JPS62278478A - 自動車の障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 産業上の利用分野 本発明は自動車の障害物検知装置に関するものである。

従来の技術 自動車の前面衝突或は後進時の後面衝突等を防止するた
めに、自動車の前部或は後部に超音波送受信器を固定し
、これにより前方或は後方に送波した超音波が前方或は
後方の障害物に当り反射した反射波を受信することによ
り、送受波間隔から障害物との距離を演算し、その障害
物との距離に応じた警報を発してドライバに注意を喚起
するようにした障害物検知装置は従来より既に開発され
、例えば特開昭６０−１３１３５１号公報にて公開され
ている。

発明が解決しようとする問題点 と記のような従来の自動車用障害物検知装置は１例えば
超音波送受信器を車体前端の左、右及び車体後端の左、
右に合計４個設けていたとしても、前進時は前端の左、
右２個の超音波送受信器にて前方障害物の存在を検知し
、後進時は後端の左、右２個の超音波送受信器にて後方
障害物の存在を検知するだけである。

自動車においては、前進転舵時は前輪側の内輪の軌跡よ
り後輪側内輪は内側（旋回中心側）の軌跡をとる（以下
内輪差と称する）ので車体後部側面がコーナの障害物に
接触するという事故をおこしやすく、又後進転舵時は後
輪側の外輪の軌跡に対し前輪側外輪は大きく外側（旋回
中心とは反対側）に突出した軌跡をとる（以下外輪差と
称する）ので後方ばかり見て舵を切っていると誤って車
体前部側面を塀等の障害物に当ててしまうようなことが
多く、このような内輪差および外輪差の判断はもっばら
ドライバの勘にたよっているのが現状であり、未熟なド
ライバにとっては狭いコーナを無事まわりきることは容
易ではない。

このような旋回時における内輪差および外輪差にもとづ
く障害物への車体側面の接触等の問題に対しては、上記
従来の障害物検知装置は全く無力である。

問題点を解決するための手段 本発明は、自動車の車体前端の左、右部及び車体後端の
左、右部にそれぞれ超音波を前方及び後方に発し前方及
び後方の障害物を検出して乗員に警告を芋える超音波セ
ンサを設けた自動車の障害物検知装置において、変速機
が前進段にシフトされているか後進段にシフトされてい
るかを検出する前後進センサを設け、該前後進センサの
信号によって、前進時は車体前端の左、右に設けた超音
波センサは前方を向き車体後端の左、右に設けた超音波
センサは車体の左及び右に向き、後進時は車体前端の左
、右に設けた超音波センサはそれぞれ左及び右に向き車
体後端の左、右に設けた超音波センサは後方を向くよう
、各超音波センサの向きを制御するアクチュエータを設
けたことを特徴とするものである。

作用 上記により、自動車前進時は前端左、右の超音波センサ
は前方障害物を検知して警告を与え正面衝突事故の防止
をはかると共に、車体後端の左、右の超音波センサはそ
れぞれ左及び右を向いて、前進旋回時内輪差によって車
体後部側面がコーナの障害物に近づいたときそれを検知
し警告を与え、該障害物への車体後部側面の接触事故を
防止する。

又後進時は後端左、右の超音波センサは後方障害物を検
知して警告を与え後面衝突事故の防止をはかると共に、
車体前端左、右の超音波センサはそれぞれ左及び右を向
いて、後進旋回時外輪差によって車体前部側面が障害物
に近づいたときそれを検知し警告を与え、該障害物への
車体前部側面の当りを防止する。

実施例 以下本発明の一実施例を付図を参照して説明する。

第１図において、Ａは自動車の車体、Ｂは該車体Ａの前
端の左右部にそれぞれ設けられた前方超音波センサ、Ｃ
は該車体Ａの後端の左右部にそれぞれ設けられた後方超
音波センサであり、前方超音波センサＢ及び後方超音波
センサＣはそれぞれ回動してその向きを変えることがで
きるよう車体Ａに取付けられ、各超音波センサＢ及びＣ
の向きは第１図には図示しない電動モータ或は油圧装置
等の７クチユエータによって制御されるようになってい
る。

