KR102028966B1 - 물체 감지 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 물체 감지 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 초음파 신호를 발생시키고 물체에 의해 반사된 초음파 신호를 수신하는 초음파 센서; 초음파 센서에서 수신된 초음파 신호가 노이즈인지 여부를 판단하기 위한 표준 노이즈 기준값과, 초음파 신호가 물체인지 여부를 판단하기 위한 경고 기준값을 제공하며, 우천시에는 표준 노이즈 기준값으로부터 변경된 우천용 노이즈 기준값을 제공하는 센서제어부; 우천시에는 우천용 노이즈 기준값을 적용하여 초음파 센서에서 수신된 초음파 신호의 노이즈 여부를 판단하고, 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 우천에 의한 노이즈인지 물체인지 여부를 판단하는 물체판단부를 포함한다. 이에 의해, 빗방울의 오감지에 의한 경보 발생을 방지할 수 있으므로, 운전자의 불편함을 제거하여 운전자의 불만을 해소할 수 있다.

Description

물체 감지 시스템 및 그 방법{OBJECT DETECTING SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 물체 감지 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 우천시 초음파 센서에서 빗방울이 감지되어 경보가 오작동하는 것을 방지할 수 있도록 하는 물체 감지 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 차량에는 교통사고를 방지하거나 운전자의 편의를 위한 다양한 기능들이 구비되고 있으며, 이러한 기능들을 구현하기 위해 다양한 첨단 감지 센서와 지능형 영상 장비를 탑재되고 있다.
이 중 초음파 센서는 차량 주위의 물체를 감지하기 위해 사용되는 센서로서, 초음파 신호를 발생시키고 물체에 의해 반사되어 돌아온 초음파 신호를 감지함으로써, 차량 주위에 물체가 존재하는지 여부와, 물체와의 거리 등을 판단할 수 있도록 한다.
그런데, 초음파 센서에서 발생되는 초음파 신호는 습도에 의해 그 감지능력이 영향을 받으며, 특히 우천시에는 빗방울에 의해서 초음파 신호가 반사가 되어 오감지가 발생할 수 있다. 즉. 빗방울에 의해 초음파 신호가 반사되면, 물체에 의해 반사된 초음파 신호로 오인할 수 있다. 이러한 오감지에 따라, 차량에서는 경보를 발생시켜 운전자를 놀라게 하므로, 운전자의 불만을 야기하고 있다.
이에 따라, 우천시 초음파 센서가 빗방울을 물체로 오감지하지 않도록 대책을 마련할 필요가 있다.
본 발명은, 우천시 초음파 센서에서 빗방울을 물체로 감지하는 것을 방지할 수 있도록 함으로써, 우천시 초음파 센서의 오감지를 방지할 수 있다.
상기 목적은, 초음파 신호를 발생시키고 물체에 의해 반사된 초음파 신호를 수신하는 초음파 센서; 상기 초음파 센서에서 수신된 초음파 신호가 노이즈인지 여부를 판단하기 위한 표준 노이즈 기준값과, 상기 초음파 신호가 물체인지 여부를 판단하기 위한 경고 기준값을 제공하며, 우천시에는 상기 표준 노이즈 기준값으로부터 변경된 우천용 노이즈 기준값을 제공하는 센서제어부; 및 우천시에는 상기 우천용 노이즈 기준값을 적용하여 상기 초음파 센서에서 수신된 초음파 신호의 노이즈 여부를 판단하고, 상기 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 우천에 의한 노이즈인지 물체인지 여부를 판단하는 물체판단부를 포함하는 물체 감지 시스템에 의해 달성될 수 있다.
