JPH0321875B2 - - Google Patents
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- JPH0321875B2 JPH0321875B2 JP59228764A JP22876484A JPH0321875B2 JP H0321875 B2 JPH0321875 B2 JP H0321875B2 JP 59228764 A JP59228764 A JP 59228764A JP 22876484 A JP22876484 A JP 22876484A JP H0321875 B2 JPH0321875 B2 JP H0321875B2
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は、車両に搭載され、運転者から死角に
ある障害物を検知して警報出力を出す超音波式障
害物検知装置に関するものである。
ある障害物を検知して警報出力を出す超音波式障
害物検知装置に関するものである。
［背景技術］
一般に、超音波を用いて物体の存在および物体
との距離を検知する技術はよく知られており、例
えば、送波器から一定間隔で送波される超音波パ
ルスの物体による反射波を受波器にて受波し、送
波された超音波パルスに対する受波された反射超
音波の時間遅れを測定し、この時間遅れに応じて
物体との距離を検出するとともに、物体との距離
が所定の検知エリア内であれば警報出力を出すよ
うにしたものがあつた。ところで、このような超
音波式障害物検知装置において、受波器にて受信
される反射波のレベルは減衰して微弱になつてい
るので、受波器出力を増幅器によつて増幅するよ
うになつているが、ノイズが多く反射波がノイズ
に埋もれてしまう場合には、増幅器のゲインを上
げてもノイズを反射波として誤検出してしまうと
いう不都合があつた。そこで、従来、このような
不都合を解決するために、増幅器出力を送波器か
らの超音波パルスの送波タイミングに同期して複
数個に亘つてチエツクし、総ての回に所定の出力
（物体検知出力）が得られた場合にのみ、警報出
力を出すようにしてノイズによる誤動作を防止す
る誤動作防止手段を設けたものがあつた。しかし
ながら、上記複数回検知方式による誤動作防止手
段を具備した障害物検知装置を車両に搭載した従
来例にあつては、検知エリア内に障害物があるか
どうかをチエツクするとともに、障害物との距離
を検出する場合には、上記複数回検知方式を用い
た誤動作防止手段による時間遅れにより、距離検
出の応答速度が遅くなつて、距離検出に基いた警
報出力が車両および障害物の移動に追従できない
という問題があつた。すなわち、従来例にあつて
は、ノイズによる誤動作が除去されて障害物が確
実に検知されている場合でも、常に誤動作防止手
段を介して障害物との距離を検出するようになつ
ていたので、距離検出による警報出力を車両およ
び障害物の速い動きに対応させることができない
という問題があつた。
との距離を検知する技術はよく知られており、例
えば、送波器から一定間隔で送波される超音波パ
ルスの物体による反射波を受波器にて受波し、送
波された超音波パルスに対する受波された反射超
音波の時間遅れを測定し、この時間遅れに応じて
物体との距離を検出するとともに、物体との距離
が所定の検知エリア内であれば警報出力を出すよ
うにしたものがあつた。ところで、このような超
音波式障害物検知装置において、受波器にて受信
される反射波のレベルは減衰して微弱になつてい
るので、受波器出力を増幅器によつて増幅するよ
うになつているが、ノイズが多く反射波がノイズ
に埋もれてしまう場合には、増幅器のゲインを上
げてもノイズを反射波として誤検出してしまうと
いう不都合があつた。そこで、従来、このような
不都合を解決するために、増幅器出力を送波器か
らの超音波パルスの送波タイミングに同期して複
数個に亘つてチエツクし、総ての回に所定の出力
（物体検知出力）が得られた場合にのみ、警報出
力を出すようにしてノイズによる誤動作を防止す
る誤動作防止手段を設けたものがあつた。しかし
ながら、上記複数回検知方式による誤動作防止手
段を具備した障害物検知装置を車両に搭載した従
来例にあつては、検知エリア内に障害物があるか
どうかをチエツクするとともに、障害物との距離
を検出する場合には、上記複数回検知方式を用い
た誤動作防止手段による時間遅れにより、距離検
出の応答速度が遅くなつて、距離検出に基いた警
報出力が車両および障害物の移動に追従できない
という問題があつた。すなわち、従来例にあつて
は、ノイズによる誤動作が除去されて障害物が確
