장애물의 위치로 추정할 수 있다.
추가로, 검출부(40)는 제2거리센서(20)에서 센싱한 장애물과의 거리 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물과의 거리에 삼각법을 이용하여 장애물의 위치를 추정할 수 있다.
검출부(40)는 제1거리센서(10)와 보조센서(30)에서 추정한 장애물의 위치 및 제2거리센서(20)와 보조센서(30)에서 추정한 장애물의 위치를 기반으로 장애물을 검출할 수 있다.
더 구체적으로 검출부(40)는, 제1거리센서(10) 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치와 제2거리센서(20) 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치가 기설정된 오차범위 이내인 경우 장애물이 중첩영역(D)의 내부에 위치된 것으로 검출할 수 있다.
기설정된 오차범위는 실제 차량의 주행 환경에서 발생하는 노이즈를 고려하여 실험적으로 기설정될 수 있다. 기설정된 오차범위는 각 장애물의 위치 사이의 직선 거리 또는 각 장애물의 X축 및 Y축 좌표 사이로 기설정될 수 있다.
검출부(40)는, 추정한 장애물의 위치가 기설정된 오차범위 이내인 경우 장애물이 중첩영역(D)의 내부에 위치된 것으로 검출할 수 있다.
반대로, 검출부(40)는 각각 추정한 장애물의 위치가 기설정된 오차범위를 벗어난 경우 장애물이 중첩영역(D)의 외부에 위치된 것으로 검출할 수 있다. 또는, 검출부(40)는 각각 추정한 장애물이 중첩영역(D)의 외부에 위치된 서로 다른 장애물인 것으로 판단할 수 있다.
다른 실시예로 보조센서(30)는, 중첩영역(D)의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부를 센싱하고, 검출부(40)는, 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)에서 센싱한 장애물과의 거리를 기반으로 장애물의 위치를 추정하되, 보조센서(30)가 장애물이 존재하지 않는 것으로 센싱한 경우 중첩영역(D)의 외부에 장애물이 위치되는 것으로 검출할 수 있다.
보조센서(30)는 중첩영역(D)의 일부를 포함하는 감지영역(FOV3)의 내부에 장애물의 존재 여부를 센싱할 수 있다.
검출부(40)는 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 삼각법으로 장애물의 위치를 추정할 수 있다. 또한, 검출부(40)는 추정한 장애물의 위치가 중첩영역(D) 이내인 경우 보조센서(30)에서 센싱한 감지영역(FOV3) 내부에 장애물의 존재 여부를 이용하여 장애물을 검출할 수 있다.
일 실시예로, 검출부(40)는 추정한 장애물의 위치가 중첩영역(D) 이내이면서, 보조센서(30)에서 센싱한 감지영역(FOV3) 내부에 장애물이 존재하는 것으로 센싱한 경우 장애물이 중첩영역(D)의 내부에 위치되는 것으로 검출할 수 있다.
반대로, 검출부(40)는 추정한 장애물의 위치가 중첩영역(D) 이내이면서, 보조센서(30)에서 센싱한 감지영역(FOV3) 내부에 장애물이 존재하지 않는 것으로 센싱한 경우 장애물이 중첩영역(D)의 외부에 위치되는 것으로 검출할 수 있다.
특히, 검출부(40)는 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)에서 감지한 장애물이 서로 다른 장애물이며, 중첩영역(D) 이내에 위치한 것으로 감지한 장애물이 실제 위치가 아닌 위치(Ghost Target)에 장애물이 위치된 것으로 검출한 것으로 판단할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템의 구성도이다.
도 4를 더 참조하면, 보조센서(30)에는, 차량의 횡방향으로 서로 이격되게 배치되면서 각각의 감지영역(FOV3)의 일부가 서로 중첩되는 복수 개의 감지센서가 포함될 수 있다.
보조센서(30)의 감지영역(FOV3)은 일반적으로 송신부 및 수신부를 원점으로 하는 방사 형태로 형성되므로, 보조센서(30)의 주위에 미감지 영역(B)(Blind Field)이 발생할 수 있다. 보조센서(30)는 미감지 영역(B)에 위치된 장애물을 정상적으로 감지하지 못할 수 있다.
이러한 미감지 영역(B)을 최소화하기 위하여, 차량의 횡방향으로 서로 이격된 위치에 복수 개의 감지센서(31,32)를 배치할 수 있다.
일 실시예로, 차량의 횡방향으로 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)의 사이에 제1감지센서(31) 및 제2감지센서(32)가 배치될 수 있다. 제1감지센서(31) 및 제2감지센서(32)는 차량의 중앙부에 위치되면서, 서로 횡방향으로 이격되게 배치될 수 있다.
제1감지센서(31)의 감지영역(FOV3-1)과 제2감지센서(32)의 감지영역(FOV3-2)은 일부가 서로 중첩될 수 있다. 제1감지센서(31)의 감지영역(FOV3-1)과 제2감지센서(32)의 감지영역(FOV3-2)은 차량의 횡방향 중심선을 포함하도록 서로 중첩될 수 있다.