상기 목적은, 초음파 신호를 발생시키고 물체에 의해 반사된 초음파 신호를 수신하는 단계; 우천 여부를 판단하는 우천 판단 단계; 우천시에는 초음파 신호가 노이즈인지 여부를 판단하기 위해 표준 노이즈 기준값으로부터 변경된 우천용 노이즈 기준값을 적용하는 단계; 및 우천시 상기 수신된 초음파 신호를 상기 우천용 노이즈 기준값과 비교하여 상기 수신된 초음파 신호의 노이즈 여부를 판단하는 1차 판단 단계; 및 상기 수신된 초음파 신호 중 경고를 발생시키는 기준이 되는 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 우천에 의한 노이즈인지 물체인지 여부를 판단하는 2차 판단 단계;를 포함하는 물체 감지 방법에 의해 달성될 수 있다.
본 발명에 따르면, 우천시에 빗방울에 의해 발생된 경고 기준값을 초과하는 우천 노이즈와, 물체에 의해 발생된 초음파 신호를 구별할 수 있으므로, 빗방울에 의해 경고부가 동작하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 빗방울의 오감지에 의한 경보 발생을 방지할 수 있으므로, 운전자의 불편함을 제거하여 운전자의 불만을 해소할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 물체 감지 시스템의 블록구성도이다.
도 2는 도 1의 물체판단부에서 사용하는 표준 노이즈 기준값과 경고 기준값을 도시한 그래프이다.
도 3은 기존에 우천시 물체판단부에서 빗방울을 오감지하는 예를 보인 그래프이다.
도 4는 도 1의 물체판단부에서 우천시 빗방울 감지를 처리하는 예를 보인 그래프이다.
도 5는 도 1의 물체판단부에서 우천시 물체 감지를 처리하는 예를 보인 그래프이다.
도 6은 본 발명에 따른 물체 감지 시스템에서 우천시 빗방울과 물체를 구별하는 과정을 보인 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 물체 감지 시스템의 블록구성도이다.
본 물체 감지 시스템은, 초음파 센서(10), 거리산출부(20), 물체판단부(30), 센서제어부(40), 메모리(50), 레인센서(60), 경고부(70)를 포함할 수 있다.
초음파 센서(10)는, 초음파 신호를 이용하여 물체의 존재 여부를 감지하거나 감지된 물체와의 거리를 산출하는데 사용할 수 있다. 이러한 초음파 센서(10)는 초음파를 발생시켜 송출하는 송출부와, 외부의 물체에 의해 반사되어 되돌아온 초음파 신호를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.
초음파 센서(10)를 이용하여 물체의 존재 여부를 감지하는 경우, 수신되는 초음파 신호의 세기를 이용하여 물체의 유무를 판단하게 되며, 초음파 센서(10)를 이용하여 물체와의 거리를 측정하는 경우에는 초음파 신호가 송출된 시간과 초음파 신호가 반사되어 돌아온 시간 차이를 이용하게 된다.
거리산출부(20)는 초음파 센서(10)에서 초음파 신호가 송출된 시간과, 초음파 신호가 물체에 반사되어 초음파 센서(10)에 수신된 시간에 대한 정보를 초음파 센서(10)로부터 제공받는다. 거리산출부(20)는 초음파 신호의 속도와, 초음파 신호가 송출된 시간과 수신된 시간 차이를 이용하여 물체와 차량 간의 거리를 산출할 수 있다. 거리산출부(20)는 산출된 물체와 차량 간의 거리에 대한 정보를 물체판단부(30)로 제공할 수 있다.
물체판단부(30)에서는 초음파 센서(10)의 송출부에서 송출된 다음, 물체에 의해 반사되어 수신된 초음파 신호의 세기를 이용하여 물체의 유무를 판단하게 된다. 물체판단부(30)는 물체의 유무를 판단하기 위해 두 가지 기준값을 사용할 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 물체판단부(30)는 노이즈 기준값과 경고 기준값을 이용할 수 있다.
노이즈 기준값은 초음파 센서(10)에서 수신한 초음파 신호가 노이즈인지 여부를 판단하기 위한 기준값으로서, 노이즈 기준값은 초음파 센서(10)와 물체와의 거리와 무관하게 동일한 값이 적용될 수 있다.
경고 기준값은 초음파 센서(10)에서 수신한 초음파 신호가 경보를 울릴 정도의 크기를 갖는지 여부를 판단하기 위한 기준값으로서, 초음파 센서(10)와 물체와의 거리에 따라 경고 기준값이 달라진다.