実に検知されている場合でも、常に誤動作防止手
段を介して障害物との距離を検出するようになつ
ていたので、距離検出による警報出力を車両およ
び障害物の速い動きに対応させることができない
という問題があつた。
［発明の目的］
本発明は上記の点に鑑みて為されたものであ
り、その目的とするところは、すでに検知エリア
内にあることが検知されている障害物との距離を
時間遅れなく検出でき、距離検出による警報出力
を車両および障害物の速い動きに迅速に対応させ
ることができる車両用超音波式障害物検知装置を
提供することにある。
り、その目的とするところは、すでに検知エリア
内にあることが検知されている障害物との距離を
時間遅れなく検出でき、距離検出による警報出力
を車両および障害物の速い動きに迅速に対応させ
ることができる車両用超音波式障害物検知装置を
提供することにある。
［発明の開示］
（実施例）
第１図乃至第３図は本発明一実施例を示すもの
であり、超音波振動子１は超音波の送波器および
受波器を兼用しており、送波器駆動ブロツク２か
ら出力される送波信号によつて駆動されて超音波
パルスを送波するとともに、この超音波パルスの
物体による反射波を受波するようになつており、
受波出力は増幅検波ブロツク３にて増幅検波され
るようになつている。増幅検波ブロツク３にて増
幅検波された検波出力は信号処理ブロツク４に入
力され、送波された超音波パルスに対する受波さ
れた反射超音波の時間遅れが測定され、この時間
遅れに応じて物体との距離が検出されるととも
に、物体との距離が所定の検知エリア内であれば
誤動作防止手段（後述する）を介して警報出力駆
動ブロツク５を動作させて警報出力を出すように
なつている。検知エリアは物体との距離に応じて
２段階に設定されている。信号処理ブロツク４
は、誤動作防止手段６と距離検出手段７とにより
構成されている。誤動作防止手段６は、遠距離側
の検知エリアまたは近距離側の検知エリアにおい
て、受波器出力を送波器からの超音波の送波タイ
ミングに同期して複数回に亘つてチエツクし、総
ての回に所定の出力が得られたときに“遠”検知
出力、または“近”検知出力を出す。すなわち、
障害物を複数回検知したときに、検知出力を出す
ことにより、誤動作を防止するのである。検知出
力が得られるようになると、障害物がすべての検
知エリアから出るまでは検知出力を出し続ける。
一方、距離検出手段７は、障害物がいずれかの検
知エリア内に存在していて、誤動作防止手段６に
よつて検知出力が得られている期間において、初
めに検知出力が得られた検知エリアとは異なる検
知エリア内で受波器出力を送波タイミングに同期
してチエツクし、その検知エリア内に障害物が存
在していると判断するとその検知エリアに対応す
る検知出力を出す。ここにおいて、距離検出手段
７より出される検知出力は誤動作防止手段６より
出される検知出力に優先して警報出力駆動ブロツ
ク５を動作させるようになつている。したがつ
て、たとえば、“遠”検知出力が誤動作防止手段
６から得られている期間に、距離検出手段７によ
つて“近”検知出力が得られると、“近”検知出
力によつて警報出力駆動ブロツク５が動作して警
報出力が得られ、“近”検知出力が停止すると、
“遠”検知出力によつて警報出力駆動ブロツク５
が動作するのである。“遠”、“近”どちらの検知
出力も停止すれば、警報出力駆動ブロツク５の動
作も停止する。なお、実施例にあつては複数回検
知方式の誤動作防止手段６として２連続出力検知
方式（現在および直前の増幅検波ブロツク３出力
を用いる）を採用しており、距離検出手段７は検
知エリア内での“遠”、“近”を検出する２段階距
離検知方式を採用しているが、他の複数回検知方
式および距離検知方式を採用しても良いことは言
うまでもない。また、実施例においては、超音波
振動子１と、送波器駆動ブロツク２のドライブ部
および増幅検波ブロツク３を一体化した検知部Ａ
を第２図に示すように複数個（例えば４個）設
け、検知部Ａは第３図に示すように、車両Ｍの前
後の両端にそれぞれ配設するようにしており、円
弧で示すように超音波パルスが送波されるように
なつている。また、各検知部Ａの超音波振動子１
からの超音波パルスの送波を制御する送波信号発
生部と、各検知部Ａから出力される検波出力を信
号処理する信号処理ブロツク４および警報出力駆
動ブロツク５とを一体化して形成される信号処理
部Ｂは、各検知部Ａ出力に基いて車両のどの部位
に近接して障害物が存在するかおよび障害物との
距離の論理演算処理を行うようになつている。こ
の時、各検知部Ａからの出力信号を一時保存して
おき、保存された信号と現在の出力信号を演算処