특히, 제1감지센서(31)의 감지영역(FOV3-1)과 제2감지센서(32)의 감지영역(FOV3-2)은 차량의 차폭에 대응되는 횡방향 범위 또는 차량의 진행방향에 따른 충돌 예상 범위 이내로 제한될 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템의 구성도이다.
도 5를 더 참조하면, 보조센서(30)에는, 초음파 또는 전자기파를 송신하는 제1송신부(33) 및 제2송신부(34)가 차량의 횡방향으로 서로 이격되게 배치되고, 제1송신부(33) 및 제2송신부(34)에서 각각 송신한 초음파 또는 전자기파를 수신하는 제1수신부(35) 및 제2수신부(36)가 차량의 횡방향으로 서로 이격되게 배치되며, 제1송신부(33) 및 제2수신부(36)가 차량의 횡방향 중심을 기준으로 일측에 위치되고, 제2송신부(34) 및 제1수신부(35)가 차량의 횡방향 중심을 기준으로 타측에 위치될 수 있다.
즉, 제1송신부(33)에서 송신한 초음파 또는 전자기파는 제1수신부(35)에서 수신하고, 제2송신부(34)에서 송신한 초음파 또는 전자기파는 제2수신부(36)에서 수신할 수 있다.
제1송신부(33)와 제1수신부(35)는 차량의 횡방향 중심선을 기준으로 서로 반대 측에 위치될 수 있고, 제2송신부(34)와 제2수신부(36) 또한 차량의 횡방향 중심선을 기준으로 서로 반대 측에 위치될 수 있다.
예를 들어, 차량의 좌측에 위치된 제1송신부(33)에서 송신한 초음파 또는 전자기파는 차량의 우측에 위치된 제1수신부(35)에서 수신하고, 차량의 우측에 위치된 제2송신부(34)에서 송신한 초음파 또는 전자기파는 차량의 좌측에 위치된 제2수신부(36)에서 수신할 수 있다.
일 실시예로, 제1송신부(33), 제1수신부(35), 제2송신부(34) 및 제2수신부(36)는 하나의 센서모듈에 일체로 결합되어 하나의 PCB로 연결될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 거리센서를 이용한 장애물 검출 방법의 순서도이다.
도 6을 더 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 거리센서를 이용한 장애물 검출 방법은 차량의 횡방향으로 서로 이격된 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)에서 제1감지영역(FOV1) 및 제1감지영역(FOV1)과 서로 중첩되는 제2감지영역(FOV2) 각각의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하는 단계(S100); 차량의 횡방향으로 제1거리센서(10)와 제2거리센서(20) 사이에 위치된 보조센서(30)에서 제1감지영역(FOV1)와 제2감지영역(FOV2)이 서로 중첩된 중첩영역(D)의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계(S200); 및 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)에서 센싱한 장애물과의 거리와 보조센서(30)에서 센싱한 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 기반으로 장애물을 검출하는 단계(S400);를 포함한다.
일 실시예로, 보조센서(30)에서 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계(S200)에서는, 중첩영역(D)의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하고, 장애물을 검출하는 단계(S400)에서는, 제1거리센서(10) 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 장애물의 위치를 추정하고, 제2거리센서(20) 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물의 위치를 추정하며, 각각 추정한 장애물의 위치를 기반으로 장애물을 검출할 수 있다.
또한 장애물을 검출하는 단계(S400)에서는, 제1거리센서(10) 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치와 제2거리센서(20) 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치가 기설정된 오차범위 이내인 경우(S300) 장애물이 중첩영역(D)의 내부에 위치된 것으로 검출할 수 있다(S420).
추가로, 장애물을 검출하는 단계(S400)에서는, 제1거리센서(10) 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치와 제2거리센서(20) 및 보조센서(30)에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치가 기설정된 오차범위를 벗어난 경우(S300) 장애물이 중첩영역(D)의 외부에 위치된 것으로 검출할 수 있다(S420).
보조센서(30)에서 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계(S200)에서는, 중첩영역(D)의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부를 센싱하고, 장애물을 검출하는 단계(S400)에서는, 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)에서 센싱한 장애물과의 거리를 기반으로 장애물의 위치를 추정하되, 보조센서(30)가 장애물이 존재하지 않는 것으로 센싱한 경우 중첩영역(D)의 외부에 장애물이 위치될 수 있다(S410).
