JP3469960B2 - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
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- JP3469960B2 JP3469960B2 JP12047495A JP12047495A JP3469960B2 JP 3469960 B2 JP3469960 B2 JP 3469960B2 JP 12047495 A JP12047495 A JP 12047495A JP 12047495 A JP12047495 A JP 12047495A JP 3469960 B2 JP3469960 B2 JP 3469960B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、操舵時における車両と
障害物との衝突防止に寄与できる車両の操舵装置に関す
る。
障害物との衝突防止に寄与できる車両の操舵装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両運転中における操舵の際に、他の車
両やガードレール等の障害物との衝突を防止するため、
図６に示すように、車両１０１から左右外側方に探査信
号を発信するセンサ１０２、１０３と、左右斜め後方に
探査信号を発信するセンサ１０４、１０５とを設け、操
舵方向において図中２点鎖線で囲まれるような危険領域
１０６、１０７、１０８、１０９に存在する衝突可能性
のある障害物を検知した場合に、その操舵を抑制するこ
とが提案されている。
両やガードレール等の障害物との衝突を防止するため、
図６に示すように、車両１０１から左右外側方に探査信
号を発信するセンサ１０２、１０３と、左右斜め後方に
探査信号を発信するセンサ１０４、１０５とを設け、操
舵方向において図中２点鎖線で囲まれるような危険領域
１０６、１０７、１０８、１０９に存在する衝突可能性
のある障害物を検知した場合に、その操舵を抑制するこ
とが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の構成では、車両
１０１が障害物を追い抜いた場合、図６において１点鎖
線Ｃで示すように障害物１１０が車両１０１の左右斜め
後方の危険領域１０８、１０９よりも後方に位置するま
で、操舵が抑制される。しかし、車両１０１が障害物１
１０を追い抜いた場合、障害物１１０が左右斜め後方の
危険領域１０８、１０９内にあっても、速度差があるた
め衝突する可能性はない。また、車両１０１が壁やガー
ドレールに沿った道路を走行する場合、壁やガードレー
ルを障害物１１０として検知するため、壁やガードレー
ルの途切れた交差点での操舵に支障をきたしてしまう。
すなわち、車両１０１が障害物１１０を追い抜く場合、
従来の構成では必要以上の操舵抑制がなされるという問
題がある。
１０１が障害物を追い抜いた場合、図６において１点鎖
線Ｃで示すように障害物１１０が車両１０１の左右斜め
後方の危険領域１０８、１０９よりも後方に位置するま
で、操舵が抑制される。しかし、車両１０１が障害物１
１０を追い抜いた場合、障害物１１０が左右斜め後方の
危険領域１０８、１０９内にあっても、速度差があるた
め衝突する可能性はない。また、車両１０１が壁やガー
ドレールに沿った道路を走行する場合、壁やガードレー
ルを障害物１１０として検知するため、壁やガードレー
ルの途切れた交差点での操舵に支障をきたしてしまう。
すなわち、車両１０１が障害物１１０を追い抜く場合、
従来の構成では必要以上の操舵抑制がなされるという問
題がある。
【０００４】また、センサ１０２、１０３、１０４、１
０５から発信する探査信号は、障害物をもれなく探査で
きるように比較的指向性の弱いものが用いられ、探査信
号の発信から障害物における反射波の受信までの時間差
により障害物までの距離を演算し、障害物が危険領域１
０６、１０７、１０８、１０９にあるか否かを判断す
る。その判断に要する時間だけ、操舵抑制を解除するま
でに遅れを生じることになる。そのため、車両１０１が
障害物に追い抜かれた場合、障害物１１０が車両１０１
の左右の危険領域１０６、１０７よりも前方に位置して
も、その操舵抑制の解除遅れの時間だけ、必要以上の操
舵抑制がなされるという問題がある。
０５から発信する探査信号は、障害物をもれなく探査で
きるように比較的指向性の弱いものが用いられ、探査信
号の発信から障害物における反射波の受信までの時間差
により障害物までの距離を演算し、障害物が危険領域１
０６、１０７、１０８、１０９にあるか否かを判断す
る。その判断に要する時間だけ、操舵抑制を解除するま
でに遅れを生じることになる。そのため、車両１０１が
障害物に追い抜かれた場合、障害物１１０が車両１０１
の左右の危険領域１０６、１０７よりも前方に位置して
も、その操舵抑制の解除遅れの時間だけ、必要以上の操
舵抑制がなされるという問題がある。
【０００５】本発明は上記課題に鑑み、障害物との衝突
防止のための操舵抑制を適切なタイミングで解除できる
車両の操舵装置を提供することを目的とする。
防止のための操舵抑制を適切なタイミングで解除できる
車両の操舵装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本件第１発明による車両
の操舵装置は、車両の外側方と斜め後方とに操舵抑制用
