JPH08184666A - レーダ距離計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 受波器の出力に含まれるバックグランドノイ
ズのレベルに応じて適切に検出感度を変化させたりデー
タ補完を行って誤動作を無くす。 【構成】 受波器６の出力に含まれるバックグランドノ
イズのレベルを大・中・小の３段階にレベル弁別するノ
イズレベル弁別手段８，１９，１１と、このノイズレベ
ル弁別手段によりノイズレベルが大または中と判定され
たときには反射パルス検出手段７，１７の検出感度を高
く設定するとともに、ノイズレベルが小と判定されたと
きには前記検出感度を低く設定する感度切替手段１１，
２０と、ノイズレベル弁別手段によりノイズレベルが大
と判定されたときには検出した距離データを無効にし、
前回計測した距離データにおきかえて出力するデータ処
理手段１１とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車に搭載し
て車間距離や障害物までの距離などを計測するレーダ距
離計測装置に関し、特に、受波器の出力に含まれるバッ
クグランドノイズによる誤動作を防止する技術に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】よく知られているように、レーダ距離計
測装置は基本構成として、前方に電磁波を送出するため
の送波器と、前方からの電磁波を受信するための受波器
と、前記送波器を所定のタイミングで駆動して電磁波パ
ルスを送出させる送波駆動手段と、前記受波器の出力を
増幅するとともに２値化して前記電磁波パルスの反射パ
ルスを検出する反射パルス検出手段と、前記電磁波パル
スの送出タイミングと前記反射パルスの検出タイミング
との時間差から前方の反射物体までの距離を求める演算
手段とを備えている。車載用のレーザ距離計測装置の多
くは、赤外線レーザダイオードを送波器とし、赤外線フ
ォトダイオードを受波器として用いているとともに、制
御・演算・データ処理はワンチップ・マイコンで集中的
に行うように構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記のようなレーダ距
離計測装置では、受波器で太陽光等が受光されると、本
来の測定対象物からの反射波（電磁波）に、上記太陽光
が重畳された状態となり、その太陽光に基づくノイズ
（バックグランドノイズ）のレベルが高いと、そのノイ
ズを前記正常な反射波と誤認するおそれがある。

【０００４】さらに、太陽光等のノイズレベルが高す
ぎ、正常な反射波のレベルよりも大きくなると、係る反
射波がノイズにより隠れてしまい、検出できなくなる。

【０００５】本発明は、上記した背景に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、上記した問題を解決
し、受波器の出力に含まれるバックグランドノイズのレ
ベルに応じて適切に検出感度を変化させたりデータ補完
を行って誤動作を無くすようにしたレーダ距離計測装置
を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

［課題を解決するために案出した技術思想］理想的には
受波器には送波器から送出された電磁波が測定対象の反
射物体で反射して戻ってきた電磁波のみを受波すること
になるが、実際には、太陽光等のバックグランドノイズ
も同時に受波する。しかし通常であれは係るノイズレベ
ルは正規の反射してきた電磁波に比べて小さいので、２
値化するしきい値（検出しきい値）を適宜に設定してお
くと、ノイズの影響を受けることなく正規の電磁波のみ
を検出できる。ところでノイズレベルは変動し、大別す
ると通常の検出しきい値よりも小さい正常な状態と、検
出しきい値よりも大きい異常な状態に分けられ、さらに
異常な状態には検出しきい値よりも高いが正規の電磁波
のレベルよりも小さい場合（レベル中）と、正規の電磁
波のレベルよりも高い場合（レベル大）に分けられる。

【０００７】そこで本発明では、正常な状態のときには
検出感度を高く設定しておいて確実に反射してきた電磁
波を検出できるようにし、ノイズレベルが中となる場合
には、感度調整を行うことにより検出しきい値をバック
グランドノイズに基づく信号と、電磁波に基づく信号の
間に位置させることにより両者を弁別可能としノイズは
検出されないようにする。但し、上記レベル大となるよ
うな場合には、感度調整をしてもノイズの方が大きいた
め電磁波を検出できない。従って、係る場合には感度調
整では対応できないので、過去のデータに基づいて所定
の補完処理をするようにした。このようにしてノイズレ
ベルに応じて所定の処理を行い、正確な、或いはそれに
近い距離データの出力を行えるようにした。

