JPS61107180A - 車両用超音波式障害物検知装置 - Google Patents
車両用超音波式障害物検知装置Info
- Publication number
- JPS61107180A JPS61107180A JP22876484A JP22876484A JPS61107180A JP S61107180 A JPS61107180 A JP S61107180A JP 22876484 A JP22876484 A JP 22876484A JP 22876484 A JP22876484 A JP 22876484A JP S61107180 A JPS61107180 A JP S61107180A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は、車両に搭載され、運転者から死角にある障害
物を検知して警報出力を出す超音波式障害物検知装置に
関するものである。
物を検知して警報出力を出す超音波式障害物検知装置に
関するものである。
［背景技術］
一般に、超音波を用いて物体の存在および物体との距離
を検知する技術はよく知られており、例えば、送波器か
ら一定間隔でに送波される超音波パルスの物体による反
射波を受波器にて受波し、送波された超音波パルスに対
する受波された反射足音波の時間遅れを測定し、この時
間遅れに応じて物体との距離を検出するとともに、物体
との距離が所定の検知エリア内であれば警報出力を出す
ようにしたものがあった。ところで、このような超音波
式障害物検知装置において、受波器にて受信される反射
波のレベルは滅裂して微弱になっているので、受波器出
力を増幅器によって増幅するようになっているが、′／
ノイズ多く反射７皮がノイズに埋られてしまう場合には
、増幅器のディンを上げてもノイズを反射波として誤検
出してしまうという不都合があった。そこで、従来、こ
のような不都合を解決するために、増幅器出力を送波器
からの超音波パルスの送波タイミングに同期して複数回
に亘ってチェックし、総ての回に所定の出力（物体検知
出力）が得られた場合にのみ、警報出力を出すようにし
てノイズによる誤動作を防止する誤動作防止手段を設け
たものがあった。しかしながら、上記複数回検知方式に
よろ誤動作防止手段を具備した障害物検知装置を車両に
搭載した従来例にあっては、検知エリア内に障害物があ
るかどうかをチェックするとともに、障害物との距離を
検出する場合には、上記複数回検知方式を用いた誤動作
防止手段による時間遅れにより、距離検出の応答速度が
遅くなりで、距離検出に基いた警報出力が車両および障
害物の移動に追従できないという開運があった。すなわ
ち、従来例にあっては、ノイズによる誤動作が除去され
て障害物が確実に検知されている場合でも、常に誤動作
防止手段を介して障害物との距離を検出するようになっ
ていだので、距離検出による警報出力を車両お上Ｖ障害
物の速い動きに対応させることができないというＮ！ｉ
題があった。
を検知する技術はよく知られており、例えば、送波器か
ら一定間隔でに送波される超音波パルスの物体による反
射波を受波器にて受波し、送波された超音波パルスに対
する受波された反射足音波の時間遅れを測定し、この時
間遅れに応じて物体との距離を検出するとともに、物体
との距離が所定の検知エリア内であれば警報出力を出す
ようにしたものがあった。ところで、このような超音波
式障害物検知装置において、受波器にて受信される反射
波のレベルは滅裂して微弱になっているので、受波器出
力を増幅器によって増幅するようになっているが、′／
ノイズ多く反射７皮がノイズに埋られてしまう場合には
、増幅器のディンを上げてもノイズを反射波として誤検
出してしまうという不都合があった。そこで、従来、こ
のような不都合を解決するために、増幅器出力を送波器
からの超音波パルスの送波タイミングに同期して複数回
に亘ってチェックし、総ての回に所定の出力（物体検知
出力）が得られた場合にのみ、警報出力を出すようにし
てノイズによる誤動作を防止する誤動作防止手段を設け
たものがあった。しかしながら、上記複数回検知方式に
よろ誤動作防止手段を具備した障害物検知装置を車両に
搭載した従来例にあっては、検知エリア内に障害物があ
るかどうかをチェックするとともに、障害物との距離を
検出する場合には、上記複数回検知方式を用いた誤動作
防止手段による時間遅れにより、距離検出の応答速度が
遅くなりで、距離検出に基いた警報出力が車両および障
害物の移動に追従できないという開運があった。すなわ
ち、従来例にあっては、ノイズによる誤動作が除去され