探査信号を発信する手段と、操舵方向における衝突可能
性のある障害物の検知により操舵を抑制する手段と、そ
の車両の外側方から斜め後方への障害物の相対移動を検
知する手段と、その相対移動の検知により操舵抑制を解
除する手段とを備えることを特徴とする。本件第１発明
において、その操舵抑制用探査信号よりも指向性の強い
操舵抑制解除用探査信号を、車両の前後に離れた位置か
ら外側方に発信し、前方側の操舵抑制解除用探査信号に
より障害物を検知していない状態で後方側の操舵抑制解
除用探査信号により障害物を検知している状態から検知
していない状態に変化した時に操舵抑制の解除信号を出
力するのが好ましい。
の操舵装置は、車両の外側方と斜め後方とに操舵抑制用
探査信号を発信する手段と、操舵方向における衝突可能
性のある障害物の検知により操舵を抑制する手段と、そ
の車両の外側方から斜め後方への障害物の相対移動を検
知する手段と、その相対移動の検知により操舵抑制を解
除する手段とを備えることを特徴とする。本件第１発明
において、その操舵抑制用探査信号よりも指向性の強い
操舵抑制解除用探査信号を、車両の前後に離れた位置か
ら外側方に発信し、前方側の操舵抑制解除用探査信号に
より障害物を検知していない状態で後方側の操舵抑制解
除用探査信号により障害物を検知している状態から検知
していない状態に変化した時に操舵抑制の解除信号を出
力するのが好ましい。
【０００７】本件第３発明による車両の操舵装置は、車
両の外側方と斜め後方とに操舵抑制用探査信号を発信す
る手段と、操舵方向における衝突可能性のある障害物の
検知により操舵を抑制する手段と、その車両の外側方か
ら斜め前方への障害物の相対移動を検知する手段と、そ
の相対移動の検知により前記操舵抑制を解除する手段と
を備えることを特徴とするものである。本件第３発明に
おいて、その操舵抑制用探査信号よりも指向性の強い操
舵抑制解除用探査信号を、車両の前後に離れた位置から
外側方に発信し、後方側の操舵抑制解除用探査信号によ
り障害物を検知していない状態で前方側の操舵抑制解除
用探査信号により障害物を検知している状態から検知し
ていない状態に変化した時に操舵抑制の解除信号を出力
するのが好ましい。
両の外側方と斜め後方とに操舵抑制用探査信号を発信す
る手段と、操舵方向における衝突可能性のある障害物の
検知により操舵を抑制する手段と、その車両の外側方か
ら斜め前方への障害物の相対移動を検知する手段と、そ
の相対移動の検知により前記操舵抑制を解除する手段と
を備えることを特徴とするものである。本件第３発明に
おいて、その操舵抑制用探査信号よりも指向性の強い操
舵抑制解除用探査信号を、車両の前後に離れた位置から
外側方に発信し、後方側の操舵抑制解除用探査信号によ
り障害物を検知していない状態で前方側の操舵抑制解除
用探査信号により障害物を検知している状態から検知し
ていない状態に変化した時に操舵抑制の解除信号を出力
するのが好ましい。
【０００８】本件第５発明による車両の操舵装置は、車
両の外側方と斜め後方とに操舵抑制用探査信号を発信す
る手段と、操舵方向における衝突可能性のある障害物の
検知により操舵を抑制する手段と、その操舵抑制用探査
信号よりも指向性の強い操舵抑制解除用探査信号を車両
の前後に離れた位置から外側方に発信する手段と、前方
側の操舵抑制解除用探査信号により障害物を検知してい
ない状態で後方側の操舵抑制解除用探査信号により障害
物を検知している状態から検知していない状態に変化し
た時に操舵抑制の解除信号を出力する手段と、後方側の
操舵抑制解除用探査信号により障害物を検知していない
状態で前方側の操舵抑制解除用探査信号により障害物を
検知している状態から検知していない状態に変化した時
に操舵抑制の解除信号を出力する手段とを備えることを
特徴とする。
両の外側方と斜め後方とに操舵抑制用探査信号を発信す
る手段と、操舵方向における衝突可能性のある障害物の
検知により操舵を抑制する手段と、その操舵抑制用探査
信号よりも指向性の強い操舵抑制解除用探査信号を車両
の前後に離れた位置から外側方に発信する手段と、前方
側の操舵抑制解除用探査信号により障害物を検知してい
ない状態で後方側の操舵抑制解除用探査信号により障害
物を検知している状態から検知していない状態に変化し
た時に操舵抑制の解除信号を出力する手段と、後方側の
操舵抑制解除用探査信号により障害物を検知していない
状態で前方側の操舵抑制解除用探査信号により障害物を
検知している状態から検知していない状態に変化した時
に操舵抑制の解除信号を出力する手段とを備えることを
特徴とする。
【０００９】
【発明の作用および効果】本件第１発明によれば、車両
の外側方から斜め後方への障害物の相対移動の検知によ
り、車両が障害物を追い抜いたことを検知できる。その
相対移動の検知により操舵抑制を解除することで、障害
物が車両の斜め後方の危険領域よりも後方に位置する前
に操舵抑制を解除できる。これによって、車両が障害物
を追い抜く場合に、必要以上の操舵抑制をすることなく
適切なタイミングで操舵抑制を解除し、壁やカードレー
ルの途切れた交差点での操舵に支障をきたすのを防止で
きる。
の外側方から斜め後方への障害物の相対移動の検知によ
り、車両が障害物を追い抜いたことを検知できる。その
相対移動の検知により操舵抑制を解除することで、障害
物が車両の斜め後方の危険領域よりも後方に位置する前
に操舵抑制を解除できる。これによって、車両が障害物
