JP3465374B2 - 車両用レーダ装置 - Google Patents
車両用レーダ装置Info
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- JP3465374B2 JP3465374B2 JP24843894A JP24843894A JP3465374B2 JP 3465374 B2 JP3465374 B2 JP 3465374B2 JP 24843894 A JP24843894 A JP 24843894A JP 24843894 A JP24843894 A JP 24843894A JP 3465374 B2 JP3465374 B2 JP 3465374B2
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- sending
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、先行車の存在とその
先行車までの距離とを自動的に検出する車両用レーダ装
置に関する。
先行車までの距離とを自動的に検出する車両用レーダ装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ある車両から前方にパルス状の信
号を放射し、その信号が前方の物標に反射して帰ってく
る方向からの信号を受信処理して先行車までの距離を自
動的に検出する車両用レーダ装置として、図３６に示す
構成のものが知られている。この従来の車両用レーダ装
置は、電磁波、レーザ光などのパルス状の信号を周期的
に外部へ送出するパルス信号送信送信回路１と、この送
信送信回路１が送出する信号が物標に反射して来る方向
からの信号を連続的に受信してその信号強度に応じて２
値化する反射信号受信回路２とをレーダヘッド３に備え
ている。また、レーダヘッド３の反射信号受信回路２か
らの２値化信号を、送信回路１の信号送出タイミング後
の複数の時間を異ならせたサンプリング点毎にサンプリ
ングして加算する位相サンプリング回路４と、この位相
サンプリング回路４が得た各サンプリング点毎の加算値
を記憶する記憶回路５と、記憶回路５の記憶している各
サンプリング点毎の加算値を所定の閾値と比較し、閾値
を超える加算値を示すサンプリング点を見い出すことに
よってそのサンプリング点に対応する前方位置に先行車
両が存在すると判定し、その距離情報を出力する判定回
路６と、これらの各回路の動作を制御する制御回路７を
備えている。
号を放射し、その信号が前方の物標に反射して帰ってく
る方向からの信号を受信処理して先行車までの距離を自
動的に検出する車両用レーダ装置として、図３６に示す
構成のものが知られている。この従来の車両用レーダ装
置は、電磁波、レーザ光などのパルス状の信号を周期的
に外部へ送出するパルス信号送信送信回路１と、この送
信送信回路１が送出する信号が物標に反射して来る方向
からの信号を連続的に受信してその信号強度に応じて２
値化する反射信号受信回路２とをレーダヘッド３に備え
ている。また、レーダヘッド３の反射信号受信回路２か
らの２値化信号を、送信回路１の信号送出タイミング後
の複数の時間を異ならせたサンプリング点毎にサンプリ
ングして加算する位相サンプリング回路４と、この位相
サンプリング回路４が得た各サンプリング点毎の加算値
を記憶する記憶回路５と、記憶回路５の記憶している各
サンプリング点毎の加算値を所定の閾値と比較し、閾値
を超える加算値を示すサンプリング点を見い出すことに
よってそのサンプリング点に対応する前方位置に先行車
両が存在すると判定し、その距離情報を出力する判定回
路６と、これらの各回路の動作を制御する制御回路７を
備えている。
【０００３】このような従来の車両用レーダ装置では、
送信回路１によってパルス状の信号を周期的に外部へ出
力する。そして反射信号受信回路２が送出信号が物標に
反射して来る方向からの信号（この信号には反射信号の
みならず、その方向から入ってくる他の雑音も多く含ま
れている）を連続的に受信し、一定の信号レベルを超え
るか超えないかによって２値化した信号に変換して連続
的に出力する。そして位相サンプリング回路４が、送出
回路１の送出タイミング後の複数の時間を異ならせたサ
ンプリング点毎に２値化信号をサンプリングして０又は
１のサンプリング値を得て、これをサンプリング点毎に
加算していく。この位相サンプリング回路４の各サンプ
リング点毎の加算回数は送出回路１により一定の周期で
繰り返し送出されるパルス状の信号の所定の送出回数分
でり、その所定回数分のサンプリング加算処理が終了す
ると記憶回路５に各サンプリング点毎の加算値を記憶す
る。
送信回路１によってパルス状の信号を周期的に外部へ出
力する。そして反射信号受信回路２が送出信号が物標に
反射して来る方向からの信号（この信号には反射信号の
みならず、その方向から入ってくる他の雑音も多く含ま
れている）を連続的に受信し、一定の信号レベルを超え
るか超えないかによって２値化した信号に変換して連続
的に出力する。そして位相サンプリング回路４が、送出
回路１の送出タイミング後の複数の時間を異ならせたサ
ンプリング点毎に２値化信号をサンプリングして０又は
１のサンプリング値を得て、これをサンプリング点毎に
加算していく。この位相サンプリング回路４の各サンプ
リング点毎の加算回数は送出回路１により一定の周期で
繰り返し送出されるパルス状の信号の所定の送出回数分
でり、その所定回数分のサンプリング加算処理が終了す
ると記憶回路５に各サンプリング点毎の加算値を記憶す
る。
【０００４】そこで、判定回路６がサンプリング点毎の
加算値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部
の物標からの反射信号が存在するサンプリング点がある
か否かを判定し、物標からの反射信号が存在すると判定
する時にはさらに、送出回路１による信号送出後、所定
の閾値よりも大きい加算値を示すサンプリング点までの
時間内に送出信号が伝播する距離を算出し、外部の物標
までの距離を自動的に算定して表示装置（図示せず）に
表示することによって運転者に知らせる。
加算値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部
の物標からの反射信号が存在するサンプリング点がある
か否かを判定し、物標からの反射信号が存在すると判定
する時にはさらに、送出回路１による信号送出後、所定
の閾値よりも大きい加算値を示すサンプリング点までの
時間内に送出信号が伝播する距離を算出し、外部の物標
までの距離を自動的に算定して表示装置（図示せず）に
表示することによって運転者に知らせる。
【０００５】このような従来の車両用レーダ装置では、
前方検知距離を長くするためには送出信号の出力を大き
くし、また放射角度を狭くし、さらには受光感度を上げ
る必要があった。
前方検知距離を長くするためには送出信号の出力を大き
くし、また放射角度を狭くし、さらには受光感度を上げ
る必要があった。
【０００６】しかしながら、このように送出信号の出力
を大きくし、また放射角度を狭くし、さらには受光感度
を上げれば、近距離の前方に割込車両が他車線から入っ
て来る場合、受信信号強度が過度に大きくなり、受信回
路やその後段の位相サンプリング回路がサチュレーショ
ンを起こし、正確に前方車両までの距離を計測できなく
なる恐れがある。
を大きくし、また放射角度を狭くし、さらには受光感度
を上げれば、近距離の前方に割込車両が他車線から入っ
て来る場合、受信信号強度が過度に大きくなり、受信回
路やその後段の位相サンプリング回路がサチュレーショ
ンを起こし、正確に前方車両までの距離を計測できなく
なる恐れがある。
【０００７】そこで、近距離側方からの割込車両などに
対応するためにパルス信号送信回路を近距離用に放射角
度が広いが強度がそれほど大きくないパルス信号を出力
し、遠距離用に放射角度が狭いが強度が大きいパルス信
号を出力するように近距離用、遠距離用２種類の送信回
路を同時に設け、前方の検知領域を広くする車両用レー
ダ装置も提案されている（特開昭６１−１４９８７６号
公報）。
対応するためにパルス信号送信回路を近距離用に放射角
度が広いが強度がそれほど大きくないパルス信号を出力
し、遠距離用に放射角度が狭いが強度が大きいパルス信
号を出力するように近距離用、遠距離用２種類の送信回
路を同時に設け、前方の検知領域を広くする車両用レー
ダ装置も提案されている（特開昭６１−１４９８７６号
公報）。
【０００８】さらに、車間距離と反射波エネルギにより
送出信号出力をファジー推論する車両用レーダ装置も提
案されている（特開平２−９０３００号）。
送出信号出力をファジー推論する車両用レーダ装置も提
案されている（特開平２−９０３００号）。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の車両用レーダ装置では、送信回路の出力、また反
射信号受信回路の受信利得が初期設定されると自動的に
可変調整することができなかったために、その設定の仕
方によって近距離の測距においてサチュレーションが発
生したり、逆に遠距離の感度が十分に出ないことがあっ
た。
従来の車両用レーダ装置では、送信回路の出力、また反
射信号受信回路の受信利得が初期設定されると自動的に
可変調整することができなかったために、その設定の仕
方によって近距離の測距においてサチュレーションが発
生したり、逆に遠距離の感度が十分に出ないことがあっ
た。
【００１０】この発明はこのような従来の問題点が鑑み
てなされたもので、遠距離、近距離を問わず自動的にか
つ迅速に適正なＳＮ比が得られるようにパルス信号出力
の自動調整、また受信利得の自動調整ができる車両用レ
ーダ装置を提供することを目的とする。
てなされたもので、遠距離、近距離を問わず自動的にか
つ迅速に適正なＳＮ比が得られるようにパルス信号出力
の自動調整、また受信利得の自動調整ができる車両用レ
ーダ装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、パル
ス状の信号を周期的に外部へ送出する送出手段と、送出
手段が送出する信号が物標に反射して来る方向からの信
号を連続的に受信する受信手段と、受信手段が受信した
信号を２値化し、送出手段の信号送出タイミングからの
経過時間を異ならせた複数のサンプリング点毎に所定の
送出回数分ずつ加算する加算手段と、加算手段の各サン
プリング点の加算値を所定の閾値と比較し、その大小に
基づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否かを
判定する判定手段と、所定の閾値よりも大きい加算値を
与えるサンプリング点に対応する距離を前方の物標まで
の距離として算出する距離算定手段とを備えて成る車両
用レーダ装置において、さらに、送出手段が送出する信
号出力の大小を制御する送出出力制御手段と、受信手段
の受信利得を制御する受信利得制御手段と、送出手段が
パルス状の信号の送出を所定回数より少ない、あらかじ
め設定した回数分だけ繰り返した初期の段階で加算手段
が得ている各サンプリング点の加算値を見てＳＮ比の適
否を判定し、以後の送出出力制御手段の出力制御又は／
及び受信利得制御手段の受信利得制御を実行させるＳＮ
比調整手段とを備えたものである。
ス状の信号を周期的に外部へ送出する送出手段と、送出
手段が送出する信号が物標に反射して来る方向からの信
号を連続的に受信する受信手段と、受信手段が受信した
信号を２値化し、送出手段の信号送出タイミングからの
経過時間を異ならせた複数のサンプリング点毎に所定の
送出回数分ずつ加算する加算手段と、加算手段の各サン
プリング点の加算値を所定の閾値と比較し、その大小に
基づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否かを
判定する判定手段と、所定の閾値よりも大きい加算値を
与えるサンプリング点に対応する距離を前方の物標まで
の距離として算出する距離算定手段とを備えて成る車両
用レーダ装置において、さらに、送出手段が送出する信
号出力の大小を制御する送出出力制御手段と、受信手段
の受信利得を制御する受信利得制御手段と、送出手段が
パルス状の信号の送出を所定回数より少ない、あらかじ
め設定した回数分だけ繰り返した初期の段階で加算手段
が得ている各サンプリング点の加算値を見てＳＮ比の適
否を判定し、以後の送出出力制御手段の出力制御又は／
及び受信利得制御手段の受信利得制御を実行させるＳＮ
比調整手段とを備えたものである。
【００１２】請求項２の発明は、請求項１の車両用レー
ダ装置において、送出手段が送出角度が狭く出力強度が
大きい遠距離用の信号を送出する遠距離用送出手段と、
送出角度が広く出力強度が小さい近距離用の信号を送出
する近距離用送出手段とを含み、ＳＮ比調整手段が加算
手段が得ている各サンプリング点の加算値を見て、近距
離用送出手段の信号到達距離レンジに対応する加算手段
の加算値がサチュレーションを起こしている場合に、遠
距離用送出手段の信号送出を停止させる制御を行う遠距
離信号送出停止手段を含むものである。
ダ装置において、送出手段が送出角度が狭く出力強度が
大きい遠距離用の信号を送出する遠距離用送出手段と、
送出角度が広く出力強度が小さい近距離用の信号を送出
する近距離用送出手段とを含み、ＳＮ比調整手段が加算
手段が得ている各サンプリング点の加算値を見て、近距
離用送出手段の信号到達距離レンジに対応する加算手段
の加算値がサチュレーションを起こしている場合に、遠
距離用送出手段の信号送出を停止させる制御を行う遠距
離信号送出停止手段を含むものである。
【００１３】請求項３の発明は、請求項２の車両用レー
ダ装置において、さらに、遠距離信号送出停止手段が遠
距離用送出手段の信号送出を停止させているときに、加
算手段の加算するサンプリング点を近距離用送出手段の
信号到達距離レンジに対応するものに制限するサンプリ
ング点数切替手段を備えたものである。
ダ装置において、さらに、遠距離信号送出停止手段が遠
距離用送出手段の信号送出を停止させているときに、加
算手段の加算するサンプリング点を近距離用送出手段の
信号到達距離レンジに対応するものに制限するサンプリ
ング点数切替手段を備えたものである。
【００１４】請求項４の発明は、パルス状の信号を周期
的に外部へ送出する送出手段と、送出手段が送出する信
号が物標に反射して来る方向からの信号を連続的に受信
する受信手段と、受信手段が受信した信号を２値化し、
送出手段の信号送出タイミングからの経過時間を異なら
せた複数のサンプリング点毎に所定の送出回数分ずつ加
算する加算手段と、加算手段の各サンプリング点の加算
値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部の物
標からの反射信号が存在するか否かを判定する判定手段
と、所定の閾値よりも大きい加算値を与えるサンプリン
グ点に対応する距離を前方の物標までの距離として算出
する距離算定手段とを備えて成る車両用レーダ装置にお
いて、送出手段が送出角度が狭く出力強度が大きい遠距
離用の信号を送出する遠距離用送出手段と、送出角度が
広く出力強度が小さい近距離用の信号を送出する近距離
用送出手段とを含み、近距離用送出手段が主に右側前方
に信号を送出する右側信号送出手段と、主に左側前方に
信号を送出する左側信号送出手段とを含み、これらの右
側信号送出手段と左側信号送出手段とが交互に信号を送
出するようにし、加算手段が右側信号送出手段の信号送
出タイミングと左側信号送出手段の信号送出タイミング
とのそれぞれに対応して受信手段の受信した信号を加算
する右側信号加算手段と左側信号加算手段とを含み、判
定手段が右側加算手段と左側加算手段とのいずれか一方
のみに閾値を超える加算値を与えるサンプリング点を見
出すときに当該方向からの割込車両の存在を判定する割
込車判定手段を含むものである。
的に外部へ送出する送出手段と、送出手段が送出する信
号が物標に反射して来る方向からの信号を連続的に受信
する受信手段と、受信手段が受信した信号を２値化し、
送出手段の信号送出タイミングからの経過時間を異なら
せた複数のサンプリング点毎に所定の送出回数分ずつ加
算する加算手段と、加算手段の各サンプリング点の加算
値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部の物
標からの反射信号が存在するか否かを判定する判定手段
と、所定の閾値よりも大きい加算値を与えるサンプリン
グ点に対応する距離を前方の物標までの距離として算出
する距離算定手段とを備えて成る車両用レーダ装置にお
いて、送出手段が送出角度が狭く出力強度が大きい遠距
離用の信号を送出する遠距離用送出手段と、送出角度が
広く出力強度が小さい近距離用の信号を送出する近距離
用送出手段とを含み、近距離用送出手段が主に右側前方
に信号を送出する右側信号送出手段と、主に左側前方に
信号を送出する左側信号送出手段とを含み、これらの右
側信号送出手段と左側信号送出手段とが交互に信号を送
出するようにし、加算手段が右側信号送出手段の信号送
出タイミングと左側信号送出手段の信号送出タイミング
とのそれぞれに対応して受信手段の受信した信号を加算
する右側信号加算手段と左側信号加算手段とを含み、判
定手段が右側加算手段と左側加算手段とのいずれか一方
のみに閾値を超える加算値を与えるサンプリング点を見
出すときに当該方向からの割込車両の存在を判定する割
込車判定手段を含むものである。
【００１５】請求項５の発明は、請求項４の車両用レー
ダ装置において、さらに、当該装置の搭載車量の操舵方
向を検出する操舵方向検出手段と、右側信号送出手段と
左側信号送出手段のうち、操舵方向検出手段が検出する
操舵方向の送出手段のみを生かし、操舵方向と反対側の
送出手段の信号送出を停止する送出手段切替手段と備え
たものである。
ダ装置において、さらに、当該装置の搭載車量の操舵方
向を検出する操舵方向検出手段と、右側信号送出手段と
左側信号送出手段のうち、操舵方向検出手段が検出する
操舵方向の送出手段のみを生かし、操舵方向と反対側の
送出手段の信号送出を停止する送出手段切替手段と備え
たものである。
【００１６】請求項６の発明は、請求項５の車両用レー
ダ装置において、さらに、当該装置の搭載車両の操舵角
を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段が検出す
る操舵角を所定の基準角度と大小を比較する操舵角比較
手段と、操舵角比較手段が所定の基準角度よりも大きい
と判定するときに遠距離用送出手段の信号送出を停止さ
せる遠距離信号送出停止手段とを備えたものである。
ダ装置において、さらに、当該装置の搭載車両の操舵角
を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段が検出す
る操舵角を所定の基準角度と大小を比較する操舵角比較
手段と、操舵角比較手段が所定の基準角度よりも大きい
と判定するときに遠距離用送出手段の信号送出を停止さ
せる遠距離信号送出停止手段とを備えたものである。
【００１７】請求項７の発明は、パルス状の信号を周期
的に外部へ送出する送出手段と、送出手段が送出する信
号が物標に反射して来る方向からの信号を連続的に受信
する受信手段と、受信手段が受信した信号を２値化し、
送出手段の信号送出タイミングからの経過時間を異なら
せた複数のサンプリング期間毎に所定の送出回数分ずつ
積分する積分手段と、積分手段の各サンプリング期間の
積分値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部
の物標からの反射信号が存在するか否かを判定する判定
手段と、所定の閾値よりも大きい積分値を与えるサンプ
リング期間に対応する距離を前方の物標までの距離とし
て算出する距離算定手段とを備えて成る車両用レーダ装
置において、さらに、送出手段が送出する信号出力の大
小を制御する送出出力制御手段と、受信手段の受信利得
を制御する受信利得制御手段と、送出手段がパルス状の
信号の送出を所定回数より少ない、あらかじめ設定した
回数分だけ繰り返した初期の段階で積分手段が得ている
各サンプリング期間の積分値を見てＳＮ比の適否を判定
し、以後の送出出力制御手段の出力制御又は／及び受信
利得制御手段の受信利得制御を実行させるＳＮ比調整手
段とを備えたものである。
的に外部へ送出する送出手段と、送出手段が送出する信
号が物標に反射して来る方向からの信号を連続的に受信
する受信手段と、受信手段が受信した信号を２値化し、
送出手段の信号送出タイミングからの経過時間を異なら
せた複数のサンプリング期間毎に所定の送出回数分ずつ
積分する積分手段と、積分手段の各サンプリング期間の
積分値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部
の物標からの反射信号が存在するか否かを判定する判定
手段と、所定の閾値よりも大きい積分値を与えるサンプ
リング期間に対応する距離を前方の物標までの距離とし
て算出する距離算定手段とを備えて成る車両用レーダ装
置において、さらに、送出手段が送出する信号出力の大
小を制御する送出出力制御手段と、受信手段の受信利得
を制御する受信利得制御手段と、送出手段がパルス状の
信号の送出を所定回数より少ない、あらかじめ設定した
回数分だけ繰り返した初期の段階で積分手段が得ている
各サンプリング期間の積分値を見てＳＮ比の適否を判定
し、以後の送出出力制御手段の出力制御又は／及び受信
利得制御手段の受信利得制御を実行させるＳＮ比調整手
段とを備えたものである。
【００１８】請求項８の発明は、請求項７の車両用レー
ダ装置において、送出手段が送出角度が狭く出力強度が
大きい遠距離用の信号を送出する遠距離用送出手段と、
送出角度が広く出力強度が小さい近距離用の信号を送出
する近距離用送出手段とを含み、ＳＮ比調整手段が積分
手段が得ている各サンプリング期間の積分値を見て、近
距離用送出手段の信号到達距離レンジに対応する積分手
段の積分値がサチュレーションを起こしている場合に、
遠距離用送出手段の信号送出を停止させる制御を行う遠
距離信号送出停止手段を含むものである。
ダ装置において、送出手段が送出角度が狭く出力強度が
大きい遠距離用の信号を送出する遠距離用送出手段と、
送出角度が広く出力強度が小さい近距離用の信号を送出
する近距離用送出手段とを含み、ＳＮ比調整手段が積分
手段が得ている各サンプリング期間の積分値を見て、近
距離用送出手段の信号到達距離レンジに対応する積分手
段の積分値がサチュレーションを起こしている場合に、
遠距離用送出手段の信号送出を停止させる制御を行う遠
距離信号送出停止手段を含むものである。
【００１９】請求項９の発明は、請求項８の車両用レー
ダ装置において、さらに、遠距離信号送出停止手段が遠
距離用送出手段の信号送出を停止させているときに、積
分手段の積分するサンプリング期間を近距離用送出手段
の信号到達距離レンジに対応するものに制限するサンプ
リング期間数切替手段を備えたものである。
ダ装置において、さらに、遠距離信号送出停止手段が遠
距離用送出手段の信号送出を停止させているときに、積
分手段の積分するサンプリング期間を近距離用送出手段
の信号到達距離レンジに対応するものに制限するサンプ
リング期間数切替手段を備えたものである。
【００２０】請求項１０の発明は、パルス状の信号を周
期的に外部へ送出する送出手段と、送出手段が送出する
信号が物標に反射して来る方向からの信号を連続的に受
信する受信手段と、受信手段が受信した信号を２値化
し、送出手段の信号送出タイミングからの経過時間を異
ならせた複数のサンプリング期間毎に所定の送出回数分
ずつ積分する積分手段と、積分手段の各サンプリング期
間の積分値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて
外部の物標からの反射信号が存在するか否かを判定する
判定手段と、所定の閾値よりも大きい積分値を与えるサ
ンプリング期間に対応する距離を前方の物標までの距離
として算出する距離算定手段とを備えて成る車両用レー
ダ装置において、送出手段が送出角度が狭く出力強度が
大きい遠距離用の信号を送出する遠距離用送出手段と、
送出角度が広く出力強度が小さい近距離用の信号を送出
する近距離用送出手段とを含み、近距離用送出手段が主
に右側前方に信号を送出する右側信号送出手段と、主に
左側前方に信号を送出する左側信号送出手段とを含み、
これらの右側信号送出手段と左側信号送出手段とが交互
に信号を送出するようにし、積分手段が右側信号送出手
段の信号送出タイミングと左側信号送出手段の信号送出
タイミングとのそれぞれに対応して受信手段の受信した
信号を積分する右側信号積分手段と左側信号積分手段と
を含み、判定手段が右側積分手段と左側積分手段とのい
ずれか一方のみに閾値を超える積分値を与えるサンプリ
ング期間を見出すときに当該方向からの割込車両の存在
を判定する割込車判定手段を含むものである。
期的に外部へ送出する送出手段と、送出手段が送出する
信号が物標に反射して来る方向からの信号を連続的に受
信する受信手段と、受信手段が受信した信号を２値化
し、送出手段の信号送出タイミングからの経過時間を異
ならせた複数のサンプリング期間毎に所定の送出回数分
ずつ積分する積分手段と、積分手段の各サンプリング期
間の積分値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて
外部の物標からの反射信号が存在するか否かを判定する
判定手段と、所定の閾値よりも大きい積分値を与えるサ
ンプリング期間に対応する距離を前方の物標までの距離
として算出する距離算定手段とを備えて成る車両用レー
ダ装置において、送出手段が送出角度が狭く出力強度が
大きい遠距離用の信号を送出する遠距離用送出手段と、
送出角度が広く出力強度が小さい近距離用の信号を送出
する近距離用送出手段とを含み、近距離用送出手段が主
に右側前方に信号を送出する右側信号送出手段と、主に
左側前方に信号を送出する左側信号送出手段とを含み、
これらの右側信号送出手段と左側信号送出手段とが交互
に信号を送出するようにし、積分手段が右側信号送出手
段の信号送出タイミングと左側信号送出手段の信号送出
タイミングとのそれぞれに対応して受信手段の受信した
信号を積分する右側信号積分手段と左側信号積分手段と
を含み、判定手段が右側積分手段と左側積分手段とのい
ずれか一方のみに閾値を超える積分値を与えるサンプリ
ング期間を見出すときに当該方向からの割込車両の存在
を判定する割込車判定手段を含むものである。
【００２１】請求項１１の発明は、請求項１０の車両用
レーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車量の操
舵方向を検出する操舵方向検出手段と、右側信号送出手