【０００８】また、レベル中の場合には、正規の電磁波
を検出するためには検出感度が高い方が好ましいので、
ノイズレベルがその範囲に存在する場合には、そのレベ
ルに応じて検出感度を調整し、当該範囲でも比較的ノイ
ズレベルが小さい場合には感度も比較的高くなるように
した。

【０００９】なお、上記した３つのレベル（レベル中を
さらに分割する場合には３以上）を弁別するには、ノイ
ズ信号を抽出し、各レベル間の境界をしきい値とする複
数のしきい値を用い、各しきい値とノイズレベルとの大
小関係を判断することにより、１回の入力データに基づ
いて行うべき処理（感度調整／補完）を決定できる。ま
た、例えば、電磁波を送波していなかったり、送波方向
に反射物体がない等の正常な反射波（電磁波）の受波が
ない時に、上記判定処理を行うようにした場合には、受
波器の出力を監視し、検出信号があると異常（ノイズレ
ベルが中または大）であると判断できる。したがって、
例えば検出感度が高い状態で検出信号が出力された場合
には、検出感度を下げる。その時さらに検出信号が出力
された場合にはノイズレベルは大であり、出力がない場
合にはノイズレベルは中であったと判断できる。すなわ
ち、レベルの弁別を行うためのしきい値は、必ずしも
「弁別する数−１」個にする必要はなく、１つのしきい
値でも弁別は可能である。

【００１０】さらに、補完処理を連続して行い続ける
と、実際の反射物体までの距離と、補完により得られる
距離とが大きく異なるおそれがあるので、係る場合には
エラー処理をするようにした。これにより、出力される
距離データの正確度が増す。

【００１１】［請求項に記載した用語の定義］バックグ
ランドノイズとは、例えば太陽光のように全体的に光量
が増すような直流成分からなるノイズであり、太陽光に
限られない。

【００１２】また、検出感度は反射してきた電磁波を検
出するための検出しきい値と、電磁波レベル（ノイズレ
ベル）の相対的な関係をいい、感度調整の具体的な方法
としては、例えば増幅器のゲイン（増幅率）を変えた
り、２値化しきい値を増減する等がある。そして、ゲイ
ンの変更の場合には、検出感度を高くするとはゲインを
大きくすることを意味し、検出感度を低くするとはゲイ
ンを小さくすることを意味する。また、２値化しきい値
を変える場合には、検出感度を高くするとはしきい値を
小さくすることを意味し、検出感度を低くするとはしき
い値を大きくすることを意味する。

【００１３】ノイズレベルが大とは、ノイズが正規の電
磁波よりも大きくなり、感度調整により対応することが
できない範囲をいい、ノイズレベルが中とは、通常の検
出しきい値ではノイズも検出されてしまうが、正規の電
磁波よりは小さく、感度調整により両者を分離し電磁波
のみを検出可能となる範囲をいう。ノイズレベルが小と
は、通常の検出しきい値ではノイズが検出されない（正
規の電磁波のみが検出される）ほど小さい範囲をいう。

【００１４】

【作用】バックグランドノイズのレベルが中になると、
それを感度切替手段が検出し自動的に検出感度が低くな
るので、ノイズによる誤動作の確率が小さくなる。ま
た、バックグランドノイズのレベルが大になると検出さ
れた距離データが無視されて、以前に検出された距離デ
ータに基づいてデータ補完が行われるので、ノイズに影
響された確率の大きな距離データは採用されず、結果と
して誤動作しなくなる。なお、検出感度の切替は、正常
な検出対象の反射物体からの反射波を検出した検出信号
を増幅する際の増幅率（ゲイン）を小さくしたり（請求
項４）、或いは、正常な検出対象の反射物体からの反射
波を検出するためのしきい値を高くしたり（請求項５）
することにより対応できる。