て障害物が確実に検知されている場合でも、常に誤動作
防止手段を介して障害物との距離を検出するようになっ
ていだので、距離検出による警報出力を車両お上Ｖ障害
物の速い動きに対応させることができないというＮ！ｉ
題があった。
［発明の目的１
本発明は上記の点に鑑みて為されたものであり、その目
的とするところは、すでに検知エリア内にあることが検
知されている障害物との距離を時間遅れなく検出でき、
距離検出による警報出力を車両および障害物の速い動き
に迅速に対応させることができる車両用超音波式障害物
検知装置を提供することにある。
的とするところは、すでに検知エリア内にあることが検
知されている障害物との距離を時間遅れなく検出でき、
距離検出による警報出力を車両および障害物の速い動き
に迅速に対応させることができる車両用超音波式障害物
検知装置を提供することにある。
〔発明の開示Ｊ
（実施例）
第１図乃至＠３図は本発明一実施例を示すものであり、
超音波振動子１は超音波の送波器および受波器を兼用し
ており、送波器駆動ブロック２から出力される送波信号
、によって駆動゛されて超音波パルスを送波するととも
に、この超音波パルスの物体による反射波を受波するよ
うになっており、受渡出力は増幅検波ブロック３にで増
幅検波されるようになっている。増幅検波ブロック３に
で増幅検波された検波出力は信号処理ブロック４に入力
され、送波された超音波パルスに対する受渡された反射
超音波の時間遅れが測定され、この時間遅れに応じて物
体との距離が検出されるとともに、物体との距離が所定
の検知エリア内であれば誤動作防止手段（後述する）を
介して警報出力駆動ブロック５を動作させて警報出力を
出すようにな゛っている。また、信号処理ブロック４に
は増幅検波ブロック３出力を送波器からの超音波の送波
タイミングに同期して複数回に亘ってチェックして総て
の回に所定の出力が得られている場合にのみ警報出力駆
動ブロック５を動作させる誤動作防止手段６が設けられ
るとともに、誤動作防止手段６を介して障害物が検知エ
リア内にあることを示す検知信号が得られているときに
各回の受波器出力すなわち増幅検波ブロック３出力に基
いてそれぞれ障害物までの距離を検出する距離検出手段
７が設けられている。なお、実施例にあっては複数回検
知方式の誤動作防止手段６として２連続出力検知方式（
現在および直前の増幅検波ブロック３出力を用いる〉を
採用しでおり、距離検出手段７は検知エリア内での”遠
”、′近”を検出する２段階距離検知方式を採用してい
るが、他の複数回検知方式および距離検知方式を採用し
ても良いことは言うまでもない。
超音波振動子１は超音波の送波器および受波器を兼用し
ており、送波器駆動ブロック２から出力される送波信号
、によって駆動゛されて超音波パルスを送波するととも
に、この超音波パルスの物体による反射波を受波するよ
うになっており、受渡出力は増幅検波ブロック３にで増
幅検波されるようになっている。増幅検波ブロック３に
で増幅検波された検波出力は信号処理ブロック４に入力
され、送波された超音波パルスに対する受渡された反射
超音波の時間遅れが測定され、この時間遅れに応じて物
体との距離が検出されるとともに、物体との距離が所定
の検知エリア内であれば誤動作防止手段（後述する）を
介して警報出力駆動ブロック５を動作させて警報出力を
出すようにな゛っている。また、信号処理ブロック４に
は増幅検波ブロック３出力を送波器からの超音波の送波
タイミングに同期して複数回に亘ってチェックして総て
の回に所定の出力が得られている場合にのみ警報出力駆
動ブロック５を動作させる誤動作防止手段６が設けられ
るとともに、誤動作防止手段６を介して障害物が検知エ
リア内にあることを示す検知信号が得られているときに
各回の受波器出力すなわち増幅検波ブロック３出力に基
いてそれぞれ障害物までの距離を検出する距離検出手段
７が設けられている。なお、実施例にあっては複数回検
知方式の誤動作防止手段６として２連続出力検知方式（
現在および直前の増幅検波ブロック３出力を用いる〉を
採用しでおり、距離検出手段７は検知エリア内での”遠
”、′近”を検出する２段階距離検知方式を採用してい
るが、他の複数回検知方式および距離検知方式を採用し
ても良いことは言うまでもない。
また、実施例においては、超音波振動子１と、送波器駆
動ブロック２のドライブ部および増幅検波ブロック３を
一体化した検知部Ａを第２図に示すように複数個（例え
ば４（１１）設け、検知部Ａは第３図に示すように、車
ＷｉＭの前後の両端にそれぞれ配設するようにしており