段と左側信号送出手段のうち、操舵方向検出手段が検出
する操舵方向の送出手段のみを生かし、操舵方向と反対
側の送出手段の信号送出を停止する送出手段切替手段と
備えたものである。
レーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車量の操
舵方向を検出する操舵方向検出手段と、右側信号送出手
段と左側信号送出手段のうち、操舵方向検出手段が検出
する操舵方向の送出手段のみを生かし、操舵方向と反対
側の送出手段の信号送出を停止する送出手段切替手段と
備えたものである。
【００２２】請求項１２の発明は、請求項１１の車両用
レーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車両の操
舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段が検
出する操舵角を所定の基準角度と大小を比較する操舵角
比較手段と、操舵角比較手段が所定の基準角度よりも大
きいと判定するときに遠距離用送出手段の信号送出を停
止させる遠距離信号送出停止手段とを備えたものであ
る。
レーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車両の操
舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段が検
出する操舵角を所定の基準角度と大小を比較する操舵角
比較手段と、操舵角比較手段が所定の基準角度よりも大
きいと判定するときに遠距離用送出手段の信号送出を停
止させる遠距離信号送出停止手段とを備えたものであ
る。
【００２３】
【作用】請求項１の発明の車両用レーダ装置では、送出
手段がパルス状の信号を周期的に出力し、この送出手段
の出力する信号が物標に反射して帰ってくる方向からの
信号を受信手段によって連続的に受信する。
手段がパルス状の信号を周期的に出力し、この送出手段
の出力する信号が物標に反射して帰ってくる方向からの
信号を受信手段によって連続的に受信する。
【００２４】加算手段は、送出手段が最初の信号の送出
タイミングと同期して動作を開始し、受信手段が受信し
２値化した信号を時間を異ならせた複数のサンプリング
点毎に所定の送出回数分ずつ加算する。所定回数の加算
が完了すれば、判定手段が加算手段で得られた各サンプ
リング点の加算値を所定の閾値と比較し、その大小に基
づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否かを判
定し、所定の閾値よりも大きい加算値を与えるサンプリ
ング点があれば、距離算定手段がそのサンプリング点に
対応する距離を前方の物標までの距離として算出し、そ
の距離情報を出力する。
タイミングと同期して動作を開始し、受信手段が受信し
２値化した信号を時間を異ならせた複数のサンプリング
点毎に所定の送出回数分ずつ加算する。所定回数の加算
が完了すれば、判定手段が加算手段で得られた各サンプ
リング点の加算値を所定の閾値と比較し、その大小に基
づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否かを判
定し、所定の閾値よりも大きい加算値を与えるサンプリ
ング点があれば、距離算定手段がそのサンプリング点に
対応する距離を前方の物標までの距離として算出し、そ
の距離情報を出力する。
【００２５】この一連の測距動作において、ＳＮ比調整
手段は加算手段が得る各サンプリング点の加算値を見て
ＳＮ比の適否を判定し、ＳＮ比が悪ければ送出出力制御
手段に出力上昇させ、又は／及び受信利得制御手段に受
信利得を上昇させ、ＳＮ比の改善を図る。他方、多くの
サンプリング点でのＳＮ感度が高すぎるために加算値が
サチュレーションを起こしているような場合、ＳＮ比調
整手段は送出出力制御手段に出力低下させ、又は／及び
受信利得制御手段に受信利得を低下させ、ＳＮ比を適切
な値になるまで下げる制御を行う。
手段は加算手段が得る各サンプリング点の加算値を見て
ＳＮ比の適否を判定し、ＳＮ比が悪ければ送出出力制御
手段に出力上昇させ、又は／及び受信利得制御手段に受
信利得を上昇させ、ＳＮ比の改善を図る。他方、多くの
サンプリング点でのＳＮ感度が高すぎるために加算値が
サチュレーションを起こしているような場合、ＳＮ比調
整手段は送出出力制御手段に出力低下させ、又は／及び
受信利得制御手段に受信利得を低下させ、ＳＮ比を適切
な値になるまで下げる制御を行う。
【００２６】そしてこのＳＮ比調整手段は、送出手段が
パルス状の信号を所定回数分よりも少ない初期の段階の
加算回数で加算手段が得ている各サンプリング点の加算
値を見てＳＮ比の適否を判定し、以後の送出出力制御手
段の出力制御又は／及び受信利得制御手段の受信利得制
御を実行させる。
パルス状の信号を所定回数分よりも少ない初期の段階の
加算回数で加算手段が得ている各サンプリング点の加算
値を見てＳＮ比の適否を判定し、以後の送出出力制御手
段の出力制御又は／及び受信利得制御手段の受信利得制
御を実行させる。
【００２７】こうして、送出信号の出力又は／及び受信
利得の自動調整によって常に各サンプリング点毎に得ら
れる加算値が適切なＳＮ比に維持されるようにして近距
離から遠距離まで広い距離レンジで正確に測距動作でき
るように自動調整し、しかも、出力調整又は／及び受信
利得の自動調整を短時間のうちに効果的に行えるように
する。
利得の自動調整によって常に各サンプリング点毎に得ら
れる加算値が適切なＳＮ比に維持されるようにして近距
離から遠距離まで広い距離レンジで正確に測距動作でき
るように自動調整し、しかも、出力調整又は／及び受信
利得の自動調整を短時間のうちに効果的に行えるように
する。
【００２８】請求項２の発明の車両用レーダ装置では、
請求項１の車両用レーダ装置において、送出手段の遠距
離用送出手段が送出角度が狭く出力強度が大きい遠距離
用の信号を送出し、近距離用送出手段が送出角度が広く
出力強度が小さい近距離用の信号を送出する。この遠距
離用、近距離用それぞれの送出手段の出力する信号が物
標に反射して帰ってくる方向からの信号を受信手段によ
って同時に連続的に受信する。
請求項１の車両用レーダ装置において、送出手段の遠距
離用送出手段が送出角度が狭く出力強度が大きい遠距離
用の信号を送出し、近距離用送出手段が送出角度が広く
出力強度が小さい近距離用の信号を送出する。この遠距
離用、近距離用それぞれの送出手段の出力する信号が物
標に反射して帰ってくる方向からの信号を受信手段によ
って同時に連続的に受信する。
【００２９】そして加算手段は、遠距離用、近距離用そ
れぞれの送出手段の最初の信号の送出タイミングと同期
して動作を開始し、受信手段が受信した信号を２値化
し、時間を異ならせた複数のサンプリング点毎に所定の
送出回数分ずつ加算する。所定回数の加算が完了すれ
ば、判定手段が加算手段で得られた各サンプリング点の
加算値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部
の物標からの反射信号が存在するか否かを判定し、所定
の閾値よりも大きい加算値を与えるサンプリング点があ
れば、距離算定手段がそのサンプリング点に対応する距
離を前方の物標までの距離として算出し、その距離情報
を出力する。
れぞれの送出手段の最初の信号の送出タイミングと同期
して動作を開始し、受信手段が受信した信号を２値化
し、時間を異ならせた複数のサンプリング点毎に所定の
送出回数分ずつ加算する。所定回数の加算が完了すれ
ば、判定手段が加算手段で得られた各サンプリング点の
加算値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部
の物標からの反射信号が存在するか否かを判定し、所定
の閾値よりも大きい加算値を与えるサンプリング点があ
れば、距離算定手段がそのサンプリング点に対応する距
離を前方の物標までの距離として算出し、その距離情報
を出力する。
【００３０】この一連の測距動作において、ＳＮ比調整
手段は初期の段階の少ない加算回数で加算手段が得てい
る各サンプリング点の加算値を見て、近距離用送出手段
の信号到達距離レンジに対応する加算手段の加算値がサ
チュレーションを起こしていると判定した場合に、遠距
離信号送出停止手段に遠距離用送出手段の信号送出を停
止させる制御を行わせ、以後の加算演算処理を近距離用
の信号のみに対して行うようにする。これによって、遠
距離用の強度の大きい送出信号を一気になくすことがで
きて、送出信号の出力の制御と受信信号の利得制御を段
階的に行う場合に比べてＳＮ比の改善が迅速に行える。
手段は初期の段階の少ない加算回数で加算手段が得てい
る各サンプリング点の加算値を見て、近距離用送出手段
の信号到達距離レンジに対応する加算手段の加算値がサ
チュレーションを起こしていると判定した場合に、遠距
離信号送出停止手段に遠距離用送出手段の信号送出を停
止させる制御を行わせ、以後の加算演算処理を近距離用
の信号のみに対して行うようにする。これによって、遠
距離用の強度の大きい送出信号を一気になくすことがで
きて、送出信号の出力の制御と受信信号の利得制御を段
階的に行う場合に比べてＳＮ比の改善が迅速に行える。
【００３１】請求項３の発明の車両用レーダ装置では、
請求項２の車両用レーダ装置において、さらに、遠距離
信号送出停止手段が遠距離用送出手段の信号送出を停止
させているときに、サンプリング点数切替手段が加算手
段の加算するサンプリング点を近距離レンジのものに制
限するように切替える。
請求項２の車両用レーダ装置において、さらに、遠距離
信号送出停止手段が遠距離用送出手段の信号送出を停止
させているときに、サンプリング点数切替手段が加算手
段の加算するサンプリング点を近距離レンジのものに制
限するように切替える。
【００３２】請求項４の発明の車両用レーダ装置では、
送出手段がパルス状の信号を周期的に出力し、この送出
手段の出力する信号が物標に反射して帰ってくる方向か
らの信号を受信手段によって連続的に受信する。
送出手段がパルス状の信号を周期的に出力し、この送出
手段の出力する信号が物標に反射して帰ってくる方向か
らの信号を受信手段によって連続的に受信する。
【００３３】加算手段は、送出手段が最初の信号の送出
タイミングと同期して動作を開始し、受信手段が受信し
た信号を２値化し、時間を異ならせた複数のサンプリン
グ点毎に所定の送出回数分ずつ加算する。所定回数の加
算が完了すれば、判定手段が加算手段で得られた各サン
プリング点の加算値を所定の閾値と比較し、その大小に
基づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否かを
判定し、所定の閾値よりも大きい加算値を与えるサンプ
リング点があれば、距離算定手段がそのサンプリング点
に対応する距離を前方の物標までの距離として算出し、
その距離情報を出力する。
タイミングと同期して動作を開始し、受信手段が受信し
た信号を２値化し、時間を異ならせた複数のサンプリン
グ点毎に所定の送出回数分ずつ加算する。所定回数の加
算が完了すれば、判定手段が加算手段で得られた各サン
プリング点の加算値を所定の閾値と比較し、その大小に
基づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否かを
判定し、所定の閾値よりも大きい加算値を与えるサンプ
リング点があれば、距離算定手段がそのサンプリング点
に対応する距離を前方の物標までの距離として算出し、
その距離情報を出力する。
【００３４】この一連の測距動作において、送出手段が
主に右側前方に信号を送出する右側信号送出手段と、主
に左側前方に信号を送出する左側信号送出手段とを含
み、これらの右側信号送出手段と左側信号送出手段とを
交互に信号を送出させ、加算手段の右側信号加算手段、
左側信号加算手段それぞれが右側信号送出手段の信号送
出タイミングと左側信号送出手段の信号送出タイミング
とのそれぞれに対応して受信手段の受信した信号を加算
させる。そして判定手段の割込車判定手段によって右側
加算手段と左側加算手段とのいずれか一方のみに閾値を
超える加算値を与えるサンプリング点を見出すときに当
該方向からの割込車両の存在を判定する。これによっ
て、近距離の前方に割込車両があったときにその割込車
両の検出と割込方向の判定とが迅速に行える。
主に右側前方に信号を送出する右側信号送出手段と、主
に左側前方に信号を送出する左側信号送出手段とを含
み、これらの右側信号送出手段と左側信号送出手段とを
交互に信号を送出させ、加算手段の右側信号加算手段、
左側信号加算手段それぞれが右側信号送出手段の信号送
出タイミングと左側信号送出手段の信号送出タイミング
とのそれぞれに対応して受信手段の受信した信号を加算
させる。そして判定手段の割込車判定手段によって右側
加算手段と左側加算手段とのいずれか一方のみに閾値を
超える加算値を与えるサンプリング点を見出すときに当
該方向からの割込車両の存在を判定する。これによっ
て、近距離の前方に割込車両があったときにその割込車
両の検出と割込方向の判定とが迅速に行える。
【００３５】請求項５の発明の車両用レーダ装置では、
さらに、当該装置の搭載車量の操舵方向を操舵方向検出
手段によって検出し、送出手段切替手段によって、右側
信号送出手段と左側信号送出手段のうち操舵方向検出手
段が検出する操舵方向の送出手段のみを生かし、操舵方
向と反対側の送出手段の信号送出を停止する送出手段の
切換制御を行う。
さらに、当該装置の搭載車量の操舵方向を操舵方向検出
手段によって検出し、送出手段切替手段によって、右側
信号送出手段と左側信号送出手段のうち操舵方向検出手
段が検出する操舵方向の送出手段のみを生かし、操舵方
向と反対側の送出手段の信号送出を停止する送出手段の
切換制御を行う。
【００３６】これによって、車両がカーブを曲がってい
る最中に前方の物標を検出しようとするときにカーブの
外側に存在するガードレールやその他の固定障害物を誤
って検出することを防ぐことができる。
る最中に前方の物標を検出しようとするときにカーブの
外側に存在するガードレールやその他の固定障害物を誤
って検出することを防ぐことができる。
【００３７】請求項６の発明では、請求項５の車両用レ
ーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車両の操舵
角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段が検出
する操舵角を所定の基準角度と大小を比較する操舵角比
較手段と、操舵角比較手段が所定の基準角度よりも大き
いと判定するときに遠距離用送出手段の信号送出を停止
させる遠距離信号送出停止手段とを備えることにより、
急カーブでは遠距離用送出手段の信号送出を停止し、遠
距離用送出手段の送出信号に対する反射信号を受信する
ようにした場合には確実にガードレールその他のカーブ
の外側に存在する固定障害物からの反射信号を受信する
ような状況でもその誤検出を防止し、確実に路上の物標
だけを検出することができる。
ーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車両の操舵
角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段が検出
する操舵角を所定の基準角度と大小を比較する操舵角比
較手段と、操舵角比較手段が所定の基準角度よりも大き
いと判定するときに遠距離用送出手段の信号送出を停止
させる遠距離信号送出停止手段とを備えることにより、
急カーブでは遠距離用送出手段の信号送出を停止し、遠
距離用送出手段の送出信号に対する反射信号を受信する
ようにした場合には確実にガードレールその他のカーブ
の外側に存在する固定障害物からの反射信号を受信する
ような状況でもその誤検出を防止し、確実に路上の物標
だけを検出することができる。
【００３８】請求項７の発明の車両用レーダ装置では、
送出手段がパルス状の信号を周期的に出力し、この送出
手段の出力する信号が物標に反射して帰ってくる方向か
らの信号を受信手段によって連続的に受信する。
送出手段がパルス状の信号を周期的に出力し、この送出
手段の出力する信号が物標に反射して帰ってくる方向か
らの信号を受信手段によって連続的に受信する。
【００３９】積分手段は、送出手段が最初の信号の送出
タイミングと同期して動作を開始し、受信手段が受信し
２値化した信号を時間を異ならせた複数のサンプリング
期間毎に所定の送出回数分ずつ積分する。所定回数の積
分が完了すれば、判定手段が積分手段で得られた各サン
プリング期間の積分値を所定の閾値と比較し、その大小
に基づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否か
を判定し、所定の閾値よりも大きい積分値を与えるサン
プリング期間があれば、距離算定手段がそのサンプリン
グ期間に対応する距離を前方の物標までの距離として算
出し、その距離情報を出力する。
タイミングと同期して動作を開始し、受信手段が受信し
２値化した信号を時間を異ならせた複数のサンプリング
期間毎に所定の送出回数分ずつ積分する。所定回数の積
分が完了すれば、判定手段が積分手段で得られた各サン
プリング期間の積分値を所定の閾値と比較し、その大小
に基づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否か
を判定し、所定の閾値よりも大きい積分値を与えるサン
プリング期間があれば、距離算定手段がそのサンプリン
グ期間に対応する距離を前方の物標までの距離として算
出し、その距離情報を出力する。
【００４０】この一連の測距動作において、ＳＮ比調整
手段は積分手段が得る各サンプリング期間の積分値を見
てＳＮ比の適否を判定し、ＳＮ比が悪ければ送出出力制
御手段に出力上昇させ、又は／及び受信利得制御手段に
受信利得を上昇させ、ＳＮ比の改善を図る。他方、多く
のサンプリング期間でのＳＮ感度が高すぎるために積分
値がサチュレーションを起こしているような場合、ＳＮ
比調整手段は送出出力制御手段に出力低下させ、又は／
及び受信利得制御手段に受信利得を低下させ、ＳＮ比を
適切な値になるまで下げる制御を行う。
手段は積分手段が得る各サンプリング期間の積分値を見
てＳＮ比の適否を判定し、ＳＮ比が悪ければ送出出力制
御手段に出力上昇させ、又は／及び受信利得制御手段に
受信利得を上昇させ、ＳＮ比の改善を図る。他方、多く
のサンプリング期間でのＳＮ感度が高すぎるために積分
値がサチュレーションを起こしているような場合、ＳＮ
比調整手段は送出出力制御手段に出力低下させ、又は／
及び受信利得制御手段に受信利得を低下させ、ＳＮ比を
適切な値になるまで下げる制御を行う。
【００４１】そしてこのＳＮ比調整手段は、送出手段が
パルス状の信号を所定回数分よりも少ない初期の段階の
積分回数で積分手段が得ている各サンプリング期間の積
分値を見てＳＮ比の適否を判定し、以後の送出出力制御
手段の出力制御又は／及び受信利得制御手段の受信利得
制御を実行させる。
パルス状の信号を所定回数分よりも少ない初期の段階の
積分回数で積分手段が得ている各サンプリング期間の積
分値を見てＳＮ比の適否を判定し、以後の送出出力制御
手段の出力制御又は／及び受信利得制御手段の受信利得
制御を実行させる。
【００４２】こうして、送出信号の出力又は／及び受信
利得の自動調整によって常に各サンプリング期間毎に得
られる積分値が適切なＳＮ比に維持されるようにして近
距離から遠距離まで広い距離レンジで正確に測距動作で
きるように自動調整し、しかも、出力調整又は／及び受
信利得の自動調整を短時間のうちに効果的に行えるよう
にする。
利得の自動調整によって常に各サンプリング期間毎に得
られる積分値が適切なＳＮ比に維持されるようにして近
距離から遠距離まで広い距離レンジで正確に測距動作で
きるように自動調整し、しかも、出力調整又は／及び受
信利得の自動調整を短時間のうちに効果的に行えるよう
にする。
【００４３】請求項８の発明の車両用レーダ装置では、
請求項７の車両用レーダ装置において、送出手段の遠距
離用送出手段が送出角度が狭く出力強度が大きい遠距離
用の信号を送出し、近距離用送出手段が送出角度が広く
出力強度が小さい近距離用の信号を送出する。この遠距
離用、近距離用それぞれの送出手段の出力する信号が物
標に反射して帰ってくる方向からの信号を受信手段によ
って同時に連続的に受信する。
請求項７の車両用レーダ装置において、送出手段の遠距
離用送出手段が送出角度が狭く出力強度が大きい遠距離
用の信号を送出し、近距離用送出手段が送出角度が広く
出力強度が小さい近距離用の信号を送出する。この遠距
離用、近距離用それぞれの送出手段の出力する信号が物
標に反射して帰ってくる方向からの信号を受信手段によ
って同時に連続的に受信する。
【００４４】そして積分手段は、遠距離用、近距離用そ
れぞれの送出手段の最初の信号の送出タイミングと同期
して動作を開始し、受信手段が受信し２値化した信号を
時間を異ならせた複数のサンプリング期間毎に所定の送
出回数分ずつ積分する。所定回数の積分が完了すれば、
判定手段が積分手段で得られた各サンプリング期間の積
分値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部の
物標からの反射信号が存在するか否かを判定し、所定の
閾値よりも大きい積分値を与えるサンプリング期間があ
れば、距離算定手段がそのサンプリング期間に対応する
距離を前方の物標までの距離として算出し、その距離情
報を出力する。
れぞれの送出手段の最初の信号の送出タイミングと同期
して動作を開始し、受信手段が受信し２値化した信号を
時間を異ならせた複数のサンプリング期間毎に所定の送
出回数分ずつ積分する。所定回数の積分が完了すれば、
判定手段が積分手段で得られた各サンプリング期間の積
分値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部の
物標からの反射信号が存在するか否かを判定し、所定の
閾値よりも大きい積分値を与えるサンプリング期間があ
れば、距離算定手段がそのサンプリング期間に対応する
距離を前方の物標までの距離として算出し、その距離情
報を出力する。
【００４５】この一連の測距動作において、ＳＮ比調整
手段は初期の段階の少ない積分回数で積分手段が得てい
る各サンプリング期間の積分値を見て、近距離用送出手
段の信号到達距離レンジに対応する積分手段の積分値が
サチュレーションを起こしていると判定した場合に、遠
距離信号送出停止手段に遠距離用送出手段の信号送出を
停止させる制御を行わせ、以後の積分演算処理を近距離
用の信号のみに対して行うようにする。これによって、
遠距離用の強度の大きい送出信号を一気になくすことが
できて、送出信号の出力の制御と受信信号の利得制御を
段階的に行う場合に比べてＳＮ比の改善が迅速に行え
る。
手段は初期の段階の少ない積分回数で積分手段が得てい
る各サンプリング期間の積分値を見て、近距離用送出手
段の信号到達距離レンジに対応する積分手段の積分値が
サチュレーションを起こしていると判定した場合に、遠
距離信号送出停止手段に遠距離用送出手段の信号送出を
停止させる制御を行わせ、以後の積分演算処理を近距離
用の信号のみに対して行うようにする。これによって、
遠距離用の強度の大きい送出信号を一気になくすことが
できて、送出信号の出力の制御と受信信号の利得制御を
段階的に行う場合に比べてＳＮ比の改善が迅速に行え
る。
【００４６】請求項９の発明の車両用レーダ装置では、
請求項８の車両用レーダ装置において、さらに、遠距離
信号送出停止手段が遠距離用送出手段の信号送出を停止
させているときに、サンプリング期間数切替手段が積分
手段の積分するサンプリング期間を近距離レンジに対応
するものだけに制限するように切替える。
請求項８の車両用レーダ装置において、さらに、遠距離
信号送出停止手段が遠距離用送出手段の信号送出を停止
させているときに、サンプリング期間数切替手段が積分
手段の積分するサンプリング期間を近距離レンジに対応
するものだけに制限するように切替える。
【００４７】請求項１０の発明の車両用レーダ装置で
は、送出手段がパルス状の信号を周期的に出力し、この
送出手段の出力する信号が物標に反射して帰ってくる方
向からの信号を受信手段によって連続的に受信する。
は、送出手段がパルス状の信号を周期的に出力し、この
送出手段の出力する信号が物標に反射して帰ってくる方
向からの信号を受信手段によって連続的に受信する。
【００４８】積分手段は、送出手段が最初の信号の送出
タイミングと同期して動作を開始し、受信手段が受信し
２値化した信号を時間を異ならせた複数のサンプリング
期間毎に所定の送出回数分ずつ積分する。所定回数の積
分が完了すれば、判定手段が積分手段で得られた各サン
プリング期間の積分値を所定の閾値と比較し、その大小
に基づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否か
を判定し、所定の閾値よりも大きい積分値を与えるサン
プリング期間があれば、距離算定手段がそのサンプリン
グ期間に対応する距離を前方の物標までの距離として算
出し、その距離情報を出力する。
タイミングと同期して動作を開始し、受信手段が受信し
２値化した信号を時間を異ならせた複数のサンプリング
期間毎に所定の送出回数分ずつ積分する。所定回数の積
分が完了すれば、判定手段が積分手段で得られた各サン
プリング期間の積分値を所定の閾値と比較し、その大小
に基づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否か
を判定し、所定の閾値よりも大きい積分値を与えるサン
プリング期間があれば、距離算定手段がそのサンプリン
グ期間に対応する距離を前方の物標までの距離として算
出し、その距離情報を出力する。
【００４９】この一連の測距動作において、送出手段が
主に右側前方に信号を送出する右側信号送出手段と、主
に左側前方に信号を送出する左側信号送出手段とを含
み、これらの右側信号送出手段と左側信号送出手段とが
交互に信号を送出させ、積分手段の右側信号積分手段、
左側信号積分手段それぞれが右側信号送出手段の信号送
出タイミングと左側信号送出手段の信号送出タイミング
とのそれぞれに対応して受信手段の受信した信号を積分
させる。そして判定手段の割込車判定手段によって右側
積分手段と左側積分手段とのいずれか一方のみに閾値を
超える積分値を与えるサンプリング期間を見出すときに
当該方向からの割込車両の存在を判定する。これによっ
て、近距離の前方に割込車両があったときにその割込車
両の検出と割込方向の判定とが迅速に行える。
主に右側前方に信号を送出する右側信号送出手段と、主
に左側前方に信号を送出する左側信号送出手段とを含
み、これらの右側信号送出手段と左側信号送出手段とが
交互に信号を送出させ、積分手段の右側信号積分手段、