이러한 노이즈 기준값과 경고 기준값에 대한 정보는 차량과 물체와의 거리에 매칭되어 메모리(50)에 저장되어 있다.
물체판단부(30)에서는 초음파 센서(10)에서 초음파 신호가 감지되어 감지된 초음파 신호의 세기 정보가 수신되면, 초음파 신호의 세기를 노이즈 기준값 및 경고 기준값과 비교하여 수신된 초음파 신호가 노이즈인지 여부와 경보를 울려야 하는지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 경고 기준값은 물체와 차량 간의 거리에 따라 상이하므로, 물체판단부(30)는 거리산출부(20)에서 제공된 물체와 차량과의 거리에 따라 상이한 경고 기준값을 적용하여 경보를 울려야 하는지 여부를 판단하게 된다.
물체판단부(30)에서는 수신된 초음파 신호가 노이즈 기준값 이하의 세기를 갖는다고 판단되면, 해당 초음파 신호를 노이즈로 판단하여 무시하게 된다. 반면, 물체판단부(30)는 수신된 초음파 신호가 노이즈 기준값 이상의 세기를 갖는 경우, 초음파 신호의 세기가 경고 기준값 미만인지 이상인지 여부를 판단한다. 판단결과, 초음파 신호의 세기가 경고 기준값 미만인 경우, 물체판단부(30)는 물체가 아니라고 판단하고 해당 초음파 신호를 무시할 수 있다. 그러나 초음파 신호의 세기가 경고 기준값 이상인 경우, 물체판단부(30)는 물체라고 판단하고 경고부(70)로 물체가 감지되었다는 정보를 전달하여 경보가 발생되도록 한다.
한편, 우천시에는 도 3에 도시된 바와 같이, 노이즈 기준값 이하의 초음파 신호가 빈번하게 수신되며, 물체판단부(30)에서는 노이즈로 판단하여 경고부(70)로 정보를 전달하지 아니한다. 그러나, 도 3에 'a'로 표시한 신호와 같이, 초음파 신호가 빗물에 의해 반사되어 경고 기준값 이상의 세기를 갖는 초음파 신호가 초음파 센서(10)로 수신되는 경우가 있다. 이 경우, 물체판단부(30)는 빗방울을 물체로 판단하여 경고부(70)로 물체가 감지되었다는 정보를 전달하게 된다. 이에 따라, 물체가 아닌 빗방울에 의해 오 경보가 발생될 수 있다.
이러한 오 경보를 방지하기 위해, 본 발명의 센서제어부(40)에서는 우천시에는 노이즈 기준값을 조절하여 빗물에 의한 오 경보를 방지할 수 있도록 한다.
센서제어부(40)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 우천시에는 노이즈 기준값을 일정 폭 낮추게 된다. 이렇게 노이즈 기준값을 낮추게 되며, 노이즈성 초음파 신호를 보다 잘 감지할 수 있다. 즉, 우천시에 빗물에 의해 반사되는 노이즈 기준값 이하의 초음파 신호가 복수회 감지되면, 우천에 의한 노이즈임을 물체판단부(30)에서 판단할 수 있도록 한다.
센서제어부(40)는 우천임을 판단하기 위해 레인센서(60)로부터 우천 여부에 대한 정보를 제공받게 되며, 레인센서(60)로부터 우천이라는 정보를 제공받으면, 노이즈 기준값을 표준 노이즈 기준값으로부터 우천용 노이즈 기준값으로 변경하고, 변경된 우천용 노이즈 기준값에 대한 정보를 물체판단부(30)로 제공할 수 있다.
레인센서(60)는 와이퍼를 자동제어하기 위한 센서로서, 감지된 비의 양과 차량의 속도에 따라 자동적으로 와이퍼의 구동 여부 및 구동속도를 제어한다. 일반적으로 레인센서(60)는 차량의 앞유리창에 장착되며, 적외선을 발생시키는 발광부와, 반사된 적외선을 수광하는 수광부를 가지고 있다. 발광부에서 적외선이 발광된 후, 빗물에 의해 반사된 적외선이 난반사되어 수광부에 수광되면, 이를 이용하여 빗물의 양을 판단하게 된다.
