KR102517750B1 - 이벤트의 발생 여부에 기초하여 객체를 감지하는 레이더 장치 및 방법 - Google Patents

이벤트의 발생 여부에 기초하여 객체를 감지하는 레이더 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102517750B1
KR102517750B1 KR1020200184951A KR20200184951A KR102517750B1 KR 102517750 B1 KR102517750 B1 KR 102517750B1 KR 1020200184951 A KR1020200184951 A KR 1020200184951A KR 20200184951 A KR20200184951 A KR 20200184951A KR 102517750 B1 KR102517750 B1 KR 102517750B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
event
radar signal
radar
object detection
Prior art date
Application number
KR1020200184951A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20220094283A (ko
Inventor
이재은
임해승
Original Assignee
주식회사 비트센싱
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 비트센싱 filed Critical 주식회사 비트센싱
Priority to KR1020200184951A priority Critical patent/KR102517750B1/ko
Priority to US17/139,189 priority patent/US11828838B2/en
Publication of KR20220094283A publication Critical patent/KR20220094283A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102517750B1 publication Critical patent/KR102517750B1/ko
Priority to US18/489,913 priority patent/US20240045049A1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/56—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds for presence detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/03—Details of HF subsystems specially adapted therefor, e.g. common to transmitter and receiver
    • G01S7/034—Duplexers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4008—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/52—Radar, Lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S2013/0236—Special technical features
    • G01S2013/0245—Radar with phased array antenna
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Abstract

차량에 장착되어 객체를 감지하는 장치는 차량의 외부로 레이더 신호를 송출하고, 객체에 의해 반사된 레이더 신호를 수신하는 송수신부, 상기 차량의 조작 상태에 기초하여 상기 차량의 주행 환경을 검출하는 검출부, 상기 수신된 레이더 신호에 기초하여 상기 객체를 감지(detection)하는 객체 감지부 및 상기 객체 감지에 대한 결과값 또는 상기 차량의 주행 환경에 기초하여 기설정된 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 상기 이벤트가 발생된 경우 상기 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

이벤트의 발생 여부에 기초하여 객체를 감지하는 레이더 장치 및 방법{RADAR APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING OBJECT BASED ON OCCURRENCE OF EVENT}
본 발명은 이벤트의 발생 여부에 기초하여 객체를 감지하는 레이더 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량용 레이더(Automotive Radar)란 차량의 전방/측방/후방에 대한 주변 차량 및 장애물의 위치 정보를 운전자에게 제공하는 역할을 수행한다. 또한, 차량용 레이더는 자율 주행 자동차에 장착됨으로써, 차량이 자율 주행할 수 있도록 차량을 제어하여 안전 운전을 도모하는 역할을 수행한다.
이러한 차량용 레이더와 관련하여, 선행기술인 한국등록특허 제 10-0951529호는 초광대역 차량용 레이더 시스템 구동 방법 및 초광대역 차량용 레이더 시스템을 개시하고 있다.
이하에서는, 도 1a 내지 도 1c를 통해 종래의 차량용 레이더에 대해 설명하도록 한다.
도 1a를 참조하면, 종래의 차량용 레이더는 차량(100)으로부터 좁은 영역을 멀리까지 감지하는 제 1 감지 범위(110) 및 넓은 영역을 짧게 감지하는 제 2 감지 범위(120)로 레이더 신호를 송출함으로써, 객체를 감지할 수 있다. 여기서, 제 1 감지 범위(110) 및 제 2 감지 범위(120)는 각각 고정된 최대 감지거리(Maximum Range)와 각도(Angle)를 가지며, 종래의 차량용 레이더는 일정 시간 간격에 기초하여 제 1 감지 범위(110) 및 제 2 감지 범위(120)로 레이더 신호를 교대로 송출하였다.
종래의 차량용 레이더에 일반적인 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 방식 보다 거리분해능이 크게 향상된 Fast-chirp FMCW 방식을 적용하는 경우, 최대 감지거리는 대역폭(Bandwidth)에 의해 결정되는 거리분해능(Range Resolution) 및 하나의 chirp에 대해 ADC(Analog-Digital Converter)를 통해 수신되는 샘플개수에 기초하여 결정된다.
즉, 최대 감지거리는 Rmax = △R·NR이고, △R = C/2B(여기서, C는 빛의 속도, B는 Bandwidth, △R는 거리분해능, NR은 샘플개수)에 기초하여 결정된다.