を追い抜く場合に、必要以上の操舵抑制をすることなく
適切なタイミングで操舵抑制を解除し、壁やカードレー
ルの途切れた交差点での操舵に支障をきたすのを防止で
きる。
【００１０】本件第２発明によれば、操舵抑制解除用探
査信号を車両の前後に離れた位置から外側方に発信する
ことで、前方側の操舵抑制解除用探査信号によっては障
害物が検知されず、後方側の操舵抑制解除用探査信号に
より障害物を検知している状態から検知していない状態
に変化する時点で、車両は障害物を追い抜くことにな
る。よって、その後方側の操舵抑制解除用探査信号の発
信位置に応じて、操舵抑制の解除時点を任意に設定でき
る。さらに、その操舵抑制解除用探査信号の指向性を操
舵抑制用探査信号よりも強くすることで、その追い抜き
時点における障害物の車両に対する相対位置を正確かつ
迅速に検知できる。これにより、適切なタイミングで操
舵抑制を解除することができる。
査信号を車両の前後に離れた位置から外側方に発信する
ことで、前方側の操舵抑制解除用探査信号によっては障
害物が検知されず、後方側の操舵抑制解除用探査信号に
より障害物を検知している状態から検知していない状態
に変化する時点で、車両は障害物を追い抜くことにな
る。よって、その後方側の操舵抑制解除用探査信号の発
信位置に応じて、操舵抑制の解除時点を任意に設定でき
る。さらに、その操舵抑制解除用探査信号の指向性を操
舵抑制用探査信号よりも強くすることで、その追い抜き
時点における障害物の車両に対する相対位置を正確かつ
迅速に検知できる。これにより、適切なタイミングで操
舵抑制を解除することができる。
【００１１】本件第３発明によれば、車両の外側方から
斜め前方への障害物の相対移動の検知により、車両が障
害物に追い抜かれたことを検知できる。その相対移動の
検知により操舵抑制を解除することで、障害物が車両の
外側方の危険領域よりも斜め前方に位置した時点で操舵
抑制を解除できる。これにより、車両が障害物に追い抜
かれる場合に、必要以上の操舵抑制をすることなく適切
なタイミングで操舵抑制を解除できる。
斜め前方への障害物の相対移動の検知により、車両が障
害物に追い抜かれたことを検知できる。その相対移動の
検知により操舵抑制を解除することで、障害物が車両の
外側方の危険領域よりも斜め前方に位置した時点で操舵
抑制を解除できる。これにより、車両が障害物に追い抜
かれる場合に、必要以上の操舵抑制をすることなく適切
なタイミングで操舵抑制を解除できる。
【００１２】本件第４発明によれば、操舵抑制解除用探
査信号を車両の前後に離れた位置から外側方に発信する
ことで、後方側の操舵抑制解除用探査信号によっては障
害物が検知されず、前方側の操舵抑制解除用探査信号に
より障害物を検知している状態から検知していない状態
に変化する時点で、車両は障害物に追い抜かれることに
なる。よって、その前方側の操舵抑制解除用探査信号の
発信位置に応じて、操舵抑制の解除時点を任意に設定で
きる。さらに、その操舵抑制解除用探査信号の指向性を
操舵抑制用探査信号よりも強くすることで、その追い抜
かれ時点における障害物の車両に対する相対位置を正確
かつ迅速に検知できる。これにより、適切なタイミング
で操舵抑制を解除することができる。
査信号を車両の前後に離れた位置から外側方に発信する
ことで、後方側の操舵抑制解除用探査信号によっては障
害物が検知されず、前方側の操舵抑制解除用探査信号に
より障害物を検知している状態から検知していない状態
に変化する時点で、車両は障害物に追い抜かれることに
なる。よって、その前方側の操舵抑制解除用探査信号の
発信位置に応じて、操舵抑制の解除時点を任意に設定で
きる。さらに、その操舵抑制解除用探査信号の指向性を
操舵抑制用探査信号よりも強くすることで、その追い抜
かれ時点における障害物の車両に対する相対位置を正確
かつ迅速に検知できる。これにより、適切なタイミング
で操舵抑制を解除することができる。
【００１３】本件第５発明によれば、本件第１発明と第
３発明の双方の作用、効果を奏することができる。
３発明の双方の作用、効果を奏することができる。
【００１４】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。
する。
【００１５】図１に示すラックピニオン式電動パワース
テアリング装置１は、車両１０のステアリングホイール
Ｈに連結される入力軸２と、この入力軸２にトルクセン
サ３を介して連結される出力軸４とを備えている。その
出力軸４はユニバーサルジョイント５を介してピニオン
６に接続され、そのピニオン６に噛み合うラック７に操
舵用車輪８が連結される。これにより、操舵トルクがス
テアリングホイールＨ、入力軸２、トルクセンサ３、出
力軸４、およびピニオン６を介してラック７に伝達さ
れ、そのラック７の移動により車両１０の操舵がなされ
る。
テアリング装置１は、車両１０のステアリングホイール
Ｈに連結される入力軸２と、この入力軸２にトルクセン
サ３を介して連結される出力軸４とを備えている。その
出力軸４はユニバーサルジョイント５を介してピニオン
６に接続され、そのピニオン６に噛み合うラック７に操
舵用車輪８が連結される。これにより、操舵トルクがス
テアリングホイールＨ、入力軸２、トルクセンサ３、出
力軸４、およびピニオン６を介してラック７に伝達さ
れ、そのラック７の移動により車両１０の操舵がなされ
る。
【００１６】その出力軸４の外周にウォームホイール１