左側信号積分手段それぞれが右側信号送出手段の信号送
出タイミングと左側信号送出手段の信号送出タイミング
とのそれぞれに対応して受信手段の受信した信号を積分
させる。そして判定手段の割込車判定手段によって右側
積分手段と左側積分手段とのいずれか一方のみに閾値を
超える積分値を与えるサンプリング期間を見出すときに
当該方向からの割込車両の存在を判定する。これによっ
て、近距離の前方に割込車両があったときにその割込車
両の検出と割込方向の判定とが迅速に行える。
【００５０】請求項１１の発明の車両用レーダ装置で
は、さらに、当該装置の搭載車量の操舵方向を操舵方向
検出手段によって検出し、送出手段切替手段によって、
右側信号送出手段と左側信号送出手段のうち操舵方向検
出手段が検出する操舵方向の送出手段のみを生かし、操
舵方向と反対側の送出手段の信号送出を停止する送出手
段の切換制御を行う。
は、さらに、当該装置の搭載車量の操舵方向を操舵方向
検出手段によって検出し、送出手段切替手段によって、
右側信号送出手段と左側信号送出手段のうち操舵方向検
出手段が検出する操舵方向の送出手段のみを生かし、操
舵方向と反対側の送出手段の信号送出を停止する送出手
段の切換制御を行う。
【００５１】これによって、車両がカーブを曲がってい
る最中に前方の物標を検出しようとするときにカーブの
外側に存在するガードレールやその他の固定障害物を誤
って検出することを防ぐことができる。
る最中に前方の物標を検出しようとするときにカーブの
外側に存在するガードレールやその他の固定障害物を誤
って検出することを防ぐことができる。
【００５２】請求項１２の発明では、請求項１１の車両
用レーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車両の
操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段が
検出する操舵角を所定の基準角度と大小を比較する操舵
角比較手段と、操舵角比較手段が所定の基準角度よりも
大きいと判定するときに遠距離用送出手段の信号送出を
停止させる遠距離信号送出停止手段とを備えることによ
り、急カーブでは遠距離用送出手段の信号送出を停止
し、遠距離用送出手段の送出信号に対する反射信号を受
信するようにした場合には確実にガードレールその他の
カーブの外側に存在する固定障害物からの反射信号を受
信するような状況でもその誤検出を防止し、確実に路上
の物標だけを検出することができる。
用レーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車両の
操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段が
検出する操舵角を所定の基準角度と大小を比較する操舵
角比較手段と、操舵角比較手段が所定の基準角度よりも
大きいと判定するときに遠距離用送出手段の信号送出を
停止させる遠距離信号送出停止手段とを備えることによ
り、急カーブでは遠距離用送出手段の信号送出を停止
し、遠距離用送出手段の送出信号に対する反射信号を受
信するようにした場合には確実にガードレールその他の
カーブの外側に存在する固定障害物からの反射信号を受
信するような状況でもその誤検出を防止し、確実に路上
の物標だけを検出することができる。
【００５３】
【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。図１は請求項１の発明の一実施例の機能ブロック
図を示し、図２は特に信号処理部の機能ブロック図を示
している。この第１の実施例の車両用レーダ装置は、大
きく分けると、パルス状の光信号を周期的に前方に出力
し、またその光信号の反射方向から来る信号を連続的に
受信するレーダヘッド１０と、レーダヘッド１０に対し
て信号送出タイミング制御、受信信号のサンプリング制
御を行うロジック回路１１と、受信信号のサンプリング
加算処理を行い、ＳＮ比の適否判定と測距演算処理を行
う信号処理部１２と、信号処理部１２で得た距離データ
を表示する表示装置１３から構成されている。
する。図１は請求項１の発明の一実施例の機能ブロック
図を示し、図２は特に信号処理部の機能ブロック図を示
している。この第１の実施例の車両用レーダ装置は、大
きく分けると、パルス状の光信号を周期的に前方に出力
し、またその光信号の反射方向から来る信号を連続的に
受信するレーダヘッド１０と、レーダヘッド１０に対し
て信号送出タイミング制御、受信信号のサンプリング制
御を行うロジック回路１１と、受信信号のサンプリング
加算処理を行い、ＳＮ比の適否判定と測距演算処理を行
う信号処理部１２と、信号処理部１２で得た距離データ
を表示する表示装置１３から構成されている。
【００５４】そしてレーダヘッド１０には、放射角度が
狭く、強度の大きいパルス状の光信号を出力する遠距離
用送光素子（以下、ＬＤと略称することがある）１４ａ
と放射角度が広く、強度がそれほど大きくないパルス状
の光信号を出力する近距離用送光素子（以下、ＳＤと略
称することがある）１４ｂを有する送信回路１４と、こ
の送信回路１４の送光素子１４ａ，１４ｂ各々の出力を
調整するためにそれらに印加する電流を段階的に調整す
る送光出力調整回路１５が設けられている。レーダヘッ
ド１０にはまた、送信回路１４が出力する光信号が前方
の物標に反射して戻って来る方向からの光信号を連続的
に受信する受光素子１６と、この受光素子１６が受信し
た光信号を増幅し、２値化して出力する利得可変増幅器
１７が設けられている。
狭く、強度の大きいパルス状の光信号を出力する遠距離
用送光素子（以下、ＬＤと略称することがある）１４ａ
と放射角度が広く、強度がそれほど大きくないパルス状
の光信号を出力する近距離用送光素子（以下、ＳＤと略
称することがある）１４ｂを有する送信回路１４と、こ
の送信回路１４の送光素子１４ａ，１４ｂ各々の出力を
調整するためにそれらに印加する電流を段階的に調整す
る送光出力調整回路１５が設けられている。レーダヘッ
ド１０にはまた、送信回路１４が出力する光信号が前方
の物標に反射して戻って来る方向からの光信号を連続的
に受信する受光素子１６と、この受光素子１６が受信し
た光信号を増幅し、２値化して出力する利得可変増幅器
１７が設けられている。
【００５５】ロジック回路１１には、一例として１５Ｍ
Ｈｚのクロック信号を発生するクロック１８と、信号処
理部１２からスタートパルスを受けて、クロック１８の
クロック信号に基づき一定時間幅の送光駆動パルスを送
光素子１４ａ，１４ｂそれぞれに出力するトリガ回路１
９と、この送光駆動パルスをトリガにして、クロック１
８のクロック信号に基づき一定の高速周期のサンプリン
グパルスを発生し、また一定個数のサンプリングパルス
の発生後にエンドパルスを発生するサンプリングパルス
発生回路２０と、このサンプリングパルス発生回路２０
からのサンプリングクロックの１パルス毎にシフトし、
各サンプリング点毎に受光信号の２値化信号をサンプリ
ングするシフトレジスタ２１が設けられている。
Ｈｚのクロック信号を発生するクロック１８と、信号処
理部１２からスタートパルスを受けて、クロック１８の
クロック信号に基づき一定時間幅の送光駆動パルスを送
光素子１４ａ，１４ｂそれぞれに出力するトリガ回路１
９と、この送光駆動パルスをトリガにして、クロック１
８のクロック信号に基づき一定の高速周期のサンプリン
グパルスを発生し、また一定個数のサンプリングパルス
の発生後にエンドパルスを発生するサンプリングパルス
発生回路２０と、このサンプリングパルス発生回路２０
からのサンプリングクロックの１パルス毎にシフトし、
各サンプリング点毎に受光信号の２値化信号をサンプリ
ングするシフトレジスタ２１が設けられている。
【００５６】信号処理部１２には、図２に詳しく示した
ように、サンプリングパルス発生回路２０のエンドパル
スをカウントするカウンタ２２と、同じくこのエンドパ
ルスの入力の度にシフトレジスタ２１の各ビット毎のデ
ータを累積加算する加算回路２３が設けられている。
ように、サンプリングパルス発生回路２０のエンドパル
スをカウントするカウンタ２２と、同じくこのエンドパ
ルスの入力の度にシフトレジスタ２１の各ビット毎のデ
ータを累積加算する加算回路２３が設けられている。
【００５７】信号処理部１２にはまた、カウンタ２２の
カウント値があらかじめ設定されている初期加算回数Ｍ
（ここでは、例えば１０００回とする）に到達したとき
に加算回路２３の各サンプリング点毎の加算値を読み出
し、初期加算回数であるＭ（＝１０００）で除して得ら
れる正規化値（この正規化値は０〜１の範囲の値であ
り、反射パルスが受信信号の中に含まれておらず、した
がって雑音ばかりであるときにはほぼ０．５の値を示
す）をあらかじめ設定した比較値と比較し、ＳＮ比の適
否を判定する初期加算値比較回路２４と、この初期加算
値比較回路２４がＳＮ比の不適を判定したときに送光出
力調整回路１５に出力制御信号を与え、また利得可変増
幅器１７に利得制御信号を与えるレンジ切換指令回路２
５が設けられている。
カウント値があらかじめ設定されている初期加算回数Ｍ
（ここでは、例えば１０００回とする）に到達したとき
に加算回路２３の各サンプリング点毎の加算値を読み出
し、初期加算回数であるＭ（＝１０００）で除して得ら
れる正規化値（この正規化値は０〜１の範囲の値であ
り、反射パルスが受信信号の中に含まれておらず、した
がって雑音ばかりであるときにはほぼ０．５の値を示
す）をあらかじめ設定した比較値と比較し、ＳＮ比の適
否を判定する初期加算値比較回路２４と、この初期加算
値比較回路２４がＳＮ比の不適を判定したときに送光出
力調整回路１５に出力制御信号を与え、また利得可変増
幅器１７に利得制御信号を与えるレンジ切換指令回路２
５が設けられている。
【００５８】信号処理部１２にはさらに、カウンタ２２
のカウント値があらかじめ設定されている正規の加算回
数Ｎ（ここでは、例えば８１９２回とする）に到達した
ときに加算回路２３の各サンプリング点毎の加算値を読
み出し、その加算回数Ｎ（＝８１９２）で除して得られ
る正規化値をあらかじめ設定されている閾値と比較する
比較回路２６と、この比較回路２６が閾値を超える値を
示すサンプリング点が複数点ある場合に所定の演算を行
ってピーク位置を求めるピーク検出回路２７と、このピ
ーク検出回路２７が出力するピーク位置から前方の物標
までの距離を算定して出力する距離算定回路２８が設け
られている。
のカウント値があらかじめ設定されている正規の加算回
数Ｎ（ここでは、例えば８１９２回とする）に到達した
ときに加算回路２３の各サンプリング点毎の加算値を読
み出し、その加算回数Ｎ（＝８１９２）で除して得られ
る正規化値をあらかじめ設定されている閾値と比較する
比較回路２６と、この比較回路２６が閾値を超える値を
示すサンプリング点が複数点ある場合に所定の演算を行
ってピーク位置を求めるピーク検出回路２７と、このピ
ーク検出回路２７が出力するピーク位置から前方の物標
までの距離を算定して出力する距離算定回路２８が設け
られている。
【００５９】表示装置１３は液晶ディスプレイなどで構
成される。
成される。
【００６０】次に、図３〜図７に基づいて上記構成の車
両用レーダ装置の動作について説明する。外部からこの
車両用レーダ装置のスイッチ投入、あるいはリセット操
作によって測距動作のスタート指令が信号処理部１２に
入力されることによって、距離算定回路２８はロジック
回路１１のトリガ回路１９にスタートパルスを入力す
る。トリガ回路１９はこのスタートパルスを受けると、
図３に示すように、一定サンプリング周期４μｓ毎に一
定の時間幅（これは後述するサンプリングパルス周期よ
りも広いもので、サンプリングパルス周期Δｔを６６．
７ｎｓとすると、その２倍の１３３ｎｓ幅とする）の送
光駆動パルスをレーダヘッド１０に与える。
両用レーダ装置の動作について説明する。外部からこの
車両用レーダ装置のスイッチ投入、あるいはリセット操
作によって測距動作のスタート指令が信号処理部１２に
入力されることによって、距離算定回路２８はロジック
回路１１のトリガ回路１９にスタートパルスを入力す
る。トリガ回路１９はこのスタートパルスを受けると、
図３に示すように、一定サンプリング周期４μｓ毎に一
定の時間幅（これは後述するサンプリングパルス周期よ
りも広いもので、サンプリングパルス周期Δｔを６６．
７ｎｓとすると、その２倍の１３３ｎｓ幅とする）の送
光駆動パルスをレーダヘッド１０に与える。
【００６１】これを受けて、図３（１）に示すように遠
距離用送光素子１４ａ、近距離用送光素子１４ｂそれぞ
れがあらかじめ設定されている出力の光信号を送出パル
ス幅である前述の１３３ｎｓの間、前方に向けて出力す
る。
距離用送光素子１４ａ、近距離用送光素子１４ｂそれぞ
れがあらかじめ設定されている出力の光信号を送出パル
ス幅である前述の１３３ｎｓの間、前方に向けて出力す
る。
【００６２】受光素子１６は光信号が前方の物標に反射
して戻ってくる方向からの光信号を連続的に受信してい
て、前方に先行車のような物標が存在し、送光パルスが
その物標に反射して戻ってきて受光素子１６によって受
信されるならば、図３（２）に示すように、外部雑音に
混じってその物標までの距離に対応した時間遅れＴｄの
点に反射パルスが受信されることになる。
して戻ってくる方向からの光信号を連続的に受信してい
て、前方に先行車のような物標が存在し、送光パルスが
その物標に反射して戻ってきて受光素子１６によって受
信されるならば、図３（２）に示すように、外部雑音に
混じってその物標までの距離に対応した時間遅れＴｄの
点に反射パルスが受信されることになる。
【００６３】送光信号の出力と同時に、トリガ回路１９
はサンプリングパルス発生回路２０にトリガ信号を与
え、サンプリングパルス発生回路２０は図３（３）に示
すような高速周期Δｔ（＝６６．７ｎｓ）のサンプリン
グパルスを一定個数ｎ個ずつ、例えば０〜１３０ｍの範
囲を１０ｍ刻みで測距する場合にはｎ＝１４個のパルス
をシフトレジスタ２１に出力する。
はサンプリングパルス発生回路２０にトリガ信号を与
え、サンプリングパルス発生回路２０は図３（３）に示
すような高速周期Δｔ（＝６６．７ｎｓ）のサンプリン
グパルスを一定個数ｎ個ずつ、例えば０〜１３０ｍの範
囲を１０ｍ刻みで測距する場合にはｎ＝１４個のパルス
をシフトレジスタ２１に出力する。
【００６４】シフトレジスタ２１はサンプリングパルス
発生回路２０からのサンプリングパルスを受ける度に１
ビットずつシフトし、各ビット毎に対応するサンプリン
グ点の利得可変増幅器１７から出力される２値化受光信
号が“０”であればそのまま、“１”であれば反転させ
る。そして１回のサンプリングが終了してエンドパルス
をサンプリングパルス発生回路２０が出力すれば、信号
処理部１２の加算回路２３がこのエンドパルスを受けて
シフトレジスタ２１の各ビットのデータを読み出し、各
ビット毎のデータをそれまでの累積値に加算していく加
算処理を行う。この加算処理はこの実施例では、８１９
２回繰り返されることになる。
発生回路２０からのサンプリングパルスを受ける度に１
ビットずつシフトし、各ビット毎に対応するサンプリン
グ点の利得可変増幅器１７から出力される２値化受光信
号が“０”であればそのまま、“１”であれば反転させ
る。そして１回のサンプリングが終了してエンドパルス
をサンプリングパルス発生回路２０が出力すれば、信号
処理部１２の加算回路２３がこのエンドパルスを受けて
シフトレジスタ２１の各ビットのデータを読み出し、各
ビット毎のデータをそれまでの累積値に加算していく加
算処理を行う。この加算処理はこの実施例では、８１９
２回繰り返されることになる。
【００６５】信号処理部１２のカウンタ２２はサンプリ
ングパルス発生回路２０からのエンドパルスをカウント
し、それがあらかじめ設定されている値である８１９２
に到達すると、比較回路２６に１回の測距動作の完了信
号を通知し、比較回路２６は加算回路２３から図３
（４）に示すような各サンプリング点毎の加算データを
読み出してきて加算回数Ｎである８１９２で除して正規
化値を求め、これをあらかじめ設定されている閾値ＴＨ
と比較し、どのサンプリング点の正規化加算値が閾値Ｔ
Ｈを超えているかを判定する。この閾値ＴＨとしては、
各サンプリング点で雑音ばかりを検出するときにはその
２値化受光信号は“０”と“１”の確率が１／２ずつで
あるので、正規化加算値が０．５となるので、それより
も若干大きくした０．５＋α（αとして、数％程度の上
乗せ値を設定する）に設定することができる。
ングパルス発生回路２０からのエンドパルスをカウント
し、それがあらかじめ設定されている値である８１９２
に到達すると、比較回路２６に１回の測距動作の完了信
号を通知し、比較回路２６は加算回路２３から図３
（４）に示すような各サンプリング点毎の加算データを
読み出してきて加算回数Ｎである８１９２で除して正規
化値を求め、これをあらかじめ設定されている閾値ＴＨ
と比較し、どのサンプリング点の正規化加算値が閾値Ｔ
Ｈを超えているかを判定する。この閾値ＴＨとしては、
各サンプリング点で雑音ばかりを検出するときにはその
２値化受光信号は“０”と“１”の確率が１／２ずつで
あるので、正規化加算値が０．５となるので、それより
も若干大きくした０．５＋α（αとして、数％程度の上
乗せ値を設定する）に設定することができる。
【００６６】次に、比較回路２６の比較結果をピーク検
出回路２７に出力し、ここでピーク位置の検出を行う。
ピーク位置の検出処理は、図３（５）に示すように、サ
ンプリング加算出力の最大値とその次に大きい値を示す
サンプリング点を見出し、それらのピーク点とその前後
のサンプリング点の加算値それぞれとを直線で結び、両
直線の交点を求め、その交点の時間的な位置を割り出し
て距離算定回路２８に出力する。ここで、受光信号のピ
ークが急峻で、１カ所にしか閾値を超えるサンプリング
点がなければそのサンプリング点をピークの時間的な位
置として距離算定回路２８に出力する。
出回路２７に出力し、ここでピーク位置の検出を行う。
ピーク位置の検出処理は、図３（５）に示すように、サ
ンプリング加算出力の最大値とその次に大きい値を示す
サンプリング点を見出し、それらのピーク点とその前後
のサンプリング点の加算値それぞれとを直線で結び、両
直線の交点を求め、その交点の時間的な位置を割り出し
て距離算定回路２８に出力する。ここで、受光信号のピ
ークが急峻で、１カ所にしか閾値を超えるサンプリング
点がなければそのサンプリング点をピークの時間的な位
置として距離算定回路２８に出力する。
【００６７】距離算定回路２８はピーク検出回路２７か
ら与えられるピークの時間的な位置データを、送光素子
１４ａ，１４ｂから送光パルスが発射され、物標に反射
して戻ってくるまでにかかる時間と光信号速度との関係
から物標までの空間的な距離に換算し、その距離データ
を表示装置１３に出力して測距結果を表示装置１３によ
って表示し、運転者に知らせる。
ら与えられるピークの時間的な位置データを、送光素子
１４ａ，１４ｂから送光パルスが発射され、物標に反射
して戻ってくるまでにかかる時間と光信号速度との関係
から物標までの空間的な距離に換算し、その距離データ
を表示装置１３に出力して測距結果を表示装置１３によ
って表示し、運転者に知らせる。
【００６８】この距離算定結果の出力と共に、距離算定
回路２８はトリガ回路１９へ新たにスタートパルスを出
力し、次の測距動作を開始させるようにする。
回路２８はトリガ回路１９へ新たにスタートパルスを出
力し、次の測距動作を開始させるようにする。
【００６９】このような一連の測距動作において、この
発明の特徴である送光パルス出力の制御、また受光信号
の利得制御処理について説明する。図４のフローチャー
トに示すように、測距動作がスタートし、加算回路２３
がサンプリング加算処理を繰り返し、カウンタ２２がサ
ンプリングパルス発生回路２０から出力されるエンドパ
ルスをカウントするが、初期加算値比較回路２４はカウ
ンタ２２のカウント値が初期比較実行値として設定され
ているＭ（ここでは、１０００回に設定してある）に到
達すると（ステップＳ１）、加算回路２３のそれまでの
サンプリング加算データを読み出してＭ（＝１０００）
で除して正規化し、各サンプリング点毎にあらかじめ設
定した下限比較値Ａ（＝０．５＋β：βは上述のαと同
じく、０．５に対して数％とする）、上限比較値Ｂ（＝
１−γ：γは１に対して数％〜１０数％とする）それぞ
れと比較する。そして図６のグラフに示す状態のよう
に、サンプリング点Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘｎのいずれの正
規化加算値も下限比較値Ａを超えない場合には送光パル
ス出力が不足し、あるいは受光利得が不足していると判
断してレンジ切換判定を行う（ステップＳ２，Ｓ３）。
発明の特徴である送光パルス出力の制御、また受光信号
の利得制御処理について説明する。図４のフローチャー
トに示すように、測距動作がスタートし、加算回路２３
がサンプリング加算処理を繰り返し、カウンタ２２がサ
ンプリングパルス発生回路２０から出力されるエンドパ
ルスをカウントするが、初期加算値比較回路２４はカウ
ンタ２２のカウント値が初期比較実行値として設定され
ているＭ（ここでは、１０００回に設定してある）に到
達すると（ステップＳ１）、加算回路２３のそれまでの
サンプリング加算データを読み出してＭ（＝１０００）
で除して正規化し、各サンプリング点毎にあらかじめ設
定した下限比較値Ａ（＝０．５＋β：βは上述のαと同
じく、０．５に対して数％とする）、上限比較値Ｂ（＝
１−γ：γは１に対して数％〜１０数％とする）それぞ
れと比較する。そして図６のグラフに示す状態のよう
に、サンプリング点Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘｎのいずれの正
規化加算値も下限比較値Ａを超えない場合には送光パル
ス出力が不足し、あるいは受光利得が不足していると判
断してレンジ切換判定を行う（ステップＳ２，Ｓ３）。
【００７０】レンジ切換指令回路２５はレンジ切換指令
を初期加算値比較回路２４から受けると、図５に示すフ
ローチャートに基づき、レンジ切換動作を実行する。こ
のレンジ切換動作は、遠距離用送光素子（ＬＤ）１４ａ
が発光しているかどうかまず判定し（ステップＳ１
１）、ＬＤ１４ａが発光していればその信号出力を１段
階上昇させる送光出力調整信号を送光出力調整回路１５
に与えてレンジ切換処理を終了する（ステップＳ１
２）。先のステップＳ１１の判定でＬＤ１４ａが発光し
ていない場合には、近距離用送光素子（ＳＤ）１４ｂに
対してその信号出力を１段階上昇させる送光出力調整信
号を送光出力調整回路１５に与え、又は利得可変増幅器
１７に受光利得を１段階上昇させる指令を与えてレンジ
切換処理を終了する（ステップＳ１３）。これによって
次回の測距動作では、図６に示すように特にピーク位置
のサンプリング点の正規化加算値が大きくなる。
を初期加算値比較回路２４から受けると、図５に示すフ
ローチャートに基づき、レンジ切換動作を実行する。こ
のレンジ切換動作は、遠距離用送光素子（ＬＤ）１４ａ
が発光しているかどうかまず判定し（ステップＳ１
１）、ＬＤ１４ａが発光していればその信号出力を１段
階上昇させる送光出力調整信号を送光出力調整回路１５
に与えてレンジ切換処理を終了する（ステップＳ１
２）。先のステップＳ１１の判定でＬＤ１４ａが発光し
ていない場合には、近距離用送光素子（ＳＤ）１４ｂに
対してその信号出力を１段階上昇させる送光出力調整信
号を送光出力調整回路１５に与え、又は利得可変増幅器
１７に受光利得を１段階上昇させる指令を与えてレンジ
切換処理を終了する（ステップＳ１３）。これによって
次回の測距動作では、図６に示すように特にピーク位置
のサンプリング点の正規化加算値が大きくなる。
【００７１】図４に示すフローチャートのＳＮ比適正判
定ステップＳ２において、逆に、図７に示す状態のよう
にサンプリング点Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘｎの正規化加算値
のいずれかが上限比較値Ｂを超える場合には送光パルス
出力が大きすぎ、あるいは受光利得が高すぎて加算値が
サチュレーションを起こしていると判断し、初期加算値
比較回路２４からレンジ切換指令回路２５にレンジ切換
指令を出力する（ステップＳ２，Ｓ３）。そしてこのレ
ンジ切換指令を受けると、レンジ切換指令回路２５は、
同じようにＬＤ１４ａが発光しているかどうか判定し
（ステップＳ１１）、ＬＤ１４ａが発光していればその
信号出力を１段階低下させる送光出力調整信号を送光出
力調整回路１５に与えてレンジ切換処理を終了する（ス
テップＳ１２）。先のステップＳ１１の判定でＬＤ１４
ａが発光していない場合には、ＳＤ１４ｂに対してその
信号出力を１段階低下させる送光出力調整信号を送光出
力調整回路１５に与えるか、若しくは受光利得を１段階
低下させる指令を利得可変増幅器１７に与えてレンジ切
換処理を終了する（Ｓ１３）。これによって次回の測距
動作では、図７に示すように特にピーク位置のサンプリ
ング点の正規化加算値が小さくなる。
定ステップＳ２において、逆に、図７に示す状態のよう
にサンプリング点Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘｎの正規化加算値
のいずれかが上限比較値Ｂを超える場合には送光パルス
出力が大きすぎ、あるいは受光利得が高すぎて加算値が
サチュレーションを起こしていると判断し、初期加算値
比較回路２４からレンジ切換指令回路２５にレンジ切換
指令を出力する（ステップＳ２，Ｓ３）。そしてこのレ
ンジ切換指令を受けると、レンジ切換指令回路２５は、
同じようにＬＤ１４ａが発光しているかどうか判定し
（ステップＳ１１）、ＬＤ１４ａが発光していればその
信号出力を１段階低下させる送光出力調整信号を送光出
力調整回路１５に与えてレンジ切換処理を終了する（ス
テップＳ１２）。先のステップＳ１１の判定でＬＤ１４
ａが発光していない場合には、ＳＤ１４ｂに対してその
信号出力を１段階低下させる送光出力調整信号を送光出
力調整回路１５に与えるか、若しくは受光利得を１段階
低下させる指令を利得可変増幅器１７に与えてレンジ切
換処理を終了する（Ｓ１３）。これによって次回の測距
動作では、図７に示すように特にピーク位置のサンプリ
ング点の正規化加算値が小さくなる。
【００７２】こうして距離レンジの１段階の自動調整が
終了した後、再び初期加算値比較回路２４がトリガ回路
１９にスタートパルスを出力して送光パルスの再出力を
開始させ（ステップＳ１）、上記のＳＮ比の適否判定を
繰り返す（ステップＳ２）。
終了した後、再び初期加算値比較回路２４がトリガ回路
１９にスタートパルスを出力して送光パルスの再出力を