그러나 종래의 차량용 레이더는 동일한 NR을 이용하는 경우, 고정된 거리분해능에 대해 최대감지거리가 제한된다는 단점을 갖는다. 이를 개선하고자, NR을 증가시키는 경우, 거리분해능을 유지하면서, 최대 감지범위를 증가시킬 수는 있으나, 메모리 사용량이 증가한다는 단점을 가지고 있다.
또한, 도 1b를 참조하면, 시간(130)에 따른 주파수(131)를 도시한 파형 그래프에서, NR을 증가시키는 경우, △T(132)가 증가하게 되며, △T(132)가 증가함에 따라 최대 비모호성 속도(Maximum Unambiguous Velocity)가 저하된다는 단점을 가지고 있다. 또한, △T(132)가 증가하는 경우, 파형 전송 시간(133, waveform transmitting time)이 증가됨에 따라, 싸이클 타임(cycle time)이 증가된다는 단점을 가지고 있다.
최근의 차량용 레이더에는 공간적인 이미징을 수행하도록 하는 이미징 레이더가 장착되기 시작하였다. 그러나 고해상도를 요구하는 이미징 레이더에 고정된 최대 감지거리 및 각도를 적용하는 경우, 원거리까지 정밀한 거리분해능으로 객체의 감지가 불가능하다는 단점을 가지고 있다.
또한, 도 1c를 참조하면, 이미징 레이더는 각도 해상도를 높이기 위해 다수의 송신안테나(Tx, 140)를 사용하는 MIMO(Multi Input Multi Output) 처리 방식을 이용한다. 그러나 MIMO 처리 방식은 최대 비모호성 속도가 낮아, 상대 속도가 큰 객체의 검출이 어렵다는 단점을 가지고 있다.
이로 인해, 상대 속도가 큰 객체를 감지하는데 있어, 감지 확률이 저하된다는 단점을 가지고 있다.
차량의 외부로 레이더 신호를 송출하고, 객체에 의해 반사된 레이더 신호를 수신하고, 차량의 조작 상태에 기초하여 차량의 주행 환경을 검출하고, 수신된 레이더 신호에 기초하여 객체를 감지하는 객체 감지 레이더 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
객체 감지에 대한 결과값 또는 차량의 주행 환경에 기초하여 기설정된 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 이벤트가 발생된 경우, 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행하는 객체 감지 레이더 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 수단으로서, 본 발명의 일 실시예는, 차량의 외부로 레이더 신호를 송출하고, 객체에 의해 반사된 레이더 신호를 수신하는 송수신부, 상기 차량의 조작 상태에 기초하여 상기 차량의 주행 환경을 검출하는 검출부, 상기 수신된 레이더 신호에 기초하여 상기 객체를 감지(detection)하는 객체 감지부 및 상기 객체 감지에 대한 결과값 또는 상기 차량의 주행 환경에 기초하여 기설정된 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 상기 이벤트가 발생된 경우 상기 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 객체 감지 레이더 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예는, 차량의 외부로 레이더 신호를 송출하는 단계, 객체에 의해 반사된 레이더 신호를 수신하는 단계, 상기 차량의 조작 상태에 기초하여 상기 차량의 주행 환경을 검출하는 단계, 상기 수신된 레이더 신호에 기초하여 상기 객체를 감지(detection)하는 단계, 상기 객체 감지에 대한 결과값 또는 상기 차량의 주행 환경에 기초하여 기설정된 이벤트의 발생 여부를 판단하는 단계 및 상기 이벤트가 발생된 경우 상기 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행하는 단계를 포함하는 객체 감지 방법을 제공할 수 있다.