２が嵌合され、このウォームホイール１２に噛み合うウ
ォームギヤ１５が操舵補助用モータ１３に接続されてい
る。そのトルクセンサ３とモータ１３はコントローラー
５０に接続され、そのコントローラー５０は、トルクセ
ンサ３により検知される操舵トルクに応じた操舵補助力
が発生するようにモータ１３を駆動する。
２が嵌合され、このウォームホイール１２に噛み合うウ
ォームギヤ１５が操舵補助用モータ１３に接続されてい
る。そのトルクセンサ３とモータ１３はコントローラー
５０に接続され、そのコントローラー５０は、トルクセ
ンサ３により検知される操舵トルクに応じた操舵補助力
が発生するようにモータ１３を駆動する。
【００１７】そのコントローラー５０に、車両１０に取
り付けられた複数の障害物検知センサ５１、５２、５
３、５４、５５、５６、５７、５８が接続される。それ
ら障害物検知センサは、車両１０の前後中間箇所から左
右外側方に操舵抑制用探査信号を発信する左右側方検出
センサ５１、５２と、車両１０の後端から斜め後方に操
舵抑制用探査信号を発信する左右斜め後方検出センサ５
３、５４と、車両１０の前端近傍から左右外側方に操舵
抑制解除用探査信号を発信する前方解除センサ５５、５
６と、車両１０の後端近傍から左右外側方に操舵抑制解
除用探査信号を発信する後方解除センサ５７、５８とか
ら構成されている。
り付けられた複数の障害物検知センサ５１、５２、５
３、５４、５５、５６、５７、５８が接続される。それ
ら障害物検知センサは、車両１０の前後中間箇所から左
右外側方に操舵抑制用探査信号を発信する左右側方検出
センサ５１、５２と、車両１０の後端から斜め後方に操
舵抑制用探査信号を発信する左右斜め後方検出センサ５
３、５４と、車両１０の前端近傍から左右外側方に操舵
抑制解除用探査信号を発信する前方解除センサ５５、５
６と、車両１０の後端近傍から左右外側方に操舵抑制解
除用探査信号を発信する後方解除センサ５７、５８とか
ら構成されている。
【００１８】各側方検出センサ５１、５２と各斜め後方
検出センサ５３、５４とは、例えば超音波を操舵抑制用
探査信号として発射する発信器と、その超音波の障害物
における反射波の受信器と、その受信した反射波の増幅
器とを有するものにより構成できる。そのコントローラ
ー５０は、トルクセンサ３により検知される操舵トルク
から操舵方向を判断し、その超音波の発信から受信まで
の時間差から障害物までの距離を演算し、その演算した
距離と予め設定した距離とを比較することで、操舵方向
において図中２点鎖線で囲まれるような危険領域６１、
６２、６３、６４における障害物の有無を判断し、その
危険領域６１、６２、６３、６４に障害物がある場合は
衝突可能性が有ると判断し、操舵抑制信号をモータ１３
に出力する。その操舵抑制信号により、例えば操舵方向
とは逆方向に操舵力を作用させるようにモータ１３を駆
動することで操舵抑制を行なう。
検出センサ５３、５４とは、例えば超音波を操舵抑制用
探査信号として発射する発信器と、その超音波の障害物
における反射波の受信器と、その受信した反射波の増幅
器とを有するものにより構成できる。そのコントローラ
ー５０は、トルクセンサ３により検知される操舵トルク
から操舵方向を判断し、その超音波の発信から受信まで
の時間差から障害物までの距離を演算し、その演算した
距離と予め設定した距離とを比較することで、操舵方向
において図中２点鎖線で囲まれるような危険領域６１、
６２、６３、６４における障害物の有無を判断し、その
危険領域６１、６２、６３、６４に障害物がある場合は
衝突可能性が有ると判断し、操舵抑制信号をモータ１３
に出力する。その操舵抑制信号により、例えば操舵方向
とは逆方向に操舵力を作用させるようにモータ１３を駆
動することで操舵抑制を行なう。
【００１９】各前方解除センサ５５、５６と後方解除セ
ンサ５７、５８とは、その操舵抑制用探査信号よりも指
向性の強い操舵抑制解除用探査信号として例えば赤外線
を発射する発信器と、その赤外線の障害物における反射
波の受信器と、その受信した反射波の増幅器とを有する
ものにより構成できる。コントローラー５０は、その反
射波の有無により障害物の有無を判断する。
ンサ５７、５８とは、その操舵抑制用探査信号よりも指
向性の強い操舵抑制解除用探査信号として例えば赤外線
を発射する発信器と、その赤外線の障害物における反射
波の受信器と、その受信した反射波の増幅器とを有する
ものにより構成できる。コントローラー５０は、その反
射波の有無により障害物の有無を判断する。
【００２０】なお、各検出センサ５１、５２、５３、５
４による障害物の検知可能範囲は、前記危険領域６１、
６２、６３、６４よりも広く、側方検出センサ５１、５
２の検知可能範囲は前方解除センサ５５、５６の検知可
能範囲よりも広くされ、側方検出センサ５１、５２と後
方解除センサ５７、５８とを併せた検知可能範囲は、後
方解除センサ５７、５８の検知可能範囲よりも広くされ
ている。図２は、車両１０による障害物の追い抜き時に
おける、各センサ５１、５２、５３、５４、５５、５
６、５７、５８の動作タイミングチャートを示し、障害
物の検知時にＨ信号を、非検知時にＬ信号を出力する。
また、図３は、障害物によって車両１０が追い抜かれる
時における、各センサ５１、５２、５３、５４、５５、
５６、５７、５８の動作タイミングチャートを示す。
４による障害物の検知可能範囲は、前記危険領域６１、
６２、６３、６４よりも広く、側方検出センサ５１、５