理する前述の複数回検知方式を用いて誤動作を防
止しており、２回連続して同一の検知信号が得ら
れたとき信号処理部Ｂから出力される警報出力に
よつて光や音による障害物警報が発せられ、さら
に、距離検出手段７によつて“遠”が検出され
て、対応する表示装置、あるいは警報装置が作動
して運転者に注意を促すようになつている。
であり、超音波振動子１は超音波の送波器および
受波器を兼用しており、送波器駆動ブロツク２か
ら出力される送波信号によつて駆動されて超音波
パルスを送波するとともに、この超音波パルスの
物体による反射波を受波するようになつており、
受波出力は増幅検波ブロツク３にて増幅検波され
るようになつている。増幅検波ブロツク３にて増
幅検波された検波出力は信号処理ブロツク４に入
力され、送波された超音波パルスに対する受波さ
れた反射超音波の時間遅れが測定され、この時間
遅れに応じて物体との距離が検出されるととも
に、物体との距離が所定の検知エリア内であれば
誤動作防止手段（後述する）を介して警報出力駆
動ブロツク５を動作させて警報出力を出すように
なつている。検知エリアは物体との距離に応じて
２段階に設定されている。信号処理ブロツク４
は、誤動作防止手段６と距離検出手段７とにより
構成されている。誤動作防止手段６は、遠距離側
の検知エリアまたは近距離側の検知エリアにおい
て、受波器出力を送波器からの超音波の送波タイ
ミングに同期して複数回に亘つてチエツクし、総
ての回に所定の出力が得られたときに“遠”検知
出力、または“近”検知出力を出す。すなわち、
障害物を複数回検知したときに、検知出力を出す
ことにより、誤動作を防止するのである。検知出
力が得られるようになると、障害物がすべての検
知エリアから出るまでは検知出力を出し続ける。
一方、距離検出手段７は、障害物がいずれかの検
知エリア内に存在していて、誤動作防止手段６に
よつて検知出力が得られている期間において、初
めに検知出力が得られた検知エリアとは異なる検
知エリア内で受波器出力を送波タイミングに同期
してチエツクし、その検知エリア内に障害物が存
在していると判断するとその検知エリアに対応す
る検知出力を出す。ここにおいて、距離検出手段
７より出される検知出力は誤動作防止手段６より
出される検知出力に優先して警報出力駆動ブロツ
ク５を動作させるようになつている。したがつ
て、たとえば、“遠”検知出力が誤動作防止手段
６から得られている期間に、距離検出手段７によ
つて“近”検知出力が得られると、“近”検知出
力によつて警報出力駆動ブロツク５が動作して警
報出力が得られ、“近”検知出力が停止すると、
“遠”検知出力によつて警報出力駆動ブロツク５
が動作するのである。“遠”、“近”どちらの検知
出力も停止すれば、警報出力駆動ブロツク５の動
作も停止する。なお、実施例にあつては複数回検
知方式の誤動作防止手段６として２連続出力検知
方式（現在および直前の増幅検波ブロツク３出力
を用いる）を採用しており、距離検出手段７は検
知エリア内での“遠”、“近”を検出する２段階距
離検知方式を採用しているが、他の複数回検知方
式および距離検知方式を採用しても良いことは言
うまでもない。また、実施例においては、超音波
振動子１と、送波器駆動ブロツク２のドライブ部
および増幅検波ブロツク３を一体化した検知部Ａ
を第２図に示すように複数個（例えば４個）設
け、検知部Ａは第３図に示すように、車両Ｍの前
後の両端にそれぞれ配設するようにしており、円
弧で示すように超音波パルスが送波されるように
なつている。また、各検知部Ａの超音波振動子１
からの超音波パルスの送波を制御する送波信号発
生部と、各検知部Ａから出力される検波出力を信
号処理する信号処理ブロツク４および警報出力駆
動ブロツク５とを一体化して形成される信号処理
部Ｂは、各検知部Ａ出力に基いて車両のどの部位
に近接して障害物が存在するかおよび障害物との
距離の論理演算処理を行うようになつている。こ
の時、各検知部Ａからの出力信号を一時保存して
おき、保存された信号と現在の出力信号を演算処
理する前述の複数回検知方式を用いて誤動作を防
止しており、２回連続して同一の検知信号が得ら
れたとき信号処理部Ｂから出力される警報出力に
よつて光や音による障害物警報が発せられ、さら
に、距離検出手段７によつて“遠”が検出され
て、対応する表示装置、あるいは警報装置が作動
して運転者に注意を促すようになつている。
以下、実施例の動作について具体的に説明す
る。いま、増幅検波ブロツク３の現在の出力を
Xo、直前の出力をXo-1、直前の警報出力をQo-1
とすると、２連続検知方式の場合における現在の