상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본 발명을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 기재된 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나에 의하면, 차량의 외부로 레이더 신호를 송출하고, 객체에 의해 반사된 레이더 신호를 수신하여 객체를 감지하고, 객체 감지에 대한 결과값에 기초하여 전방 차량 추종 상황 또는 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 이벤트가 발생된 경우 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행하는 객체 감지 레이더 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
차량의 조작 상태에 기초하여 차량의 주행 환경을 검출하고, 검출된 차량의 주행 환경에 기초하여 차량의 곡선 주행에 대한 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 이벤트가 발생된 경우 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행하는 객체 감지 레이더 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
이미징 레이더에서 모든 상황에 맞는 최적의 스펙을 제공하기 위해 많은 하드웨어 리소스가 요구되었으나, 상황별 스펙의 가변화를 통해 소모되는 하드웨어 리소스를 줄이는 객체 감지 레이더 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
한정된 리소스를 이용하여 각 상황에 따라 레이더 센서의 성능을 향상시키는 객체 감지 레이더 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
자율 주행 차량에 적용 가능하도록, 최적의 레이더 센서의 요구사항을 반영시킬 수 있도록 하는 객체 감지 레이더 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1a 내지 도 1c는 종래의 차량용 레이더를 이용하여 객체를 감지하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 감지 레이더 장치의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 중거리 모드 및 장거리 모드를 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 곡선 주행에 대한 이벤트가 발생하였는지를 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 추종 상황에 대한 이벤트가 발생하였는지를 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생하였는지를 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 감지 레이더 장치에서 객체를 감지하는 방법의 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에 있어서 '부(部)'란, 하드웨어에 의해 실현되는 유닛(unit), 소프트웨어에 의해 실현되는 유닛, 양방을 이용하여 실현되는 유닛을 포함한다. 또한, 1 개의 유닛이 2 개 이상의 하드웨어를 이용하여 실현되어도 되고, 2 개 이상의 유닛이 1 개의 하드웨어에 의해 실현되어도 된다.
본 명세서에 있어서 단말 또는 디바이스가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부는 해당 단말 또는 디바이스와 연결된 서버에서 대신 수행될 수도 있다. 이와 마찬가지로, 서버가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부도 해당 서버와 연결된 단말 또는 디바이스에서 수행될 수도 있다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 감지 레이더 장치의 구성도이다. 도 2를 참조하면, 객체 감지 레이더 장치(200)는 송수신부(210), 검출부(220), 객체 감지부(230) 및 제어부(240)를 포함할 수 있다. 여기서, 본 발명에서 제안하는 객체 감지 레이더 장치(200)는 이미징 레이더(Imaging Radar)를 포함할 수 있다. 이미징 레이더란 마이크로 전자파를 객체(타겟)로 송출하고, 거리에 따라 차례로 객체(타겟)로부터 반사되어 돌아오는 반사파를 획득함으로써, 객체의 존재 및 형상에 대한 정보를 획득할 수 있는 레이더를 의미한다. 이러한 이미징 레이더는 차랑의 상부, 번호판, 범퍼, 전방 미러 등에 장착될 수 있다.
송수신부(210)는 차량의 외부로 레이더 신호를 송출하고, 객체에 의해 반사된 레이더 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 송수신부(210)는 차량의 외부로 중장거리 범위의 레이더 신호를 송출할 수 있다.
예를 들어, 송수신부(210)는 차량으로부터 예를 들어, 120m 거리까지 도달할 수 있도록 중거리 모드에 해당하는 중거리 범위로 레이더 신호를 송출할 수 있다. 또한, 송수신부(210)는 차량으로부터 예를 들어, 300m 거리까지 도달할 수 있도록 장거리 모드에 해당하는 장거리 범위로 레이더 신호를 송출할 수 있다. 여기서, 중거리 모드 및 장거리 모드는 도로에서 차량의 주행 개시로부터 주행 종료까지 별도의 활성화 트리거가 없더라도 항상 활성화되어 있는 상태일 수 있다. 중거리 모드 및 장거리 모드에 대해서는 도 3을 통해 상세히 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 중거리 모드 및 장거리 모드를 설명하기 위한 예시적인 도면이다. 도 3을 참조하면, 중거리 모드(301)에서의 감지 범위는 중거리(medium) 범위를 포함하고, 장거리 모드(302)에서의 감지 범위는 장거리(long) 범위를 포함할 수 있다.
중거리 모드(301) 및 장거리 모드(302)의 안테나 구조(310, Antenna Structure)는 일정한 수평 간격 및 수직 간격으로 대각선 방향을 따라 나열된 복수의 송신안테나(Tx) 및 차량의 진행 방향의 수평(azimuth) 축에 기초하여 수평 방향으로 나란하게 배열된 복수의 수신안테나(Rx)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 대역폭(311, Bandwidth)은 중거리 모드(301)의 경우, 500MHz이고, 장거리 모드(302)의 경우, 200MHz일 수 있다.
예를 들어, 최대 범위(312, Max. Range)는 중거리 모드(301)의 경우, 120m이고, 장거리 모드(302)의 경우, 300m일 수 있다.
예를 들어, 중장거리 모드(301, 302)에서 레이더 신호를 통해 감지할 수 있는 객체의의 최대 속도(313, Max. Velocity)는 250kph이고, 시야각(314, FoV)은 ±45/±16deg일 수 있다.