開始させ（ステップＳ１）、上記のＳＮ比の適否判定を
繰り返す（ステップＳ２）。
【００７３】図６あるいは図７に示すように、１度の、
あるいは何度かの出力制御又は／及び利得制御の結果、
ステップＳ２の判定でＳＮ比が適正なものとなれば、Ｍ
（＝１０００）回以降のサンプリング加算処理がＮ（＝
８１９２）回まで継続され（ステップＳ４）、カウンタ
２２がＮ回のエンドパルスの入力をカウントすれば、上
記の距離算定を実行し、その結果を表示装置１３に表示
出力する（ステップＳ５，Ｓ６）。
あるいは何度かの出力制御又は／及び利得制御の結果、
ステップＳ２の判定でＳＮ比が適正なものとなれば、Ｍ
（＝１０００）回以降のサンプリング加算処理がＮ（＝
８１９２）回まで継続され（ステップＳ４）、カウンタ
２２がＮ回のエンドパルスの入力をカウントすれば、上
記の距離算定を実行し、その結果を表示装置１３に表示
出力する（ステップＳ５，Ｓ６）。
【００７４】こうして、この第１の実施例の車両用レー
ダ装置では、遠距離用送光素子、近距離用送光素子と２
つの測距レンジの送光素子をレーダヘッドに備えてい
て、得られる各サンプリング点のＳＮ比が悪い場合、遠
距離用送光素子が使用されている場合にはその出力調整
を行い、近距離用送光素子が使用されている場合にはそ
の出力調整、又は可変利得増幅器の利得調整を行うこと
によってレンジ切換処理を行い、常に適正なＳＮ比で測
距処理ができるようになるのである。
ダ装置では、遠距離用送光素子、近距離用送光素子と２
つの測距レンジの送光素子をレーダヘッドに備えてい
て、得られる各サンプリング点のＳＮ比が悪い場合、遠
距離用送光素子が使用されている場合にはその出力調整
を行い、近距離用送光素子が使用されている場合にはそ
の出力調整、又は可変利得増幅器の利得調整を行うこと
によってレンジ切換処理を行い、常に適正なＳＮ比で測
距処理ができるようになるのである。
【００７５】しかも、これらの出力／利得調整を初期加
算回数Ｍ（＜正規の加算回数Ｎ）に達したときのＳＮ比
を見て行うので、ＳＮ比調整が迅速に行えることにな
る。
算回数Ｍ（＜正規の加算回数Ｎ）に達したときのＳＮ比
を見て行うので、ＳＮ比調整が迅速に行えることにな
る。
【００７６】なお、上記実施例では送光素子の出力調整
には送光素子に印加する電流を調整する方式を用い、ま
た受光利得の調整には受光信号の増幅器にＡＧＣ機能を
備えたものを用いているが、これに限定されることはな
く、送光系に赤外光フィルタを段階的に挿入したり、受
光系にシャッタを設けて受光量を段階的に調整する方式
を採用することもできる。さらに、受光素子の印加電圧
の調整、また受光信号の伝送系に可変減衰器を挿入する
方法も採用することができる。
には送光素子に印加する電流を調整する方式を用い、ま
た受光利得の調整には受光信号の増幅器にＡＧＣ機能を
備えたものを用いているが、これに限定されることはな
く、送光系に赤外光フィルタを段階的に挿入したり、受
光系にシャッタを設けて受光量を段階的に調整する方式
を採用することもできる。さらに、受光素子の印加電圧
の調整、また受光信号の伝送系に可変減衰器を挿入する
方法も採用することができる。
【００７７】次に、請求項２の発明の一実施例につい
て、図８に基づいて説明する。この第２の実施例の特徴
は、図２に示した第１の実施例の初期加算値比較回路２
４にいずれのサンプリング点でサチュレーションが生じ
ているかを特定する機能を付加し（これは、初期加算値
比較回路を実現するソフトウェアプログラムにこの機能
を追加することを意味する）、サチュレーションが発生
しているサンプリング点が近距離レンジである場合、レ
ンジ切換指令回路２５に遠距離用送光素子の消灯指令を
出力させるようにした点にある。したがって、回路構成
は第１の実施例と共通であり、初期加算値比較回路２４
が図８のフローチャートに基づく処理を実行するように
した点が異なるだけである。
て、図８に基づいて説明する。この第２の実施例の特徴
は、図２に示した第１の実施例の初期加算値比較回路２
４にいずれのサンプリング点でサチュレーションが生じ
ているかを特定する機能を付加し（これは、初期加算値
比較回路を実現するソフトウェアプログラムにこの機能
を追加することを意味する）、サチュレーションが発生
しているサンプリング点が近距離レンジである場合、レ
ンジ切換指令回路２５に遠距離用送光素子の消灯指令を
出力させるようにした点にある。したがって、回路構成
は第１の実施例と共通であり、初期加算値比較回路２４
が図８のフローチャートに基づく処理を実行するように
した点が異なるだけである。
【００７８】この第２の実施例による測距動作は次のよ
うになる。初期加算値比較回路２４がまず初期加算回数
Ｍとして１０００回の加算結果を評価し、加算回路２３
のそれまでのサンプリング加算データを読み出してＭ
（＝１０００）で除して正規化し、図６及び図７に示し
たように各サンプリング点毎にあらかじめ設定した下限
比較値Ａ、上限比較値Ｂそれぞれと比較してＳＮ比の適
否を判定する（ステップＳ２１，Ｓ２２）。
うになる。初期加算値比較回路２４がまず初期加算回数
Ｍとして１０００回の加算結果を評価し、加算回路２３
のそれまでのサンプリング加算データを読み出してＭ
（＝１０００）で除して正規化し、図６及び図７に示し
たように各サンプリング点毎にあらかじめ設定した下限
比較値Ａ、上限比較値Ｂそれぞれと比較してＳＮ比の適
否を判定する（ステップＳ２１，Ｓ２２）。
【００７９】この判定においてＳＮ比が適正であれば、
続く正規の加算数として設定したＮ回（＝８１９２回）
までの加算処理を再開し（ステップＳ２３）、カウンタ
２２がＮ回のエンドパルスの入力をカウントすれば、上
記の距離算定を実行し、その結果を表示装置１３に表示
出力する（ステップＳ２４，Ｓ２５）。
続く正規の加算数として設定したＮ回（＝８１９２回）
までの加算処理を再開し（ステップＳ２３）、カウンタ
２２がＮ回のエンドパルスの入力をカウントすれば、上
記の距離算定を実行し、その結果を表示装置１３に表示
出力する（ステップＳ２４，Ｓ２５）。
【００８０】前述のＳＮ比の適否の判定においてＳＮ比
が不適であると判定された場合には（ステップＳ２
２）、いずれかのサンプリング点でサチュレーションが
発生していないかどうかを上限比較値Ｂとの比較におい
て実行する（ステップＳ２６）。そしてサチュレーショ
ンが起こってないならば、いずれのサンプリング点の正
規化加算値も下限比較値Ａを超えていないことになるの
で、レンジ切換処理を行う（ステップＳ３０）。このレ
ンジ切換処理は、図５に示した第１の実施例と同じ処理
である。
が不適であると判定された場合には（ステップＳ２
２）、いずれかのサンプリング点でサチュレーションが
発生していないかどうかを上限比較値Ｂとの比較におい
て実行する（ステップＳ２６）。そしてサチュレーショ
ンが起こってないならば、いずれのサンプリング点の正
規化加算値も下限比較値Ａを超えていないことになるの
で、レンジ切換処理を行う（ステップＳ３０）。このレ
ンジ切換処理は、図５に示した第１の実施例と同じ処理
である。
【００８１】一方、上限比較値Ｂを超えるサンプリング
点が見出され、サチュレーションが発生していると判定
すれば（ステップＳ２６）、次に、そのサチュレーショ
ンの発生しているサンプリング点が近距離レンジに属す
るかどうかを判定する（ステップＳ２７）。この近距離
レンジは、近距離用送光素子（ＳＤ）１４ｂの信号到達
距離範囲として、例えば４０ｍに設定することができ
る。
点が見出され、サチュレーションが発生していると判定
すれば（ステップＳ２６）、次に、そのサチュレーショ
ンの発生しているサンプリング点が近距離レンジに属す
るかどうかを判定する（ステップＳ２７）。この近距離
レンジは、近距離用送光素子（ＳＤ）１４ｂの信号到達
距離範囲として、例えば４０ｍに設定することができ
る。
【００８２】そして近距離レンジにおいてサチュレーシ
ョンの発生しているサンプリング点があれば、その点に
対応する位置に物標が存在するので、強度の強いＬＤ１
４ａが発光していればそれを消灯させることによって送
光信号強度を一気に低下させる指令をレンジ切換指令回
路２５に出力し、このレンジ切換指令回路２５がレーダ
ヘッド１０の送光出力調整回路１５にＬＤ消灯指令を出
力し、ＬＤ１４ａを消灯させる（ステップＳ２８，Ｓ２
９）。しかしながら、ＬＤ１４ａが発光していなければ
レンジ切換出力に移行する（ステップＳ２８，Ｓ３
０）。このレンジ切換処理も、図５に示した第１の実施
例と同じ処理である。
ョンの発生しているサンプリング点があれば、その点に
対応する位置に物標が存在するので、強度の強いＬＤ１
４ａが発光していればそれを消灯させることによって送
光信号強度を一気に低下させる指令をレンジ切換指令回
路２５に出力し、このレンジ切換指令回路２５がレーダ
ヘッド１０の送光出力調整回路１５にＬＤ消灯指令を出
力し、ＬＤ１４ａを消灯させる（ステップＳ２８，Ｓ２
９）。しかしながら、ＬＤ１４ａが発光していなければ
レンジ切換出力に移行する（ステップＳ２８，Ｓ３
０）。このレンジ切換処理も、図５に示した第１の実施
例と同じ処理である。
【００８３】この第２の実施例によれば、前方に反射物
標がない状態から急に近距離レンジに割込車が生じた状
況での反応性が改善できる。つまり、近距離レンジで割
込が発生すると、物標が近くにあるのでその物標からの
反射パルスが大きくなり、ＳＮ比が上限比較値Ｂを超え
ることになってレンジ切換が発生する。このレンジ切換
を何度も行うのでは時間がかかるが、ＬＤ１４ａを一気
に消灯させるならば、その出力が大きいものなのでその
消灯によって送光パルスの出力が一気に低下し、それだ
け反射パルスのレベルも急激に低下させることができ、
レンジ切換処理が少ない回数で済むことになり、それだ
け反応性が改善されるのである。
標がない状態から急に近距離レンジに割込車が生じた状
況での反応性が改善できる。つまり、近距離レンジで割
込が発生すると、物標が近くにあるのでその物標からの
反射パルスが大きくなり、ＳＮ比が上限比較値Ｂを超え
ることになってレンジ切換が発生する。このレンジ切換
を何度も行うのでは時間がかかるが、ＬＤ１４ａを一気
に消灯させるならば、その出力が大きいものなのでその
消灯によって送光パルスの出力が一気に低下し、それだ
け反射パルスのレベルも急激に低下させることができ、
レンジ切換処理が少ない回数で済むことになり、それだ
け反応性が改善されるのである。
【００８４】そしてこのことは、追突などの危険が多い
近距離前方に割込車両があったときにそれを迅速に検出
することができることになり、そのメリットは大きい。
近距離前方に割込車両があったときにそれを迅速に検出
することができることになり、そのメリットは大きい。
【００８５】次に、請求項３の発明の一実施例について
図９に基づいて説明する。この第３の実施例の特徴は、
第２の実施例においてさらに、初期加算値比較回路２４
がレンジ切換処理を図５のフローチャートにしたがって
実行する代わりに、図９のフローチャートにしたがって
実行するようにした点にある。この機能の変更も、ソフ
トウェアプログラムを変更することによって実現され
る。したがって、回路構成は図１及び図２に示した第１
の実施例と共通である。
図９に基づいて説明する。この第３の実施例の特徴は、
第２の実施例においてさらに、初期加算値比較回路２４
がレンジ切換処理を図５のフローチャートにしたがって
実行する代わりに、図９のフローチャートにしたがって
実行するようにした点にある。この機能の変更も、ソフ
トウェアプログラムを変更することによって実現され
る。したがって、回路構成は図１及び図２に示した第１
の実施例と共通である。
【００８６】第３の実施例の測距動作について説明す
る。この第３の実施例の車両用レーダ装置は図８のフロ
ーチャートに基づく測距動作を行い、初期加算値比較回
路２４が初期加算値比較処理においてレンジ切換処理に
移行した場合には（ステップＳ３０）、図９に示すフロ
ーチャートを実行することになる。このレンジ切換処理
では、ＬＤ１４ａが発光しているかどうか判断し（ステ
ップＳ３１）、ＬＤ１４ａが発光していれば遠距離点に
物標が存在する可能性があるので初期のサンプリング点
数ｎ（ここでは、ｎ＝１４としている）のすべての加算
値を使用する設定を行い、各サンプリング点の正規化加
算値のＳＮ比が適切なものとなるようにＬＤ１４ａの送
光出力調整指令をレンジ切換指令回路２５に与え、レン
ジ切換処理を終了する（ステップＳ３３）。
る。この第３の実施例の車両用レーダ装置は図８のフロ
ーチャートに基づく測距動作を行い、初期加算値比較回
路２４が初期加算値比較処理においてレンジ切換処理に
移行した場合には（ステップＳ３０）、図９に示すフロ
ーチャートを実行することになる。このレンジ切換処理
では、ＬＤ１４ａが発光しているかどうか判断し（ステ
ップＳ３１）、ＬＤ１４ａが発光していれば遠距離点に
物標が存在する可能性があるので初期のサンプリング点
数ｎ（ここでは、ｎ＝１４としている）のすべての加算
値を使用する設定を行い、各サンプリング点の正規化加
算値のＳＮ比が適切なものとなるようにＬＤ１４ａの送
光出力調整指令をレンジ切換指令回路２５に与え、レン
ジ切換処理を終了する（ステップＳ３３）。
【００８７】しかしながら、レンジ切換処理に入ったと
きに、ＬＤ１４ａが発光していなければ、近距離レンジ
に物標が存在する可能性があるので、近距離レンジに属
するサンプリング点の加算値の評価を行えばよいことに
なり、近距離レンジに属するサンプリング点ｍ個（ここ
では、例えばｍ＝５とすることができる）について加算
値評価するように比較回路２６に制限指令を与え、同時
にレンジ切換指令回路２５にＳＤ１４ｂに対する送光出
力の増減指令と利得可変増幅回路１７に対する受光利得
増減指令を出力する（ステップＳ３４，Ｓ３５）。
きに、ＬＤ１４ａが発光していなければ、近距離レンジ
に物標が存在する可能性があるので、近距離レンジに属
するサンプリング点の加算値の評価を行えばよいことに
なり、近距離レンジに属するサンプリング点ｍ個（ここ
では、例えばｍ＝５とすることができる）について加算
値評価するように比較回路２６に制限指令を与え、同時
にレンジ切換指令回路２５にＳＤ１４ｂに対する送光出
力の増減指令と利得可変増幅回路１７に対する受光利得
増減指令を出力する（ステップＳ３４，Ｓ３５）。
【００８８】レンジ切換指令回路２５はこの指令を受け
てレーダヘッド１０に送光出力増加指令、また受光利得
増加指令を出力する際にはそれらが最大出力指令、ある
いは最大利得指令に到達していないかどうか判断し（ス
テップＳ３６）、最大になっていればＳＤ１４ｂだけの
出力では弱すぎると判断し、ＬＤ１４ａを点灯させる指
令を出力してレンジ切換処理を終了する（ステップＳ３
７）。
てレーダヘッド１０に送光出力増加指令、また受光利得
増加指令を出力する際にはそれらが最大出力指令、ある
いは最大利得指令に到達していないかどうか判断し（ス
テップＳ３６）、最大になっていればＳＤ１４ｂだけの
出力では弱すぎると判断し、ＬＤ１４ａを点灯させる指
令を出力してレンジ切換処理を終了する（ステップＳ３
７）。
【００８９】こうして、この第３の実施例によれば、加
算値のサチュレーションが近距離レンジのサンプリング
点において発生する場合、検出すべき反射物標が近距離
レンジに存在すると予測することができるのでその測距
のためには近距離レンジの測距だけを行えばよいことに
なり、加算値の評価を近距離レンジのサンプリング点の
みに制限して行うようにしている。これにより、加算値
評価点数が少なくなり、それだけ短い時間で測距動作す
ることができるようになり、結果として近距離に存在す
る物標の測距が迅速に行えるようになる。
算値のサチュレーションが近距離レンジのサンプリング
点において発生する場合、検出すべき反射物標が近距離
レンジに存在すると予測することができるのでその測距
のためには近距離レンジの測距だけを行えばよいことに
なり、加算値の評価を近距離レンジのサンプリング点の
みに制限して行うようにしている。これにより、加算値
評価点数が少なくなり、それだけ短い時間で測距動作す
ることができるようになり、結果として近距離に存在す
る物標の測距が迅速に行えるようになる。
【００９０】次に、請求項４の発明の一実施例を図１０
〜図１３に基づいて説明する。この第４の実施例の車両
用レーダ装置は、図１０の回路図に示すように、レーダ
ヘッド１０においてＬＤ１４ａと共に、ＳＤとして主と
して左側前方にパルス状の光信号を送光する左側近距離
用送光素子（以下、ＳＤＬと略称することがある）１４
ｂ−Ｌと、主として右側前方にパルス状の光信号を送光
する右側近距離用送光素子（以下、ＳＤＲと略称するこ
とがある）１４ｂ−Ｒとを備え、送光出力調整回路もＬ
Ｄ送光出力調整回路１５ａとＳＤ送光出力調整回路１５
ｂを備え、さらにＳＤＬ１４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒ
との送光出力をＮ回のサンプリング処理を繰り返す毎に
交互に切替えるＳＤ切替回路３２を備えている。なお、
その他の構成要素については、図１に示した第１の実施
例と共通であり、同一の部分については同一の符号を付
して示してある。
〜図１３に基づいて説明する。この第４の実施例の車両
用レーダ装置は、図１０の回路図に示すように、レーダ
ヘッド１０においてＬＤ１４ａと共に、ＳＤとして主と
して左側前方にパルス状の光信号を送光する左側近距離
用送光素子（以下、ＳＤＬと略称することがある）１４
ｂ−Ｌと、主として右側前方にパルス状の光信号を送光
する右側近距離用送光素子（以下、ＳＤＲと略称するこ
とがある）１４ｂ−Ｒとを備え、送光出力調整回路もＬ
Ｄ送光出力調整回路１５ａとＳＤ送光出力調整回路１５
ｂを備え、さらにＳＤＬ１４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒ
との送光出力をＮ回のサンプリング処理を繰り返す毎に
交互に切替えるＳＤ切替回路３２を備えている。なお、
その他の構成要素については、図１に示した第１の実施
例と共通であり、同一の部分については同一の符号を付
して示してある。
【００９１】また信号処理部１２は図１１に示す構成を
有している。すなわち、第１の実施例と同じようにサン
プリングパルス発生回路２０のエンドパルスをカウント
するカウンタ２２と、同じくこのエンドパルスの入力の
度にシフトレジスタ２１の各ビット毎のデータを累積加
算する加算回路２３が設けられている。信号処理部１２
にはまた、カウンタ２２のカウント値があらかじめ設定
されている初期加算回数Ｍ（＝１０００）回に到達した
ときに加算回路２３の各サンプリング点毎の加算値を読
み出し、初期加算回数であるＭで除して得られる正規化
値（この正規化値は０〜１の範囲の値であり、反射パル
スが受信信号の中に含まれておらず、したがって雑音ば
かりであるときにはほぼ０．５の値を示す）をあらかじ
め設定した比較値と比較し、ＳＮ比の適否を判定する初
期加算値比較回路２４と、この初期加算値比較回路２４
がＳＮ比の不適を判定したときに送光出力調整回路１５
に出力制御信号を与え、また利得可変増幅器１７に利得
制御信号を与えるレンジ切換指令回路２５が設けられて
いる。
有している。すなわち、第１の実施例と同じようにサン
プリングパルス発生回路２０のエンドパルスをカウント
するカウンタ２２と、同じくこのエンドパルスの入力の
度にシフトレジスタ２１の各ビット毎のデータを累積加
算する加算回路２３が設けられている。信号処理部１２
にはまた、カウンタ２２のカウント値があらかじめ設定
されている初期加算回数Ｍ（＝１０００）回に到達した
ときに加算回路２３の各サンプリング点毎の加算値を読
み出し、初期加算回数であるＭで除して得られる正規化
値（この正規化値は０〜１の範囲の値であり、反射パル
スが受信信号の中に含まれておらず、したがって雑音ば
かりであるときにはほぼ０．５の値を示す）をあらかじ
め設定した比較値と比較し、ＳＮ比の適否を判定する初
期加算値比較回路２４と、この初期加算値比較回路２４
がＳＮ比の不適を判定したときに送光出力調整回路１５
に出力制御信号を与え、また利得可変増幅器１７に利得
制御信号を与えるレンジ切換指令回路２５が設けられて
いる。
【００９２】信号処理部１２にはさらに、カウンタ２２
のカウント値があらかじめ設定されている正規の加算回
数Ｎ（＝８１９２）回に到達したときに加算回路２３の
各サンプリング点毎の加算値を読み出し、その加算回数
Ｎで除して得られる正規化値をあらかじめ設定されてい
る閾値と比較する比較回路２６と、この比較回路２６が
閾値を超える値を示すサンプリング点が複数点ある場合
に所定の演算を行ってピーク位置を求めるピーク検出回
路２７と、このピーク検出回路２７が出力するピーク位
置から前方の物標までの距離を算定して出力する距離算
定回路２８と、この実施例の特徴部分として、ＳＤＬ１
４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとの送光を交互に切替える
指令をレーダヘッド１０のＳＤ切替回路３２に与えるＳ
Ｄ切替指令回路２９と、割込車両の判定を行う割込判定
回路３０が設けられている。
のカウント値があらかじめ設定されている正規の加算回
数Ｎ（＝８１９２）回に到達したときに加算回路２３の
各サンプリング点毎の加算値を読み出し、その加算回数
Ｎで除して得られる正規化値をあらかじめ設定されてい
る閾値と比較する比較回路２６と、この比較回路２６が
閾値を超える値を示すサンプリング点が複数点ある場合
に所定の演算を行ってピーク位置を求めるピーク検出回
路２７と、このピーク検出回路２７が出力するピーク位
置から前方の物標までの距離を算定して出力する距離算
定回路２８と、この実施例の特徴部分として、ＳＤＬ１
４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとの送光を交互に切替える
指令をレーダヘッド１０のＳＤ切替回路３２に与えるＳ
Ｄ切替指令回路２９と、割込車両の判定を行う割込判定
回路３０が設けられている。
【００９３】次に、上記構成の第４の実施例の動作につ
いて図１２及び図１３を参照しながら説明する。第４の
実施例でも第１の実施例と同じように、外部からこの車
両用レーダ装置のスイッチ投入、あるいはリセット操作
によって測距動作のスタート指令が信号処理部１２に入
力されることによって、距離算定回路２８はロジック回
路１１のトリガ回路１９にスタートパルスを入力する。
トリガ回路１９はこのスタートパルスを受けると、図３
及び図１２（１）に示すように、一定サンプリング周期
４μｓ毎に一定の時間幅の送光駆動パルスをレーダヘッ
ド１０に与え、このサンプリングを所定回数Ｎ回繰り返
して１回の測距動作を完了し、次の測距動作に移行す
る。
いて図１２及び図１３を参照しながら説明する。第４の
実施例でも第１の実施例と同じように、外部からこの車
両用レーダ装置のスイッチ投入、あるいはリセット操作
によって測距動作のスタート指令が信号処理部１２に入
力されることによって、距離算定回路２８はロジック回
路１１のトリガ回路１９にスタートパルスを入力する。
トリガ回路１９はこのスタートパルスを受けると、図３
及び図１２（１）に示すように、一定サンプリング周期
４μｓ毎に一定の時間幅の送光駆動パルスをレーダヘッ
ド１０に与え、このサンプリングを所定回数Ｎ回繰り返
して１回の測距動作を完了し、次の測距動作に移行す
る。
【００９４】レーダヘッド１０では、ＬＤ１４ａを図１
２（２）に示すようにスタートパルスを受けるたびに発
光させ、Ｎ回の発光を連続的に行う。これと共に、ＳＤ
Ｌ１４ｂ−ＬはＳＤ切替指令回路２９からの指令に基づ
いてＳＤ切替回路３２が指示する第１回目、第３回目、
第５回目、…の偶数回目の測距動作毎にＮ回のスタート
パルスの入力毎に発光し、逆にＳＤＲ１４ｂ−ＲはＳＤ
切替指令回路２９からの指令に基づいてＳＤ切替回路３
２が指示する第２回目、第４回目、第６回目、…の奇数
回目の測距動作毎にＮ回のスタートパルスの入力毎に発
光させる。
２（２）に示すようにスタートパルスを受けるたびに発
光させ、Ｎ回の発光を連続的に行う。これと共に、ＳＤ
Ｌ１４ｂ−ＬはＳＤ切替指令回路２９からの指令に基づ
いてＳＤ切替回路３２が指示する第１回目、第３回目、
第５回目、…の偶数回目の測距動作毎にＮ回のスタート
パルスの入力毎に発光し、逆にＳＤＲ１４ｂ−ＲはＳＤ
切替指令回路２９からの指令に基づいてＳＤ切替回路３
２が指示する第２回目、第４回目、第６回目、…の奇数
回目の測距動作毎にＮ回のスタートパルスの入力毎に発
光させる。
【００９５】受光素子１６は第１の実施例と同じよう
に、光信号が前方の物標に反射して戻ってくる方向から
の光信号を連続的に受信し、図３（２）に示すように、
前方に先行車のような物標が存在するならば、それに反
射して戻ってくる反射パルスを外部雑音と共に受信す
る。
に、光信号が前方の物標に反射して戻ってくる方向から
の光信号を連続的に受信し、図３（２）に示すように、
前方に先行車のような物標が存在するならば、それに反
射して戻ってくる反射パルスを外部雑音と共に受信す
る。
【００９６】送光信号の出力と同時に、トリガ回路１９
はサンプリングパルス発生回路２０にトリガ信号を与
え、サンプリングパルス発生回路２０は図３（３）に示
すような高速周期Δｔ（＝６６．７ｎｓ）のサンプリン
グパルスを一定個数ｎずつ、例えば０〜１３０ｍの範囲
を１０ｍ刻みで測距する場合にはｎ＝１４個のパルスを
シフトレジスタ２１に出力する。
はサンプリングパルス発生回路２０にトリガ信号を与
え、サンプリングパルス発生回路２０は図３（３）に示
すような高速周期Δｔ（＝６６．７ｎｓ）のサンプリン
グパルスを一定個数ｎずつ、例えば０〜１３０ｍの範囲
を１０ｍ刻みで測距する場合にはｎ＝１４個のパルスを
シフトレジスタ２１に出力する。
【００９７】シフトレジスタ２１はサンプリングパルス
発生回路２０からのサンプリングパルスを受ける度に１
ビットずつシフトし、各ビット毎に対応するサンプリン
グ点の利得可変増幅器１７から出力される２値化受光信
号が“０”であればそのまま、“１”であれば反転させ
る。そして１回のサンプリングが終了してエンドパルス
をサンプリングパルス発生回路２０が出力すれば、信号
処理部１２の加算回路２３がこのエンドパルスを受けて
シフトレジスタ２１の各ビットのデータを読み出し、各
ビット毎のデータをそれまでの累積値に加算していく加
算処理を行う。この加算処理はこの実施例では、ＳＤＬ
１４ｂ−Ｌ、ＳＤＲ１４ｂ−Ｒそれぞれの発光期間毎に
８１９２回ずつ交互に繰り返される。
発生回路２０からのサンプリングパルスを受ける度に１
ビットずつシフトし、各ビット毎に対応するサンプリン
グ点の利得可変増幅器１７から出力される２値化受光信
号が“０”であればそのまま、“１”であれば反転させ