、円弧で示すように超音波パルスが送波されるようにな
っている。＊た、各検知部Ａの超音波振動子１からの超
音波パルスの送波を制御する送波信号発生部と、各検知
部へから出力される検波出力を信号処理する信号処理ブ
ロック４およＶＩＦ報出力出力駆動ブロック５一体化し
て形成される信号処理部Ｂは、各検知部Ａ出力に基いて
車両のどの部位に近接して障害物が存在するかおよび障
害物との距離の論理演算処理を行うようになっている。
動ブロック２のドライブ部および増幅検波ブロック３を
一体化した検知部Ａを第２図に示すように複数個（例え
ば４（１１）設け、検知部Ａは第３図に示すように、車
ＷｉＭの前後の両端にそれぞれ配設するようにしており
、円弧で示すように超音波パルスが送波されるようにな
っている。＊た、各検知部Ａの超音波振動子１からの超
音波パルスの送波を制御する送波信号発生部と、各検知
部へから出力される検波出力を信号処理する信号処理ブ
ロック４およＶＩＦ報出力出力駆動ブロック５一体化し
て形成される信号処理部Ｂは、各検知部Ａ出力に基いて
車両のどの部位に近接して障害物が存在するかおよび障
害物との距離の論理演算処理を行うようになっている。
この時、各検知部Ａがらの出力信号を一時保存しておき
、保存された信号と現在の出力信号を演算処理する前述
の複数回検知方式を用いて誤動作を防止しており、２回
連続して同一の検知信号が得られたとき信号ｌ処理部Ｂ
から出力されろ警報信号によって光や音による障害物警
報が発せられ、さらに、距離検出手段７によって”遠”
、′近”が検出されて、対応する表示装置、あるいは警
報装置が作動して運転者に注意を促すようになっている
。
、保存された信号と現在の出力信号を演算処理する前述
の複数回検知方式を用いて誤動作を防止しており、２回
連続して同一の検知信号が得られたとき信号ｌ処理部Ｂ
から出力されろ警報信号によって光や音による障害物警
報が発せられ、さらに、距離検出手段７によって”遠”
、′近”が検出されて、対応する表示装置、あるいは警
報装置が作動して運転者に注意を促すようになっている
。
以下、実施例の動作について具体的に説明する。
いま、増幅検波ブロック３の現在の出力をＸｎ。
直前の出力をＸ旧、直前の警報信号をＱｎ−とすると、
２連続検知力式の場合における現在の警報出力Ｑｎは Ｑ ｎ−＝ Ｘ ｎ Ｑ ｎ−＋ ＋ Ｘ ｎ Ｘ ｎ
−＋ ＋ Ｘ ｎ−＋ Ｑ ｎ−＋ −−（１）で表さ
れる。ここに、距離検出も２連続検知力式となりでいる
従来例の場合について説明すると、２段階組離検知方式
における検知距離は”遠”、”近”の２種類あるので、
（１）式をそれぞれの警報出力Ｑｎ（″遠″）、Ｑ ｎ
（”近″）にあてはめると、Ｑ’ｎ ＝ Ｘ’ｎ Ｑ’
ｙＨ＋ Ｘ’ｎ Ｘ’ｎ−＋ ＋ Ｘ’ｎ−＋ Ｑ’ｎ
−＋ ・＝ −（２）Ｑ″’ｎ ＝ Ｘ’ｎ Ｑｌｎ−
Ｉ＋ ＸＨｎ ＸＮｒｌ−＋ ＋Ｘ’ｎ−＋ Ｑ’ｎ−
＋ −・＝ （３１となる。但し、上式中の右肩の添字
Ｆ、Ｎは検知距離の”遠”、′近”を示している。しか
しながら、この上うな２連続検知力式により距離検出を
行っている場合においては、”遠”検知出力、”近”検
知出力の切換えが遅れ、警報出力が第４図（ａ）に示す
ように増幅検波ブロック３出力に対応しなくなり、警報
出力の応答が車両および障害物の動きに追従でさないも
のとなりでいる。
２連続検知力式の場合における現在の警報出力Ｑｎは Ｑ ｎ−＝ Ｘ ｎ Ｑ ｎ−＋ ＋ Ｘ ｎ Ｘ ｎ
−＋ ＋ Ｘ ｎ−＋ Ｑ ｎ−＋ −−（１）で表さ
れる。ここに、距離検出も２連続検知力式となりでいる
従来例の場合について説明すると、２段階組離検知方式
における検知距離は”遠”、”近”の２種類あるので、
（１）式をそれぞれの警報出力Ｑｎ（″遠″）、Ｑ ｎ
（”近″）にあてはめると、Ｑ’ｎ ＝ Ｘ’ｎ Ｑ’
ｙＨ＋ Ｘ’ｎ Ｘ’ｎ−＋ ＋ Ｘ’ｎ−＋ Ｑ’ｎ
−＋ ・＝ −（２）Ｑ″’ｎ ＝ Ｘ’ｎ Ｑｌｎ−
Ｉ＋ ＸＨｎ ＸＮｒｌ−＋ ＋Ｘ’ｎ−＋ Ｑ’ｎ−
＋ −・＝ （３１となる。但し、上式中の右肩の添字
Ｆ、Ｎは検知距離の”遠”、′近”を示している。しか
しながら、この上うな２連続検知力式により距離検出を
行っている場合においては、”遠”検知出力、”近”検
知出力の切換えが遅れ、警報出力が第４図（ａ）に示す
ように増幅検波ブロック３出力に対応しなくなり、警報
出力の応答が車両および障害物の動きに追従でさないも
のとなりでいる。
一方、本発明にあっては、距離検出手段７における障害
物との距離の”遺”、′近”の検出を増幅検波ブロック
３の現在の出力Ｘｎ、Ｘｎだけを用いて行っているので