예를 들어, 거리분해능(315, Range Resolution)은 중거리 모드(301)의 경우, 0.3m이고, 장거리 모드(302)의 경우, 0.75m일 수 있다.
예를 들어, 거리정확도(316, Range Accuracy)는 중거리 모드(301)의 경우, 0.1m이고, 장거리 모드(302)의 경우, 0.375m일 수 있다.
예를 들어, 중장거리 모드(301, 302)는 속도분해능(317, Velocity Resolution)이 0.4kph이고, 속도정확도(318, Velocity Resolution)이 0.2kph일 수 있다.
예를 들어, 중장거리 모드(301, 302)의 각도분해능(319, Angle Resolution)은 방위각(azimuth)이 2.8deg이하 일 수 있으며, 수직각(Elevation)이 5.6deg일 수 있으며, 각도정확도(320, Angle Accuracy)는 0.5deg이고, 싸이클 타임은 67ms일 수 있다.
여기서, 중거리 모드(301) 및 장거리 모드(302)는 싸이클 타임(321)에 기초하여 교대로 수행될 수 있다. 예를 들어, 싸이클 타임이 67ms인 경우, 중거리 모드(301) 및 장거리 모드(302)는 67ms 마다 교대로 수행될 수 있다.
다시 도 2로 돌아와서, 검출부(220)는 차량의 조작 상태에 기초하여 차량의 주행 환경을 검출할 수 있다. 여기서, 차량의 조작 상태는 예를 들어, 차량의 조향 각도(steering angle) 또는 요 각속도(Yaw rate)에 따른 전진, 후진, 우회전, 좌회전 등을 수행하기 위한 상태를 의미할 수 있다.
객체 감지부(230)는 수신된 레이더 신호에 기초하여 객체를 감지(detection)할 수 있다. 예를 들어, 객체 감지부(230)는 수신된 레이더 신호에 기초하여 차량의 주변에 위치한 주변 차량, 장애물, 사람 등과 관련된 객체를 감지할 수 있다.
제어부(240)는 객체 감지에 대한 결과값 또는 차량의 주행 환경에 기초하여 기설정된 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 이벤트가 발생된 경우 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행할 수 있다. 기설정된 이벤트의 발생 여부에 기초하여 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행하는 과정에 대해서는 도 4 내지 도 6을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 곡선 주행에 대한 이벤트가 발생하였는지를 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다. 도 4를 참조하면, 검출부(220)는 차량(400)의 조향 각도(steering angle) 또는 요 각속도(Yaw rate)를 검출하고, 검출된 차량(400)의 조향 각도 또는 요 각속도에 기초하여 차량의 주행 환경을 검출할 수 있다. 여기서, 조향 각도는 차량(400)의 핸들의 회전 정도에 따라 차량(400)의 바퀴를 회전시키기 위한 각도를 의미하며, 요 각속도는 차량(400)의 중심을 관통하는 수직선 주위의 회전각(요각)이 변하는 속도를 의미한다.
제어부(240)는 검출된 차량(400)의 조향 각도 또는 검출된 요 각속도에 기초하여 차량의 곡선 주행(440)에 대한 이벤트가 발생하였는지 판단할 수 있다. 여기서, 곡선 주행(440)에 대한 이벤트의 발생 여부를 판단하는 이유는, 차량(400)의 자율 주행 시, 차량(400)이 좌회전, 우회전, 유턴 등의 경로 계획(Path planning)에 기초하여 교차로에 대해 좌회전을 수행하는 경우, 반대 차선에서 주행해오는 주변 차량(430)의 감지가 매우 중요하기 때문이다.
제어부(240)는 차량의 곡선 주행(440)에 대한 이벤트가 발생한 경우, 레이더 신호의 신호 특성에 포함되는 대역폭(Bandwidth)에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(240)는 대역폭을 저하시킴으로써, 거리분해능(Range Resolution)을 감소시킬 수 있다. 이를 통해, 객체 감지부(230)는 대역폭에 대한 제어를 통해 최대 감지거리(Maximum Range)가 확장될 수 있다.
예를 들어, 송수신부(210)에서 중거리 모드의 감지 범위(420) 및 장거리 모드의 감지 범위(410)로 송출되는 레이더 신호에 대한 대역폭을 저하시킴으로써, 중거리 모드 및 장거리 모드에 대한 최대 감지거리가 확장되도록 할 수 있다.