２の検知可能範囲は前方解除センサ５５、５６の検知可
能範囲よりも広くされ、側方検出センサ５１、５２と後
方解除センサ５７、５８とを併せた検知可能範囲は、後
方解除センサ５７、５８の検知可能範囲よりも広くされ
ている。図２は、車両１０による障害物の追い抜き時に
おける、各センサ５１、５２、５３、５４、５５、５
６、５７、５８の動作タイミングチャートを示し、障害
物の検知時にＨ信号を、非検知時にＬ信号を出力する。
また、図３は、障害物によって車両１０が追い抜かれる
時における、各センサ５１、５２、５３、５４、５５、
５６、５７、５８の動作タイミングチャートを示す。
【００２１】上記コントローラー５０による操舵抑制お
よび操舵抑制解除の手順を、図４に示すフローチャート
を参照して説明する。
よび操舵抑制解除の手順を、図４に示すフローチャート
を参照して説明する。
【００２２】まず、側方検出センサ５１、５２および斜
め後方検出センサ５３、５４の何れかにより、衝突可能
性のある障害物を検知したか否かを判断する（ステップ
１）。衝突可能性のある障害物を検知したならば、操舵
抑制信号を出力することで操舵抑制を行なう（ステップ
２）。次に、車両１０の外側方から斜め後方へ障害物が
相対移動したか否かにより、車両１０が障害物を追い抜
いたか否かを判断する（ステップ３）。すなわち、前方
解除センサ５５、５６により障害物を検知しておらず、
後方解除センサ５７、５８により障害物を検知している
状態から図１において１点鎖線Ａで示すように検知して
いない状態に変化した時に、障害物を追い抜いたと判断
し、それ以外の時には障害物を追い抜いていないと判断
する。障害物を追い抜いていないと判断した場合、車両
１０の外側方から斜め前方へ障害物が相対移動したか否
かにより、車両１０が障害物により追い抜かれたか否か
を判断する（ステップ４）。すなわち、後方解除センサ
５７、５８により障害物を検知しておらず、前方解除セ
ンサ５５、５６により障害物を検知している状態から図
１において１点鎖線Ｂで示すように検知していない状態
に変化した時に、障害物により追い抜かれたと判断し、
それ以外の時には障害物により追い抜かれていないと判
断する。障害物により追い抜かれていないと判断した場
合はステップ１に戻る。ステップ３において障害物を追
い抜いたと判断し、あるいはステップ４において障害物
により追い抜かれたと判断した場合、操舵抑制の解除信
号を出力し、操舵抑制を解除する（ステップ５）。次
に、障害物を追い抜いた後に抜き返されたか、あるい
は、障害物により追い抜かれた後に抜き返したか否かを
判断する（ステップ６）。すなわち、障害物を追い抜い
た後に後方解除センサ５７、５８により障害物を検知す
ることにより抜き返されたと判断し、障害物により追い
抜かれた後に前方解除センサ５５、５６により障害物を
検知することにより抜き返したと判断する。抜き返され
たか、あるいは、抜き返したと判断した場合、ステップ
２に戻り操舵抑制を迅速に行なう。ステップ６において
抜き返されておらず、且つ、抜き返していないと判断し
た場合、斜め後方検出センサ５３、５４により検知され
る障害物の有無を判断する（ステップ７）。これは、追
い抜いた障害物が斜め後方検出センサ５３、５４による
危険領域６３、６４から外れたか否かを判断するためで
ある。追い抜いた障害物が斜め後方検出センサ５３、５
４による危険領域６３、６４から外れていない場合はス
テップ６に戻り、外れている場合にステップ１に戻るこ
とで、そのステップ１において追い抜いた障害物を衝突
可能性のある障害物と誤認するのを防止する。
め後方検出センサ５３、５４の何れかにより、衝突可能
性のある障害物を検知したか否かを判断する（ステップ
１）。衝突可能性のある障害物を検知したならば、操舵
抑制信号を出力することで操舵抑制を行なう（ステップ
２）。次に、車両１０の外側方から斜め後方へ障害物が
相対移動したか否かにより、車両１０が障害物を追い抜
いたか否かを判断する（ステップ３）。すなわち、前方
解除センサ５５、５６により障害物を検知しておらず、
後方解除センサ５７、５８により障害物を検知している
状態から図１において１点鎖線Ａで示すように検知して
いない状態に変化した時に、障害物を追い抜いたと判断
し、それ以外の時には障害物を追い抜いていないと判断
する。障害物を追い抜いていないと判断した場合、車両
１０の外側方から斜め前方へ障害物が相対移動したか否
かにより、車両１０が障害物により追い抜かれたか否か
を判断する（ステップ４）。すなわち、後方解除センサ
５７、５８により障害物を検知しておらず、前方解除セ
ンサ５５、５６により障害物を検知している状態から図
１において１点鎖線Ｂで示すように検知していない状態
に変化した時に、障害物により追い抜かれたと判断し、
それ以外の時には障害物により追い抜かれていないと判
断する。障害物により追い抜かれていないと判断した場
合はステップ１に戻る。ステップ３において障害物を追
い抜いたと判断し、あるいはステップ４において障害物
により追い抜かれたと判断した場合、操舵抑制の解除信
号を出力し、操舵抑制を解除する（ステップ５）。次
に、障害物を追い抜いた後に抜き返されたか、あるい
は、障害物により追い抜かれた後に抜き返したか否かを
判断する（ステップ６）。すなわち、障害物を追い抜い
た後に後方解除センサ５７、５８により障害物を検知す
ることにより抜き返されたと判断し、障害物により追い
