JPH0798374A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 レーダヘッドの小型化、及び軽量化を妨げず
に、信号検出の高感度化を図り、もって検知距離を増大
することができるレーダ装置を提供する。 【構成】 受光素子２b −２が受信した受信信号（反射
信号、及び雑音を含む）をアンプ２b −３で増幅し、か
つコンパレータ２b −４でエッジを検出し、スイッチ４
へ転送する。スイッチ４のサンプリングパルスに同期し
た切換駆動により複数のカウンタ６−１，…６−ｎを順
次駆動して、エッジの数を計数する。マイクロコンピュ
ータ８でエッジの数の計数結果を積算して前記受信信号
に反射信号が含まれるか判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、反射物体までの距離を
測定するレーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のレーダ装置としては、自動車の前
方に搭載されるもので、レーザ等の電磁波のパルス信号
を送出した後、先行車から反射されたパルス信号を受信
するまでの時間を計測して車間距離を演算するものが開
発されている。

【０００３】図６は、従来のレーダ装置の主要部の構成
を示すブロック図である。この従来のレーダ装置は、所
定周期毎にパルス信号を外部へ向けて出力するパルス信
号送出手段１、先行車等（反射体）から反射されたパル
ス信号を受信する反射パルス信号受信手段２、パルス信
号を出力してからパルス信号を受信するまでの時間を計
測する時間計測手段３、さらにパルス信号送出手段１、
信号受信手段２、及び時間計測手段３の起動タイミング
を制御する制御手段４を備えて構成されている。

【０００４】図７は、従来のレーダ装置が生成する各種
信号のタイミングチャートを示す。トリガ信号（１）は
制御手段４から間隔Ｔｒ毎に出力される信号である。送
出パルス信号（２）は制御手段４が出力するトリガ信号
（１）に同期してパルス信号送出手段１から出力される
信号である。受信パルス信号（３）はパルス信号を出力
してから外部から反射して戻ってくる信号であり、振幅
が所定のしきい値Ｖthを越えると信号受信手段２から２
値化信号を出力させる。時間計測手段３はパルス信号が
外部から反射して戻ってくるまでの時間の間隔を△ｔ毎
のクロックパルス（４）を計数するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の信号検出方法では以下のような課題がある。
即ち、一般に反射パルスの受信出力には受信機内部で発
生する雑音（例えば熱じょう乱雑音、ショット雑音等）
が含まれているため、反射パルス信号の検出のためのし
きい値はこのような雑音の影響で誤検出することのない
よう比較的高い値、即ち高い信号対雑音比（ＳＮ比）が
得られるように比較的高い値に設定する必要がある。

【０００６】受信機の内部雑音は通常ランダム雑音であ
り、その振幅分布はガウス分布に従うと見なして良く、
雑音の瞬時振幅をｎとするとその確率分布Ｐ（ｎ）は図
３に示すように平均値がゼロで、分散がσ² のガウス分
布を呈する確率密度関数となる。このグラフでσは標準
偏差である。またこの時の確率密度関数Ｐ（ｎ）は次式
で表せる。

【０００７】

【数１】 ここに、σ² は雑音電力、σはその実効値である。

【０００８】一方、振幅ｓの信号に上記のような雑音が
加わった時の確率密度関数Ｐ（ｎ−ｓ）は次式で表せ
る。

【０００９】

【数２】 従って、所望の距離からの反射信号をほぼ１００％の確
率で正しく検出するためには、図３から明らかな通り、
しきい値を３σにとり、信号の振幅がしきい値よりもさ
らに３σ高い、即ち雑音の実行値σよりも６倍（ＳＮ比
にして１５．６ｄＢ）高いピーク信号が得られるよう送
出するパルス信号の出力を設定すれば良いことがわか
る。

【００１０】しかしながら、レーダの場合、受信信号の
レベルは、いわゆるレーダ方程式により距離の４乗に比
例して減衰することが知られており、例えば検知距離を
２倍にするためには１６倍の感度向上を図る必要があ
る。従って、検知距離を長くとるためには大出力で極め
てコストが高い特殊な発信デバイスを必要とする欠点が
ある。

【００１１】また、仮に高出力化にかえて受信感度を上
げようとするとアンテナの開口面積もしくは受光面積を
大きくする必要があるため、レーダヘッドの形状と重量
が大きくなり、特に自動車の車間距離検知レーダへの適
用には適さないという欠点が生じる。