제어부(240)는 차량의 곡선 주행에 대한 이벤트가 발생한 경우, 송수신부(210)에 포함되어 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 처리에 이용되는 송신안테나의 개수에 대한 제어를 수행할 수 있다. MIMO는 복수의 안테나를 이용함으로써, 사용된 안테나의 개수에 비례하여 레이더 신호의 송수신의 용량을 높이는 기술을 의미한다.
예를 들어, 제어부(240)는 MIMO 처리에 이용되는 송신안테나(Tx)의 개수를 감소시킬 수 있다. 이를 통해, 객체 감지부(230)는 송신안테나의 개수에 대한 제어를 통해 최대 비모호성 속도(Maximum Unambiguous Velocity)를 확장시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 추종 상황에 대한 이벤트가 발생하였는지를 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다. 도 5를 참조하면, 객체 감지부(230)는 차량(500)의 전방에 위치하는 객체와의 거리, 차량의 속도(상대 속도, 절대 속도 등을 포함), 차량에 대한 헤드웨이 시간(Headway time)에 대한 정보 등을 감지할 수 있다. 헤드웨이 시간은 다양한 환경에서의 운전자의 반응 시간을 의미하는 것일 수 있다. 이 때, 객체 감지부(230)는 차량(500)의 현재 위치(예를 들어, 교차로, 터널 등)를 고려하여 객체와의 거리, 차량의 속도, 차량에 대한 헤드웨이 시간에 대한 정보 등을 감지할 수 있다.
제어부(240)는 감지된 정보에 기초하여 전방 차량(520)과 관련된 전방 차량 추종 상황에 대한 이벤트가 발생하였는지 판단할 수 있다.
제어부(240)는 전방 차량 추종 상황에 대한 이벤트가 발생한 경우, 레이더 신호의 신호 특성에 포함되는 샘플개수(NR)에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(240)는 전방 차량 추종 상황에 대한 이벤트가 발생한 경우, 샘플개수(NR)를 감소시킬 수 있다. 이 때, 객체 감지부(230)는 샘플개수에 대한 제어를 통해, 중거리 모드 및 장거리 모드에 대한 최대 감지거리(510) 및 중거리 모드 및 장거리 모드에 대한 레이더 신호의 싸이클 타임(Cycle time)을 감소시킬 수 있다.
이는, 전방 차량 추종 상황에 대한 이벤트의 발생에 기초하여 레이더 신호의 신호 특성에 포함되는 샘플개수에 대한 제어를 수행하여, 레이더 신호의 최대 감지거리(510)가 감소되고, 레이더 신호의 싸이클 타임이 감소되도록 함으로써, 전방 차량(520)을 빨리 감지하도록 하여, AEB(Autonomous Emergency Braking) 등과 같은 긴급 추돌 상황에 빠르게 대응하도록 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생하였는지를 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다. 도 6을 참조하면, 객체 감지부(230)는 차량(600)의 전방에 위치하는 객체와의 거리, 차량의 속도, 차량에 대한 헤드웨이 시간(Headway time)에 대한 정보 등을 감지할 수 있다.
제어부(240)는 감지된 정보에 기초하여 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생하였는지를 판단할 수 있다.
제어부(240)는 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생한 경우, 레이더 신호의 신호 특성에 포함되는 샘플개수 또는 대역폭에 대한 제어를 수행할 수 있다. 또한, 제어부(240)는 차량의 주행 속도에 기초하여 송출되는 레이더 신호에 대한 대역폭에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이 때, 객체 감지부(230)는 샘플개수 또는 송출되는 레이더 신호에 대한 대역폭에 대한 제어를 통해 최대 감지거리를 확장시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(240)는 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생한 경우(중거리 모드의 감지 범위(610) 또는 장거리 모드의 감지 범위(620) 내에서 감지되는 차량이 없는 경우), 거리분해능(Range Resolution)을 저하시켜 송출되는 레이더 신호에 대한 대역폭을 감소시키거나, 샘플개수를 증가시켜 차량(600)의 진행 방향에서 중거리 모드 및 장거리 모드에 대한 최대 감지거리를 확장시킬 수 있다.
제어부(240)는 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생한 경우, 송수신부(210)에 포함되어 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 처리에 이용되는 송신안테나의 개수에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(240)는 MIMO 처리에 이용되는 송신안테나(Tx)의 개수를 감소시킬 수 있다. 이를 통해, 객체 감지부(230)는 송신안테나의 개수에 대한 제어를 통해 최대 비모호성 속도(Maximum Unambiguous Velocity)를 확장시킬 수 있다.