抜かれた後に前方解除センサ５５、５６により障害物を
検知することにより抜き返したと判断する。抜き返され
たか、あるいは、抜き返したと判断した場合、ステップ
２に戻り操舵抑制を迅速に行なう。ステップ６において
抜き返されておらず、且つ、抜き返していないと判断し
た場合、斜め後方検出センサ５３、５４により検知され
る障害物の有無を判断する（ステップ７）。これは、追
い抜いた障害物が斜め後方検出センサ５３、５４による
危険領域６３、６４から外れたか否かを判断するためで
ある。追い抜いた障害物が斜め後方検出センサ５３、５
４による危険領域６３、６４から外れていない場合はス
テップ６に戻り、外れている場合にステップ１に戻るこ
とで、そのステップ１において追い抜いた障害物を衝突
可能性のある障害物と誤認するのを防止する。
【００２３】図５は、ステップ３において車両１０が障
害物を追い抜いたか否かを判断し、ステップ４において
車両１０が障害物により追い抜かれたか否かを判断する
ための論理回路の一例を示す。すなわち、側方検出セン
サ５１、５２と斜め後方検出センサ５３、５４の出力端
子は、ＯＲ回路７１の入力端子に接続される。前方解除
センサ５５、５６の出力端子は、第１Ｄフリップフロッ
プ７２の入力端子とＮＯＲ回路７３の入力端子とに接続
される。後方解除センサ５７、５８の出力端子は、その
ＮＯＲ回路７３と第２Ｄフリップフロップ７４の入力端
子に接続される。そのＯＲ回路７１の出力端子は、各Ｄ
フリップフロップ７２、７４のクロックパルス入力端子
とＡＮＤ回路７５の入力端子とに接続される。各Ｄフリ
ップフロップ７２、７４の出力端子は、そのＮＯＲ回路
７３の入力端子に接続される。そのＮＯＲ回路７３の出
力端子はＡＮＤ回路７５の入力端子に接続される。この
論理回路によれば、障害物を追い抜き、あるいは、障害
物により追い抜かれたと判断すると、ＡＮＤ回路７５の
出力がＬ信号からＨ信号に変化する。
害物を追い抜いたか否かを判断し、ステップ４において
車両１０が障害物により追い抜かれたか否かを判断する
ための論理回路の一例を示す。すなわち、側方検出セン
サ５１、５２と斜め後方検出センサ５３、５４の出力端
子は、ＯＲ回路７１の入力端子に接続される。前方解除
センサ５５、５６の出力端子は、第１Ｄフリップフロッ
プ７２の入力端子とＮＯＲ回路７３の入力端子とに接続
される。後方解除センサ５７、５８の出力端子は、その
ＮＯＲ回路７３と第２Ｄフリップフロップ７４の入力端
子に接続される。そのＯＲ回路７１の出力端子は、各Ｄ
フリップフロップ７２、７４のクロックパルス入力端子
とＡＮＤ回路７５の入力端子とに接続される。各Ｄフリ
ップフロップ７２、７４の出力端子は、そのＮＯＲ回路
７３の入力端子に接続される。そのＮＯＲ回路７３の出
力端子はＡＮＤ回路７５の入力端子に接続される。この
論理回路によれば、障害物を追い抜き、あるいは、障害
物により追い抜かれたと判断すると、ＡＮＤ回路７５の
出力がＬ信号からＨ信号に変化する。
【００２４】すなわち、図２に示すタイミングチャート
より、車両１０が障害物を追い抜く直前には側方検出セ
ンサ５１、５２がＬ信号を出力し、斜め後方検出センサ
５３、５４がＨ信号を出力し、前方解除センサ５５、５
６はＬ信号を出力し、後方解除センサ５７、５８はＨ信
号を出力する。よって、ＯＲ回路７１はＨ信号を出力
し、第１Ｄフリップフロップ７２はＬ信号を出力し、第
２Ｄフリップフロップ７４はＨ信号を出力し、ＮＯＲ回
路７３はＬ信号を出力し、ＡＮＤ回路７５はＬ信号を出
力する。車両１０が障害物を追い抜くと、後方解除セン
サ５７、５８の出力がＨ信号からＬ信号に変化し、第２
Ｄフリップフロップ７４の出力がＨ信号からＬ信号に変
化し、ＮＯＲ回路７３の出力がＬ信号からＨ信号に変化
するので、ＡＮＤ回路７５の出力はＨ信号に変化する。
より、車両１０が障害物を追い抜く直前には側方検出セ
ンサ５１、５２がＬ信号を出力し、斜め後方検出センサ
５３、５４がＨ信号を出力し、前方解除センサ５５、５
６はＬ信号を出力し、後方解除センサ５７、５８はＨ信
号を出力する。よって、ＯＲ回路７１はＨ信号を出力
し、第１Ｄフリップフロップ７２はＬ信号を出力し、第
２Ｄフリップフロップ７４はＨ信号を出力し、ＮＯＲ回
路７３はＬ信号を出力し、ＡＮＤ回路７５はＬ信号を出
力する。車両１０が障害物を追い抜くと、後方解除セン
サ５７、５８の出力がＨ信号からＬ信号に変化し、第２
Ｄフリップフロップ７４の出力がＨ信号からＬ信号に変
化し、ＮＯＲ回路７３の出力がＬ信号からＨ信号に変化
するので、ＡＮＤ回路７５の出力はＨ信号に変化する。
【００２５】また、図３に示すタイミングチャートよ
り、障害物により車両１０が追い抜かれる直前には側方
検出センサ５１、５２がＨ信号を出力し、斜め後方検出
センサ５３、５４がＬ信号を出力し、前方解除センサ５
５、５６はＨ信号を出力し、後方解除センサ５７、５８
はＬ信号を出力する。よって、ＯＲ回路７１はＨ信号を
出力し、第１Ｄフリップフロップ７２はＨ信号を出力
し、第２Ｄフリップフロップ７４はＬ信号を出力し、Ｎ
ＯＲ回路７３はＬ信号を出力し、ＡＮＤ回路７５はＬ信
号を出力する。障害物が車両１０を追い抜くと、前方解
除センサ５５、５６の出力がＨ信号からＬ信号に変化
し、第１Ｄフリップフロップ７２の出力がＨ信号からＬ
信号に変化し、ＮＯＲ回路７３の出力がＬ信号からＨ信
号に変化するので、ＡＮＤ回路７５の出力はＨ信号に変
化する。