【００１２】本発明は、レーダヘッドの小型化、及び軽
量化を妨げずに、信号検出の高感度化を図り、もって検
知距離を増大することができるレーダ装置を提供するこ
とを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載のレーダ
装置は、光波、電磁波、もしくは音波を所定時間間隔で
送出する送出手段と、前記送出手段が送出した光波、電
磁波、もしくは音波の外部の反射体からの反射信号を含
む受信信号を受信する受信手段と、基準値を設定する設
定手段と、前記受信手段で受信した受信信号と前記設定
手段が設定した基準値とを比較して、前記受信信号が当
該基準値以下から以上へ遷移する回数、あるいは前記受
信信号が当該基準値以上から以下へ遷移する回数を前記
所定間隔内の予め定めた時間帯について計数する計数手
段と、前記計数手段での計数値と予め定めた所定値とを
比較して前記受信信号に外部の反射体からの反射信号が
含まれるか否かを判定する判定手段とを備えることを特
徴とする。

【００１４】請求項２に記載のレーダ装置は、光波、電
磁波、もしくは音波を所定時間間隔で送出する送出手段
と、前記送出手段が送出した光波、電磁波、もしくは音
波の外部の反射体からの反射信号を含む受信信号を受信
する受信手段と、基準値を設定する設定手段と、前記受
信手段で受信した受信信号と前記設定手段が設定した基
準値とを比較して、前記受信信号が当該基準値以下から
以上へ遷移する回数、あるいは前記受信信号が当該基準
値以上から以下へ遷移する回数を前記所定間隔内の予め
定めた時間帯について計数する計数手段と、前記計数手
段での計数値と予め定めた所定値とを比較して前記受信
信号に外部の反射体からの反射信号が含まれるか否かを
判定する判定手段と、前記判定手段で反射信号ありと判
定された場合、前記送信時点と前記時間帯との関係に基
づき前記反射体までの距離を演算する距離演算手段とを
備えることを特徴とする。

【００１５】請求項３に記載のレーダ装置は、光波、電
磁波、もしくは音波を所定時間間隔で送出する送出手段
と、前記送出手段が送出した光波、電磁波、もしくは音
波の外部の反射体からの反射信号を含む受信信号を受信
する受信手段と、基準値を設定する設定手段と、前記受
信手段で受信した受信信号と前記設定手段が設定した基
準値とを比較して、前記受信信号が当該基準値以下から
以上へ遷移したか、あるいは前記受信信号が当該基準値
以上から以下へ遷移したかを前記所定間隔内の所定時間
帯毎に検出する検出計数手段と、前記検出手段が前記所
定時間帯毎に計数した回数を前記所定時間間隔毎に積算
する積算手段と、前記積算手段が積算した前記所定時間
帯毎の積算値と予め定めた所定値とを比較して、前記受
信手段が受信した受信信号中に前記外部の反射体からの
反射信号を含むか否かを判定する判定手段とを備えるこ
とを特徴とする。

【００１６】請求項４に記載のレーダ装置は、光波、電
磁波、もしくは音波を所定時間間隔で送出する送出手段
と、前記送出手段が送出した光波、電磁波、もしくは音
波の外部の反射体からの反射信号を含む受信信号を受信
する受信手段と、基準値を設定する設定手段と、前記受
信手段で受信した受信信号と前記設定手段が設定した基
準値とを比較して、前記受信信号が当該基準値以下から
以上へ遷移したか、あるいは前記受信信号が当該基準値
以上から以下へ遷移したかを前記所定間隔内の所定時間
帯毎に検出する検出手段と、前記検出手段が前記所定時
間帯毎に検出した回数を前記所定時間間隔毎に積算する
積算手段と、前記積算手段が積算した前記所定時間帯毎
の積算値と予め定めた所定値とを比較して、前記受信手
段が受信した受信信号中に前記外部の反射体からの反射
信号を含むか否かを判定する判定手段と、前記判定手段
で反射信号ありと判定された前記時間帯と前記送信時点
との関係に基づき前記反射体までの距離を演算する距離
演算手段とを備えることを特徴とする。

【００１７】請求項５に記載のレーダ装置は、設定手段
の基準値がゼロＶであることを特徴とする。

【００１８】請求項６または７に記載のレーダ装置は、
前記設定手段が、前記基準値を、前記受信手段が受信す
る雑音のみの受信信号の前記計数手段または前記積算手
段による結果に応じて変更する変更手段を備えることを
特徴とする。