다른 실시예로, 보조센서(30)에서 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계(S200)에서는, 중첩영역(D)의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부를 센싱하고, 장애물을 검출하는 단계(S400)에서는, 제1거리센서(10) 및 제2거리센서(20)에서 센싱한 장애물과의 거리를 기반으로 장애물의 위치를 추정하되, 보조센서(30)가 장애물이 존재하는 것으로 센싱한 경우 중첩영역(D)의 내부에 장애물이 위치되는 것으로 검출할 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10 : 제1거리센서 20 : 제2거리센서
30 : 보조센서 40 : 검출부

Claims (14)

  1. 차량에 탑재되고, 제1감지영역의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하는 제1거리센서;
    차량의 횡방향으로 제1거리센서와 이격되어 차량에 탑재되고, 일부가 제1감지영역과 서로 중첩되는 제2감지영역의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하는 제2거리센서;
    차량의 횡방향으로 제1거리센서와 제2거리센서 사이에서 차량에 탑재되고, 제1감지영역와 제2감지영역이 서로 중첩된 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 보조센서; 및
    제1거리센서 및 제2거리센서에서 각각 센싱한 장애물과의 거리와 보조센서에서 센싱한 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 기반으로 장애물을 검출하는 검출부;를 포함하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    제1거리센서 및 제2거리센서는, 장애물과 이격된 거리를 센싱하는 초음파 센서 또는 단일의 안테나를 갖는 레이더 센서인 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    보조센서의 감지영역은, 제1감지영역 또는 제2감지영역보다 좁게 형성된 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    보조센서의 감지영역은, 차량의 차폭에 대응되는 횡방향 범위 또는 차량의 진행방향에 따른 충돌 예상 범위 이내로 제한된 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    보조센서는 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하고,
    검출부는, 제1거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 장애물의 위치를 추정하고, 제2거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물의 위치를 추정하며, 각각 추정한 장애물의 위치를 기반으로 장애물을 검출하는 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    검출부는, 제1거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치와 제2거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치가 기설정된 오차범위 이내인 경우 장애물이 중첩영역의 내부에 위치된 것으로 검출하는 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    보조센서는, 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부를 센싱하고,
    검출부는, 제1거리센서 및 제2거리센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 기반으로 장애물의 위치를 추정하되, 보조센서가 장애물이 존재하지 않는 것으로 센싱한 경우 중첩영역의 외부에 장애물이 위치되는 것으로 검출하는 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    보조센서에는, 차량의 횡방향으로 서로 이격되게 배치되면서 각각의 감지영역의 일부가 서로 중첩되는 복수 개의 감지센서가 포함된 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    보조센서에는, 초음파 또는 전자기파를 송신하는 제1송신부 및 제2송신부가 차량의 횡방향으로 서로 이격되게 배치되고, 제1송신부 및 제2송신부에서 각각 송신한 초음파 또는 전자기파를 수신하는 제1수신부 및 제2수신부가 차량의 횡방향으로 서로 이격되게 배치되며, 제1송신부 및 제2수신부가 차량의 횡방향 중심을 기준으로 일측에 위치되고, 제2송신부 및 제1수신부가 차량의 횡방향 중심을 기준으로 타측에 위치된 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 시스템.
  10. 차량의 횡방향으로 서로 이격된 제1거리센서 및 제2거리센서에서 제1감지영역 및 제1감지영역과 서로 중첩되는 제2감지영역 각각의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하는 단계;
    차량의 횡방향으로 제1거리센서와 제2거리센서 사이에 위치된 보조센서에서 제1감지영역와 제2감지영역이 서로 중첩된 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계; 및
    제1거리센서 및 제2거리센서에서 각각 센싱한 장애물과의 거리와 보조센서에서 센싱한 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 기반으로 장애물을 검출하는 단계;를 포함하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    보조센서에서 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계에서는, 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물과의 거리를 센싱하고,
    장애물을 검출하는 단계에서는, 제1거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 장애물의 위치를 추정하고, 제2거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물의 위치를 추정하며, 각각 추정한 장애물의 위치를 기반으로 장애물을 검출하는 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    장애물을 검출하는 단계에서는, 제1거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치와 제2거리센서 및 보조센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 이용하여 추정한 장애물의 위치가 기설정된 오차범위 이내인 경우 장애물이 중첩영역의 내부에 위치된 것으로 검출하는 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    보조센서에서 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계에서는, 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부를 센싱하고,
    장애물을 검출하는 단계에서는, 제1거리센서 및 제2거리센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 기반으로 장애물의 위치를 추정하되, 보조센서가 장애물이 존재하지 않는 것으로 센싱한 경우 중첩영역의 외부에 장애물이 위치되는 것으로 검출하는 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 방법.
  14. 청구항 10에 있어서,
    보조센서에서 장애물의 존재 여부 또는 장애물과의 거리를 센싱하는 단계에서는, 중첩영역의 전체 또는 일부의 내부에 위치된 장애물의 존재 여부를 센싱하고,
    장애물을 검출하는 단계에서는, 제1거리센서 및 제2거리센서에서 센싱한 장애물과의 거리를 기반으로 장애물의 위치를 추정하되, 보조센서가 장애물이 존재하는 것으로 센싱한 경우 중첩영역의 내부에 장애물이 위치되는 것으로 검출하는 것을 특징으로 하는 거리센서를 이용한 장애물 검출 방법.
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