【００１５】請求項６のように構成した場合には、上記
補完処理を所定回数連続して行った場合には、補完処理
を行わずに警報ランプやブザー等にて検出不能となった
ことを知らせる等のエラー処理を行う。すなわち、多数
回に渡って、上記補完処理を行うと、その補完に用いた
元のデータは、一定時間以上前のものとなり、本来の計
測すべき距離データと、補完元のデータとが大きくずれ
ることがある。したがって係る場合に補完処理を行う
と、かえって実際のデータと異なるため、エラー処理を
行い、測定不能であることを知らせる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明に係るレーダ距離計測装置の好
適な実施例を添付図面を参照にして詳述する。第１の発
明と第２の発明の両方を含んだ第３の発明の実施例を図
に従って詳しく説明する。図１において、送波器２は赤
外レーザダイオード（ＬＤ）からなり、受波器６はフォ
トダイオード（ＰＤ）からなり、装置全体の制御・演算
・データ処理はワンチップ・マイコン１により行われ
る。マイコン１はＣＰＵ１１・ＲＡＭ１２・ＲＯＭ１３
のほか、タイミング生成部１４や測距カウンタ１８、そ
れに以下に詳述する各種入出力ポートなどの周辺回路を
一体に備えている。

【００１７】送波器２のドライバ３は、マイコン１のタ
イミング生成部１４からのタイミング信号に従って送波
器２を駆動し、赤外レーザパルスを前方に向けて送出さ
せる。なおこの実施例における送波器１は、送波方向を
所定範囲で繰り返し変化させる走査機構４が付帯してお
り、その走査機構４には送波方向を検出する方向センサ
５が付帯している。走査機構４はマイコン１の出力ポー
ト１５からの信号に従って動作し、方向センサ５の出力
は入力ポート１６に印加される。

【００１８】前方からの赤外線は受波器６に入射して電
気信号に変換される。受波器６の出力信号は、送波器２
からの送波パルスに対応した反射パルスを検出するため
の交流アンプ７で増幅されるとともに、バックグランド
ノイズのレベルを検出するための直流アンプ８でも増幅
される。

【００１９】交流アンプ７の出力信号はマイコン１のコ
ンパレータ１７で２値化され、これにより前記反射パル
スが抽出される。交流アンプ７のゲインは大・小２段階
に切り替えられるようになっており、そのゲイン切替信
号はマイコン１の出力ポート２０から与えられる。つま
り、交流アンプ７のゲイン切替系が前述の感度切替手段
である。

【００２０】直流アンプ８の出力信号はマイコン１のＡ
／Ｄ変換入力ポート１９に入力され、ＣＰＵ１１により
レベル弁別される。このレベル弁別のためにＣＰＵ１１
には２段階のしきい値が設定されていて、ＣＰＵ１１は
後述するように受波器６の出力に含まれるバックグラン
ドノイズのレベルを大・中・小の３段階にレベル弁別す
る。

【００２１】ここで、レベル大・中・小を分けるために
便宜上２つのしきい値ｔｈ１，ｔｈ２を設定すると、レ
ベル小と中を分けるしきい値ｔｈ１は、ノイズレベル
が、正規の物体で反射されて戻ってきた反射パルスの検
出レベル（コンパレータ１７での２値化しきい値）以上
になる場合に対応する直流アンプ８の出力レベルに設定
する。これは、後述のようにゲイン切り替えなどの感度
調整により対応できる弱いレベルのしきい値となる。

【００２２】また、レベル中と大を分けるしきい値ｔｈ
２は、ノイズレベルが、正規の物体で反射されて戻って
きた反射パルスのレベル以上になる場合に対応する直流
アンプ８の出力レベルに設定する。これは、反射パルス
がノイズによって隠れてしまい、反射パルス自体が検出
できない、すなわち、上記感度調整では対応できないほ
どノイズレベルが大きい（反射パルス以上）ことを検出
するためのしきい値となる。

【００２３】そして本例では、ノイズレベルは直流アン
プ８を介してワンチップ・マイコン１に与えられ、そこ
でＡ／Ｄ変換されて例えばアナログ値をデジタル値（例
えば２５６）に変換され、そのデジタル値と上記しきい
値とを比較するようにしたが、例えば、デジタルに変換
する際に、３つの状態に弁別した状態で出力する、すな
わち２ビットで変換するようにすると、その出力データ
がそのまま弁別データとなっているのでソフトウエアに
よるしきい値処理が不要または簡便化される。

【００２４】マイコン１の測距カウンタ１８は、タイミ
ング生成部１４によりトリガされて送波パルスの送出タ
イミングでカウント開始し、コンパレータ１７からの反
射パルス検出信号によってカウント停止する。ＣＰＵ１
１は測距カウンタ１８の値を反射物体までの距離に換算
し、その各角度毎の距離データをまずバッファレジスタ
Ｒ１にストアする。その後次に説明するように、バッフ
ァレジスタＲ１の距離データを有効と判断したときに
は、そのデータを出力レジスタＲ２に移して出力する。