、”遠”検知出力、９近”検知出力は第５図に示すよう
に増幅検波ブロック３出力に対応して切り換えられ、応
答速度が速くなって車両Ｍお上り障害物の速い！ｌＪき
に対応できるようになっている。このとさ、２つの警報
出力Ｑｎ、Ｑｎは以下のようになる。
物との距離の”遺”、′近”の検出を増幅検波ブロック
３の現在の出力Ｘｎ、Ｘｎだけを用いて行っているので
、”遠”検知出力、９近”検知出力は第５図に示すよう
に増幅検波ブロック３出力に対応して切り換えられ、応
答速度が速くなって車両Ｍお上り障害物の速い！ｌＪき
に対応できるようになっている。このとさ、２つの警報
出力Ｑｎ、Ｑｎは以下のようになる。
Ｑ’ｒ＋＝Ｘ’ｉＱ−→十Ｘ ’ｎ Ｘ Ｆ＋−＋ ＋
Ｘ Ｌ ＱＦｎ−＋ ＋ Ｘ’ｎ−＋ Ｑ’ｎ−＋ −
（４）ＱＮＩ＝Ｘ紮２ ’Ｉ＋−１＋ Ｘ’ｎ Ｘ ’
１−１ ＋Ｘ ｎ−＋ Ｑ １１−１ ＋ Ｘ ｎ−＋
Ｑ １１−１− （５）しかして、本発明にあっては
、すでに検知エリア内にあることが検知されている障害
物との距離を時間遅れなく検出でさ、距離検出による警
報出力を車両Ｍおより障害物の速い動ｉに迅速に対応さ
せることができ、運転者に適切な情報を与えることがで
きるようになっている。
Ｘ Ｌ ＱＦｎ−＋ ＋ Ｘ’ｎ−＋ Ｑ’ｎ−＋ −
（４）ＱＮＩ＝Ｘ紮２ ’Ｉ＋−１＋ Ｘ’ｎ Ｘ ’
１−１ ＋Ｘ ｎ−＋ Ｑ １１−１ ＋ Ｘ ｎ−＋
Ｑ １１−１− （５）しかして、本発明にあっては
、すでに検知エリア内にあることが検知されている障害
物との距離を時間遅れなく検出でさ、距離検出による警
報出力を車両Ｍおより障害物の速い動ｉに迅速に対応さ
せることができ、運転者に適切な情報を与えることがで
きるようになっている。
【発明の効果１
本発明は上述のように、送波器がら送波される超音波パ
ルスの物体による反射波を受波器にて受波し、送波され
た超音波パルスに対する受波された反射超音波の時間遅
れを測定し、この時間遅れに応じて物体との距離を検出
するとともに、物体との距離が所定の検知エリア内であ
れば警報出力を出すようにした超音波式障害物検知装置
において、受波器出力を送波器からの超音波の送波タイ
ミングに同期して複数回に亘ってチェックして総ての回
に所定の出力が得られている場合にのみ警報出力を出す
誤動作防止手段を設けるとともに、誤動作防止手段を介
して障害物検知信号が得られたとき各回の受波器出力に
基いてそれぞれ障害物までの距離を検出する距離検出手
段を設けたものであり、距離検出を誤動作防止手段を介
さずに受波器出力に基いて行っているので、すでに検知
工１７７内にあることが検知されている障害物との距離
を時間遅れなく検出でき、距離検出による警報出力を車
両お上り障害物の速い動きに迅速に対応させることがで
きるという効果がある。
ルスの物体による反射波を受波器にて受波し、送波され
た超音波パルスに対する受波された反射超音波の時間遅
れを測定し、この時間遅れに応じて物体との距離を検出
するとともに、物体との距離が所定の検知エリア内であ
れば警報出力を出すようにした超音波式障害物検知装置
において、受波器出力を送波器からの超音波の送波タイ
ミングに同期して複数回に亘ってチェックして総ての回
に所定の出力が得られている場合にのみ警報出力を出す
誤動作防止手段を設けるとともに、誤動作防止手段を介
して障害物検知信号が得られたとき各回の受波器出力に
基いてそれぞれ障害物までの距離を検出する距離検出手
段を設けたものであり、距離検出を誤動作防止手段を介
さずに受波器出力に基いて行っているので、すでに検知
工１７７内にあることが検知されている障害物との距離
を時間遅れなく検出でき、距離検出による警報出力を車
両お上り障害物の速い動きに迅速に対応させることがで
きるという効果がある。
第１図および第２図は本発明一実施例のブロック回路図
、第３図は同上の車両への搭載例を示す図、第４図は従
来例および本発明の動作を比較するタイムチャートであ
る。 １は超音波振動子、２は送波器駆動ブロック、３は増幅
検波ブロック、４は信号処理ブロック、５は警報出力駆
動ブロック、６は誤動作防止手段、７は距離検出手段で
ある。 代理人 弁理士 石 １）艮 七 第１図 第３図 第２図 Δ 第４図 （ｂ） 手続補正書（自発） 昭和６０年 ２月 ４ 日
、第３図は同上の車両への搭載例を示す図、第４図は従
来例および本発明の動作を比較するタイムチャートであ
る。 １は超音波振動子、２は送波器駆動ブロック、３は増幅
検波ブロック、４は信号処理ブロック、５は警報出力駆
動ブロック、６は誤動作防止手段、７は距離検出手段で