【００１９】

【作用】請求項１に記載のレーダ装置においては、受信
信号と基準値とを比較して、受信信号が当該基準値以下
から以上へ遷移する回数、あるいは当該基準値以上から
以下へ遷移する回数を所定間隔内の予め定めた時間帯に
ついて計数した後、この計数値と予め定めた所定値とを
比較して受信信号に外部の反射体からの反射信号が含ま
れるか否かを判定する。

【００２０】請求項２に記載のレーダ装置においては、
受信信号と基準値とを比較して、受信信号が当該基準値
以下から以上へ遷移する回数、あるいは当該基準値以上
から以下へ遷移する回数を所定間隔内の予め定めた時間
帯ついて計数した後、この計数値と予め定めた所定値と
を比較して受信信号に外部の反射体からの反射信号が含
まれるか否かを判定する。反射信号ありと判定された場
合、送信時点と予め定めた時間帯との関係に基づき反射
体までの距離を演算する。

【００２１】請求項３に記載のレーダ装置においては、
受信信号と基準値とを比較して受信信号が当該基準値以
下から以上へ遷移したか、あるいは当該基準値以上から
以下へ遷移したかを所定間隔内の所定時間帯毎に検出
し、この検出結果を所定時間間隔毎に積算する。そし
て、所定時間帯毎の積算値と予め定めた所定値とを比較
して受信信号中に外部の反射体からの反射信号を含むか
否かを判定する。

【００２２】請求項４に記載のレーダ装置においては、
受信信号と基準値とを比較して、受信信号が当該基準値
以下から以上へ遷移したか、あるいは当該基準値以上か
ら以下へ遷移したかを所定間隔内の所定時間帯毎に検出
し、この検出結果を所定時間間隔毎に積算する。そし
て、所定時間帯毎の積算値と予め定めた所定値とを比較
して受信信号中に外部の反射体からの反射信号を含むか
否かを判定する判定する。反射信号ありと判定された場
合、時間帯と送信時点との関係に基づき反射体までの距
離を演算する。

【００２３】請求項５に記載のレーダ装置においては、
設定手段の基準値がゼロＶに設定される。

【００２４】請求項６また７に記載のレーダ装置におい
ては、設定手段の基準値を、受信手段が受信する雑音の
みの受信信号の計数手段または積算手段による結果に応
じて変更する。

【００２５】

【実施例】以下、図１乃至図４を参照して本発明の一実
施例について説明する。図１は、本発明の実施例に係わ
るレーダ装置の要部の構成を示すブロック図である。本
実施例のレーダ装置は車両に搭載されるものの例として
説明する。

【００２６】実施例のレーダ装置は、レーダヘッド２、
スイッチ４、計数回路６、マイクロコンピュータ８、及
び制御回路１０を備えて構成されている。

【００２７】レーダヘッド２は、車両の前方に搭載され
るもので、後述する制御回路１０の指令で所定周期毎に
駆動する駆動回路２a −１、駆動回路２a −１の駆動で
所定周期、所定パルス幅で発光するレーザダイオード等
の発光素子２a −２、及び、発光素子２a −２の発光
（レーザ光）を所定のビーム幅に絞るレンズ２a −３を
備える送出手段、並びに、発光素子２a −２から照射さ
れたレーザ光の外部の反射体からの反射光（レーザ光）
を集光するレンズ２b −１、レンズ２b −１が集光した
反射光（レーザ光）を受光して電気信号に変換するフォ
トダイオード等の受光素子２b −２、受光素子２b −２
が変換した電気信号（反射信号）を増幅するアンプ２b
−３を備える受信手段、及び、アンプ２b −３が増幅し
た電気信号（反射信号）が所定の値に対してそれ以下か
らそれ以上のレベルに遷移、もしくはそれ以上からそれ
以下のレベルに遷移する点を検出するコンパレータ２b
−４（検出手段）を備えて構成されている。今、所定の
値がゼロとすればコンパレータにはゼロクロスコンパレ
ータを用いれば良い。

【００２８】尚、受信手段には、後述する制御回路１０
に備えられても良いが、本実施例ではオペレータの指
令、即ち制御回路１０の指令でアンプ２b −３、コンン
パレータ２b −４の動作基準を設定する設定回路２b −
５が備えられている。