る。そして１回のサンプリングが終了してエンドパルス
をサンプリングパルス発生回路２０が出力すれば、信号
処理部１２の加算回路２３がこのエンドパルスを受けて
シフトレジスタ２１の各ビットのデータを読み出し、各
ビット毎のデータをそれまでの累積値に加算していく加
算処理を行う。この加算処理はこの実施例では、ＳＤＬ
１４ｂ−Ｌ、ＳＤＲ１４ｂ−Ｒそれぞれの発光期間毎に
８１９２回ずつ交互に繰り返される。
【００９８】信号処理部１２のカウンタ２２はサンプリ
ングパルス発生回路２０からのエンドパルスをカウント
し、それがあらかじめ設定されている値である８１９２
に到達すると、比較回路２６に１回の測距動作の完了信
号を通知し、比較回路２６は加算回路２３から図３
（４）に示すような各サンプリング点毎の加算データを
読み出してきて加算回数Ｎである８１９２で除して正規
化値を求め、これをあらかじめ設定されている閾値ＴＨ
と比較し、どのサンプリング点の正規化加算値が閾値Ｔ
Ｈを超えているかを判定する。
ングパルス発生回路２０からのエンドパルスをカウント
し、それがあらかじめ設定されている値である８１９２
に到達すると、比較回路２６に１回の測距動作の完了信
号を通知し、比較回路２６は加算回路２３から図３
（４）に示すような各サンプリング点毎の加算データを
読み出してきて加算回数Ｎである８１９２で除して正規
化値を求め、これをあらかじめ設定されている閾値ＴＨ
と比較し、どのサンプリング点の正規化加算値が閾値Ｔ
Ｈを超えているかを判定する。
【００９９】次に、比較回路２６の比較結果をピーク検
出回路２７に出力し、ここでピーク位置の検出を行う。
ピーク位置の検出処理は、図３（５）に示すように、サ
ンプリング加算出力の最大値とその次に大きい値を示す
サンプリング点を見出し、それらのピーク点とその前後
のサンプリング点の加算値それぞれとを直線で結び、両
直線の交点を求め、その交点の時間的な位置を割り出し
て距離算定回路２８に出力する。ここで、受光信号のピ
ークが急峻で、１カ所にしか閾値を超えるサンプリング
点がなければそのサンプリング点をピークの時間的な位
置として距離算定回路２８に出力する。
出回路２７に出力し、ここでピーク位置の検出を行う。
ピーク位置の検出処理は、図３（５）に示すように、サ
ンプリング加算出力の最大値とその次に大きい値を示す
サンプリング点を見出し、それらのピーク点とその前後
のサンプリング点の加算値それぞれとを直線で結び、両
直線の交点を求め、その交点の時間的な位置を割り出し
て距離算定回路２８に出力する。ここで、受光信号のピ
ークが急峻で、１カ所にしか閾値を超えるサンプリング
点がなければそのサンプリング点をピークの時間的な位
置として距離算定回路２８に出力する。
【０１００】距離算定回路２８はピーク検出回路２７か
ら与えられるピークの時間的な位置データを、送光素子
１４ａ，１４ｂから送光パルスが発射され、物標に反射
して戻ってくるまでにかかる時間と光信号速度との関係
から物標までの空間的な距離に換算し、その距離データ
を表示装置１３に出力して測距結果を表示装置１３によ
って表示し、運転者に知らせる。
ら与えられるピークの時間的な位置データを、送光素子
１４ａ，１４ｂから送光パルスが発射され、物標に反射
して戻ってくるまでにかかる時間と光信号速度との関係
から物標までの空間的な距離に換算し、その距離データ
を表示装置１３に出力して測距結果を表示装置１３によ
って表示し、運転者に知らせる。
【０１０１】この距離算定結果の出力と共に、距離算定
回路２８はトリガ回路１９へ新たにスタートパルスを出
力し、次の右側、左側いずれか反対側のＳＤを発光させ
る測距動作を開始させるようにする。
回路２８はトリガ回路１９へ新たにスタートパルスを出
力し、次の右側、左側いずれか反対側のＳＤを発光させ
る測距動作を開始させるようにする。
【０１０２】このような一連の測距動作においても、第
１の実施例と同じように図４及び図５のフローチャート
に基づく送光パルス出力の制御、また受光信号の利得制
御処理を実行する。
１の実施例と同じように図４及び図５のフローチャート
に基づく送光パルス出力の制御、また受光信号の利得制
御処理を実行する。
【０１０３】次に、この第４の実施例による割込車両の
割込方位判定処理について、図１３のフローチャートに
基づいて説明する。測距動作がスタートし、出力／利得
の調整が終了して適正なＳＮ比で測距処理が行えるよう
になれば、ＬＤ１４ａは各測距動作毎に連続してＮ（＝
８１９２）回ずつ発光させ、そしてＳＤＬ１４ｂ−Ｌと
ＳＤＲ１４ｂ−Ｒとは測距動作毎に交互にＮ回ずつ発光
させ、それぞれの測距動作毎の加算回路２３の正規化加
算値からピーク検出回路２７と距離算定回路２８によっ
て左側距離、右側距離それぞれを算定し、これらを割込
判定回路３０に入力する（ステップＳ４１〜Ｓ４３）。
割込方位判定処理について、図１３のフローチャートに
基づいて説明する。測距動作がスタートし、出力／利得
の調整が終了して適正なＳＮ比で測距処理が行えるよう
になれば、ＬＤ１４ａは各測距動作毎に連続してＮ（＝
８１９２）回ずつ発光させ、そしてＳＤＬ１４ｂ−Ｌと
ＳＤＲ１４ｂ−Ｒとは測距動作毎に交互にＮ回ずつ発光
させ、それぞれの測距動作毎の加算回路２３の正規化加
算値からピーク検出回路２７と距離算定回路２８によっ
て左側距離、右側距離それぞれを算定し、これらを割込
判定回路３０に入力する（ステップＳ４１〜Ｓ４３）。
【０１０４】割込判定回路３０では、これらの左側距
離、右側距離を比較し、例えば左側前方には反射物標が
存在せず、右側前方に反射物標を検出している場合には
右側からの割込車両有りと判定し、逆に右側前方には反
射物標が存在せず、左側前方に反射物標を検出している
場合には左側からの割込車両有りと判定し、それぞれの
割込車両の発見とその割込方位とを表示装置１３に表示
させ、同時にその割込車両までの距離を表示させる（ス
テップＳ４３，Ｓ４４）。
離、右側距離を比較し、例えば左側前方には反射物標が
存在せず、右側前方に反射物標を検出している場合には
右側からの割込車両有りと判定し、逆に右側前方には反
射物標が存在せず、左側前方に反射物標を検出している
場合には左側からの割込車両有りと判定し、それぞれの
割込車両の発見とその割込方位とを表示装置１３に表示
させ、同時にその割込車両までの距離を表示させる（ス
テップＳ４３，Ｓ４４）。
【０１０５】しかしながら、ステップＳ４３において、
両側で共に反射物標を検出している場合には先行車両が
存在していると判断し、距離算定回路２８が出力する右
側、左側それぞれの距離算定結果を平均した値を測距結
果として表示装置１３に表示させる（ステップＳ４
５）。
両側で共に反射物標を検出している場合には先行車両が
存在していると判断し、距離算定回路２８が出力する右
側、左側それぞれの距離算定結果を平均した値を測距結
果として表示装置１３に表示させる（ステップＳ４
５）。
【０１０６】こうしてこの第４の実施例によれば、特に
注意を要する近距離レンジに割込車両が発生した場合
に、すばやくその割込と割込方位を検出して表示するこ
とができるようになる。
注意を要する近距離レンジに割込車両が発生した場合
に、すばやくその割込と割込方位を検出して表示するこ
とができるようになる。
【０１０７】次に、請求項５及び請求項６の発明の共通
する実施例を図１４〜図１７に基づいて説明する。この
第５の実施例の車両用レーダ装置は、図１４に示す回路
構成を有し、またその信号処理部１２は図１５に示す内
部構成であり、特徴とする点は、当該装置を搭載した車
両の操舵角を検出する舵角センサ３３を新たな備え、ま
た信号処理部１２がソフトウェアプログラムとして舵角
判定回路３１を新たに備えたところにある。なお、その
他の構成要素については、図１０及び図１１に示した第
４の実施例と共通する部分について、同一の符号を付し
て示してある。
する実施例を図１４〜図１７に基づいて説明する。この
第５の実施例の車両用レーダ装置は、図１４に示す回路
構成を有し、またその信号処理部１２は図１５に示す内
部構成であり、特徴とする点は、当該装置を搭載した車
両の操舵角を検出する舵角センサ３３を新たな備え、ま
た信号処理部１２がソフトウェアプログラムとして舵角
判定回路３１を新たに備えたところにある。なお、その
他の構成要素については、図１０及び図１１に示した第
４の実施例と共通する部分について、同一の符号を付し
て示してある。
【０１０８】この第５の実施例では、当該車両の走行中
に舵角センサ３３が常時、操舵角を検出して信号処理部
１２の舵角判定回路３１に入力している。そして舵角判
定回路３１は、この操舵角検出信号から操舵方向を判定
すると共に、舵角の大小を判定し、その結果をレンジ切
換指令回路２５及びＳＤ切替判定回路２９に与えるよう
になっている。
に舵角センサ３３が常時、操舵角を検出して信号処理部
１２の舵角判定回路３１に入力している。そして舵角判
定回路３１は、この操舵角検出信号から操舵方向を判定
すると共に、舵角の大小を判定し、その結果をレンジ切
換指令回路２５及びＳＤ切替判定回路２９に与えるよう
になっている。
【０１０９】またレンジ切替回路２５は第１〜第４の実
施例と同じく反射物標の存在レンジに応じてＬＤの発
光、消灯の切替制御指令を出力すると共に、舵角判定回
路３１からの舵角が大きいとの入力があればＬＤ１４ａ
を消灯させる指令を出力するようになっている。またＳ
Ｄ切替判定回路２９は、第４の実施例と同じくＳＤＬ１
４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとの交互切替制御を行うと
共に、舵角判定回路３１からの操舵方向の入力に応じて
ＳＤＬ１４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとのいずれかを消
灯させる指令を出力するようになっている。
施例と同じく反射物標の存在レンジに応じてＬＤの発
光、消灯の切替制御指令を出力すると共に、舵角判定回
路３１からの舵角が大きいとの入力があればＬＤ１４ａ
を消灯させる指令を出力するようになっている。またＳ
Ｄ切替判定回路２９は、第４の実施例と同じくＳＤＬ１
４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとの交互切替制御を行うと
共に、舵角判定回路３１からの操舵方向の入力に応じて
ＳＤＬ１４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとのいずれかを消
灯させる指令を出力するようになっている。
【０１１０】次に、上記構成の第５の実施例の車両用レ
ーダ装置の動作について説明する。この第５の実施例の
車両用レーダ装置にあっても第４の実施例のものと同じ
ように、初期加算値を評価して出力／利得調整を行う機
能、近距離レンジのサンプリング点にサチュレーション
が発生した場合にＬＤ１４ａを消灯させる機能、このＬ
Ｄ１４ａを消灯させているときにサンプリング点数を近
距離レンジのものに制限する機能、左右からの割込車両
の検出機能をすべて備えている。
ーダ装置の動作について説明する。この第５の実施例の
車両用レーダ装置にあっても第４の実施例のものと同じ
ように、初期加算値を評価して出力／利得調整を行う機
能、近距離レンジのサンプリング点にサチュレーション
が発生した場合にＬＤ１４ａを消灯させる機能、このＬ
Ｄ１４ａを消灯させているときにサンプリング点数を近
距離レンジのものに制限する機能、左右からの割込車両
の検出機能をすべて備えている。
【０１１１】加えて、この第５の実施例では図１６のフ
ローチャートに示すように、舵角判定回路３１が舵角セ
ンサ３３からの信号に基づいて、操舵がなされたかどう
か監視している（ステップＳ５１）。
ローチャートに示すように、舵角判定回路３１が舵角セ
ンサ３３からの信号に基づいて、操舵がなされたかどう
か監視している（ステップＳ５１）。
【０１１２】そしてハンドルの遊び角以上の操舵がなさ
れない場合には直進中であると判定し、測距動作をスタ
ートさせ、出力／利得の調整が終了して適正なＳＮ比で
測距処理が行えるようになれば、ＬＤ１４ａは各測距動
作毎に連続してＮ回ずつ発光させ、そしてＳＤＬ１４ｂ
−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとは測距動作毎に交互にＮ回ず
つ発光させ、それぞれの測距動作毎の加算回路２３の正
規化加算値からピーク検出回路２７と距離算定回路２８
によって左側距離、右側距離それぞれを算定し、これら
を割込判定回路３０に入力する（ステップＳ５２〜Ｓ５
４）。
れない場合には直進中であると判定し、測距動作をスタ
ートさせ、出力／利得の調整が終了して適正なＳＮ比で
測距処理が行えるようになれば、ＬＤ１４ａは各測距動
作毎に連続してＮ回ずつ発光させ、そしてＳＤＬ１４ｂ
−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとは測距動作毎に交互にＮ回ず
つ発光させ、それぞれの測距動作毎の加算回路２３の正
規化加算値からピーク検出回路２７と距離算定回路２８
によって左側距離、右側距離それぞれを算定し、これら
を割込判定回路３０に入力する（ステップＳ５２〜Ｓ５
４）。
【０１１３】割込判定回路３０では、これらの左側距
離、右側距離を比較し、例えば左側前方には反射物標が
存在せず、右側前方に反射物標を検出している場合には
右側からの割込車両有りと判定し、逆に右側前方には反
射物標が存在せず、左側前方に反射物標を検出している
場合には左側からの割込車両有りと判定し、それぞれの
割込車両の発見とその割込方位とを表示装置１３に表示
させ、同時にその割込車両までの距離を表示させる（ス
テップＳ５５，Ｓ５６）。
離、右側距離を比較し、例えば左側前方には反射物標が
存在せず、右側前方に反射物標を検出している場合には
右側からの割込車両有りと判定し、逆に右側前方には反
射物標が存在せず、左側前方に反射物標を検出している
場合には左側からの割込車両有りと判定し、それぞれの
割込車両の発見とその割込方位とを表示装置１３に表示
させ、同時にその割込車両までの距離を表示させる（ス
テップＳ５５，Ｓ５６）。
【０１１４】しかしながら、ステップＳ５４において、
両側で共に反射物標を検出している場合には先行車両が
存在していると判断し、距離算定回路２８が出力する右
側、左側それぞれの距離算定結果を平均した値を測距結
果として表示装置１３に表示させる（ステップＳ５
６）。
両側で共に反射物標を検出している場合には先行車両が
存在していると判断し、距離算定回路２８が出力する右
側、左側それぞれの距離算定結果を平均した値を測距結
果として表示装置１３に表示させる（ステップＳ５
６）。
【０１１５】前述のステップ５１の操舵判定において、
舵角センサ３３からの信号によってハンドルの遊び角以
上の舵角が検出された場合には、舵角判定回路３１は操
舵方向を判定する。そこでいま、説明の便宜のために、
図１７に示すように右カーブのために右方向に操舵され
た場合について考慮すると、続いて、舵角が所定の比較
値よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ５
７）。これは、舵角が小さい場合は同図（ａ）に示すよ
うにカーブが緩やかであり、カーブが緩やかであればＬ
Ｄ１４ａを発光させておいても路側の固定障害物、例え
ばガードレールや建造物、崖斜面などを検出しないが、
舵角が大きい場合は同図（ｂ）に示すようにカーブが急
であり、ＬＤ１４ａを発光させると路側の固定障害物を
検出してしまい、前方の路上の車両の測距ができなくな
る恐れがあり、このカーブの緩急によってＬＤ１４ａの
発光、消灯を制御する必要があるためである。
舵角センサ３３からの信号によってハンドルの遊び角以
上の舵角が検出された場合には、舵角判定回路３１は操
舵方向を判定する。そこでいま、説明の便宜のために、
図１７に示すように右カーブのために右方向に操舵され
た場合について考慮すると、続いて、舵角が所定の比較
値よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ５
７）。これは、舵角が小さい場合は同図（ａ）に示すよ
うにカーブが緩やかであり、カーブが緩やかであればＬ
Ｄ１４ａを発光させておいても路側の固定障害物、例え
ばガードレールや建造物、崖斜面などを検出しないが、
舵角が大きい場合は同図（ｂ）に示すようにカーブが急
であり、ＬＤ１４ａを発光させると路側の固定障害物を
検出してしまい、前方の路上の車両の測距ができなくな
る恐れがあり、このカーブの緩急によってＬＤ１４ａの
発光、消灯を制御する必要があるためである。
【０１１６】そこで、舵角が所定角度よりも小さい場合
には、レンジ切替指令回路２５にはＬＤ消灯指令を出力
せず、ＳＤ切替判定回路２９に操舵方向と反対側のＳ
Ｄ、つまり左側近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌ
を消灯させる指令を出力し、これによってＳＤ切替判定
回路２９はレーダヘッド１０のＳＤ切替回路３２にＳＤ
Ｌ１４ｂ−Ｌを消灯する指令を出力し、図１７（ａ）に
示すようにＬＤ１４ａと右側の近距離用送光素子（ＳＤ
Ｒ）１４ｂ−Ｒとを発光させながら前方の測距を継続し
（ステップＳ５８）、反射物標を検出したときには距離
算定を行い、その結果を表示する（ステップＳ５６）。
には、レンジ切替指令回路２５にはＬＤ消灯指令を出力
せず、ＳＤ切替判定回路２９に操舵方向と反対側のＳ
Ｄ、つまり左側近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌ
を消灯させる指令を出力し、これによってＳＤ切替判定
回路２９はレーダヘッド１０のＳＤ切替回路３２にＳＤ
Ｌ１４ｂ−Ｌを消灯する指令を出力し、図１７（ａ）に
示すようにＬＤ１４ａと右側の近距離用送光素子（ＳＤ
Ｒ）１４ｂ−Ｒとを発光させながら前方の測距を継続し
（ステップＳ５８）、反射物標を検出したときには距離
算定を行い、その結果を表示する（ステップＳ５６）。
【０１１７】ステップＳ５７の舵角の大小判定におい
て、舵角が所定角度よりも大きい場合には、前述のよう
に路側の固定障害物を検出しないようにするために、舵
角判定回路３１はレンジ切替指令回路２５にＬＤ１４ａ
の消灯指令を与え、同時にＳＤ切替判定回路２９に左側
近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌを消灯させる指
令を出力し、これによって図１７（ｂ）に示すように右
側の近距離用送光素子（ＳＤＲ）１４ｂ−Ｒのみを発光
させながら前方の測距を継続し（ステップＳ５９）、反
射物標を検出したときには距離算定を行い、その結果を
表示する（ステップＳ５６）。
て、舵角が所定角度よりも大きい場合には、前述のよう
に路側の固定障害物を検出しないようにするために、舵
角判定回路３１はレンジ切替指令回路２５にＬＤ１４ａ
の消灯指令を与え、同時にＳＤ切替判定回路２９に左側
近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌを消灯させる指
令を出力し、これによって図１７（ｂ）に示すように右
側の近距離用送光素子（ＳＤＲ）１４ｂ−Ｒのみを発光
させながら前方の測距を継続し（ステップＳ５９）、反
射物標を検出したときには距離算定を行い、その結果を
表示する（ステップＳ５６）。
【０１１８】前述のステップＳ５１の操舵方向の判定に
おいて左方向に操舵されたと判定した場合には、ステッ
プＳ６０において舵角の大小を判定し、左カーブの緩急
に応じて上記と同じように緩カーブであればＬＤ１４ａ
と左側の近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌとを発
光させた状態で測距を行い（ステップＳ６１，Ｓ５
６）、逆に急カーブであれば左側の近距離用送光素子
（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌのみを発光させた状態で測距を行
うように制御する（ステップＳ６２，Ｓ５６）。
おいて左方向に操舵されたと判定した場合には、ステッ
プＳ６０において舵角の大小を判定し、左カーブの緩急
に応じて上記と同じように緩カーブであればＬＤ１４ａ
と左側の近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌとを発
光させた状態で測距を行い（ステップＳ６１，Ｓ５
６）、逆に急カーブであれば左側の近距離用送光素子
（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌのみを発光させた状態で測距を行
うように制御する（ステップＳ６２，Ｓ５６）。
【０１１９】こうして、この第５の実施例によれば、車
両がカーブを曲がっている最中に前方の反射物標を検出
しようとするときにカーブの外側に存在するガードレー
ルその他の固定障害物を誤って検出することがなく、カ
ーブ上でも前方の車両の測距を正しく行うことができる
ようになる。
両がカーブを曲がっている最中に前方の反射物標を検出
しようとするときにカーブの外側に存在するガードレー
ルその他の固定障害物を誤って検出することがなく、カ
ーブ上でも前方の車両の測距を正しく行うことができる
ようになる。
【０１２０】なお、この第５の実施例ではカーブの緩急
に応じてＬＤ１４ａの点灯、消灯の制御を行うようにし
たが、請求項５の発明の場合、回路構成、制御の簡略化
するためにこの機能を省略することもできる。
に応じてＬＤ１４ａの点灯、消灯の制御を行うようにし
たが、請求項５の発明の場合、回路構成、制御の簡略化
するためにこの機能を省略することもできる。
【０１２１】次に、請求項７の発明の実施例を図に基づ
いて詳説する。この第６の実施例の回路構成は図１８〜
図２１に示してあるが、図１８に示すようにレーダ装置
は大きく分けて、外部の物標に向けて送光パルス信号を
所定周期で複数回繰り返し送出し、物標に反射して帰っ
てくる反射パルスを含む外部からの信号を受信し、増幅
後に２値化して２値化受信信号として出力するレーダヘ
ッド１０´と、各回路の動作制御を行い、トリガ信号、
入力タイミング信号、出力タイミング信号等の制御信号
を出力するロジック回路１１´と、この２値化受信信号
を複数のレンジブロック毎に積分し、その積分を所定の
Ｎ回繰り返す積分回路を含み、その積分回路のレンジブ
ロック毎の積分値を閾値と比較して閾値を超えるレンジ
ブロックがあれば、そのレンジブロックに対応する距離
を算定し、物標の有無及びその物標までの距離を測距デ
ータとして出力する信号処理部１２´と、表示装置１３
から構成されている。
いて詳説する。この第６の実施例の回路構成は図１８〜
図２１に示してあるが、図１８に示すようにレーダ装置
は大きく分けて、外部の物標に向けて送光パルス信号を
所定周期で複数回繰り返し送出し、物標に反射して帰っ
てくる反射パルスを含む外部からの信号を受信し、増幅
後に２値化して２値化受信信号として出力するレーダヘ
ッド１０´と、各回路の動作制御を行い、トリガ信号、
入力タイミング信号、出力タイミング信号等の制御信号
を出力するロジック回路１１´と、この２値化受信信号
を複数のレンジブロック毎に積分し、その積分を所定の
Ｎ回繰り返す積分回路を含み、その積分回路のレンジブ
ロック毎の積分値を閾値と比較して閾値を超えるレンジ
ブロックがあれば、そのレンジブロックに対応する距離
を算定し、物標の有無及びその物標までの距離を測距デ
ータとして出力する信号処理部１２´と、表示装置１３
から構成されている。
【０１２２】そしてレーダヘッド１０´は、図１に示し
た第１の実施例とほぼ同じ構成であり、ロジック回路１
１´から一定周期で所定回数分のトリガ信号を受けて、
各トリガ信号に同期してパルス状の送光信号を出力する
遠距離用送光素子（ＬＤ）１４ａと、近距離用送光素子
（ＳＤ）１４ｂと、これらの送光素子１４ａ，１４ｂの
送光出力調整を行う送光出力調整回路１５と、外部から
の光信号を受信する受光素子１６と、雑音に埋もれた微
弱な反射パルスを検出するためにこの受光素子１６の受
信信号を雑音も含めて増幅し、かつ増幅された受信信号
の瞬時値が所定の基準値、例えば０Ｖより大きいか小さ
いかを判別して２値化信号にして出力する利得可変増幅
器１７から構成されていて、この利得可変増幅器１７か
ら信号処理部１２´に２値化受信信号が出力されるよう
になっている。
た第１の実施例とほぼ同じ構成であり、ロジック回路１
１´から一定周期で所定回数分のトリガ信号を受けて、
各トリガ信号に同期してパルス状の送光信号を出力する
遠距離用送光素子（ＬＤ）１４ａと、近距離用送光素子
（ＳＤ）１４ｂと、これらの送光素子１４ａ，１４ｂの
送光出力調整を行う送光出力調整回路１５と、外部から
の光信号を受信する受光素子１６と、雑音に埋もれた微
弱な反射パルスを検出するためにこの受光素子１６の受
信信号を雑音も含めて増幅し、かつ増幅された受信信号
の瞬時値が所定の基準値、例えば０Ｖより大きいか小さ
いかを判別して２値化信号にして出力する利得可変増幅
器１７から構成されていて、この利得可変増幅器１７か
ら信号処理部１２´に２値化受信信号が出力されるよう
になっている。
【０１２３】信号処理部１２´は図１９に示すような構
成であり、図２に示した第１の実施例の信号処理部１２
において、加算回路２３に代えて積分回路４１を備え、
また初期加算値比較回路２４に代えて初期積分値比較回
路４２を備えた点が異なっている。その他の構成部分に
ついては、第１の実施例と共通しており、同一の符号を
付することにより詳しい説明は省略する。
成であり、図２に示した第１の実施例の信号処理部１２
において、加算回路２３に代えて積分回路４１を備え、
また初期加算値比較回路２４に代えて初期積分値比較回
路４２を備えた点が異なっている。その他の構成部分に
ついては、第１の実施例と共通しており、同一の符号を
付することにより詳しい説明は省略する。
【０１２４】信号処理部１２´の積分回路４１は図２０
に示す構成であり、複数ｎのレンジブロック（サンプリ
ング期間）毎にＮ回繰り返して２値化受信信号をレンジ
ブロックΔｔの時間幅ずつ積分するために、ｎ個の入力
アナログスイッチ４１ａ−１〜４１ａ−ｎと、これらの
入力アナログスイッチ４１ａ−１〜４１ａ−ｎ各々から
それらのオンタイムに入力される２値化受信信号を積分
するｎ個のＲＣ積分器４１ｂ−１〜４１ｂ−ｎと、これ
らの積分器４１ｂ−１〜４１ｂ−ｎ各々の積分値を出力
するｎ個の出力アナログスイッチ４１ｃ−１〜４１ｃ−
ｎから構成されている。入力アナログスイッチ４１ａ−
１〜４１ａ−ｎ各々はロジック回路１１からの入力タイ
ミング信号４３によってオン／オフが切替えられ、また
出力アナログスイッチ４１ｃ−１〜４１ｃ−ｎはロジッ
ク回路１１´からの出力タイミング信号４４によってオ