り、障害物により車両１０が追い抜かれる直前には側方
検出センサ５１、５２がＨ信号を出力し、斜め後方検出
センサ５３、５４がＬ信号を出力し、前方解除センサ５
５、５６はＨ信号を出力し、後方解除センサ５７、５８
はＬ信号を出力する。よって、ＯＲ回路７１はＨ信号を
出力し、第１Ｄフリップフロップ７２はＨ信号を出力
し、第２Ｄフリップフロップ７４はＬ信号を出力し、Ｎ
ＯＲ回路７３はＬ信号を出力し、ＡＮＤ回路７５はＬ信
号を出力する。障害物が車両１０を追い抜くと、前方解
除センサ５５、５６の出力がＨ信号からＬ信号に変化
し、第１Ｄフリップフロップ７２の出力がＨ信号からＬ
信号に変化し、ＮＯＲ回路７３の出力がＬ信号からＨ信
号に変化するので、ＡＮＤ回路７５の出力はＨ信号に変
化する。
【００２６】上記構成によれば、前方解除センサ５５、
５６から発信される操舵抑制解除用探査信号によっては
障害物が検知されず、後方解除センサ５７、５８から発
信される操舵抑制解除用探査信号により障害物を検知し
ている状態から検知していない状態に変化する時点で、
すなわち、車両１０が障害物を追い抜いた時点で、操舵
抑制を解除できる。これにより、車両１０が障害物を追
い抜く場合に、その障害物が車両１０の斜め後方の危険
領域６３、６４よりも後方に位置する前に操舵抑制を解
除することで、必要以上の操舵抑制をすることなく適切
なタイミングで操舵抑制を解除し、壁やカードレールの
途切れた交差点での操舵に支障をきたすのを防止でき
る。
５６から発信される操舵抑制解除用探査信号によっては
障害物が検知されず、後方解除センサ５７、５８から発
信される操舵抑制解除用探査信号により障害物を検知し
ている状態から検知していない状態に変化する時点で、
すなわち、車両１０が障害物を追い抜いた時点で、操舵
抑制を解除できる。これにより、車両１０が障害物を追
い抜く場合に、その障害物が車両１０の斜め後方の危険
領域６３、６４よりも後方に位置する前に操舵抑制を解
除することで、必要以上の操舵抑制をすることなく適切
なタイミングで操舵抑制を解除し、壁やカードレールの
途切れた交差点での操舵に支障をきたすのを防止でき
る。
【００２７】また、後方解除センサ５７、５８から発信
される操舵抑制解除用探査信号によっては障害物が検知
されず、前方解除センサ５５、５６から発信される操舵
抑制解除用探査信号により障害物を検知している状態か
ら検知していない状態に変化する時点で、すなわち、車
両１０が障害物により追い抜かれた時点で、操舵抑制を
解除できる。これにより、車両１０が障害物により追い
抜かれる場合に、その障害物が車両１０の側方の危険領
域６１、６２よりも前方に位置した時点で操舵抑制を解
除することで、必要以上の操舵抑制をすることなく適切
なタイミングで操舵抑制を解除し、壁やカードレールの
途切れた交差点での操舵に支障をきたすのを防止でき
る。
される操舵抑制解除用探査信号によっては障害物が検知
されず、前方解除センサ５５、５６から発信される操舵
抑制解除用探査信号により障害物を検知している状態か
ら検知していない状態に変化する時点で、すなわち、車
両１０が障害物により追い抜かれた時点で、操舵抑制を
解除できる。これにより、車両１０が障害物により追い
抜かれる場合に、その障害物が車両１０の側方の危険領
域６１、６２よりも前方に位置した時点で操舵抑制を解
除することで、必要以上の操舵抑制をすることなく適切
なタイミングで操舵抑制を解除し、壁やカードレールの
途切れた交差点での操舵に支障をきたすのを防止でき
る。
【００２８】さらに、その操舵抑制解除用探査信号の指
向性を操舵抑制用探査信号よりも強くすることで、その
追い抜き時点および追い抜かれる時点における障害物の
車両に対する相対位置を正確かつ迅速に検知できる。こ
れにより、適切なタイミングで操舵抑制を解除すること
ができる。
向性を操舵抑制用探査信号よりも強くすることで、その
追い抜き時点および追い抜かれる時点における障害物の
車両に対する相対位置を正確かつ迅速に検知できる。こ
れにより、適切なタイミングで操舵抑制を解除すること
ができる。
【００２９】なお、本発明は上記実施例に限定されな
い。例えば、各探査信号は超音波や赤外線に限定され
ず、例えばレーザ波等を用いても良い。また、操舵抑制
の仕方は特に限定されず、例えば操舵補助力を解除した
り、専用のアクチュエータにより操舵抑制力を付与する
ようにしてもよい。また、本発明が適用されるステアリ
ング装置は上記実施例のようなラックピニオン式電動パ
ワーステアリング装置に限定されず、操舵装置であれば
形式は限定されない。
い。例えば、各探査信号は超音波や赤外線に限定され
ず、例えばレーザ波等を用いても良い。また、操舵抑制
の仕方は特に限定されず、例えば操舵補助力を解除した
り、専用のアクチュエータにより操舵抑制力を付与する
ようにしてもよい。また、本発明が適用されるステアリ
ング装置は上記実施例のようなラックピニオン式電動パ
ワーステアリング装置に限定されず、操舵装置であれば
形式は限定されない。
【図１】本発明の実施例の操舵装置の構成説明図
【図２】本発明の実施例の障害物検知用センサの障害物
の追い抜き時における動作タイミングチャート
の追い抜き時における動作タイミングチャート
【図３】本発明の実施例の障害物検知用センサの障害物
による追い抜かれ時における動作タイミングチャート
による追い抜かれ時における動作タイミングチャート
【図４】本発明の実施例の操舵装置による制御手順を示