제어부(240)는 차량의 주행 속도에 기초하여 송신안테나의 개수에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(240)는 차량(600)의 주행 속도가 높을수록, 송출되는 레이더 신호에 대한 대역폭을 감소시키고, MIMO 처리에 이용되는 송신안테나(Tx)의 개수를 감소시킬 수 있다. 이를 통해, 제어부(240)는 중거리 모드 및 장거리 모드에 대한 최대 감지거리가 확장되도록 할 수 있다. 이 때, 객체 감지부(230)는 송신안테나의 개수에 대한 제어를 통해 최대 비모호성 속도(Maximum Unambiguous Velocity)를 확장시킬 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 감지 레이더 장치에서 객체를 감지하는 방법의 순서도이다. 도 7에 도시된 객체 감지 레이더 장치(200)에서 객체를 감지하는 방법은 도 2 내지 도 6에 도시된 실시예에 따라 시계열적으로 처리되는 단계들을 포함한다. 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도 도 2 내지 도 6에 도시된 실시예에 따라 객체 감지 레이더 장치(200)에서 객체를 감지하는 방법에도 적용된다.
단계 S710에서 객체 감지 레이더 장치(200)는 차량의 외부로 레이더 신호를 송출할 수 있다.
단계 S720에서 객체 감지 레이더 장치(200)는 객체에 의해 반사된 레이더 신호를 수신할 수 있다.
단계 S730에서 객체 감지 레이더 장치(200)는 차량의 조작 상태에 기초하여 차량의 주행 환경을 검출할 수 있다.
단계 S740에서 객체 감지 레이더 장치(200)는 수신된 레이더 신호에 기초하여 객체를 감지(detection)할 수 있다.
단계 S750에서 객체 감지 레이더 장치(200)는 객체 감지에 대한 결과값 또는 차량의 주행 환경에 기초하여 기설정된 이벤트의 발생 여부를 판단할 수 있다.
단계 S760에서 객체 감지 레이더 장치(200)는 이벤트가 발생된 경우 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행할 수 있다.
상술한 설명에서, 단계 S710 내지 S760은 본 발명의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 전환될 수도 있다.
도 2 내지 도 7을 통해 설명된 객체 감지 레이더 장치에서 객체를 감지하는 방법은 컴퓨터에 의해 실행되는 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 또한, 도 2 내지 도 6을 통해 설명된 객체 감지 레이더 장치에서 객체를 감지하는 방법은 컴퓨터에 의해 실행되는 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램의 형태로도 구현될 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
200: 객체 감지 레이더 장치
210: 송수신부
220: 검출부
230: 객체 감지부
240: 제어부

Claims (17)

  1. 차량에 장착되어 객체를 감지하는 장치에 있어서,
    차량의 외부로 레이더 신호를 송출하고, 객체에 의해 반사된 레이더 신호를 수신하는 송수신부;
    상기 차량의 조작 상태에 기초하여 상기 차량의 주행 환경을 검출하는 검출부;
    상기 수신된 레이더 신호에 기초하여 상기 객체를 감지(detection)하는 객체 감지부; 및
    상기 객체 감지에 대한 결과값 또는 상기 차량의 주행 환경에 기초하여 기설정된 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 상기 이벤트가 발생된 경우 상기 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행하는 제어부
    를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 객체 감지에 대한 결과값 또는 상기 차량의 주행 환경에 기초하여 전방 차량 추종 상황에 대한 이벤트 또는 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생하였는지 판단하고,
    상기 전방 차량 추종 상황 또는 상기 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생한 경우, 상기 레이더 신호의 신호 특성에 포함되는 샘플개수에 대한 제어를 수행하고,
    상기 객체 감지부는 상기 차량의 전방에 위치하는 객체와의 거리, 상기 차량의 속도 및 운전자의 반응 시간에 해당하는 상기 차량에 대한 헤드웨이 시간(Headway time)에 대한 정보를 감지하고,
    상기 제어부는 상기 감지된 정보에 기초하여 상기 전방 차량 추종 상황에 대한 이벤트가 발생하였는지 판단하고,
    상기 샘플개수를 감소시켜 최대 감지거리 및 상기 레이더 신호의 싸이클 타임(Cycle time)을 감소시키는 것인 , 객체 감지 레이더 장치.