ン／オフが切替えられるようになっている。
に示す構成であり、複数ｎのレンジブロック（サンプリ
ング期間）毎にＮ回繰り返して２値化受信信号をレンジ
ブロックΔｔの時間幅ずつ積分するために、ｎ個の入力
アナログスイッチ４１ａ−１〜４１ａ−ｎと、これらの
入力アナログスイッチ４１ａ−１〜４１ａ−ｎ各々から
それらのオンタイムに入力される２値化受信信号を積分
するｎ個のＲＣ積分器４１ｂ−１〜４１ｂ−ｎと、これ
らの積分器４１ｂ−１〜４１ｂ−ｎ各々の積分値を出力
するｎ個の出力アナログスイッチ４１ｃ−１〜４１ｃ−
ｎから構成されている。入力アナログスイッチ４１ａ−
１〜４１ａ−ｎ各々はロジック回路１１からの入力タイ
ミング信号４３によってオン／オフが切替えられ、また
出力アナログスイッチ４１ｃ−１〜４１ｃ−ｎはロジッ
ク回路１１´からの出力タイミング信号４４によってオ
ン／オフが切替えられるようになっている。
【０１２５】ロジック回路１１´は図２１に示すように
クロック４５、このクロック４５から出力されるクロッ
ク信号を取り込んでスタートパルスを出力し、１度の測
距動作で繰り返す積分回数を設定するスタートパルス発
生回路４６、クロック信号を取り込み、かつスタートパ
ルス発生回路４６からスタートパルスを受けてトリガ発
生時期を認識し、トリガ信号を送光素子１４ａ，１４ｂ
に一定周期毎に出力するトリガ発生回路４７及びクロッ
ク信号を取り込んで起動時期を認識する一方、スタート
パルス発生回路４６の指令に応じてサンプリングの開始
時期及び終了時期を認識し、信号処理部１２´のサンプ
リング動作を制御するサンプリングパルス発生回路４８
を備えている。
クロック４５、このクロック４５から出力されるクロッ
ク信号を取り込んでスタートパルスを出力し、１度の測
距動作で繰り返す積分回数を設定するスタートパルス発
生回路４６、クロック信号を取り込み、かつスタートパ
ルス発生回路４６からスタートパルスを受けてトリガ発
生時期を認識し、トリガ信号を送光素子１４ａ，１４ｂ
に一定周期毎に出力するトリガ発生回路４７及びクロッ
ク信号を取り込んで起動時期を認識する一方、スタート
パルス発生回路４６の指令に応じてサンプリングの開始
時期及び終了時期を認識し、信号処理部１２´のサンプ
リング動作を制御するサンプリングパルス発生回路４８
を備えている。
【０１２６】ロジック回路１１´はまた、サンプリング
パルス発生回路４８からのサンプリングパルス信号、ト
リガ発生回路４７からのトリガ信号を入力して積分回路
４１に入力タイミング信号４３を出力するｎビットのシ
フトレジスタ４９と、サンプリングパルス発生回路４８
からのエンドパルス信号とサンプリングパルス信号を受
けて積分回路４１に出力タイミング信号４４を出力する
ｎビットのシフトレジスタ５０を備えている。
パルス発生回路４８からのサンプリングパルス信号、ト
リガ発生回路４７からのトリガ信号を入力して積分回路
４１に入力タイミング信号４３を出力するｎビットのシ
フトレジスタ４９と、サンプリングパルス発生回路４８
からのエンドパルス信号とサンプリングパルス信号を受
けて積分回路４１に出力タイミング信号４４を出力する
ｎビットのシフトレジスタ５０を備えている。
【０１２７】図１９に示す信号処理部１２´の初期積分
値比較回路４２は、カウンタ２２のカウント値があらか
じめ設定されている初期積分回数Ｍ回（ここでは、例え
ば１０００回とする）に到達したときに積分回路４１の
各サンプリング期間毎の積分値を読み出し、レンジブロ
ックの飽和値Ｓ´で除して得られる正規化積分値（この
正規化値は０〜１の範囲の値であり、反射パルスが受信
信号の中に含まれておらず、したがって雑音ばかりであ
るときにはほぼ０．５の値を示す）をあらかじめ設定し
た比較値Ａ´と比較し、ＳＮ比の適否を判定するもので
ある。
値比較回路４２は、カウンタ２２のカウント値があらか
じめ設定されている初期積分回数Ｍ回（ここでは、例え
ば１０００回とする）に到達したときに積分回路４１の
各サンプリング期間毎の積分値を読み出し、レンジブロ
ックの飽和値Ｓ´で除して得られる正規化積分値（この
正規化値は０〜１の範囲の値であり、反射パルスが受信
信号の中に含まれておらず、したがって雑音ばかりであ
るときにはほぼ０．５の値を示す）をあらかじめ設定し
た比較値Ａ´と比較し、ＳＮ比の適否を判定するもので
ある。
【０１２８】そして、信号処理部１２´の比較回路２６
は、カウンタ２２のカウント値があらかじめ設定されて
いる正規の積分回数Ｎ回（ここでは、例えば８１９２回
とする）に到達したときに積分回路４１の各レンジブロ
ック毎の積分値を読み出し、その飽和値Ｓ´で除して得
られる正規化積分値をあらかじめ設定されている閾値Ｔ
Ｈ´と比較する。
は、カウンタ２２のカウント値があらかじめ設定されて
いる正規の積分回数Ｎ回（ここでは、例えば８１９２回
とする）に到達したときに積分回路４１の各レンジブロ
ック毎の積分値を読み出し、その飽和値Ｓ´で除して得
られる正規化積分値をあらかじめ設定されている閾値Ｔ
Ｈ´と比較する。
【０１２９】上記構成の第６の実施例の車両用レーダ装
置の動作について説明する。外部からこの車両用レーダ
装置のスイッチ投入、あるいはリセット操作によって測
距動作のスタート指令が信号処理部１２´に入力される
ことによって、距離算定回路２８はロジック回路１１´
にスタート指令を入力し、スタートパルス発生回路４６
はトリガ発生回路４７にスタートパルスを入力する。ト
リガ発生回路４７はこのスタートパルスを受けると、サ
ンプリング周期４μＳ´毎に一定の時間幅（これは後述
するサンプリングパルス周期Δｔよりも広いもので、サ
ンプリングパルス周期Δｔを６６．７ｎＳ´とすると、
その２倍の１３３ｎＳ´幅をとする）の送光駆動パルス
をレーダヘッド１０´に与える。
置の動作について説明する。外部からこの車両用レーダ
装置のスイッチ投入、あるいはリセット操作によって測
距動作のスタート指令が信号処理部１２´に入力される
ことによって、距離算定回路２８はロジック回路１１´
にスタート指令を入力し、スタートパルス発生回路４６
はトリガ発生回路４７にスタートパルスを入力する。ト
リガ発生回路４７はこのスタートパルスを受けると、サ
ンプリング周期４μＳ´毎に一定の時間幅（これは後述
するサンプリングパルス周期Δｔよりも広いもので、サ
ンプリングパルス周期Δｔを６６．７ｎＳ´とすると、
その２倍の１３３ｎＳ´幅をとする）の送光駆動パルス
をレーダヘッド１０´に与える。
【０１３０】これを受けて、遠距離用送光素子（ＬＤ）
１４ａ、近距離用送光素子（ＳＤ）１４ｂそれぞれがあ
らかじめ設定されている出力の光信号を送出パルス幅で
ある前述の１３３ｎＳ´の間、前方に向けて出力する。
１４ａ、近距離用送光素子（ＳＤ）１４ｂそれぞれがあ
らかじめ設定されている出力の光信号を送出パルス幅で
ある前述の１３３ｎＳ´の間、前方に向けて出力する。
【０１３１】これと同時に受光素子１６は送光信号と同
種の外部からの光信号に感応して連続的に受信し、その
受信信号を利得可変増幅器１７に与えて雑音を含めた微
弱な信号を増幅し、さらに２値化受信信号に変換して信
号処理部１２´に出力する。この際、受信信号が雑音ば
かりであれば２値“０”，“１”それぞれの出現確率は
０．５ずつであり、ＳＮ比に応じて上記の基準値より大
である確率が０．５から１の間に分布する。そしてＳＮ
比と上記基準値より大である確率は１対１で対応する。
種の外部からの光信号に感応して連続的に受信し、その
受信信号を利得可変増幅器１７に与えて雑音を含めた微
弱な信号を増幅し、さらに２値化受信信号に変換して信
号処理部１２´に出力する。この際、受信信号が雑音ば
かりであれば２値“０”，“１”それぞれの出現確率は
０．５ずつであり、ＳＮ比に応じて上記の基準値より大
である確率が０．５から１の間に分布する。そしてＳＮ
比と上記基準値より大である確率は１対１で対応する。
【０１３２】またロジック回路１１´のサンプリングパ
ルス発生回路４８は、入力タイミング信号４３を送出す
るためのｎビットシフトレジスタ４９に対して、トリガ
発生回路４７からの各トリガ信号の入力に同期してΔｔ
（例えば、６６．７ｎＳ´）周期のｎ個（例えば、ｎ＝
１４個）のサンプリングパルスを出力し、各サンプリン
グパルスの入力毎にＱ１〜Ｑｎの出力端子の“Ｈ”状態
を順繰りにシフトさせ、これを入力タイミング信号４３
として積分回路４１に与える。
ルス発生回路４８は、入力タイミング信号４３を送出す
るためのｎビットシフトレジスタ４９に対して、トリガ
発生回路４７からの各トリガ信号の入力に同期してΔｔ
（例えば、６６．７ｎＳ´）周期のｎ個（例えば、ｎ＝
１４個）のサンプリングパルスを出力し、各サンプリン
グパルスの入力毎にＱ１〜Ｑｎの出力端子の“Ｈ”状態
を順繰りにシフトさせ、これを入力タイミング信号４３
として積分回路４１に与える。
【０１３３】そこで図２２に示すように、積分回路４１
の入力アナログスイッチ４１Ａ´−１〜４１Ａ´−ｎ各
々は、入力タイミング信号４３によって自スイッチに対
応する信号が“Ｈ”信号の時にオン動作し、“Ｌ”に切
り替わるとオフ動作して、オン状態の間、２値化受信信
号を積分器４１Ｂ´−１〜４１Ｂ´−ｎのうちの対応す
るレンジブロックの積分器に出力し、キャパシタによっ
て充電することによって２値化受信信号をサンプリング
期間Δｔずつ積分する。
の入力アナログスイッチ４１Ａ´−１〜４１Ａ´−ｎ各
々は、入力タイミング信号４３によって自スイッチに対
応する信号が“Ｈ”信号の時にオン動作し、“Ｌ”に切
り替わるとオフ動作して、オン状態の間、２値化受信信
号を積分器４１Ｂ´−１〜４１Ｂ´−ｎのうちの対応す
るレンジブロックの積分器に出力し、キャパシタによっ
て充電することによって２値化受信信号をサンプリング
期間Δｔずつ積分する。
【０１３４】そしてｎ個の入力アナログスイッチ４１Ａ
´−１〜４１Ａ´−ｎについて１度ずつオン／オフ動作
を行い、１回の積分動作が完了すると、次のトリガ信号
と同期して次回の積分動作を繰り返し、以上の積分動作
をトリガ信号が繰り返し入力される所定回数、繰り返
す。
´−１〜４１Ａ´−ｎについて１度ずつオン／オフ動作
を行い、１回の積分動作が完了すると、次のトリガ信号
と同期して次回の積分動作を繰り返し、以上の積分動作
をトリガ信号が繰り返し入力される所定回数、繰り返
す。
【０１３５】サンプリングパルス発生回路４８はトリガ
信号の個数をカウントしていて、所定回数８１９２の積
分動作が完了するとエンドパルスを出力タイミング制御
用のｎビットのシフトレジスタ５０に出力すると、この
シフトレジスタ５０はサンプリングパルス発生回路４８
からの同じΔｔの周期のサンプリングパルスを入力して
出力端子Ｑ１〜Ｑｎ各々の“Ｈ”状態を順繰りにシフト
させ、これを出力タイミング信号４４として積分回路４
１に与える。
信号の個数をカウントしていて、所定回数８１９２の積
分動作が完了するとエンドパルスを出力タイミング制御
用のｎビットのシフトレジスタ５０に出力すると、この
シフトレジスタ５０はサンプリングパルス発生回路４８
からの同じΔｔの周期のサンプリングパルスを入力して
出力端子Ｑ１〜Ｑｎ各々の“Ｈ”状態を順繰りにシフト
させ、これを出力タイミング信号４４として積分回路４
１に与える。
【０１３６】積分回路４１の出力アナログスイッチ４１
ｃ−１〜４１−ｎ各々は、出力タイミング信号４４のう
ち自スイッチに対応する信号が“Ｈ”になった時にオン
動作し、“Ｌ”に切り替わるとオフ動作して、オン状態
の間に自スイッチに接続されている積分器の積分値を比
較回路２６に順繰りに出力していく。
ｃ−１〜４１−ｎ各々は、出力タイミング信号４４のう
ち自スイッチに対応する信号が“Ｈ”になった時にオン
動作し、“Ｌ”に切り替わるとオフ動作して、オン状態
の間に自スイッチに接続されている積分器の積分値を比
較回路２６に順繰りに出力していく。
【０１３７】そして比較回路２６では、ｎ個のすべての
積分器４１ｃ−１〜４１ｃ−ｎの積分値を受け取ると、
これを積分器の飽和電圧値Ｓ´、例えば５Ｖを１として
正規化した後、雑音レベルを識別する所定の閾値ＴＨ´
を超えるレンジブロックがないかどうか走査する。
積分器４１ｃ−１〜４１ｃ−ｎの積分値を受け取ると、
これを積分器の飽和電圧値Ｓ´、例えば５Ｖを１として
正規化した後、雑音レベルを識別する所定の閾値ＴＨ´
を超えるレンジブロックがないかどうか走査する。
【０１３８】ここで正規化することによって、雑音のみ
の場合は０．５となり、物標による反射パルスが含まれ
ていればそのＳＮ比に応じて０．５〜１の間に分布する
ことになる。そこで、図２３に示すように、閾値ＴＨ´
を超える正規化積分値を示すレンジブロック（例えば＃
ｉのレンジブロックとする。なお、図２３において正規
化積分値を各レンジブロックの中央位置に対応させてプ
ロットしているが、これは各レンジブロックとの対応で
積分値を図示するために便宜的に中央位置にプロットし
て示しているのであって、実際に各レンジブロック毎の
中間位置の積分値を示しているものではない。つまり、
＃１レンジブロックは０ｍ、＃２レンジブロックは１０
ｍ、＃３レンジブロックは２０ｍ、…、＃ｉレンジブロ
ックは（ｉ−１）×１０ｍ、…のそれぞれの位置に対応
するサンプリング期間を示しているのである。以下、各
タイミングチャートにおいて同様。）が検出されれば、
距離算定回路２８が送信タイミングからそのレンジブロ
ックで反射パルスを検出するまでの時間遅れτをτ＝Δ
ｔ×ｉによって求め、また１レンジブロック当たりに対
応する距離、例えば１０ｍ刻みであれば１０ｍをｉにか
けることによって物標までの距離を算定し、その距離デ
ータを表示装置１３に出力して表示させる。
の場合は０．５となり、物標による反射パルスが含まれ
ていればそのＳＮ比に応じて０．５〜１の間に分布する
ことになる。そこで、図２３に示すように、閾値ＴＨ´
を超える正規化積分値を示すレンジブロック（例えば＃
ｉのレンジブロックとする。なお、図２３において正規
化積分値を各レンジブロックの中央位置に対応させてプ
ロットしているが、これは各レンジブロックとの対応で
積分値を図示するために便宜的に中央位置にプロットし
て示しているのであって、実際に各レンジブロック毎の
中間位置の積分値を示しているものではない。つまり、
＃１レンジブロックは０ｍ、＃２レンジブロックは１０
ｍ、＃３レンジブロックは２０ｍ、…、＃ｉレンジブロ
ックは（ｉ−１）×１０ｍ、…のそれぞれの位置に対応
するサンプリング期間を示しているのである。以下、各
タイミングチャートにおいて同様。）が検出されれば、
距離算定回路２８が送信タイミングからそのレンジブロ
ックで反射パルスを検出するまでの時間遅れτをτ＝Δ
ｔ×ｉによって求め、また１レンジブロック当たりに対
応する距離、例えば１０ｍ刻みであれば１０ｍをｉにか
けることによって物標までの距離を算定し、その距離デ
ータを表示装置１３に出力して表示させる。
【０１３９】次に、比較回路２６の比較結果において閾
値ＴＨ´を超えるレンジブロックが複数点にあれば、こ
れをピーク検出回路２７に出力し、ここでピーク位置の
検出を行う。ピーク位置の検出処理は、図２４に示すよ
うに、サンプリング積分出力の最大値Ａ´１とその次に
大きい値Ａ´２を示すレンジブロック＃i+2 ，＃i+1を
見出し、それらの点とその前後のレンジブロックの積分
値それぞれとを直線Ａ´１，Ａ´２で結び、両直線の交
点Ａ´を求め、その交点の時間的な位置を割り出して距
離算定回路２８に出力し、上記の方法で距離算定を行
い、表示装置１３に出力する。
値ＴＨ´を超えるレンジブロックが複数点にあれば、こ
れをピーク検出回路２７に出力し、ここでピーク位置の
検出を行う。ピーク位置の検出処理は、図２４に示すよ
うに、サンプリング積分出力の最大値Ａ´１とその次に
大きい値Ａ´２を示すレンジブロック＃i+2 ，＃i+1を
見出し、それらの点とその前後のレンジブロックの積分
値それぞれとを直線Ａ´１，Ａ´２で結び、両直線の交
点Ａ´を求め、その交点の時間的な位置を割り出して距
離算定回路２８に出力し、上記の方法で距離算定を行
い、表示装置１３に出力する。
【０１４０】この距離算定結果の出力と共に、距離算定
回路２８はスタートパルス発生回路４６に新たにスター
ト指令を出力し、次の測距動作を開始させるようにす
る。
回路２８はスタートパルス発生回路４６に新たにスター
ト指令を出力し、次の測距動作を開始させるようにす
る。
【０１４１】このような一連の測距動作において、この
発明の特徴である送光パルス出力の制御、また受光信号
の利得制御処理について説明する。図２５のフローチャ
ートに示すように、測距動作がスタートし、積分回路４
１がサンプリング積分処理を繰り返し、カウンタ２２が
サンプリングパルス発生回路４８から出力されるエンド
パルスをカウントするが、初期積分値比較回路４２はカ
ウンタ２２のカウント値が初期比較実行値として設定さ
れているＭに到達すると（ステップＳ´７１）、積分回
路４１のそれまでのサンプリング積分値を読み出して飽
和値Ｓ´で除して正規化し、各レンジブロック毎にあら
かじめ設定した下限比較値Ａ´（＝０．５＋γ：γは上
述のαと同じく、０．５に対して数％とする）、上限比
較値Ｂ´（＝１−δ：δは１に対して数％〜１０数％と
する）それぞれと比較する。そして図２６のグラフに示
す状態のように、レンジブロック＃１，＃２，…，＃ｎ
のいずれの正規化積分値も下限比較値Ａ´を超えない場
合には送光パルス出力が不足し、あるいは受光利得が不
足していると判断してレンジ切換判定を行う（ステップ
Ｓ´７２，Ｓ´７３）。
発明の特徴である送光パルス出力の制御、また受光信号
の利得制御処理について説明する。図２５のフローチャ
ートに示すように、測距動作がスタートし、積分回路４
１がサンプリング積分処理を繰り返し、カウンタ２２が
サンプリングパルス発生回路４８から出力されるエンド
パルスをカウントするが、初期積分値比較回路４２はカ
ウンタ２２のカウント値が初期比較実行値として設定さ
れているＭに到達すると（ステップＳ´７１）、積分回
路４１のそれまでのサンプリング積分値を読み出して飽
和値Ｓ´で除して正規化し、各レンジブロック毎にあら
かじめ設定した下限比較値Ａ´（＝０．５＋γ：γは上
述のαと同じく、０．５に対して数％とする）、上限比
較値Ｂ´（＝１−δ：δは１に対して数％〜１０数％と
する）それぞれと比較する。そして図２６のグラフに示
す状態のように、レンジブロック＃１，＃２，…，＃ｎ
のいずれの正規化積分値も下限比較値Ａ´を超えない場
合には送光パルス出力が不足し、あるいは受光利得が不
足していると判断してレンジ切換判定を行う（ステップ
Ｓ´７２，Ｓ´７３）。
【０１４２】レンジ切換指令回路２５はレンジ切換指令
を初期積分値比較回路４２から受けると、第１の実施例
と同様に図５に示すフローチャートに基づき、レンジ切
換動作を実行する。このレンジ切換動作は、遠距離用送
光素子（ＬＤ）１４ａが発光しているかどうかまず判定
し（ステップＳ´１１）、ＬＤ１４ａが発光していれば
その信号出力を１段階上昇させる送光出力調整信号を送
光出力調整回路１５に与えてレンジ切換処理を終了する
（ステップＳ´１２）。先のステップＳ´１１の判定で
ＬＤ１４ａが発光していない場合には、近距離用送光素
子（ＳＤ）１４ｂに対してその信号出力を１段階上昇さ
せる送光出力調整信号を送光出力調整回路１５に与え、
同時に利得可変増幅器１７に受光利得を１段階上昇させ
る指令を与えてレンジ切換処理を終了する（ステップＳ
´１３）。これによって次回の測距動作では、特にピー
ク位置のレンジブロックの正規化積分値が大きくなる。
を初期積分値比較回路４２から受けると、第１の実施例
と同様に図５に示すフローチャートに基づき、レンジ切
換動作を実行する。このレンジ切換動作は、遠距離用送
光素子（ＬＤ）１４ａが発光しているかどうかまず判定
し（ステップＳ´１１）、ＬＤ１４ａが発光していれば
その信号出力を１段階上昇させる送光出力調整信号を送
光出力調整回路１５に与えてレンジ切換処理を終了する
（ステップＳ´１２）。先のステップＳ´１１の判定で
ＬＤ１４ａが発光していない場合には、近距離用送光素
子（ＳＤ）１４ｂに対してその信号出力を１段階上昇さ
せる送光出力調整信号を送光出力調整回路１５に与え、
同時に利得可変増幅器１７に受光利得を１段階上昇させ
る指令を与えてレンジ切換処理を終了する（ステップＳ
´１３）。これによって次回の測距動作では、特にピー
ク位置のレンジブロックの正規化積分値が大きくなる。
【０１４３】図２５に示すフローチャートのＳＮ比適正
判定ステップＳ´７２において、逆に、図２７に示す状
態のようにレンジブロック＃１，＃２，…，＃ｎの正規
化積分値のいずれかが上限比較値Ｂ´を超える場合には
送光パルス出力が大きすぎ、あるいは受光利得が高すぎ
て積分値がサチュレーションを起こしていると判断し、
初期積分値比較回路４２からレンジ切換指令回路２５に
レンジ切換指令を出力する（ステップＳ´７２，Ｓ´７
３）。そしてこのレンジ切換指令を受けると、レンジ切
換指令回路２５は、同じようにＬＤ１４ａが発光してい
るかどうか判定し（図５におけるステップＳ´１１）、
ＬＤ１４ａが発光していればその信号出力を１段階低下
させる送光出力調整信号を送光出力調整回路１５に与え
てレンジ切換処理を終了する（図５におけるステップＳ
´１２）。先のステップＳ´１１の判定でＬＤ１４ａが
発光していない場合には、ＳＤ１４ｂに対してその信号
出力を１段階低下させる送光出力調整信号を送光出力調
整回路１５に与えると共に、受光利得を１段階低下させ
る指令を利得可変増幅器１７に与えてレンジ切換処理を
終了する（図５におけるＳ´１３）。これによって次回
の測距動作では、特にピーク位置のレンジブロックの正
規化積分値が小さくなる。
判定ステップＳ´７２において、逆に、図２７に示す状
態のようにレンジブロック＃１，＃２，…，＃ｎの正規
化積分値のいずれかが上限比較値Ｂ´を超える場合には
送光パルス出力が大きすぎ、あるいは受光利得が高すぎ
て積分値がサチュレーションを起こしていると判断し、
初期積分値比較回路４２からレンジ切換指令回路２５に
レンジ切換指令を出力する（ステップＳ´７２，Ｓ´７
３）。そしてこのレンジ切換指令を受けると、レンジ切
換指令回路２５は、同じようにＬＤ１４ａが発光してい
るかどうか判定し（図５におけるステップＳ´１１）、
ＬＤ１４ａが発光していればその信号出力を１段階低下
させる送光出力調整信号を送光出力調整回路１５に与え
てレンジ切換処理を終了する（図５におけるステップＳ
´１２）。先のステップＳ´１１の判定でＬＤ１４ａが
発光していない場合には、ＳＤ１４ｂに対してその信号
出力を１段階低下させる送光出力調整信号を送光出力調
整回路１５に与えると共に、受光利得を１段階低下させ
る指令を利得可変増幅器１７に与えてレンジ切換処理を
終了する（図５におけるＳ´１３）。これによって次回
の測距動作では、特にピーク位置のレンジブロックの正
規化積分値が小さくなる。
【０１４４】こうして距離レンジの１段階の自動調整が
終了した後、再び初期積分値比較回路４２がトリガ回路
４７にスタートパルスを出力して送光パルスの再出力を
開始させ（ステップＳ´７１）、上記のＳＮ比の適否判
定を繰り返す（ステップＳ´７２）。
終了した後、再び初期積分値比較回路４２がトリガ回路
４７にスタートパルスを出力して送光パルスの再出力を
開始させ（ステップＳ´７１）、上記のＳＮ比の適否判
定を繰り返す（ステップＳ´７２）。
【０１４５】１度の、あるいは何度かの出力制御又は／
及び利得制御の結果、ステップＳ´７２の判定でＳＮ比
が適正なものとなれば、Ｍ（＝１０００）回以降のサン
プリング積分処理がＮ（＝８１９２）回まで継続され
（ステップＳ´７４）、カウンタ２２がＮ回のエンドパ
ルスの入力をカウントすれば、上記の距離算定を実行
し、その結果を表示装置１３に表示出力する（ステップ
Ｓ´７５，Ｓ´７６）。
及び利得制御の結果、ステップＳ´７２の判定でＳＮ比
が適正なものとなれば、Ｍ（＝１０００）回以降のサン
プリング積分処理がＮ（＝８１９２）回まで継続され
（ステップＳ´７４）、カウンタ２２がＮ回のエンドパ
ルスの入力をカウントすれば、上記の距離算定を実行
し、その結果を表示装置１３に表示出力する（ステップ
Ｓ´７５，Ｓ´７６）。
【０１４６】こうして、この実施例の車両用レーダ装置
では、遠距離用送光素子、近距離用送光素子と２つの測
距レンジの送光素子をレーダヘッドに備えていて、得ら
れる各レンジブロックのＳＮ比が悪い場合、遠距離用送
光素子が使用されている場合にはその出力調整を行い、
近距離用送光素子が使用されている場合にはその出力調
整と共に可変利得増幅器の利得調整も行うことによって
レンジ切換処理を行い、常に適正なＳＮ比で測距処理が
できるようになるのである。
では、遠距離用送光素子、近距離用送光素子と２つの測
距レンジの送光素子をレーダヘッドに備えていて、得ら
れる各レンジブロックのＳＮ比が悪い場合、遠距離用送
光素子が使用されている場合にはその出力調整を行い、
近距離用送光素子が使用されている場合にはその出力調
整と共に可変利得増幅器の利得調整も行うことによって
レンジ切換処理を行い、常に適正なＳＮ比で測距処理が
できるようになるのである。
【０１４７】しかもこれらの出力／利得調整を初期積分
回数Ｍに達したときのＳＮ比を見て行うので、ＳＮ比調
整が迅速に行えることになる。
回数Ｍに達したときのＳＮ比を見て行うので、ＳＮ比調
整が迅速に行えることになる。
【０１４８】なお、上記実施例では送光素子の出力調整
には送光素子に印加する電流を調整する方式を用い、ま
た受光利得の調整には受光信号の増幅器にＡ´ＧＣ機能
を備えたものを用いているが、これに限定されることは
なく、送光系に赤外光フィルタを段階的に挿入したり、
受光系にシャッタを設けて受光量を段階的に調整する方
式を採用することもできる。さらに、受光素子の印加電
圧の調整、また受光信号の伝送系に可変減衰器を挿入す
る方法も採用することができる。
には送光素子に印加する電流を調整する方式を用い、ま
た受光利得の調整には受光信号の増幅器にＡ´ＧＣ機能
を備えたものを用いているが、これに限定されることは
なく、送光系に赤外光フィルタを段階的に挿入したり、
受光系にシャッタを設けて受光量を段階的に調整する方
式を採用することもできる。さらに、受光素子の印加電
圧の調整、また受光信号の伝送系に可変減衰器を挿入す
る方法も採用することができる。
【０１４９】次に、請求項８の発明の一実施例につい
て、図２８に基づいて説明する。この第７の実施例の特
徴は、図１９に示した第６の実施例の初期積分値比較回
路４２にいずれのレンジブロックでサチュレーションが
生じているかを特定する機能を付加し（これは、初期積
分値比較回路を実現するソフトウェアプログラムにこの
機能を追加することを意味する）、サチュレーションが
発生しているサンプリング期間が近距離レンジである場
合、レンジ切換指令回路２５に遠距離用送光素子の消灯