【００２９】スイッチ４は、ゲート回路等で構成しても
良いが、制御回路１０の切換指令でコンパレータ２b −
４の出力先を複数位置（後述する複数のカウンタに対応
する）に順次切換える例えばアナログスイッチである。
この場合の制御回路１０の切換指令は詳しくは後述する
サンプリングパルスに同期して出力される。

【００３０】積算回路（積算手段）６は、サンプリング
パルスの数に対応する個数のカウンタ６−１，６−２，
６−３，…６−ｎを備えて構成されている。各カウンタ
６−１，…６−ｎの入力側の接続はスイッチ４の駆動に
依存する。スイッチ４との接続時には、各カウンタ６−
１，…６−ｎ共に、コンパレータ２b −４で得られた遷
移点に対応するエッジを有する二値信号のエッジの数を
カウントする。カウントは、電気信号（反射信号）の立
上がりエッジ及び立ち下がりエッジの双方であっても良
いし、いずれか一方であっても良い。尚、コンパレータ
２b −４と積算回路６で計数手段が構成されている。

【００３１】マイクロコンピュータ８は、制御回路１０
の指令で各カウンタ６−１，６−２，６−３，…６−ｎ
のカウント値を積算する機能、積算結果からアンプ２b
−３が増幅した電気信号の中に反射信号が含まれるか、
また何時のサンプリング時点に含まれるかを判定する機
能、反射信号の判定が終了したことを制御回路１０に通
知する機能、及び、ノイズレベルの初期キャリブレーシ
ョンを実施する機能を備えて構成されている。

【００３２】初期キャリブレーションの機能は、例えば
発光を停止した状態で各カウンタ６−１，…６−ｎがカ
ウントする雑音のみのエッジ点を計数・積算し、この時
の積算値を雑音レベルとし、この雑音レベルを反射信号
を判定する際のしきい値とする処理を行う機能である。

【００３３】制御回路１０は、駆動回路２a −１，設定
回路２b −５，スイッチ４，計数回路６，マイクロコン
ピュータ８の各種機能を制御する機能を備えて構成され
ている。

【００３４】次に、本実施例の作用を説明する。

【００３５】図２は、各種信号のタイミングチャートで
ある。先ず制御回路１０が駆動して駆動回路２a −１に
対してトリガ信号（１）が出力される。即ち制御回路１
０からのトリガ信号（１）は駆動回路２a −１の動作タ
イミングを決める。この繰り返し周期は例えば４μＳで
ある。この結果、駆動回路２a −１が駆動して、発光素
子２a −２からトリガ信号に同期したＬＥＤパルス（レ
ーザパルス）（２）が出力される。この後、ＬＥＤパル
スが外部の反射体から反射して受光素子２b −２に受信
パルス信号（３）が捕らえられる。一方、トリガ信号
（１）が出力されてから所定期間の間、制御回路１０か
ら出力されるサンプリング信号の出力タイミングと等し
いタイミングで出力されるスイッチ４の切換タイミング
信号（４）が出力されている。

【００３６】スイッチ４の切換タイミング信号（４）が
出力されると、スイッチ４は順次切換わり接続を各カウ
ンタ６−１，…６−ｎへと順次切換える。この結果、各
カウンタ６−１，…６−ｎには、△ｔの間、二値信号の
立上がりと立ち下がりのエッジがカウントされ、信号の
繰り返し周期毎にカウントした結果が積み重ねられてい
く。これをＮ回繰り返して行うと各カウンタ６−１，…
６−ｎにはＳＮ比に応じた積算カウント結果が得られ、
雑音に埋もれた反射信号の検出が可能となる。

【００３７】尚、反射信号の検出を行う前に、本実施例
では初期キャリブレーションを実行する。即ちトリガ信
号（１）を出力させず、アンプ２b −３、コンパレータ
２b−４、スイッチ４、及び、カウンタ６−１，…６−
ｎのみを駆動して、レーダヘッド２の内部雑音等の雑音
のみについて上述と同じ処理を行い、この雑音の積算カ
ウント結果を反射信号を判定する際のしきい値とする。