  2. 제 1 항에 있어서
    상기 검출부는 상기 차량의 조향 각도(steering angle) 또는 요 각속도(Yaw rate)를 검출하고,
    상기 제어부는 상기 검출된 차량의 조향 각도 또는 상기 검출된 요 각속도에 기초하여 상기 차량의 곡선 주행에 대한 이벤트가 발생하였는지 판단하는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 곡선 주행에 대한 이벤트가 발생한 경우, 상기 레이더 신호의 신호 특성에 포함되는 대역폭에 대한 제어를 수행하는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 객체 감지부는 상기 대역폭에 대한 제어를 통해 최대 감지거리(Maximum Range)를 확장시키는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 곡선 주행에 대한 이벤트가 발생한 경우, 상기 송수신부에 포함되어 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 처리에 이용되는 송신안테나의 개수에 대한 제어를 수행하는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 객체 감지부는 상기 송신안테나의 개수에 대한 제어를 통해 최대 비모호성 속도(Maximum Unambiguous Velocity)를 확장시키는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 객체 감지부는 상기 차량의 전방에 위치하는 객체와의 거리, 상기 차량의 속도, 상기 차량에 대한 헤드웨이 시간(Headway time)에 대한 정보 중 적어도 하나를 감지하고,
    상기 제어부는 상기 감지된 정보에 기초하여 상기 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생하였는지 판단하는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생한 경우, 상기 레이더 신호의 신호 특성에 포함되는 대역폭에 대한 제어를 수행하는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 주행 속도에 기초하여 상기 대역폭에 대한 제어를 수행하는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 객체 감지부는 상기 샘플개수 또는 상기 대역폭에 대한 제어를 통해 최대 감지거리를 확장시키는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생한 경우, 상기 송수신부에 포함되어 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 처리에 이용되는 송신안테나의 개수에 대한 제어를 수행하는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 주행 속도에 기초하여 상기 송신안테나의 개수에 대한 제어를 수행하는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 객체 감지부는 상기 송신안테나의 개수에 대한 제어를 통해 최대 비모호성 속도(Maximum Unambiguous Velocity)를 확장시키는 것인, 객체 감지 레이더 장치.
  17. 객체를 감지하는 방법에 있어서,
    차량의 외부로 레이더 신호를 송출하는 단계;
    객체에 의해 반사된 레이더 신호를 수신하는 단계;
    상기 차량의 조작 상태에 기초하여 상기 차량의 주행 환경을 검출하는 단계;
    상기 수신된 레이더 신호에 기초하여 상기 객체를 감지(detection)하는 단계;
    상기 객체 감지에 대한 결과값 또는 상기 차량의 주행 환경에 기초하여 기설정된 이벤트의 발생 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 이벤트가 발생된 경우 상기 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행하는 단계
    를 포함하고,
    상기 레이더 신호의 신호 특성에 대한 제어를 수행하는 단계는,
    상기 객체 감지에 대한 결과값 또는 상기 차량의 주행 환경에 기초하여 전방 차량 추종 상황에 대한 이벤트 또는 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생하였는지 판단하는 단계; 및
    상기 전방 차량 추종 상황 또는 또는 상기 전방 차량 부재 상황에 대한 이벤트가 발생한 경우, 상기 레이더 신호의 신호 특성에 포함되는 샘플개수에 대한 제어를 수행하는 단계를 포함하고,
    상기 객체를 감지(detection)하는 단계는,
    상기 차량의 전방에 위치하는 객체와의 거리, 상기 차량의 속도 및 운전자의 반응 시간에 해당하는 상기 차량에 대한 헤드웨이 시간(Headway time)에 대한 정보를 감지하는 단계를 포함하고,
    상기 제어를 수행하는 단계는,
    상기 감지된 정보에 기초하여 상기 전방 차량 추종 상황에 대한 이벤트가 발생하였는지 판단하는 단계; 및
    상기 샘플개수를 감소시켜 최대 감지거리 및 상기 레이더 신호의 싸이클 타임(Cycle time)을 감소시키는 단계를 포함하는 것인, 객체 감지 방법.