指令を出力させるようにした点にある。したがって、回
路構成は第６の実施例と共通であり、初期積分値比較回
路４２が図２８のフローチャートに基づく処理を実行す
るようにした点が異なるだけである。
て、図２８に基づいて説明する。この第７の実施例の特
徴は、図１９に示した第６の実施例の初期積分値比較回
路４２にいずれのレンジブロックでサチュレーションが
生じているかを特定する機能を付加し（これは、初期積
分値比較回路を実現するソフトウェアプログラムにこの
機能を追加することを意味する）、サチュレーションが
発生しているサンプリング期間が近距離レンジである場
合、レンジ切換指令回路２５に遠距離用送光素子の消灯
指令を出力させるようにした点にある。したがって、回
路構成は第６の実施例と共通であり、初期積分値比較回
路４２が図２８のフローチャートに基づく処理を実行す
るようにした点が異なるだけである。
【０１５０】この第７の実施例による測距動作は次のよ
うになる。初期積分値比較回路４２がまず初期積分回数
Ｍ（＝１０００）回の積分結果を評価し、積分回路４１
のそれまでのサンプリング積分値を読み出して飽和値Ｓ
´で除して正規化し、各レンジブロック毎にあらかじめ
設定した下限比較値Ａ´、上限比較値Ｂ´それぞれと比
較してＳＮ比の適否を判定する（ステップＳ´８１，Ｓ
´８２）。
うになる。初期積分値比較回路４２がまず初期積分回数
Ｍ（＝１０００）回の積分結果を評価し、積分回路４１
のそれまでのサンプリング積分値を読み出して飽和値Ｓ
´で除して正規化し、各レンジブロック毎にあらかじめ
設定した下限比較値Ａ´、上限比較値Ｂ´それぞれと比
較してＳＮ比の適否を判定する（ステップＳ´８１，Ｓ
´８２）。
【０１５１】この判定においてＳＮ比が適正であれば、
続く正規の積分回数Ｎ（＝８１９２）回までの積分処理
を再開し（ステップＳ´８３）、カウンタ２２がＮ回の
エンドパルスの入力をカウントすれば、上記の距離算定
を実行し、その結果を表示装置１３に表示出力する（ス
テップＳ´８４，Ｓ´８５）。
続く正規の積分回数Ｎ（＝８１９２）回までの積分処理
を再開し（ステップＳ´８３）、カウンタ２２がＮ回の
エンドパルスの入力をカウントすれば、上記の距離算定
を実行し、その結果を表示装置１３に表示出力する（ス
テップＳ´８４，Ｓ´８５）。
【０１５２】前述のＳＮ比の適否の判定においてＳＮ比
が不適であると判定された場合には（ステップＳ´８
２）、いずれかのサンプリング期間でサチュレーション
が発生していないかどうかを上限比較値Ｂ´との比較に
おいて実行する（ステップＳ´８６）。そしてサチュレ
ーションが起こってないならば、いずれのレンジブロッ
クの正規化積分値も下限比較値Ａ´を超えていないこと
になるので、レンジ切換処理を行う（ステップＳ´９
０）。このレンジ切換処理は、図５に示した第１及び第
６の実施例と同じ処理である。
が不適であると判定された場合には（ステップＳ´８
２）、いずれかのサンプリング期間でサチュレーション
が発生していないかどうかを上限比較値Ｂ´との比較に
おいて実行する（ステップＳ´８６）。そしてサチュレ
ーションが起こってないならば、いずれのレンジブロッ
クの正規化積分値も下限比較値Ａ´を超えていないこと
になるので、レンジ切換処理を行う（ステップＳ´９
０）。このレンジ切換処理は、図５に示した第１及び第
６の実施例と同じ処理である。
【０１５３】一方、上限比較値Ｂ´を超えるレンジブロ
ックが見出され、サチュレーションが発生していると判
定すれば（ステップＳ´８６）、次に、そのサチュレー
ションの発生しているレンジブロックが近距離レンジに
属するかどうかを判定する（ステップＳ´８７）。この
近距離レンジは、近距離用送光素子（ＳＤ）１４ｂの信
号到達距離範囲として、例えば４０ｍに設定することが
できる。
ックが見出され、サチュレーションが発生していると判
定すれば（ステップＳ´８６）、次に、そのサチュレー
ションの発生しているレンジブロックが近距離レンジに
属するかどうかを判定する（ステップＳ´８７）。この
近距離レンジは、近距離用送光素子（ＳＤ）１４ｂの信
号到達距離範囲として、例えば４０ｍに設定することが
できる。
【０１５４】そして近距離レンジにおいてサチュレーシ
ョンの発生しているレンジブロックがあれば、その点に
おいて物標が存在するので、強度の強いＬＤ１４ａが発
光していればそれを消灯させることによって送光信号強
度を一気に低下させる指令をレンジ切換指令回路２５に
出力し、このレンジ切換指令回路２５がレーダヘッド１
０の送光出力調整回路１５にＬＤ消灯指令を出力し、Ｌ
Ｄ１４ａを消灯させる（ステップＳ´８８，Ｓ´８
９）。しかしながら、ＬＤ１４ａが発光していなければ
レンジ切換出力に移行する（ステップＳ´８８，Ｓ´９
０）。このレンジ切換処理も、図５に示した第１及び第
６の実施例と同じ処理である。
ョンの発生しているレンジブロックがあれば、その点に
おいて物標が存在するので、強度の強いＬＤ１４ａが発
光していればそれを消灯させることによって送光信号強
度を一気に低下させる指令をレンジ切換指令回路２５に
出力し、このレンジ切換指令回路２５がレーダヘッド１
０の送光出力調整回路１５にＬＤ消灯指令を出力し、Ｌ
Ｄ１４ａを消灯させる（ステップＳ´８８，Ｓ´８
９）。しかしながら、ＬＤ１４ａが発光していなければ
レンジ切換出力に移行する（ステップＳ´８８，Ｓ´９
０）。このレンジ切換処理も、図５に示した第１及び第
６の実施例と同じ処理である。
【０１５５】この第７の実施例によれば、前方に反射物
標がない状態から急に近距離レンジに割込車が生じた状
況での反応性が改善できる。つまり、近距離レンジで割
込が発生すると、物標が近くにあるのでその物標からの
反射パルスが大きくなり、ＳＮ比が上限比較値Ｂ´を超
えることになってレンジ切換が発生する。このレンジ切
換を何度も行うのでは時間がかかるが、ＬＤ１４ａを一
気に消灯させるならば、その出力が大きいものなのでそ
の消灯によって送光パルスの出力が一気に低下し、それ
だけ反射パルスのレベルも急激に低下させることがで
き、レンジ切換処理が少ない回数で済むことになり、そ
れだけ反応性が改善されるのである。
標がない状態から急に近距離レンジに割込車が生じた状
況での反応性が改善できる。つまり、近距離レンジで割
込が発生すると、物標が近くにあるのでその物標からの
反射パルスが大きくなり、ＳＮ比が上限比較値Ｂ´を超
えることになってレンジ切換が発生する。このレンジ切
換を何度も行うのでは時間がかかるが、ＬＤ１４ａを一
気に消灯させるならば、その出力が大きいものなのでそ
の消灯によって送光パルスの出力が一気に低下し、それ
だけ反射パルスのレベルも急激に低下させることがで
き、レンジ切換処理が少ない回数で済むことになり、そ
れだけ反応性が改善されるのである。
【０１５６】そしてこのことは、追突などの危険が多い
の近距離前方に割込車両があったときであるが、それを
迅速に検出することができるようになり、そのメリット
は大きい。
の近距離前方に割込車両があったときであるが、それを
迅速に検出することができるようになり、そのメリット
は大きい。
【０１５７】次に、請求項９の発明の一実施例について
図２９に基づいて説明する。この第８の実施例の特徴
は、上述した第７の実施例においてさらに、初期積分値
比較回路４２がレンジ切換処理を図５のフローチャート
にしたがって実行する代わりに、図２９のフローチャー
トにしたがって実行するようにした点にある。この機能
の変更も、ソフトウェアプログラムを変更することによ
って実現される。したがって、回路構成は図１８〜図２
１に示した第６の実施例と共通である。
図２９に基づいて説明する。この第８の実施例の特徴
は、上述した第７の実施例においてさらに、初期積分値
比較回路４２がレンジ切換処理を図５のフローチャート
にしたがって実行する代わりに、図２９のフローチャー
トにしたがって実行するようにした点にある。この機能
の変更も、ソフトウェアプログラムを変更することによ
って実現される。したがって、回路構成は図１８〜図２
１に示した第６の実施例と共通である。
【０１５８】この第８の実施例の車両用レーダ装置は図
２８のフローチャートに基づく測距動作を行い、初期積
分値比較回路４２が初期積分値比較処理においてレンジ
切換処理に移行した場合には（ステップＳ´９０）、図
２９に示すフローチャートを実行することになる。
２８のフローチャートに基づく測距動作を行い、初期積
分値比較回路４２が初期積分値比較処理においてレンジ
切換処理に移行した場合には（ステップＳ´９０）、図
２９に示すフローチャートを実行することになる。
【０１５９】このレンジ切換処理では、ＬＤ１４ａが発
光しているかどうか判断し（ステップＳ´９１）、ＬＤ
１４ａが発光していれば遠距離点に物標が存在する可能
性があるのでレンジブロック数ｎ（＝１４）のすべての
積分値を使用する設定を行い、各レンジブロックの正規
化積分値のＳＮ比が適切なものとなるようにＬＤ１４ａ
の送光出力調整指令をレンジ切換指令回路２５に与え、
レンジ切換処理を終了する（ステップＳ´９２，Ｓ´９
３）。
光しているかどうか判断し（ステップＳ´９１）、ＬＤ
１４ａが発光していれば遠距離点に物標が存在する可能
性があるのでレンジブロック数ｎ（＝１４）のすべての
積分値を使用する設定を行い、各レンジブロックの正規
化積分値のＳＮ比が適切なものとなるようにＬＤ１４ａ
の送光出力調整指令をレンジ切換指令回路２５に与え、
レンジ切換処理を終了する（ステップＳ´９２，Ｓ´９
３）。
【０１６０】しかしながら、レンジ切換処理に入ったと
きに、ＬＤ１４ａが発光していなければ、近距離レンジ
に物標が存在する可能性があるので、近距離レンジに属
するレンジブロックの積分値の評価を行えばよいことに
なり、近距離レンジに属するレンジブロックｍ（＝５）
個について積分値評価するように比較回路２６に制限指
令を与え、同時にレンジ切換指令回路２５にＳＤ１４ｂ
に対する送光出力の増減指令と利得可変増幅回路１７に
対する受光利得増減指令を出力する（ステップＳ´９
４，Ｓ´９５）。
きに、ＬＤ１４ａが発光していなければ、近距離レンジ
に物標が存在する可能性があるので、近距離レンジに属
するレンジブロックの積分値の評価を行えばよいことに
なり、近距離レンジに属するレンジブロックｍ（＝５）
個について積分値評価するように比較回路２６に制限指
令を与え、同時にレンジ切換指令回路２５にＳＤ１４ｂ
に対する送光出力の増減指令と利得可変増幅回路１７に
対する受光利得増減指令を出力する（ステップＳ´９
４，Ｓ´９５）。
【０１６１】レンジ切換指令回路２５はこの指令を受け
てレーダヘッド１０に送光出力増加指令、また受光利得
増加指令を出力する際にはそれらが最大出力指令、ある
いは最大利得指令に到達していないかどうか判断し（ス
テップＳ´９６）、最大になっていればＳＤ１４ｂだけ
の出力では弱すぎると判断し、ＬＤ１４ａを点灯させる
指令を出力してレンジ切換処理を終了する（ステップＳ
´９７）。
てレーダヘッド１０に送光出力増加指令、また受光利得
増加指令を出力する際にはそれらが最大出力指令、ある
いは最大利得指令に到達していないかどうか判断し（ス
テップＳ´９６）、最大になっていればＳＤ１４ｂだけ
の出力では弱すぎると判断し、ＬＤ１４ａを点灯させる
指令を出力してレンジ切換処理を終了する（ステップＳ
´９７）。
【０１６２】こうして、この第８の実施例によれば、積
分値のサチュレーションが近距離レンジのレンジブロッ
クにおいて発生する場合、検出すべき反射物標が近距離
レンジに存在すると予測することができるので、その測
距のためには近距離レンジの測距だけを行えばよいこと
になる。そこで積分値の評価を近距離レンジのレンジブ
ロックのみに制限して行うようにすると積分値評価点数
が少なくなり、それだけ短い時間で測距動作することが
できるようになり、結果として近距離に存在する物標の
測距が迅速に行えるようになる。
分値のサチュレーションが近距離レンジのレンジブロッ
クにおいて発生する場合、検出すべき反射物標が近距離
レンジに存在すると予測することができるので、その測
距のためには近距離レンジの測距だけを行えばよいこと
になる。そこで積分値の評価を近距離レンジのレンジブ
ロックのみに制限して行うようにすると積分値評価点数
が少なくなり、それだけ短い時間で測距動作することが
できるようになり、結果として近距離に存在する物標の
測距が迅速に行えるようになる。
【０１６３】次に、請求項１０の発明の一実施例を図３
０〜図３２及び図１２に基づいて説明する。この第９の
実施例の車両用レーダ装置は、図３０の回路図に示すよ
うに、レーダヘッド１０´においてＬＤ１４ａと共に、
ＳＤとして主として左側前方にパルス状の光信号を送光
する左側近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌと主と
して右側前方にパルス状の比較信号を送光する右側近距
離用送光素子（ＳＤＲ）１４ｂ−Ｒとを備え、送光出力
調整回路もＬＤ送光出力調整回路１５ａとＳＤ送光出力
調整回路１５ｂを備え、さらにＳＤＬ１４ｂ−ＬとＳＤ
Ｒ１４ｂ−Ｒとの送光出力を各測距動作毎に交互に切替
えるＳＤ切替回路３２を備えている。なお、その他の構
成要素については、図１８に示した第６の実施例と共通
であり、同一の部分については同一の符号を付して示し
てある。
０〜図３２及び図１２に基づいて説明する。この第９の
実施例の車両用レーダ装置は、図３０の回路図に示すよ
うに、レーダヘッド１０´においてＬＤ１４ａと共に、
ＳＤとして主として左側前方にパルス状の光信号を送光
する左側近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌと主と
して右側前方にパルス状の比較信号を送光する右側近距
離用送光素子（ＳＤＲ）１４ｂ−Ｒとを備え、送光出力
調整回路もＬＤ送光出力調整回路１５ａとＳＤ送光出力
調整回路１５ｂを備え、さらにＳＤＬ１４ｂ−ＬとＳＤ
Ｒ１４ｂ−Ｒとの送光出力を各測距動作毎に交互に切替
えるＳＤ切替回路３２を備えている。なお、その他の構
成要素については、図１８に示した第６の実施例と共通
であり、同一の部分については同一の符号を付して示し
てある。
【０１６４】また信号処理部１２´は図３１に示す構成
を有しており、大部分が図１９に示した第６の実施例と
共通するが、この実施例の特徴部分として、ＳＤＬ１４
ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとの送光を交互に切替える指
令をレーダヘッド１０´のＳＤ切替回路３２に与えるＳ
Ｄ切替指令回路２９と、割込車両の判定を行う割込判定
回路３０が設けられている。
を有しており、大部分が図１９に示した第６の実施例と
共通するが、この実施例の特徴部分として、ＳＤＬ１４
ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとの送光を交互に切替える指
令をレーダヘッド１０´のＳＤ切替回路３２に与えるＳ
Ｄ切替指令回路２９と、割込車両の判定を行う割込判定
回路３０が設けられている。
【０１６５】次に、上記構成の第９の実施例の動作につ
いて図３２のフローチャートを参照しながら説明する。
第９の実施例でも第６の実施例と同じように、外部から
この車両用レーダ装置のスイッチ投入、あるいはリセッ
ト操作によって測距動作のスタート指令が信号処理部１
２´に入力されることによって、距離算定回路２８はロ
ジック回路１１´のスタートパルス発生回路４６にスタ
ート指令を入力し、スタートパルス発生回路４６はトリ
ガ発生回路４７にスタートパルスを入力する。トリガ発
生回路４７はこのスタートパルスを受けると、一定サン
プリング周期４μＳ´毎に一定の時間幅の送光駆動パル
スをレーダヘッド１０´に与え、このサンプリングを所
定回数Ｎ回、すなわち８１９２回繰り返して１回の測距
動作を完了し、次の測距動作に移行する。
いて図３２のフローチャートを参照しながら説明する。
第９の実施例でも第６の実施例と同じように、外部から
この車両用レーダ装置のスイッチ投入、あるいはリセッ
ト操作によって測距動作のスタート指令が信号処理部１
２´に入力されることによって、距離算定回路２８はロ
ジック回路１１´のスタートパルス発生回路４６にスタ
ート指令を入力し、スタートパルス発生回路４６はトリ
ガ発生回路４７にスタートパルスを入力する。トリガ発
生回路４７はこのスタートパルスを受けると、一定サン
プリング周期４μＳ´毎に一定の時間幅の送光駆動パル
スをレーダヘッド１０´に与え、このサンプリングを所
定回数Ｎ回、すなわち８１９２回繰り返して１回の測距
動作を完了し、次の測距動作に移行する。
【０１６６】レーダヘッド１０´では、ＬＤ１４ａを図
１２（２）に示すようにスタートパルスを受けるたびに
発光させ、Ｎ回の発光を連続的に行う。これと共に、Ｓ
ＤＬ１４ｂ−ＬはＳＤ切替指令回路２９からの指令に基
づいてＳＤ切替回路３２が指示する第１回目、第３回
目、第５回目、…の偶数回目の測距動作毎にＮ回のスタ
ートパルスの入力毎に発光し、逆にＳＤＲ１４ｂ−Ｒは
ＳＤ切替指令回路２９からの指令に基づいてＳＤ切替回
路３２が指示する第２回目、第４回目、第６回目、…の
奇数回目の測距動作毎にＮ回のスタートパルスの入力毎
に発光させる。
１２（２）に示すようにスタートパルスを受けるたびに
発光させ、Ｎ回の発光を連続的に行う。これと共に、Ｓ
ＤＬ１４ｂ−ＬはＳＤ切替指令回路２９からの指令に基
づいてＳＤ切替回路３２が指示する第１回目、第３回
目、第５回目、…の偶数回目の測距動作毎にＮ回のスタ
ートパルスの入力毎に発光し、逆にＳＤＲ１４ｂ−Ｒは
ＳＤ切替指令回路２９からの指令に基づいてＳＤ切替回
路３２が指示する第２回目、第４回目、第６回目、…の
奇数回目の測距動作毎にＮ回のスタートパルスの入力毎
に発光させる。
【０１６７】受光素子１６は第６の実施例と同じよう
に、光信号が前方の物標に反射して戻ってくる方向から
の光信号を連続的に受信し、図２３（２）に示すよう
に、前方に先行車のような物標が存在するならば、それ
に反射して戻ってくる反射パルスを外部雑音と共に受信
する。
に、光信号が前方の物標に反射して戻ってくる方向から
の光信号を連続的に受信し、図２３（２）に示すよう
に、前方に先行車のような物標が存在するならば、それ
に反射して戻ってくる反射パルスを外部雑音と共に受信
する。
【０１６８】信号処理部１２´のカウンタ２２はサンプ
リングパルス発生回路４８からのエンドパルスをカウン
トし、それがあらかじめ設定されている値であるＮ（＝
８１９２）に到達すると、比較回路２６に１回の測距動
作の完了信号を通知し、比較回路２６は積分回路４１か
ら図２３（４）に示すような各レンジブロック毎の積分
値を読み出してきて所定の飽和値Ｓ´で除して正規化積
分値を求め、これをあらかじめ設定されている閾値ＴＨ
´と比較し、どのレンジブロックの正規化積分値が閾値
ＴＨ´を超えているかを判定する。
リングパルス発生回路４８からのエンドパルスをカウン
トし、それがあらかじめ設定されている値であるＮ（＝
８１９２）に到達すると、比較回路２６に１回の測距動
作の完了信号を通知し、比較回路２６は積分回路４１か
ら図２３（４）に示すような各レンジブロック毎の積分
値を読み出してきて所定の飽和値Ｓ´で除して正規化積
分値を求め、これをあらかじめ設定されている閾値ＴＨ
´と比較し、どのレンジブロックの正規化積分値が閾値
ＴＨ´を超えているかを判定する。
【０１６９】次に、比較回路２６の比較結果をピーク検
出回路２７に出力し、ここでピーク位置の検出を行う。
ピーク位置の検出処理は、第６の実施例と同様、図２４
に示すものである。
出回路２７に出力し、ここでピーク位置の検出を行う。
ピーク位置の検出処理は、第６の実施例と同様、図２４
に示すものである。
【０１７０】距離算定回路２８はピーク検出回路２７か
ら与えられるピークの時間的な位置データを、送光素子
１４ａ，１４ｂ−Ｌ又は１４ｂ−Ｒから送光パルスが発
射され、物標に反射して戻ってくるまでにかかる時間と
光信号速度との関係から物標までの空間的な距離に換算
し、その距離データを表示装置１３に出力して測距結果
を表示装置１３によって表示し、運転者に知らせる。
ら与えられるピークの時間的な位置データを、送光素子
１４ａ，１４ｂ−Ｌ又は１４ｂ−Ｒから送光パルスが発
射され、物標に反射して戻ってくるまでにかかる時間と
光信号速度との関係から物標までの空間的な距離に換算
し、その距離データを表示装置１３に出力して測距結果
を表示装置１３によって表示し、運転者に知らせる。
【０１７１】この距離算定結果の出力と共に、距離算定
回路２８はスタートパルス発生回路４６へ新たにスター
ト指令を出力し、次の右側、左側いずれか反対側のＳＤ
を発光させる測距動作を開始させるようにする。
回路２８はスタートパルス発生回路４６へ新たにスター
ト指令を出力し、次の右側、左側いずれか反対側のＳＤ
を発光させる測距動作を開始させるようにする。
【０１７２】このような一連の測距動作においても、第
６の実施例と同じように図２５及び図５のフローチャー
トに基づく送光パルス出力の制御、また受光信号の利得
制御処理を実行する。
６の実施例と同じように図２５及び図５のフローチャー
トに基づく送光パルス出力の制御、また受光信号の利得
制御処理を実行する。
【０１７３】次に、この第９の実施例による割込車両の
割込方位判定処理について、図３２のフローチャートに
基づいて説明する。測距動作がスタートし、出力／利得
の調整が終了して適正なＳＮ比で測距処理が行えるよう
になれば、ＬＤ１４ａは各測距動作毎に連続してＮ回ず
つ発光させ、そしてＳＤＬ１４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−
Ｒとは測距動作毎に交互にＮ回ずつ発光させ、それぞれ
の測距動作毎の積分回路４１の正規化積分値からピーク
検出回路２７と距離算定回路２８によって左側距離、右
側距離それぞれを算定し、これらを割込判定回路３０に
入力する（ステップＳ´１０１〜Ｓ´１０３）。
割込方位判定処理について、図３２のフローチャートに
基づいて説明する。測距動作がスタートし、出力／利得
の調整が終了して適正なＳＮ比で測距処理が行えるよう
になれば、ＬＤ１４ａは各測距動作毎に連続してＮ回ず
つ発光させ、そしてＳＤＬ１４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−
Ｒとは測距動作毎に交互にＮ回ずつ発光させ、それぞれ
の測距動作毎の積分回路４１の正規化積分値からピーク
検出回路２７と距離算定回路２８によって左側距離、右
側距離それぞれを算定し、これらを割込判定回路３０に
入力する（ステップＳ´１０１〜Ｓ´１０３）。
【０１７４】割込判定回路３０では、これらの左側距
離、右側距離を比較し、例えば左側前方には反射物標が
存在せず、右側前方に反射物標を検出している場合には
右側からの割込車両有りと判定し、逆に右側前方には反
射物標が存在せず、左側前方に反射物標を検出している
場合には左側からの割込車両有りと判定し、それぞれの
割込車両の発見とその割込方位とを表示装置１３に表示
させ、同時にその割込車両までの距離を表示させる（ス
テップＳ´１０３，Ｓ´１０４）。
離、右側距離を比較し、例えば左側前方には反射物標が
存在せず、右側前方に反射物標を検出している場合には
右側からの割込車両有りと判定し、逆に右側前方には反
射物標が存在せず、左側前方に反射物標を検出している
場合には左側からの割込車両有りと判定し、それぞれの
割込車両の発見とその割込方位とを表示装置１３に表示
させ、同時にその割込車両までの距離を表示させる（ス
テップＳ´１０３，Ｓ´１０４）。
【０１７５】しかしながら、ステップＳ´１０３におい
て、両側で共に反射物標を検出している場合には先行車
両が存在していると判断し、距離算定回路２８が出力す
る右側、左側それぞれの距離算定結果を平均した値を測
距結果として表示装置１３に表示させる（ステップＳ´
１０５）。
て、両側で共に反射物標を検出している場合には先行車
両が存在していると判断し、距離算定回路２８が出力す
る右側、左側それぞれの距離算定結果を平均した値を測
距結果として表示装置１３に表示させる（ステップＳ´
１０５）。
【０１７６】こうしてこの第９の実施例によれば、特に
注意を要する近距離レンジに割込車両が発生した場合
に、すばやくその割込と割込方位を検出して表示するこ
とができるようになる。
注意を要する近距離レンジに割込車両が発生した場合
に、すばやくその割込と割込方位を検出して表示するこ
とができるようになる。
【０１７７】次に、請求項１１及び請求項１２の発明の
共通する実施例を図３３〜図３５及び図１７に基づいて
説明する。この第１０の実施例の車両用レーダ装置は、
図３３に示す回路構成を有し、またその信号処理部１２
´は図３４に示す内部構成であり、特徴とする点は、図
３０及び図３１に示した第９の実施例の回路に対してさ
らに、当該装置を搭載した車両の操舵角を検出する舵角
センサ３３を新たな備え、また信号処理部１２´がソフ
トウェアプログラムとして舵角判定回路３１を新たに備
えたところにある。その他の構成要素については、図３
０及び図３１に示した第９の実施例と共通する部分につ
いて、同一の符号を付して示してある。
共通する実施例を図３３〜図３５及び図１７に基づいて
説明する。この第１０の実施例の車両用レーダ装置は、
図３３に示す回路構成を有し、またその信号処理部１２
´は図３４に示す内部構成であり、特徴とする点は、図
３０及び図３１に示した第９の実施例の回路に対してさ
らに、当該装置を搭載した車両の操舵角を検出する舵角
センサ３３を新たな備え、また信号処理部１２´がソフ
トウェアプログラムとして舵角判定回路３１を新たに備
えたところにある。その他の構成要素については、図３
０及び図３１に示した第９の実施例と共通する部分につ
いて、同一の符号を付して示してある。
【０１７８】この第１０の実施例では、当該車両の走行
中に舵角センサ３３が常時、操舵角を検出して信号処理
部１２´の舵角判定回路３１に入力している。そして舵
角判定回路３１は、この操舵角検出信号から操舵方向を
判定すると共に、舵角の大小を判定し、その結果をレン
ジ切換指令回路２５及びＳＤ切替判定回路２９に与える
ようになっている。
中に舵角センサ３３が常時、操舵角を検出して信号処理
部１２´の舵角判定回路３１に入力している。そして舵
角判定回路３１は、この操舵角検出信号から操舵方向を
判定すると共に、舵角の大小を判定し、その結果をレン
ジ切換指令回路２５及びＳＤ切替判定回路２９に与える
ようになっている。
【０１７９】またレンジ切替回路２５は第６〜第９の実
施例と同じく反射物標の存在レンジに応じてＬＤ１４ａ
の発光、消灯の切替制御指令を出力すると共に、舵角判
定回路３１からの舵角が大きいとの入力があればＬＤ１