各超音波センサは、第２図に示すように超音波発生部１
にて発生した超音波を発信間隔発生部２にて所定時間毎
にある時間巾のパルスに区切ったものを発信回路３を介
して所定時間毎に発信する機能と、該発信した超音波が
障害物に当って反射した反射波を受信するａ７１とを以
っており、超音波センサ４が上記反射波を受信すると受
信回路５を経て距離演算部６に入り、ここでａ音波を発
信してから反射波を受信するまでの時間Ｔｄに基づき車
体から障害物までの距雌を演算し、その演算結果により
表示コントロール回路７を介して上記距離に応じた表示
（例えばランプ或はブザー等）を表示部８にて行なうよ
うになっている。

尚第２図において符号４にて示した超音波センサは第１
図の２個の前方超音波センサＢと２個の後方超音波セン
サＣとの４個の超音波センサを含むものとする。

上記４個の超音波センサ４は、変速器のシフト位置が前
進段であるか後進段であるかを検出するシフト位置セン
サ９と該シフト位置センサによって作動するアクチュエ
ータ１２によってそれぞれその角度位置を制御されるよ
うになっている。

即ち、前進時は前方超音波センサＢは前方を向いて前方
障害物を検知するとともに後方超音波センサＣはそれぞ
れ車体の側外方に向き車体側面の障害物を検知し、後進
時は後方超音波センサＣは後方を向いて後方障害物を検
知するとともに前方超音波センサＡはそれぞれ車体の側
外方に向き車体側面の障害物を検知するようアクチュエ
ータ１２により制御されるものである。

上記によって、前進走行時は前方超音波センサＢによっ
て前方障害物を検知し表示部８にて表示警告することに
より正面衝突事故を防止し得ると共に、前進転舵時は例
えば左転舵であれば左側の後方超音波センサＣがコーナ
障害物を検知し該コーナ障害物が車体後部側面に近づい
たときは表示部８にて警告を発し、内輪差に基づく車体
後部側面のコーナ障害物への接触事故を防止する。

後進時は後方超音波センサＣによって後方障害物を検知
し表示部８にて表示警告することにより後面衝突事故を
防止し得ると共に、後進転舵時は例えば左転舵であれば
右側の前方超音波センサＢが車体前部側面の障害物を検
知し該車体前部側面が障害物に近づくと表示部８にて警
告を発し、外輪差に基づく車体前部側面の障害物への当
りを防止する。

上記前方及び後方の超音波センサＢ、Ｃの回動角は、第
１図に示すようにほぼ１３５°程度とし後進時は前方超
音波センサＢが側外方の斜め後方を向き、前進時は後方
超音波センサＣが側外方の斜め前方を向くよう構成する
ことが望ましい。

発明の効果 上記のように本発明によれば車体前端の左。

右部及び車体後端の左、右部に設けた４個の超音波セン
サにより、前面衝突及び後面衝突を防止し得るのみなら
ず、前進及び後進の転舵時における内輪差及び外輪差に
基づく車体側面の障害物への接触事故を防止することが
できるもので、自動車の走行安全性の著しい向上をはか
り得ると共に、運転操作が非常に°楽となり、特に運転
に不慣れな初心者にとって極めて価値ある効果をもたら
し得るものである。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明を適用した自動車の概略平面図で超音波
センサの障害物検知エリアの一例を説明する図である。 第２図は本発明の実施例を示すブロック図である。 Ｂ・・・前方超音波センサ、Ｃ・・・後方超音波センサ
、１・・・超音波発生部、２・・・発信間隔発生部、４
・・・超音波センサ、６・・・距離演算部、８・・・表
示部、１１・・・制御装置、１２・・・アクチュエータ
。 以　　　上

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）、車体前端の左，右部及び車体後端の左，右部に
   それぞれ超音波を発信し障害物にて反射した反射波を受
   信して障害物と車体との距離にもとづいて表示警告を与
   える前方超音波センサ及び後方超音波センサを設けた自
   動車において、上記前方及び後方の超音波センサを左右
   方向に回転可能なるよう車体に取付け、前進時は前方超
   音波センサを前方に向け後方超音波センサを車体側外方
   に向けると共に、後進時は後方超音波センサを後方に向
   け前方超音波センサを側外方に向けるよう制御装置の信
   号により作動するアクチュエータを設けたことを特徴と
   する自動車の障害物検知装 置。
2. （２）、前方超音波センサは後進時は側外方の斜め後方
   を向き、後方超音波センサは前進時は側外方の斜め前方
   を向くようアクチュエータにより角度制御されるように
   なっていることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
   載の自動車の障害物検知装置。