警報出力Qoは Qo＝XoQo-1＋XoXo-1＋Xo-1Qo-1 …(1) で表わされる。ここに、距離検出も２連続検知方
式となつている従来例の場合について説明する
と、２段階距離検知方式における検知距離は
“遠”、“近”の２種類あるので、(1)式をそれぞれ
の警報出力Qo（“遠”）、Qo（“近”）にあてはめる
と、 QF o＝XF oQF o-1＋XF oXF o-1＋XF o-1QF o-1 …(2) QN o＝XN oQN o-1＋XN oXN o-1＋XN o-1QN o-1 …(3) となる。但し、上式中の右肩の添字Ｆ，Ｎは検知
距離の“遠”、“近”を示している。しかしなが
ら、このような２連続検知方式により距離検出を
行つている場合においては、“遠”検知出力、
“近”検知出力の切換えが遅れ、警報出力が第４
図ａに示すように増幅検波ブロツク３出力に対応
しなくなり、警報出力の応答が車両および障害物
の動きに追従できないものとなつている。
る。いま、増幅検波ブロツク３の現在の出力を
Xo、直前の出力をXo-1、直前の警報出力をQo-1
とすると、２連続検知方式の場合における現在の
警報出力Qoは Qo＝XoQo-1＋XoXo-1＋Xo-1Qo-1 …(1) で表わされる。ここに、距離検出も２連続検知方
式となつている従来例の場合について説明する
と、２段階距離検知方式における検知距離は
“遠”、“近”の２種類あるので、(1)式をそれぞれ
の警報出力Qo（“遠”）、Qo（“近”）にあてはめる
と、 QF o＝XF oQF o-1＋XF oXF o-1＋XF o-1QF o-1 …(2) QN o＝XN oQN o-1＋XN oXN o-1＋XN o-1QN o-1 …(3) となる。但し、上式中の右肩の添字Ｆ，Ｎは検知
距離の“遠”、“近”を示している。しかしなが
ら、このような２連続検知方式により距離検出を
行つている場合においては、“遠”検知出力、
“近”検知出力の切換えが遅れ、警報出力が第４
図ａに示すように増幅検波ブロツク３出力に対応
しなくなり、警報出力の応答が車両および障害物
の動きに追従できないものとなつている。
一方、本発明にあつては、誤動作防止手段６に
おいて２連続検知方式によつて障害物が検出され
ると、以後は障害物が両検知エリアの外に出るま
で検知出力が得られるのであり、検知出力が得ら
れている間は、距離検出手段７では、第４図ｂに
示すように、増幅検波ブロツク３の現在の出力
XF o，XN oに対応するように警報出力QF o，QN oを切り
換えるのである。たとえば、障害物が遠距離の検
知エリア内に存在することが誤動作防止手段６に
よつて２連続検知方式で検知されると、障害物が
近距離の検知エリア内に存在するようになつて
も、第４図ａに示すように、誤動作防止手段６か
らは“遠”検知出力が出され続ける。距離検出手
段７では近距離の検知エリア内に障害物が存在す
るかどうかを増幅検波ブロツク３の現在の出力
XN oのみによつて判断し、これがオンであれば、
“近”検知出力を出すのである。したがつて、
“遠”検知出力が出されている期間には、近距離
の検知エリアに対応する増幅検波ブロツク３の現
在の出力XN oのオン・オフに対応して、“近”検知
出力と“遠”検知出力とが切り換えられるのであ
る。以上は障害物が近付く場合であるが、遠ざか
る場合には遠近が逆の動作になる。その結果、応
答速度が速くなり、車両Ｍおよび障害物の速い動
きに対応できるようになつている。このとき、２
つの警報出力QF o，QN oは以下のようになる。
おいて２連続検知方式によつて障害物が検出され
ると、以後は障害物が両検知エリアの外に出るま
で検知出力が得られるのであり、検知出力が得ら
れている間は、距離検出手段７では、第４図ｂに
示すように、増幅検波ブロツク３の現在の出力
XF o，XN oに対応するように警報出力QF o，QN oを切り
換えるのである。たとえば、障害物が遠距離の検
知エリア内に存在することが誤動作防止手段６に
よつて２連続検知方式で検知されると、障害物が
近距離の検知エリア内に存在するようになつて
も、第４図ａに示すように、誤動作防止手段６か
らは“遠”検知出力が出され続ける。距離検出手
段７では近距離の検知エリア内に障害物が存在す
るかどうかを増幅検波ブロツク３の現在の出力
XN oのみによつて判断し、これがオンであれば、
“近”検知出力を出すのである。したがつて、
“遠”検知出力が出されている期間には、近距離
の検知エリアに対応する増幅検波ブロツク３の現
在の出力XN oのオン・オフに対応して、“近”検知
出力と“遠”検知出力とが切り換えられるのであ
る。以上は障害物が近付く場合であるが、遠ざか