【００３８】図３（１）（２）は、アンプ２b −３の増
幅信号とコンパレータ２b −４の出力との具体例を示す
図であり、双方共に縦軸は正規化振幅、横軸は時間であ
る。図３（１）の実線は反射信号が無い場合の、帯域幅
２０ＭＨｚのガウス雑音の波形の例を示す。点線は立上
がりもしくは立ち下がりエッジを有するコンパレータ２
b −４の出力でゼロＶに対して雑音が遷移する遷移点に
対応する二値信号である。雑音のみの場合、単位時間あ
たりのエッジの数はある平均的な値を中心に分布するこ
とになる。

【００３９】次に、反射信号が加わった時のエッジの数
について考える。図３（２）の実線は図３（１）の実線
と同じ雑音波形であるが、その周期に比べて充分長い周
期でＳＮ比が−６ｄＢ、即ち雑音の実効値（標準偏差）
の１／２の信号が加わった時の波形の例を示す。この時
のエッジの数は図３（１）の場合よりも明らかに少な
く、その平均値を中心とした分布が雑音だけの場合の分
布と重なることがなければＳＮ比が−６ｄＢの信号の検
出が可能である。

【００４０】実際のレーダパルスは所定のパルス幅を有
するが、１回あたりのカウント間隔△ｔをパルス幅より
も小さく設定してパルス繰り返し周期毎にカウント結果
を積算していけば同じ効果が得られる。

【００４１】図４は、１回あたりのカウント間隔△ｔ＝
１３３ｎｓ、繰り返し数Ｎ＝５００とし、ＳＮ比を０、
−３、−６、−１０、−∞（雑音のみ）と変えた時のエ
ッジ数の実験結果である。この図から明らかな通り、エ
ッジ数の平均値はＳＮ比と１対１の対応をしており、雑
音の分布と重ならないＳＮ比の信号が検出可能なことを
示している。従来のレーダでは信号と雑音を分離するの
に１５．６ｄＢのＳＮ比を必要としていたが、この実験
の条件では少なくともＳＮ比−６ｄＢの信号が検出で
き、２１．６ｄＢの大幅な高感度化が図れる。

【００４２】かくて後、マイクロコンピュータ８におい
て、制御回路１０の指令で各カウンタ６−１，６−２，
６−３，…６−ｎのカウント値を積算した後、積算結果
からアンプ２b −３が増幅した電気信号の中のどのサン
プリング時点に反射信号が含まれるかを判定する。

【００４３】積算に必要な時間は、パルス繰り返し周期
が４μＳであるから、所要積算時間として４μＳ×５０
０＝２ｍｓですみ、極めて短時間で良い。自動車用レー
ダでは目標の最小検出周期として５０ｍｓあればよく、
エッジの数の分布範囲はルートＮに比例して狭くなるの
で、繰り返し数Ｎをさらに増やすことによりさらに高感
度化が図れ、−６ｄＢ以下のＳＮ比の信号でも検出する
ことが可能になる。

【００４４】従って、△ｔの幅を有する所定時間帯のう
ちｎ番目で信号が検出されたことが判定されれば、距離
Ｒは、Ｒ＝ｎ△ｔ・Ｃ／２より求められる。ここでＣは
光速である。

【００４５】この場合、計数の分解能は△ｔの幅によっ
て決まるため、分解能を上げるための△ｔをできるだけ
短くすることが望ましいが、１ｍの分解能を得るには約
６．７ｎＳと極めて短い時間となり、高速動作をする回
路が必要となる。

【００４６】そこで、本実施例では送信時点と信号が検
出された時間帯及び積算結果との関係を用いて以下に述
べるような演算を行い、△ｔの幅が広くても高い分解能
で距離が求められるようにしている。

【００４７】一例として、図５（２）に示すように、送
信パルス幅を２００ｎＳ（これは距離にしてＲ＝２００
ｎＳ×Ｃ＝３０ｍに相当する）、△ｔを６７ｎＳ（同様
に１０ｍに相当する）とすると、カウンタ６−１〜６−
ｎの積算結果は図５（３）に示すように検出した信号の
Ｓ／Ｎ即ち雑音に対する相対振幅に対応したエッジ数の
値が得られる。このエッジ数の値は受信パルス信号の振
幅と対応しているので、この値を用いて受信パルス信号
のピークの位置の推定演算を行う。

【００４８】推定演算は例えば受信パルス波形を予め記
憶しておき、最小２乗法等により図５（３）の積算結果
ａ，ｂ，ｃ，ｄに対する波形のあてはめを行い、信号の
ピークが存在する時間を求めれば良く、さらに簡便な方
法としてａｂまたはｃｄを結ぶ２直線の交点よりピーク
を求めても良い。