【００２５】ＣＰＵ１１が実行するソフトウェア手順の
概要を図３に示している。ここでは本発明に直接係わる
バックグランドノイズ対応処理を中心に表わしている。
また図３のフローチャートは、送波パルスの送出周期の
１サイクルの処理を示しており、この処理を適宜周期で
繰り返す。具体的には、１回のスキャンのうちの所定期
間の受波データを取得し、それに続いて実行する。

【００２６】図３において、測距ルーチン１００は、送
波器２から赤外レーザパルスを出力させ、受波器６の出
力から反射パルスを検出し、測距カウンタ１８の値から
反射物体までの距離を計算し、その距離データをバッフ
ァレジスタＲ１にストアする処理である。

【００２７】次のステップ１０１および１０２では、入
力ポート１９の信号を取り込んで受波器６の出力レベル
（バックグランドノイズのレベル）を大・中・小の３段
階にレベル弁別する。

【００２８】ノイズレベルが小であり、交流アンプ７
のゲインが大である場合 ステップ１０３でカウンタＣ１をクリアし、ステップ１
０４でゲインが大であることを確認し、ステップ１１１
でもう１つのカウンタＣ２をクリアし、ステップ１１７
でバッファレジスタＲ１の距離データを出力レジスタＲ
２に移す。これで１サイクルが終了であり、ステップ１
００での距離データが有効データとして出力される。こ
こでＣ１は、連続して補完処理を行っている回数を意味
し、Ｃ２はノイズレベルが小でゲインが小の状態が連続
している回数を意味する。

【００２９】ノイズレベルが中に変化した場合 ステップ１０８でカウンタＣ１をクリアし、ステップ１
０９で交流アンプ７のゲインが大であることを確認した
ならば、ステップ１１０でゲインを小に切り替え、ステ
ップ１１１でカウンタＣ２をクリアし、ステップ１１７
でバッファレジスタＲ１の距離データを出力レジスタＲ
２に移す。これで１サイクルが終了であり、ステップ１
００での距離データが有効データとして出力される。ま
た、次のサイクルでは交流アンプ７のゲインは小になっ
ている。

【００３０】ノイズレベルが大に変化した場合 ステップ１１２でカウンタＣ１が２未満であることを確
認し、ステップ１１３でバッファレジスタＲ１の距離デ
ータを無効にし、ステップ１１４でカウンタＣ１をイン
クリメントし、ステップ１１５と１１６で交流アンプ７
のゲインが大であれば小に切り替える。これで１サイク
ルが終了であり、現在計測した距離データは無効とな
り、出力レジスタＲ２に残っている対応する各角度の距
離データがそのまま採用される。この処理はカウンタＣ
１の値が「０」と「１」の場合に行われる。

【００３１】ノイズレベルが大のサイクルが３回以上
続いた場合 ステップ１１２でカウンタＣ１の値が２以上であること
を確認し、ステップ１１８でバッファレジスタＲ１およ
び出力レジスタＲ２の両方の距離データを無効にし、ス
テップ１１９でエラー処理（「測距不能」を通知）す
る。これで１サイクルが終了する。このように、一定回
数以上連続してノイズレベルが大が続くと、補完する距
離データを測定した時から現在までの経過時間が長くな
り、現在の実際の対象物までの距離と、係る出力される
距離データとの間で大きな差が生じるおそれがあるから
である。

【００３２】そして、そのように実際の距離と異なるデ
ータを出力すると、通常は係る距離データに基づいて車
間距離などを求め、追突防止のための所定の処理を実行
する（車載用のレーザレーダに用いた場合）が、係るそ
の後の所定の処理が実際の情況に合わなくなるおそれが
あるが、このようにエラー処理を行うことにより、補完
処理を含めた距離データの信頼性が高くなる。