る場合には遠近が逆の動作になる。その結果、応
答速度が速くなり、車両Ｍおよび障害物の速い動
きに対応できるようになつている。このとき、２
つの警報出力QF o，QN oは以下のようになる。
QF o＝XF oQF o-1＋XF oXF o-1＋
XF o-1QF o-1＋XF oQN o-1 …(4)
QN o＝XN oQN o-1＋XN oXN o-1＋
XN o-1QN o-1＋XN oQF o-1 …(5)
しかして、本発明にあつては、すでに検知エリア
内にあることが検知されている障害物との距離を
時間遅れなく検出でき、第４図ｂに示すように距
離検出による警報出力を車両Ｍおよび障害物の速
い動きに迅速に対応させることができ、運転者の
適切な情報を与えることができるようになつてい
る。
内にあることが検知されている障害物との距離を
時間遅れなく検出でき、第４図ｂに示すように距
離検出による警報出力を車両Ｍおよび障害物の速
い動きに迅速に対応させることができ、運転者の
適切な情報を与えることができるようになつてい
る。
［発明の効果］
本発明は上述のように、送波器から送波される
超音波パルスの物体による反射波を受波器にて受
波し、送波された超音波パルスに対する受波され
た反射超音波の時間遅れを測定し、この時間遅れ
に応じて物体との距離を検出するとともに、物体
との距離が所定の検知エリア内であれば警報出力
を出すようにした超音波式障害物検知装置におい
て、物体との距離に応じて検知エリアを複数段階
に設定し、受波器出力を送波器からの超音波の送
波タイミングに同期して複数回に亘つてチエツク
して総ての回に所定の出力が得られるといずれか
の検知エリア内に物体が存在する間は初めに物体
を検知した検知エリアに対応する検知出力を出し
続ける誤動作防止手段を設け、誤動作防止手段よ
り検知出力が得られている期間に受波器出力を送
波タイミングに同期してチエツクして誤動作防止
手段で初めに物体を検知した検知エリアとは異な
る検知エリアで所定の出力が得られるとこの検知
エリアに対応した検知出力を出し、それ以外のと
きには誤動作防止手段の検知出力を出す距離検出
手段を設け、いずれかの検知出力に応じた警報出
力を出す警報出力駆動ブロツクを設けたものであ
り、いずれかの検知エリア内に物体があることが
誤動作防止手段によつて検知されると、他の検知
エリアについては誤動作防止手段を介さずに受波
器出力の出力のみに呼応して検知出力を得るよう
にしているので、すでにいずれかの検知エリア内
であることが検知されている障害物との距離を時
間遅れなく検出でき、距離検出による警報出力を
車両および障害物の速い動きに迅速に対応させる
ことができるという効果がある。
超音波パルスの物体による反射波を受波器にて受
波し、送波された超音波パルスに対する受波され
た反射超音波の時間遅れを測定し、この時間遅れ
に応じて物体との距離を検出するとともに、物体
との距離が所定の検知エリア内であれば警報出力
を出すようにした超音波式障害物検知装置におい
て、物体との距離に応じて検知エリアを複数段階
に設定し、受波器出力を送波器からの超音波の送
波タイミングに同期して複数回に亘つてチエツク
して総ての回に所定の出力が得られるといずれか
の検知エリア内に物体が存在する間は初めに物体
を検知した検知エリアに対応する検知出力を出し
続ける誤動作防止手段を設け、誤動作防止手段よ
り検知出力が得られている期間に受波器出力を送
波タイミングに同期してチエツクして誤動作防止
手段で初めに物体を検知した検知エリアとは異な
る検知エリアで所定の出力が得られるとこの検知
エリアに対応した検知出力を出し、それ以外のと
きには誤動作防止手段の検知出力を出す距離検出
手段を設け、いずれかの検知出力に応じた警報出
力を出す警報出力駆動ブロツクを設けたものであ
り、いずれかの検知エリア内に物体があることが
誤動作防止手段によつて検知されると、他の検知
エリアについては誤動作防止手段を介さずに受波
器出力の出力のみに呼応して検知出力を得るよう
にしているので、すでにいずれかの検知エリア内
であることが検知されている障害物との距離を時
間遅れなく検出でき、距離検出による警報出力を
車両および障害物の速い動きに迅速に対応させる
ことができるという効果がある。
第１図および第２図は本発明一実施例のブロツ
ク回路図、第３図は同上の車両への搭載例を示す
図、第４図は従来例および本発明の動作を比較す
るタイムチヤートである。 １は超音波振動子、２は送波器駆動ブロツク、
３は増幅検波ブロツク、４は信号処理ブロツク、
５は警報出力駆動ブロツク、６は誤動作防止手