【００４９】以上のようにして、△ｔが１０ｍに相当す
る時間でも１０ｍ以下の分解能を得ることができ、繰り
返し数Ｎを増やして積算されたエッジ数の分解範囲を狭
くすることにより所望の分解能で距離計測を行うことが
できる。

【００５０】本実施例では、レーダヘッド２が受信した
反射信号のエッジの数に着目し、受信信号が所定の値
（ゼロＶまたは雑音に基づく値）を遷移する遷移点の計
数積算を行うことで、小型軽量化及び安全性を両立させ
つつ、小出力の送出信号による微弱な反射信号の検出が
高速で可能となり、所望検知距離を確保することがで
き、信号検出の高感度化を図ることができる。これによ
り極めて簡易な構成で従来技術の問題点を解決すること
ができる。

【００５１】尚、本実施例ではカウンタを複数設け、発
光出力の後、所定時間帯毎にカウントを切り換えて計数
し、これを発光出力毎に繰り返して積算を行っている
が、所定の発光出力回数の間特定の所定時間帯のみ積算
を行い、その後他の所定時間帯の積算を所定発光出力回
数の間行い、これを順次繰り返すようにしても良く、ま
たこれらの計数及び積算手順を組み合わせても良い。

【００５２】さらに、実施例では光レーダに適用した場
合について説明したが、本発明は電波レーダ、音波レー
ダにも全く同様に適用できる。また、本発明の適用はレ
ーダに限るものではなく、各種センサ、通信、計測等の
分野の信号検出やＳＮ比を利用した制御等へ活用できる
ことは言うまでもない。

【００５３】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、反射体
からの反射信号が検出レベルが低く雑音に埋もれていた
としても、レーダヘッドの小型化、及び軽量化を妨げず
に、信号検出の高感度化を図ることができる。

【００５４】請求項２に記載の発明によれば、反射体か
らの反射信号が検出レベルが低く雑音に埋もれていたと
しても、信号検出の高感度化を図ることができ、しかも
検知距離を精度良く増大させることができる。

【００５５】請求項３に記載の発明によれば、受信信号
のエッジの検出結果を積算するため、信号検出の高感度
化を図るにあたり信頼性が向上する。

【００５６】請求項４に記載の発明によれば、信号検出
の高感度化を図ることの信頼性が向上する一方、さらに
検知距離を精度良く増大させることの信頼性が向上す
る。

【００５７】請求項５に記載の発明によれば、受信信号
の検出感度や距離検出精度をより向上させることができ
る。

【００５８】請求項６または７に記載の発明によれば、
設定手段の基準値を雑音のみの受信信号のエッジの計数
積算結果に応じて変更するため、信号検出の高感度化を
図るにあたり信頼性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わるレーダ装置の要部の構
成を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施例に係わるレーダ装置が生成する
各種信号のタイミングチャートである。

【図３】アンプ２b −３の増幅信号とコンパレータ２b
−４の二値化信号との具体例を示す図である。

【図４】１回あたりのカウント間隔△ｔ＝１３３ｎｓ、
繰り返し数Ｎ＝５００、ＳＮ比を０、−３、−６、−１
０、−∞（雑音のみ）と変えた時のゼロクロス点数の実
験結果である。

【図５】受信パルス信号とその雑音も含むエッジ数の積
算結果との関係の一例を示すタイミングチャートであ
る。

【図６】従来のレーダ装置の主要部の構成を示すブロッ
ク図である。

【図７】従来のレーダ装置が生成する各種信号のタイミ
ングチャートである。

【符号の説明】

２ レーダヘッド ２a −１ 駆動回路 ２a −２ 発光素子 ２a −３ レンズ ２b −１ レンズ ２b −２ 受光素子 ２b −３ リミッタアンプ ２b −４ ゼロクロスコンパレータ ２b −５ 設定回路 ４ スイッチ ６ 計数回路 ６−１ カウンタ ６−２ カウンタ ６−３ カウンタ ６−ｎ カウンタ ８ マイクロコンピュータ １０ 制御回路