이러한 레인센서(60)에서 비가 감지되어 우천이라고 판단되면, 우천에 대한 정보를 센서제어부(40)로 전달하고, 센서제어부(40)에서는 표준 노이즈 기준값을 우천용 노이즈 기준값으로 변경하고, 우천용 노이즈 기준값에 대한 정보를 물체판단부(30)로 제공할 수 있다.
물체판단부(30)에서는, 초음파 센서(10)로부터 수신된 초음파 신호의 세기에 대한 정보를 제공받으면, 수신된 초음파 신호의 세기와 우천용 노이즈 기준값을 비교하여 노이즈 기준값 이상인 초음파를 카운트한다. 이때, 우천용 노이즈 기준값을 초과한 초음파 신호를 우천 노이즈라고 한다. 즉, 물체판단부(30)는 우천용 노이즈 기준값을 초과하는 초음파 신호가 몇 번이나 발생하는지를 카운트하고, 우천용 노이즈 기준값을 초과하는 초음파 신호가 미리 설정된 횟수 이상 발생하면, 빗물에 의해 초음파 신호가 반사되어 발생한 우천 노이즈로 판단할 수 있다.
이렇게 우천 노이즈가 발생하였다고 판단되면, 도 4에 도시된 바와 같이, 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호도 빗물에 의해 반사된 신호일 가능성이 있기 때문에, 도 4에 'a'로 표시된 바와 같이, 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 입력되더라도 바로 경고부(70)로 정보를 전송하지 아니한다. 그러나, 우천시에도 물체가 감지될 수 있으므로, 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호를 노이즈로 간주하고 무시한다면, 물체에 의해 반사된 초음파 신호를 놓칠 발생할 가능성이 있다. 이에 따라, 물체판단부(30)에서는 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 빗방물에 의한 것인지 물체에 의한 것인지를 판단할 필요가 있다.
일반적으로 빗물에 의해 발생된 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호는 일회만 감지되거나, 서로 다른 빗방울에 의해 초음파 신호가 반사되어 발생될 수 밖에 없으므로 초음파 신호의 감지 간격이 불규칙할 수 있다. 그러나, 물체에 의해 반사된 초음파 신호의 경우에는, 도 5에 도시된 바와 같이, 일정 시간내에 반복적으로 발생하게 된다. 즉, 초음파 센서(10)에서 초음파 신호가 송출될 때마다 물체에 의해 초음파 신호가 반사되므로, 초음파 신호의 송출 주기마다 물체에 반사된 초음파 신호가 수신될 수 있다. 이에 따라, 물체판단부(30)에서는 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 일정 시간이내에 미리 설정된 횟수 이상 감지되는지 여부를 판단한다. 물체판단부(30)에서 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 일정 시간내에 미리 설정된 횟수 이상 감지되면, 물체판단부(30)에서는 해당 초음파 신호들은 물체에 의해 반사된 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 2회 이상 연속적인 송출 주기에서 감지되면, 물체판단부(30)는 물체가 감지된 것으로 판단할 수 있다. 반면, 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 일회만 감지되면 물체판단부(30)는 해당 초음파 신호는 빗물에 의해 일회성으로 반사된 우천 노이즈로 판단할 수 있다.
경고부(70)는, 물체판단부(30)로부터 물체가 감지되었다는 정보를 제공받으면, 외부로 경고를 발생시킬 수 있다. 경고부(70)는 디스플레이 패널을 통해 경고메시지를 표시할 수도 있고, 알람을 발생시킬 수도 있다. 필요에 따라서는 제동장치를 제어하는 전자제어유닛으로 제동을 위한 제어신호를 제공할 수도 있다.