ある。 代理人 弁理士 石 １）艮 七 第１図 第３図 第２図 Δ 第４図 （ｂ） 手続補正書（自発） 昭和６０年 ２月 ４ 日
Claims (1)
- （１）送波器から送波される超音波パルスの物体による
反射波を受波器にて受波し、送波された超音波パルスに
対する受波された反射超音波の時間遅れを測定し、この
時間遅れに応じて物体との距離を検出するとともに、物
体との距離が所定の検知エリア内であれば警報出力を出
すようにした超音波式障害物検知装置において、受波器
出力を送波器からの超音波の送波タイミングに同期して
複数回に亘ってチェックして総ての回に所定の出力が得
られたときに警報出力を出す誤動作防止手段を設けると
ともに、誤動作防止手段を介して障害物が検知エリア内
にあることを示す検知信号が得られているときに各回の
受波器出力に基いてそれぞれ障害物までの距離を検出す
る距離検出手段を設けたことを特徴とする車両用超音波
式障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22876484A JPS61107180A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22876484A JPS61107180A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61107180A true JPS61107180A (ja) | 1986-05-26 |
| JPH0321875B2 JPH0321875B2 (ja) | 1991-03-25 |
Family
ID=16881464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22876484A Granted JPS61107180A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61107180A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6315184A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-22 | Mitsubishi Electric Corp | レ−ダ装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5732843A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-22 | Tomizawa Tekkosho:Kk | Manufacture for pin of car |
| JPS5863876A (ja) * | 1981-10-13 | 1983-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺サ−チアイ装置 |
-
1984
- 1984-10-30 JP JP22876484A patent/JPS61107180A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5732843A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-22 | Tomizawa Tekkosho:Kk | Manufacture for pin of car |
| JPS5863876A (ja) * | 1981-10-13 | 1983-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺サ−チアイ装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6315184A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-22 | Mitsubishi Electric Corp | レ−ダ装置 |
| JPH055311B2 (ja) * | 1986-07-07 | 1993-01-22 | Mitsubishi Electric Corp |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0321875B2 (ja) | 1991-03-25 |
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