段、７は距離検出手段である。
ク回路図、第３図は同上の車両への搭載例を示す
図、第４図は従来例および本発明の動作を比較す
るタイムチヤートである。 １は超音波振動子、２は送波器駆動ブロツク、
３は増幅検波ブロツク、４は信号処理ブロツク、
５は警報出力駆動ブロツク、６は誤動作防止手
段、７は距離検出手段である。
Claims (1)
- １ 送波器から送波される超音波パルスの物体に
よる反射波を受波器にて受波し、送波された超音
波パルスに対する受波された反射超音波の時間遅
れを測定し、この時間遅れに応じて物体との距離
を検出するとともに、物体との距離が所定の検知
エリア内であれば警報出力を出すようにした車両
用超音波式障害物検知装置において、物体との距
離に応じて検知エリアを複数段階に設定し、受波
器出力を送波器からの超音波の送波タイミングに
同期して複数回に亘つてチエツクして総ての回に
所定の出力が得られるといずれかの検知エリア内
に物体が存在する間は初めに物体を検知した検知
エリアに対応する検知出力を出し続ける誤動作防
止手段を設け、誤動作防止手段より検知出力が得
られている期間に受波器出力を送波タイミングに
同期してチエツクして誤動作防止手段で初めに物
体を検知した検知エリアとは異なる検知エリアで
所定の出力が得られるとこの検知エリアに対応し
た検知出力を出し、それ以外のときには誤動作防
止手段の検知出力を出す距離検出手段を設け、い
ずれかの検知出力に応じた警報出力を出す警報出
力駆動ブロツクを設けたことを特徴とする車両用
超音波式障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22876484A JPS61107180A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22876484A JPS61107180A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61107180A JPS61107180A (ja) | 1986-05-26 |
| JPH0321875B2 true JPH0321875B2 (ja) | 1991-03-25 |
Family
ID=16881464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22876484A Granted JPS61107180A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61107180A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6315184A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-22 | Mitsubishi Electric Corp | レ−ダ装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5732843A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-22 | Tomizawa Tekkosho:Kk | Manufacture for pin of car |
| JPS5863876A (ja) * | 1981-10-13 | 1983-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺サ−チアイ装置 |
-
1984
- 1984-10-30 JP JP22876484A patent/JPS61107180A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5732843A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-22 | Tomizawa Tekkosho:Kk | Manufacture for pin of car |
| JPS5863876A (ja) * | 1981-10-13 | 1983-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺サ−チアイ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61107180A (ja) | 1986-05-26 |
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