이러한 구성에 의한 물체 감지 시스템에서 빗방울에 의한 초음파 신호와 물체에 의한 초음파 신호를 구별하여 감지하는 과정을 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
차량의 운행이 시작되면(S600), 레인센서(60)에서 비를 감지하는지 여부에 따라 우천 여부를 판단하게 된다(S610).
우천이 아닌 경우, 초음파 센서(10)에서 송출부를 통해 초음파를 발생시켜 송출하면, 물체판단부(30)에서는 표준 노이즈 기준값과 경고 기준값을 이용하여 물체를 판단하게 된다(S615)
레인센서(60)에서 비가 감지되면, 감지된 정보는 센서제어부(40)로 제공된다. 센서제어부(40)에서는 우천용 노이즈 기준값을 메모리(50)로부터 인출하고, 인출된 우천용 노이즈 기준값에 대한 정보를 물체판단부(30)로 제공하여 우천용 노이즈 기준값이 적용되도록 한다(S620)
물체판단부(30)에서는 초음파 센서(10)에서 수신된 초음파 신호에 대한 정보를 제공받으며(S630), 우천용 노이즈 기준값과, 초음파 신호의 세기를 비교할 수 있다(S640). 초음파 신호의 세기가 우천용 노이즈 기준값 보다 크면, 물체판단부(30)는 우천용 노이즈 기준값을 초과하는 초음파 신호가 몇 번이나 수신되는지를 카운트한다(S650). 카운트 결과, 우천용 노이즈 기준값을 초과하는 초음파 신호가 미리 설정된 횟수 이상이면, 물체판단부(30)는 수신된 초음파 신호를 우천에 의한 우천 노이즈로 판단할 수 있다(S660).
한편, 물체판단부(30)는 초음파 신호의 세기가 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 입력되면(S670), 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 미리 설정된 시간내에 미리 설정된 회수 이상이 감지되는지 여부를 카운트한다(S680). 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 일정 시간내에 미리 설정된 횟수 이상 감지되면, 물체판단부(30)는 해당 초음파 신호는 물체에 의해 반사되어 수신된 것으로 판단하고(S690), 물체가 감지되었음을 경고부(70)로 전달함으로써, 경고가 발생되도록 한다(S700). 반면, 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 일회만 감지되면, 물체판단부(30)는 해당 초음파 신호는 빗방울에 의해 반사된 일회성 우천 노이즈로 판단하고(S685), 경고부(70)로 감지 정보를 전달하지 아니한다.
이와 같이, 본 발명에 따른 물체 감지 시스템에서는 통상시에는 표준 노이즈 기준값을 이용하여 초음파 센서(10)에서 수신되는 초음파 신호가 노이즈인지 여부를 판단하지만, 우천시에는 우천용 노이즈 기준값을 이용하여 초음파 신호가 우천 노이즈인지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 우천시에는 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 입력되면, 경고 기준값을 초과하는 초음파 신호가 미리 설정된 시간내에 복수개가 입력되는 경우에는 물체가 감지된 것으로 판단하고, 일회성으로 판단된 경우에는 우천 노이즈로 판단한다. 이에 따라, 우천시에 빗방울에 의해 발생된 경고 기준값을 초과하는 우천 노이즈와, 물체에 의해 발생된 초음파 신호를 구별할 수 있으므로, 빗방울에 의해 경고부(70)가 동작하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 빗방울의 오감지에 의한 경보 발생을 방지할 수 있으므로, 운전자의 불편함을 제거하여 운전자의 불만을 해소할 수 있다.