すフローチャート
すフローチャート
【図５】本発明の実施例の操舵装置の論理回路図
【図６】従来の問題点の説明図
１０ 車両
５０ コントローラー
５１、５２ 側方検出センサ
５３、５４ 斜め後方検出センサ
５５、５６ 前方解除センサ
５７、５８ 後方解除センサ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−19274（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−69584（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−28684（ＪＰ，Ａ)
実開 昭63−73686（ＪＰ，Ｕ)
実開 平２−19660（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭59−169700（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B62D 6/00 - 6/06
B60R 21/00 628
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の外側方と斜め後方とに操舵抑制用
探査信号を発信する手段と、操舵方向における衝突可能
性のある障害物の検知により操舵を抑制する手段と、そ
の車両の外側方から斜め後方への障害物の相対移動を検
知する手段と、その相対移動の検知により操舵抑制を解
除する手段とを備える車両の操舵装置。 - 【請求項２】 その操舵抑制用探査信号よりも指向性の
強い操舵抑制解除用探査信号を、車両の前後に離れた位
置から外側方に発信し、前方側の操舵抑制解除用探査信
号により障害物を検知していない状態で後方側の操舵抑
制解除用探査信号により障害物を検知している状態から
検知していない状態に変化した時に操舵抑制の解除信号
を出力する請求項１に記載の車両の操舵装置。 - 【請求項３】 車両の外側方と斜め後方とに操舵抑制用
探査信号を発信する手段と、操舵方向における衝突可能
性のある障害物の検知により操舵を抑制する手段と、そ
の車両の外側方から斜め前方への障害物の相対移動を検
知する手段と、その相対移動の検知により前記操舵抑制
を解除する手段とを備える車両の操舵装置。 - 【請求項４】 その操舵抑制用探査信号よりも指向性の
強い操舵抑制解除用探査信号を、車両の前後に離れた位
置から外側方に発信し、後方側の操舵抑制解除用探査信
号により障害物を検知していない状態で前方側の操舵抑
制解除用探査信号により障害物を検知している状態から
検知していない状態に変化した時に操舵抑制の解除信号
を出力する請求項３に記載の車両の操舵装置。 - 【請求項５】 車両の外側方と斜め後方とに操舵抑制用
探査信号を発信する手段と、操舵方向における衝突可能
性のある障害物の検知により操舵を抑制する手段と、そ
の操舵抑制用探査信号よりも指向性の強い操舵抑制解除
用探査信号を車両の前後に離れた位置から外側方に発信
する手段と、前方側の操舵抑制解除用探査信号により障
害物を検知していない状態で後方側の操舵抑制解除用探
査信号により障害物を検知している状態から検知してい
ない状態に変化した時に操舵抑制の解除信号を出力する
手段と、後方側の操舵抑制解除用探査信号により障害物
を検知していない状態で前方側の操舵抑制解除用探査信
号により障害物を検知している状態から検知していない
状態に変化した時に操舵抑制の解除信号を出力する手段
とを備える車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12047495A JP3469960B2 (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12047495A JP3469960B2 (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08290781A JPH08290781A (ja) | 1996-11-05 |
| JP3469960B2 true JP3469960B2 (ja) | 2003-11-25 |
Family
ID=14787078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12047495A Expired - Fee Related JP3469960B2 (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3469960B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4909030B2 (ja) * | 2006-11-28 | 2012-04-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 衝突回避支援システム及びそれを搭載した車両 |
-
1995
- 1995-04-20 JP JP12047495A patent/JP3469960B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08290781A (ja) | 1996-11-05 |
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