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 光波、電磁波、もしくは音波を所定時間
   間隔で送出する送出手段と、 前記送出手段が送出した光波、電磁波、もしくは音波の
   外部の反射体からの反射信号を含む受信信号を受信する
   受信手段と、 基準値を設定する設定手段と、 前記受信手段で受信した受信信号と前記設定手段が設定
   した基準値とを比較して、前記受信信号が当該基準値以
   下から以上へ遷移する回数、あるいは前記受信信号が当
   該基準値以上から以下へ遷移する回数を前記所定間隔内
   の予め定めた時間帯について計数する計数手段と、 前記計数手段での計数値と予め定めた所定値とを比較し
   て前記受信信号に外部の反射体からの反射信号が含まれ
   るか否かを判定する判定手段と、 を備えることを特徴とするレーダ装置。
2. 【請求項２】 光波、電磁波、もしくは音波を所定時間
   間隔で送出する送出手段と、 前記送出手段が送出した光波、電磁波、もしくは音波の
   外部の反射体からの反射信号を含む受信信号を受信する
   受信手段と、 基準値を設定する設定手段と、 前記受信手段で受信した受信信号と前記設定手段が設定
   した基準値とを比較して、前記受信信号が当該基準値以
   下から以上へ遷移する回数、あるいは前記受信信号が当
   該基準値以上から以下へ遷移する回数を前記所定間隔内
   の予め定めた時間帯について計数する計数手段と、 前記計数手段での計数値と予め定めた所定値とを比較し
   て前記受信信号に外部の反射体からの反射信号が含まれ
   るか否かを判定する判定手段と、 前記判定手段で反射信号ありと判定された場合、前記送
   信時点と前記時間帯との関係に基づき前記反射体までの
   距離を演算する距離演算手段と、 を備えることを特徴とするレーダ装置。
3. 【請求項３】 光波、電磁波、もしくは音波を所定時間
   間隔で送出する送出手段と、 前記送出手段が送出した光波、電磁波、もしくは音波の
   外部の反射体からの反射信号を含む受信信号を受信する
   受信手段と、 基準値を設定する設定手段と、 前記受信手段で受信した受信信号と前記設定手段が設定
   した基準値とを比較して、前記受信信号が当該基準値以
   下から以上へ遷移したか、あるいは前記受信信号が当該
   基準値以上から以下へ遷移したかを前記所定間隔内の所
   定時間帯毎に検出する検出手段と、 前記検出手段が前記所定時間帯毎に検出した回数を前記
   所定時間間隔毎に積算する積算手段と、 前記積算手段が積算した前記所定時間帯毎の積算値と予
   め定めた所定値とを比較して、前記受信手段が受信した
   受信信号中に前記外部の反射体からの反射信号を含むか
   否かを判定する判定手段と、 を備えることを特徴とするレーダ装置。
4. 【請求項４】 光波、電磁波、もしくは音波を所定時間
   間隔で送出する送出手段と、 前記送出手段が送出した光波、電磁波、もしくは音波の
   外部の反射体からの反射信号を含む受信信号を受信する
   受信手段と、 基準値を設定する設定手段と、 前記受信手段で受信した受信信号と前記設定手段が設定
   した基準値とを比較して、前記受信信号が当該基準値以
   下から以上へ遷移したか、あるいは前記受信信号が当該
   基準値以上から以下へ遷移したかを前記所定間隔内の所
   定時間帯毎に検出する検出手段と、 前記検出手段が前記所定時間帯毎に検出した回数を前記
   所定時間間隔毎に積算する積算手段と、 前記積算手段が積算した前記所定時間帯毎の積算値と予
   め定めた所定値とを比較して、前記受信手段が受信した
   受信信号中に前記外部の反射体からの反射信号を含むか
   否かを判定する判定手段と、 前記判定手段で反射信号ありと判定された前記時間帯と
   前記送信時点との関係に基づき前記反射体までの距離を
   演算する距離演算手段と、 を備えることを特徴とするレーダ装置。
5. 【請求項５】 前記設定手段の基準値がゼロＶである、 ことを特徴とする請求項１乃至４記載のレーダ装置。
6. 【請求項６】 前記設定手段は、前記基準値を、前記受
   信手段が受信する雑音のみの受信信号の前記計数手段に
   よる計数結果に応じて変更する変更手段を備える、 ことを特徴とする請求項１、または２記載のレーダ装
   置。
7. 【請求項７】 前記設定手段は、前記基準値を、前記受
   信手段が受信する雑音のみの受信信号の前記積算手段に
   よる積算結果に応じて変更する変更手段を備える、 ことを特徴とする請求項３、または４記載のレーダ装
   置。