KR1020200184951A 2020-12-28 2020-12-28 이벤트의 발생 여부에 기초하여 객체를 감지하는 레이더 장치 및 방법 KR102517750B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200184951A KR102517750B1 (ko) 2020-12-28 2020-12-28 이벤트의 발생 여부에 기초하여 객체를 감지하는 레이더 장치 및 방법
US17/139,189 US11828838B2 (en) 2020-12-28 2020-12-31 Radar apparatus and method for detecting object based on occurrence of event
US18/489,913 US20240045049A1 (en) 2020-12-28 2023-10-19 Radar apparatus and method for detecting object based on occurrence of event

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200184951A KR102517750B1 (ko) 2020-12-28 2020-12-28 이벤트의 발생 여부에 기초하여 객체를 감지하는 레이더 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220094283A KR20220094283A (ko) 2022-07-06
KR102517750B1 true KR102517750B1 (ko) 2023-04-06

Family

ID=82119783

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200184951A KR102517750B1 (ko) 2020-12-28 2020-12-28 이벤트의 발생 여부에 기초하여 객체를 감지하는 레이더 장치 및 방법

Country Status (2)

Country Link
US (2) US11828838B2 (ko)
KR (1) KR102517750B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4047383A1 (en) * 2021-02-23 2022-08-24 Nxp B.V. Communication device and operating method

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003048801A1 (de) * 2001-11-28 2003-06-12 Siemens Aktiengesellschaft Fmcw-radar mit begrenzung der sendezeit zur vermeidung von aliasing-effekten
KR100951529B1 (ko) 2007-12-21 2010-04-08 재단법인대구경북과학기술원 초광대역 차량용 레이더 시스템 구동 방법 및 초광대역차량용 레이더 시스템
KR101071362B1 (ko) * 2011-03-25 2011-10-07 위재영 차량의 물체 거리 인식 시스템 및 작동 방법
US9274222B1 (en) * 2013-03-04 2016-03-01 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Dynamic allocation of radar beams in automotive environments with phased array radar
KR20170016200A (ko) * 2015-08-03 2017-02-13 현대모비스 주식회사 차량용 레이더 및 그 제어 방법
DE102017200317A1 (de) * 2017-01-11 2018-07-12 Robert Bosch Gmbh Radarsensor und Verfahren zur Bestimmung einer Relativgeschwindigkeit eines Radarziels
EP3707526A2 (en) * 2017-11-06 2020-09-16 Echodyne Corp Intelligent sensor and intelligent feedback-based dynamic control of a parameter of a field of regard to which the sensor is directed
KR102132774B1 (ko) * 2018-01-10 2020-07-21 주식회사 만도 레이더 제어 장치 및 그 방법
KR20200124838A (ko) * 2019-04-25 2020-11-04 주식회사 만도 레이더 장치와 물체 감지 방법 및 그를 위한 신호 처리 장치
US11719803B2 (en) * 2019-07-02 2023-08-08 Metawave Corporation Beam steering radar with adjustable long-range radar mode for autonomous vehicles
KR20200056976A (ko) * 2020-05-18 2020-05-25 현대모비스 주식회사 차량용 레이더 및 그 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20220206135A1 (en) 2022-06-30
US11828838B2 (en) 2023-11-28
US20240045049A1 (en) 2024-02-08
KR20220094283A (ko) 2022-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111002979B (zh) 碰撞避让设备和碰撞避让方法
US6784828B2 (en) Near object detection system
EP1094336B1 (en) Object recognition apparatus
JP2001242242A (ja) 検知性能向上機能を備えたミリ波レーダ装置
US20200341131A1 (en) RADAR APPARATUS AND OBJECTION DETECTION METHOD, and SIGNAL PROCESSING APPARATUS THEREFOR
US11396282B2 (en) Autonomous emergency braking system and method of controlling same
US20240045049A1 (en) Radar apparatus and method for detecting object based on occurrence of event
WO2020030499A1 (en) An apparatus and method for providing driver assistance of a vehicle
JPWO2005066656A1 (ja) 車載レーダ装置およびその信号処理方法
JP6668472B2 (ja) 物体分類を有する動力車両の周辺領域をキャプチャーする方法、制御装置、運転者支援システム、及び動力車両
US20210405186A1 (en) Obstacle detection system and method using distance sensor
JPH02287180A (ja) 車載用レーダシステム
KR20200107380A (ko) 레이더 장치, 레이더 장치의 제어 방법 및 레이더 장치를 이용한 감지 시스템
WO2003016943A1 (en) Near object detection system
JP7072665B2 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム
CN115552283A (zh) 用于检测机动车辆中交通拥堵状况的方法
US20210156992A1 (en) Electronic device, control method of electronic device and control program of electronic device
US10759342B2 (en) Apparatus and method for controlling collision alert
WO2022113766A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
US11721905B2 (en) Waveguide with a beam-forming feature with radiation slots
WO2022113765A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2021235251A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
US20220206108A1 (en) Radar apparatus and method for detecting object based on multiple modes
WO2021106540A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
JPWO2020071242A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)