【００３３】ノイズレベルが小に戻った場合 ステップ１０３でカウンタＣ１をクリアし、ステップ１
０４で交流アンプ７のゲインが大であることを確認し、
ステップ１０５でカウンタＣ２をインクリメントし、ス
テップ１０６でカウンタＣ２の値が５以上か否かをチェ
ックする。カウンタＣ２の値が４以下であれば交流アン
プ７のゲインは切り替えず、ノイズレベル「小」の状態
が５サイクル継続した場合にステップ１０７でゲインを
大に切り替える。これは、ヒステリシスを考慮し、一定
期間安定状態が続いていることを確認の後、ゲインを大
にすることにより、ゲイン切り替え後すぐにゲインを小
に戻すような切り替え処理が頻繁に行われるのを抑制し
ている。以上のノイズレベル「小」のサイクルでは最後
のステップ１１７でバッファレジスタＲ１のデータを出
力レジスタＲ２に転送する。

【００３４】以上の実施例では反射パルス検出手段の検
出感度の切替手段として交流アンプ７のゲインを切り替
えているが、図１におけるコンパレータ１７のしきい値
を切り替えることでも同等の作用効果が得られる。

【００３５】なお、上記した実施例では、受波器６の受
信信号のうち、直流アンプを用いてその直流成分のみ抽
出しているので、太陽光等のバックグランドノイズと正
規の反射パルスが混在していても、係るノイズ成分のレ
ベルが弁別手段に与えられ、上記した所定の制御を行う
ので、上記した１サイクルは、送波器２からの発光の有
無に関係なく、いずれの状態でも動作できる。

【００３６】すなわち、スキャンの折り返し点付近で
は、送波器２から発光を一時停止しているため、係る一
時停止中にノイズのレベルを弁別し、次のスキャンのた
めに感度切り替えなどの必要な処理を行うようにしても
よく、或いは、送波器２から発光中に受波器６で受信し
た信号に基づいて所定の処理を行ってもよい。

【００３７】さらに、一時停止中にノイズのレベルを弁
別するようにした場合には、例えば受波器６を介してコ
ンパレータ１７に入力される受信信号は、例えば図３
（Ａ）に示すように、正常（ノイズレベル小）であれ
は、反射パルスは存在しないので検出しきい値（２値化
しきい値）を越えるレベルにはない。一方、ノイズレベ
ルが中・大になるような場合には、同図（Ｂ）に示すよ
うに検出しきい値を越える信号が存在する。

【００３８】したがって、係る発光一時停止中のコンパ
レータの出力を監視し、検出信号がある場合には、レベ
ル中または大のノイズが存在すると判定し、上記した検
出感度の切り替えを行う。またノイズレベルが中／大の
判定は、上記切り替えた検出感度の状態を加味して行
う。すなわち、検出感度が高い（しきい値が小／ゲイン
大）の時に検出信号が存在した場合にはノイズレベルは
中と判断し、検出感度が低い（しきい値が大／ゲイン
小）の時に検出信号が存在した場合にはノイズレベルは
大と判断する。そして、これにより１つのしきい値（コ
ンパレータの検出しきい値）を用いて３つのノイズレベ
ルの弁別を行うことができる。そして、係る弁別結果に
基づいて上記したフローにしたがって、感度切り替えを
行うことになる。係る構成にすると、上記した実施例の
直流アンプ等は不要となる。

【００３９】また、レベル大のときの補完処理として、
上記した実施例では、前回の距離データをそのまま出力
するようにしたが、本発明ではこれに限ることなく、所
定回数前のデータを用いても良く、或いは、それらのデ
ータに基づいて所定の演算処理をした結果を出力するよ
うにしても良い。そして、係る演算処理は例えば反射物
体との相対速度と、前回の距離データとに基づいて距離
の変動を考慮して現在の距離を予測する等である。

【００４０】また、上記した実施例では、レベル中を１
まとめにあつかい処理したが、さらにその中の範囲を複
数レベルに分けても良い。そして、同じレベル中でもレ
ベル大に近い場合には検出感度を比較的低くし、レベル
小に近い場合には検出感度を比較的高くするように処理
することになる。これにより、誤検出がない範囲で検出
感度を高くすることができ、ノイズ信号を確実に検出し
きい値以下にすると共に確実に正規の電磁波を検出する
ことができるようになる。

【００４１】なおまた、係る構成のレーダ距離計測装置
は、例えば自動車などの車両に搭載され、車間距離を測
定したり、その他の障害物の有無や距離を検出するため
に用いられるが、その利用分野は車両用のレーザレーダ
に限られることなく、レーダ（電磁波）を用いた、被測
定対象物までの距離を測定するものであれば何にでも適
用できる。また、車両用のレーダレーザの場合に、一般
に一定の角度範囲でスキャンニングを行うが、係るスキ
ャンニングを行わないタイプのものでももちろんよい。