전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 초음파 센서 20 : 거리산출부
30 : 물체판단부 40 : 센서제어부
50 : 메모리 60 : 레인센서
70 : 경고부

Claims (11)

  1. 초음파 신호를 발생시키고 물체에 의해 반사된 초음파 신호를 수신하는 초음파 센서;
    상기 초음파 센서에서 수신된 초음파 신호가 노이즈인지 여부를 판단하기 위한 표준 노이즈 기준값과, 상기 초음파 신호가 물체인지 여부를 판단하기 위한 경고 기준값을 제공하며, 우천시에는 상기 표준 노이즈 기준값으로부터 변경된 우천용 노이즈 기준값을 제공하는 센서제어부; 및
    우천시에는 상기 우천용 노이즈 기준값을 적용하여 상기 초음파 센서에서 수신된 초음파 신호의 노이즈 여부를 판단하고, 상기 경고 기준값 이상인 초음파 신호가 물체인지 노이즈인지 여부를 판단하는 물체판단부를 포함하되,
    상기 표준 노이즈 기준값은,
    통상시에 설정되는 기준값으로서, 변동되는 상기 경고 기준값의 최솟값보다 작고,
    상기 우천용 노이즈 기준값은,
    상기 표준 노이즈 기준값에서 일정 폭만큼 감소된 것을 특징으로 하는 물체 감지 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    비를 감지하는 레인센서를 더 포함하며;
    상기 센서제어부는 상기 레인센서에서 비를 감지하면, 상기 우천용 노이즈 기준값을 상기 물체판단부로 제공하는 물체 감지 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 물체판단부는, 우천시 상기 초음파 센서에서 수신된 초음파 신호 중 상기 우천용 노이즈 기준값 이상인 초음파 신호가 미리 설정된 복수회 감지되면, 상기 초음파 신호를 우천 노이즈로 판단하는 물체 감지 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 물체판단부는, 우천시 상기 초음파 센서에서 수신된 초음파 신호 중 상기 경고 기준값 이상인 초음파 신호가 일정 시간내에 미리 설정된 복수회 감지되면, 상기 초음파 신호가 물체에 의해 반사된 것으로 판단하는 물체 감지 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 물체판단부는, 우천시 상기 초음파 센서에서 수신된 초음파 신호 중 상기 경고 기준값 이상인 초음파 신호가 일회만 감지되면, 상기 초음파 신호가 빗방울에 의해 반사된 노이즈인 것으로 판단하는 물체 감지 시스템.
  7. 초음파 신호를 발생시키고 물체에 의해 반사된 초음파 신호를 수신하는 단계;
    우천 여부를 판단하는 우천 판단 단계;
    우천시에는 초음파 신호가 노이즈인지 여부를 판단하기 위해 표준 노이즈 기준값으로부터 변경된 우천용 노이즈 기준값을 적용하는 단계; 및
    우천시 상기 수신된 초음파 신호를 상기 우천용 노이즈 기준값과 비교하여 상기 수신된 초음파 신호의 노이즈 여부를 판단하는 1차 판단 단계; 및
    상기 수신된 초음파 신호 중 경고를 발생시키는 기준이 되는 경고 기준값 이상인 초음파 신호가 우천에 의한 노이즈인지 물체인지 여부를 판단하는 2차 판단 단계를 포함하되,
    상기 표준 노이즈 기준값은,
    통상시에 설정되는 기준값으로서, 변동되는 상기 경고 기준값의 최솟값보다 작고,
    상기 우천용 노이즈 기준값은,
    상기 표준 노이즈 기준값에서 일정 폭만큼 감소된 것을 특징으로 하는 물체 감지 방법.
  8. 삭제
  9. 제7항에 있어서,
    상기 1차 판단 단계는, 우천시 상기 수신된 초음파 신호 중 상기 우천용 노이즈 기준값 이상인 초음파 신호가 미리 설정된 복수회 감지되면, 상기 초음파 신호를 우천 노이즈로 판단하는 단계를 포함하는 물체 감지 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 2차 판단 단계는, 우천시 상기 수신된 초음파 신호 중 상기 경고 기준값 이상인 초음파 신호가 일정 시간내에 미리 설정된 복수회 감지되면, 상기 초음파 신호가 물체에 의해 반사된 것으로 판단하는 단계를 포함하는 물체 감지 방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 2차 판단 단계는, 우천시 상기 수신된 초음파 신호 중 상기 경고 기준값 이상인 초음파 신호가 일회만 감지되면, 상기 초음파 신호가 빗방울에 의해 반사된 노이즈인 것으로 판단하는 단계를 포함하는 물체 감지 방법.
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