【００４２】

【発明の効果】バックグランドノイズが大きくなると自
動的に検出感度が低くなるので、ノイズによる誤動作の
確率が小さくなる。そしてバックグランドノイズがさら
に大きくなると検出された距離データが無視されて過去
の距離データに基づいて補完が行われるので、ノイズに
影響された確率の大きな距離データは採用されず、結果
として誤動作しなくなる。また、請求項６のように構成
すると、所定回数以上連続してノイズ大の状態が続く
と、エラー処理が行われるため、補完の元となる距離デ
ータと実際のデータがおきく異なることがなく、補完デ
ータの信頼性も上がる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例によるレーダ距離計測装置の
ハードウェア構成を示す概略ブロック図である。

【図２】レーダ距離計測装置のソフトウェア構成を示す
概略フローチャートである。

【図３】変形例を説明する図である。

【符号の説明】

１ ワンチップ・マイコン ２ 送波器（赤外レーザダイオード） ６ 受波器（フォトダイオード） ７ 反射パルス検出系の交流アンプ ８ バックグランドノイズ検出系の直流アンプ １７ 反射パルス検出系のコンパレータ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前方に電磁波を送出するための送波器
   と、前方からの電磁波を受信するための受波器と、前記
   送波器を所定のタイミングで駆動して電磁波パルスを送
   出させる送波駆動手段と、前記受波器の出力を増幅する
   とともに２値化して前記電磁波パルスの反射パルスを検
   出する反射パルス検出手段と、前記電磁波パルスの送出
   タイミングと前記反射パルスの検出タイミングとの時間
   差から前方の反射物体までの距離を求める演算手段とを
   備えたレーダ距離計測装置において、 前記受波器の出力に含まれるバックグランドノイズのレ
   ベルに対応して前記反射パルス検出手段の検出感度を調
   整し、前記反射パルス検出手段に前記バックグランドノ
   イズが検出されないようにする感度調整手段と、 前記感度調整手段による調整によっても前記バックグラ
   ンドノイズが前記反射パルス検出手段で検出される場合
   には、計測された距離データに替えて、過去に検出した
   距離データに基づいて補完処理を行うデータ処理手段と
   を備えたことを特徴とするレーダ距離計測装置。
2. 【請求項２】 前記感度調整手段が、前記受波器の出力
   に含まれるバックグランドノイズのレベルを少なくとも
   大・中・小の３段階にレベル弁別するノイズレベル弁別
   手段と、そのレベル弁別手段によりノイズレベルが中と
   判定されたときには前記反射パルス検出手段の検出感度
   を低く設定するとともに、ノイズレベルが小と判定され
   た時には前記検出感度を高く設定する感度切替手段とを
   備えてなり、 前記ノイズレベル弁別手段によりノイズレベルが大と判
   定された場合に前記データ処理手段が補完処理を行うよ
   うにしたことを特徴とする請求項１に記載のレーダ距離
   計測装置。
3. 【請求項３】 前記レベル弁別手段によるレベル弁別
   が、前記ノイズレベルの中に相当する範囲を複数に弁別
   可能とし、 前記感度切替手段が、前記ノイズレベルの中に相当する
   範囲の弁別結果に応じて検出感度を段階的に切替可能と
   したことを特徴とする請求項２に記載のレーダ距離計測
   装置。
4. 【請求項４】 前記感度切替手段は、前記反射パルス検
   出手段の信号増幅ゲインを切り替えるものであることを
   特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダ
   距離計測装置。
5. 【請求項５】 前記感度切替手段は、前記反射パルス検
   出手段の２値化しきい値を切り替えるものであることを
   特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダ
   距離計測装置。
6. 【請求項６】 前記データ処理手段による補完処理が連
   続して所定回数行われた場合に、所定のエラー処理を行
   うようにした請求項１〜５のいずれか１項に記載のレー
   ダ距離計測装置。
7. 【請求項７】 請求項１〜６のいずれか１項に記載の前
   記レーダ距離計測装置が、車両用に用いられるもので、 前記反射物体が先行車両，障害物等の車両の周囲に存在
   する物体であって、その車両から前記反射物体までの距
   離を検出することを特徴とするレーダ距離計測装置。