４ａを消灯させる指令を出力するようになっている。ま
たＳＤ切替判定回路２９は、第９の実施例と同じくＳＤ
Ｌ１４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとの交互切替制御を行
うと共に、舵角判定回路３１からの操舵方向の入力に応
じてＳＤＬ１４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとのいずれか
を消灯させる指令を出力するようになっている。
施例と同じく反射物標の存在レンジに応じてＬＤ１４ａ
の発光、消灯の切替制御指令を出力すると共に、舵角判
定回路３１からの舵角が大きいとの入力があればＬＤ１
４ａを消灯させる指令を出力するようになっている。ま
たＳＤ切替判定回路２９は、第９の実施例と同じくＳＤ
Ｌ１４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとの交互切替制御を行
うと共に、舵角判定回路３１からの操舵方向の入力に応
じてＳＤＬ１４ｂ−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとのいずれか
を消灯させる指令を出力するようになっている。
【０１８０】次に、上記構成の第１０の実施例の車両用
レーダ装置の動作について説明する。この第１０の実施
例の車両用レーダ装置にあっても第９の実施例のものと
同じように、初期積分値を評価して出力／利得調整を行
う機能、近距離レンジのサンプリング期間にサチュレー
ションが発生した場合にＬＤ１４ａを消灯させる機能、
このＬＤ１４ａを消灯させているときにサンプリング期
間数を近距離レンジのものに制限する機能、左右からの
割込車両の検出機能をすべて備えている。
レーダ装置の動作について説明する。この第１０の実施
例の車両用レーダ装置にあっても第９の実施例のものと
同じように、初期積分値を評価して出力／利得調整を行
う機能、近距離レンジのサンプリング期間にサチュレー
ションが発生した場合にＬＤ１４ａを消灯させる機能、
このＬＤ１４ａを消灯させているときにサンプリング期
間数を近距離レンジのものに制限する機能、左右からの
割込車両の検出機能をすべて備えている。
【０１８１】加えて、この第１０の実施例では図３５の
フローチャートに示すように、舵角判定回路３１が舵角
センサ３３からの信号に基づいて、操舵がなされたかど
うか監視している（ステップＳ´１１１）。
フローチャートに示すように、舵角判定回路３１が舵角
センサ３３からの信号に基づいて、操舵がなされたかど
うか監視している（ステップＳ´１１１）。
【０１８２】そしてハンドルの遊び角以上の操舵がなさ
れない場合には直進中であると判定し、測距動作をスタ
ートさせ、出力／利得の調整が終了して適正なＳＮ比で
測距処理が行えるようになれば、ＬＤ１４ａは各測距動
作毎に連続してＮ回ずつ発光させ、そしてＳＤＬ１４ｂ
−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとは測距動作毎に交互にＮ回ず
つ発光させ、それぞれの測距動作毎の積分回路４１の正
規化積分値からピーク検出回路２７と距離算定回路２８
によって左側距離、右側距離それぞれを算定し、これら
を割込判定回路３０に入力する（ステップＳ´１１２〜
Ｓ´１１４）。
れない場合には直進中であると判定し、測距動作をスタ
ートさせ、出力／利得の調整が終了して適正なＳＮ比で
測距処理が行えるようになれば、ＬＤ１４ａは各測距動
作毎に連続してＮ回ずつ発光させ、そしてＳＤＬ１４ｂ
−ＬとＳＤＲ１４ｂ−Ｒとは測距動作毎に交互にＮ回ず
つ発光させ、それぞれの測距動作毎の積分回路４１の正
規化積分値からピーク検出回路２７と距離算定回路２８
によって左側距離、右側距離それぞれを算定し、これら
を割込判定回路３０に入力する（ステップＳ´１１２〜
Ｓ´１１４）。
【０１８３】割込判定回路３０では、これらの左側距
離、右側距離を比較し、例えば左側前方には反射物標が
存在せず、右側前方に反射物標を検出している場合には
右側からの割込車両有りと判定し、逆に右側前方には反
射物標が存在せず、左側前方に反射物標を検出している
場合には左側からの割込車両有りと判定し、それぞれの
割込車両の発見とその割込方位とを表示装置１３に表示
させ、同時にその割込車両までの距離を表示させる（ス
テップＳ´１１５，Ｓ´１１６）。
離、右側距離を比較し、例えば左側前方には反射物標が
存在せず、右側前方に反射物標を検出している場合には
右側からの割込車両有りと判定し、逆に右側前方には反
射物標が存在せず、左側前方に反射物標を検出している
場合には左側からの割込車両有りと判定し、それぞれの
割込車両の発見とその割込方位とを表示装置１３に表示
させ、同時にその割込車両までの距離を表示させる（ス
テップＳ´１１５，Ｓ´１１６）。
【０１８４】しかしながら、ステップＳ´１１４におい
て、両側で共に反射物標を検出している場合には先行車
両が存在していると判断し、距離算定回路２８が出力す
る右側、左側それぞれの距離算定結果を平均した値を測
距結果として表示装置１３に表示させる（ステップＳ´
１１６）。
て、両側で共に反射物標を検出している場合には先行車
両が存在していると判断し、距離算定回路２８が出力す
る右側、左側それぞれの距離算定結果を平均した値を測
距結果として表示装置１３に表示させる（ステップＳ´
１１６）。
【０１８５】前述のステップ１１１の操舵判定におい
て、舵角センサ３３からの信号によってハンドルの遊び
角以上の舵角が検出された場合には、舵角判定回路３１
は操舵方向を判定する。そこでいま、説明の便宜のため
に、図１７に示すように右カーブのために右方向に操舵
された場合について考慮すると、続いて、舵角が所定の
比較値よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ´
１１７）。これは、舵角が小さい場合は同図（Ａ´）に
示すようにカーブが緩やかであり、カーブが緩やかであ
ればＬＤ１４ａを発光させておいても路側の固定障害
物、例えばガードレールや建造物、崖斜面などを検出し
ないが、舵角が大きい場合は同図（Ｂ´）に示すように
カーブが急であり、ＬＤ１４ａを発光させると路側の固
定障害物を検出してしまい、前方の路上の車両の測距が
できなくなる恐れがあり、このカーブの緩急によってＬ
Ｄ１４ａの発光、消灯を制御する必要があるためであ
る。
て、舵角センサ３３からの信号によってハンドルの遊び
角以上の舵角が検出された場合には、舵角判定回路３１
は操舵方向を判定する。そこでいま、説明の便宜のため
に、図１７に示すように右カーブのために右方向に操舵
された場合について考慮すると、続いて、舵角が所定の
比較値よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ´
１１７）。これは、舵角が小さい場合は同図（Ａ´）に
示すようにカーブが緩やかであり、カーブが緩やかであ
ればＬＤ１４ａを発光させておいても路側の固定障害
物、例えばガードレールや建造物、崖斜面などを検出し
ないが、舵角が大きい場合は同図（Ｂ´）に示すように
カーブが急であり、ＬＤ１４ａを発光させると路側の固
定障害物を検出してしまい、前方の路上の車両の測距が
できなくなる恐れがあり、このカーブの緩急によってＬ
Ｄ１４ａの発光、消灯を制御する必要があるためであ
る。
【０１８６】そこで、舵角が所定角度よりも小さい場合
には、レンジ切替指令回路２５にはＬＤ消灯指令を出力
せず、ＳＤ切替判定回路２９に操舵方向と反対側のＳ
Ｄ、つまり左側近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌ
を消灯させる指令を出力し、これによってＳＤ切替判定
回路２９はレーダヘッド１０のＳＤ切替回路３２にＳＤ
Ｌ１４ｂ−Ｌを消灯する指令を出力し、図１７（Ａ´）
に示すようにＬＤ１４ａと右側の近距離用送光素子（Ｓ
ＤＲ）１４ｂ−Ｒとを発光させながら前方の測距を継続
し（ステップＳ´１１８）、反射物標を検出したときに
は距離算定を行い、その結果を表示する（ステップＳ´
１１６）。
には、レンジ切替指令回路２５にはＬＤ消灯指令を出力
せず、ＳＤ切替判定回路２９に操舵方向と反対側のＳ
Ｄ、つまり左側近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌ
を消灯させる指令を出力し、これによってＳＤ切替判定
回路２９はレーダヘッド１０のＳＤ切替回路３２にＳＤ
Ｌ１４ｂ−Ｌを消灯する指令を出力し、図１７（Ａ´）
に示すようにＬＤ１４ａと右側の近距離用送光素子（Ｓ
ＤＲ）１４ｂ−Ｒとを発光させながら前方の測距を継続
し（ステップＳ´１１８）、反射物標を検出したときに
は距離算定を行い、その結果を表示する（ステップＳ´
１１６）。
【０１８７】ステップＳ´１１７の舵角の大小判定にお
いて、舵角が所定角度よりも大きい場合には、前述のよ
うに路側の固定障害物を検出しないようにはするため
に、舵角判定回路３１はレンジ切替指令回路２５にＬＤ
１４ａの消灯指令を与え、同時にＳＤ切替判定回路２９
に左側近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌを消灯さ
せる指令を出力し、これによって図１７（Ｂ´）に示す
ように右側の近距離用送光素子（ＳＤＲ）１４ｂ−Ｒの
みを発光させながら前方の測距を継続し（ステップＳ´
１１９）、反射物標を検出したときには距離算定を行
い、その結果を表示する（ステップＳ´１１６）。
いて、舵角が所定角度よりも大きい場合には、前述のよ
うに路側の固定障害物を検出しないようにはするため
に、舵角判定回路３１はレンジ切替指令回路２５にＬＤ
１４ａの消灯指令を与え、同時にＳＤ切替判定回路２９
に左側近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌを消灯さ
せる指令を出力し、これによって図１７（Ｂ´）に示す
ように右側の近距離用送光素子（ＳＤＲ）１４ｂ−Ｒの
みを発光させながら前方の測距を継続し（ステップＳ´
１１９）、反射物標を検出したときには距離算定を行
い、その結果を表示する（ステップＳ´１１６）。
【０１８８】前述のステップＳ´１１１の操舵方向の判
定において左方向に操舵されたと判定した場合には、ス
テップＳ´１２０において舵角の大小を判定し、左カー
ブの緩急に応じて上記と同じように緩カーブであればＬ
Ｄ１４ａと左側の近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−
Ｌとを発光させた状態で測距を行い（ステップＳ´１２
１，Ｓ´１１６）、逆に急カーブであれば左側の近距離
用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌのみを発光させた状態
で測距を行うように制御する（ステップＳ´１２２，Ｓ
´１１６）。
定において左方向に操舵されたと判定した場合には、ス
テップＳ´１２０において舵角の大小を判定し、左カー
ブの緩急に応じて上記と同じように緩カーブであればＬ
Ｄ１４ａと左側の近距離用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−
Ｌとを発光させた状態で測距を行い（ステップＳ´１２
１，Ｓ´１１６）、逆に急カーブであれば左側の近距離
用送光素子（ＳＤＬ）１４ｂ−Ｌのみを発光させた状態
で測距を行うように制御する（ステップＳ´１２２，Ｓ
´１１６）。
【０１８９】こうして、この第１０の実施例によれば、
車両がカーブを曲がっている最中に前方の反射物標を検
出しようとするときにカーブの外側に存在するガードレ
ールその他の固定障害物を誤って検出することがなく、
カーブ上でも前方の車両の測距を正しく行うことができ
るようになる。
車両がカーブを曲がっている最中に前方の反射物標を検
出しようとするときにカーブの外側に存在するガードレ
ールその他の固定障害物を誤って検出することがなく、
カーブ上でも前方の車両の測距を正しく行うことができ
るようになる。
【０１９０】なお、この第１０の実施例ではカーブの緩
急に応じてＬＤ１４ａの点灯、消灯の制御を行うように
したが、請求項１１の発明の場合、回路構成、制御の簡
略化するためにこの機能を省略することもできる。
急に応じてＬＤ１４ａの点灯、消灯の制御を行うように
したが、請求項１１の発明の場合、回路構成、制御の簡
略化するためにこの機能を省略することもできる。
【０１９１】なお、上記のすべての実施例において加算
回数、積分回数として例示したＮ，Ｍやサンプリング点
数あるいはレンジブロック数ｎ，ｍは実際に応じて任意
に設定することができる数値であり、特に限定されるも
のではない。
回数、積分回数として例示したＮ，Ｍやサンプリング点
数あるいはレンジブロック数ｎ，ｍは実際に応じて任意
に設定することができる数値であり、特に限定されるも
のではない。
【０１９２】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、ＳＮ比調整手
段が加算手段で得る各サンプリング点の加算値を見てＳ
Ｎ比の適否を判定し、ＳＮ比が悪ければ送出出力制御手
段に出力上昇させ、又は／及び受信利得制御手段に受信
利得上昇させ、ＳＮ比の改善を図るようにしているが、
このＳＮ比調整手段は、送出手段がパルス状の信号を所
定回数分よりも少ない初期の段階の加算回数で加算手段
が得ている各サンプリング点の加算値を見てＳＮ比の適
否を判定し、以後の送出出力制御手段の出力制御又は／
及び受信利得制御手段の受信利得制御を実行させるよう
にしているので、送出信号の出力又は／及び受信利得の
自動調整によって常に各サンプリング点毎に得られる加
算値が適切なＳＮ比に維持されるようにして近距離から
遠距離まで広い距離レンジで正確に測距動作できるよう
に自動調整し、しかも、出力調整又は／及び受信利得の
自動調整を短時間のうちに効果的に行える。
段が加算手段で得る各サンプリング点の加算値を見てＳ
Ｎ比の適否を判定し、ＳＮ比が悪ければ送出出力制御手
段に出力上昇させ、又は／及び受信利得制御手段に受信
利得上昇させ、ＳＮ比の改善を図るようにしているが、
このＳＮ比調整手段は、送出手段がパルス状の信号を所
定回数分よりも少ない初期の段階の加算回数で加算手段
が得ている各サンプリング点の加算値を見てＳＮ比の適
否を判定し、以後の送出出力制御手段の出力制御又は／
及び受信利得制御手段の受信利得制御を実行させるよう
にしているので、送出信号の出力又は／及び受信利得の
自動調整によって常に各サンプリング点毎に得られる加
算値が適切なＳＮ比に維持されるようにして近距離から
遠距離まで広い距離レンジで正確に測距動作できるよう
に自動調整し、しかも、出力調整又は／及び受信利得の
自動調整を短時間のうちに効果的に行える。
【０１９３】請求項２の発明によれば、ＳＮ比調整手段
が初期の段階の少ない加算回数で加算手段が得ている各
サンプリング点の加算値を見て、近距離用送出手段の信
号到達距離レンジに対応する加算手段の加算値がサチュ
レーションを起こしていると判定した場合に、遠距離信
号送出停止手段に遠距離用送出手段の信号送出を停止さ
せる制御を行わせ、以後の加算演算処理を近距離用の信
号のみに対して行うようにしているので、遠距離用の強
度の大きい送出信号を一気になくすことができて、送出
信号の出力の制御と受信信号の利得制御を段階的な行う
場合に比べて近距離レンジでのＳＮ比の改善が迅速に行
える。
が初期の段階の少ない加算回数で加算手段が得ている各
サンプリング点の加算値を見て、近距離用送出手段の信
号到達距離レンジに対応する加算手段の加算値がサチュ
レーションを起こしていると判定した場合に、遠距離信
号送出停止手段に遠距離用送出手段の信号送出を停止さ
せる制御を行わせ、以後の加算演算処理を近距離用の信
号のみに対して行うようにしているので、遠距離用の強
度の大きい送出信号を一気になくすことができて、送出
信号の出力の制御と受信信号の利得制御を段階的な行う
場合に比べて近距離レンジでのＳＮ比の改善が迅速に行
える。
【０１９４】請求項３の発明によれば、請求項２の車両
用レーダ装置において、さらに、遠距離信号送出停止手
段が遠距離用送出手段の信号送出を停止させているとき
に、サンプリング点数切替手段が加算手段の加算するサ
ンプリング点を近距離レンジのものに制限するように切
替えるようにしているので、測距データとして近距離レ
ンジの少ないサンプリング点の加算データに基づいて距
離算定することができ、測距時間をさらに短くすること
ができる。
用レーダ装置において、さらに、遠距離信号送出停止手
段が遠距離用送出手段の信号送出を停止させているとき
に、サンプリング点数切替手段が加算手段の加算するサ
ンプリング点を近距離レンジのものに制限するように切
替えるようにしているので、測距データとして近距離レ
ンジの少ないサンプリング点の加算データに基づいて距
離算定することができ、測距時間をさらに短くすること
ができる。
【０１９５】請求項４の発明によれば、送出手段が主に
右側前方に信号を送出する右側信号送出手段と、主に左
側前方に信号を送出する左側信号送出手段とを含み、こ
れらの右側信号送出手段と左側信号送出手段とに交互に
信号を送出させ、加算手段の右側信号加算手段、左側信
号加算手段それぞれが右側信号送出手段の信号送出タイ
ミングと左側信号送出手段の信号送出タイミングとのそ
れぞれに対応して受信手段の受信した信号を加算させ、
割込車判定手段によって右側加算手段と左側加算手段と
のいずれか一方のみに閾値を超える加算値を与えるサン
プリング点を見出すときに当該方向からの割込車両の存
在を判定するようにしているので、近距離の前方に割込
車両があったときにその割込車両の検出と割込方向の判
定とが迅速に行える。
右側前方に信号を送出する右側信号送出手段と、主に左
側前方に信号を送出する左側信号送出手段とを含み、こ
れらの右側信号送出手段と左側信号送出手段とに交互に
信号を送出させ、加算手段の右側信号加算手段、左側信
号加算手段それぞれが右側信号送出手段の信号送出タイ
ミングと左側信号送出手段の信号送出タイミングとのそ
れぞれに対応して受信手段の受信した信号を加算させ、
割込車判定手段によって右側加算手段と左側加算手段と
のいずれか一方のみに閾値を超える加算値を与えるサン
プリング点を見出すときに当該方向からの割込車両の存
在を判定するようにしているので、近距離の前方に割込
車両があったときにその割込車両の検出と割込方向の判
定とが迅速に行える。
【０１９６】請求項５の発明によれば、当該装置の搭載
車両の操舵方向を操舵方向検出手段によって検出し、送
出手段切替手段によって右側信号送出手段と左側信号送
出手段のうち操舵方向検出手段が検出する操舵方向の送
出手段のみを生かし、操舵方向と反対側の送出手段の信
号送出を停止する送出手段の切換制御を行うようにして
いるので、車両がカーブを曲がっている最中に前方の物
標を検出しようとするときにカーブの外側に存在するガ
ードレールやその他の固定障害物を誤って検出すること
を防ぐことができ、カーブ走行中でも前方車両の測距を
正しく行うことができる。
車両の操舵方向を操舵方向検出手段によって検出し、送
出手段切替手段によって右側信号送出手段と左側信号送
出手段のうち操舵方向検出手段が検出する操舵方向の送
出手段のみを生かし、操舵方向と反対側の送出手段の信
号送出を停止する送出手段の切換制御を行うようにして
いるので、車両がカーブを曲がっている最中に前方の物
標を検出しようとするときにカーブの外側に存在するガ
ードレールやその他の固定障害物を誤って検出すること
を防ぐことができ、カーブ走行中でも前方車両の測距を
正しく行うことができる。
【０１９７】請求項６の発明によれば、請求項５の車両
用レーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車両の
操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段が
検出する操舵角を所定の基準角度と大小を比較する操舵
角比較手段と、操舵角比較手段が前記所定の基準角度よ
りも大きいと判定するときに遠距離用送出手段の信号送
出を停止させる遠距離信号送出停止手段とを備えている
ので、急カーブでは遠距離用送出手段の信号送出を停止
し、ガードレールその他のカーブの外側に存在する固定
障害物の誤検出を防止し、確実に前方車両の測距を行う
ことができる。
用レーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車両の
操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段が
検出する操舵角を所定の基準角度と大小を比較する操舵
角比較手段と、操舵角比較手段が前記所定の基準角度よ
りも大きいと判定するときに遠距離用送出手段の信号送
出を停止させる遠距離信号送出停止手段とを備えている
ので、急カーブでは遠距離用送出手段の信号送出を停止
し、ガードレールその他のカーブの外側に存在する固定
障害物の誤検出を防止し、確実に前方車両の測距を行う
ことができる。
【０１９８】請求項７の発明によれば、ＳＮ比調整手段
が積分手段で得る各サンプリング期間の積分値を見てＳ
Ｎ比の適否を判定し、ＳＮ比が悪ければ送出出力制御手
段に出力上昇させ、又は／及び受信利得制御手段に受信
利得上昇させ、ＳＮ比の改善を図るようにしているが、
このＳＮ比調整手段は、送出手段がパルス状の信号を所
定回数分よりも少ない初期の段階の積分回数で積分手段
が得ている各サンプリング点の積分値を見てＳＮ比の適
否を判定し、以後の送出出力制御手段の出力制御又は／
及び受信利得制御手段の受信利得制御を実行させるよう
にしているので、送出信号の出力又は／及び受信利得の
自動調整によって常に各サンプリング期間毎に得られる
積分値が適切なＳＮ比に維持されるようにして近距離か
ら遠距離まで広い距離レンジで正確に測距動作できるよ
うに自動調整し、しかも、出力調整又は／及び受信利得
の自動調整を短時間のうちに効果的に行える。
が積分手段で得る各サンプリング期間の積分値を見てＳ
Ｎ比の適否を判定し、ＳＮ比が悪ければ送出出力制御手
段に出力上昇させ、又は／及び受信利得制御手段に受信
利得上昇させ、ＳＮ比の改善を図るようにしているが、
このＳＮ比調整手段は、送出手段がパルス状の信号を所
定回数分よりも少ない初期の段階の積分回数で積分手段
が得ている各サンプリング点の積分値を見てＳＮ比の適
否を判定し、以後の送出出力制御手段の出力制御又は／
及び受信利得制御手段の受信利得制御を実行させるよう
にしているので、送出信号の出力又は／及び受信利得の
自動調整によって常に各サンプリング期間毎に得られる
積分値が適切なＳＮ比に維持されるようにして近距離か
ら遠距離まで広い距離レンジで正確に測距動作できるよ
うに自動調整し、しかも、出力調整又は／及び受信利得
の自動調整を短時間のうちに効果的に行える。
【０１９９】請求項８の発明によれば、ＳＮ比調整手段
が初期の段階の少ない積分回数で積分手段が得ている各
サンプリング期間の積分値を見て、近距離用送出手段の
信号到達距離レンジに対応する積分手段の積分値がサチ
ュレーションを起こしていると判定した場合に、遠距離
信号送出停止手段に遠距離用送出手段の信号送出を停止
させる制御を行わせ、以後の積分演算処理を近距離用の
信号のみに対して行うようにしているので、遠距離用の
強度の大きい送出信号を一気になくすことができて、送
出信号の出力の制御と受信信号の利得制御を段階的な行
う場合に比べて近距離レンジでのＳＮ比の改善が迅速に
行える。
が初期の段階の少ない積分回数で積分手段が得ている各
サンプリング期間の積分値を見て、近距離用送出手段の
信号到達距離レンジに対応する積分手段の積分値がサチ
ュレーションを起こしていると判定した場合に、遠距離
信号送出停止手段に遠距離用送出手段の信号送出を停止
させる制御を行わせ、以後の積分演算処理を近距離用の
信号のみに対して行うようにしているので、遠距離用の
強度の大きい送出信号を一気になくすことができて、送
出信号の出力の制御と受信信号の利得制御を段階的な行
う場合に比べて近距離レンジでのＳＮ比の改善が迅速に
行える。
【０２００】請求項９の発明によれば、請求項８の車両
用レーダ装置において、さらに、遠距離信号送出停止手
段が遠距離用送出手段の信号送出を停止させているとき
に、サンプリング期間切替手段が積分手段の積分するサ
ンプリング期間を近距離レンジのものに制限するように
切替えるようにしているので、測距データとして近距離
レンジの少ないサンプリング期間の積分値に基づいて距
離算定することができ、測距時間をさらに短くすること
ができる。
用レーダ装置において、さらに、遠距離信号送出停止手
段が遠距離用送出手段の信号送出を停止させているとき
に、サンプリング期間切替手段が積分手段の積分するサ
ンプリング期間を近距離レンジのものに制限するように
切替えるようにしているので、測距データとして近距離
レンジの少ないサンプリング期間の積分値に基づいて距
離算定することができ、測距時間をさらに短くすること
ができる。
【０２０１】請求項１０の発明によれば、送出手段が主
に右側前方に信号を送出する右側信号送出手段と、主に
左側前方に信号を送出する左側信号送出手段とを含み、
これらの右側信号送出手段と左側信号送出手段とに交互
に信号を送出させ、積分手段の右側信号積分手段、左側
信号積分手段それぞれが右側信号送出手段の信号送出タ
イミングと左側信号送出手段の信号送出タイミングとの
それぞれに対応して受信手段の受信した信号を積分さ
せ、割込車判定手段によって右側積分手段と左側積分手
段とのいずれか一方のみに閾値を超える積分値を与える
サンプリング期間を見出すときに当該方向からの割込車
両の存在を判定するようにしているので、近距離の前方
に割込車両があったときにその割込車両の検出と割込方
向の判定とが迅速に行える。
に右側前方に信号を送出する右側信号送出手段と、主に
左側前方に信号を送出する左側信号送出手段とを含み、
これらの右側信号送出手段と左側信号送出手段とに交互
に信号を送出させ、積分手段の右側信号積分手段、左側
信号積分手段それぞれが右側信号送出手段の信号送出タ
イミングと左側信号送出手段の信号送出タイミングとの
それぞれに対応して受信手段の受信した信号を積分さ
せ、割込車判定手段によって右側積分手段と左側積分手
段とのいずれか一方のみに閾値を超える積分値を与える
サンプリング期間を見出すときに当該方向からの割込車
両の存在を判定するようにしているので、近距離の前方
に割込車両があったときにその割込車両の検出と割込方
向の判定とが迅速に行える。
【０２０２】請求項１１の発明によれば、当該装置の搭
載車両の操舵方向を操舵方向検出手段によって検出し、
送出手段切替手段によって右側信号送出手段と左側信号
送出手段のうち操舵方向検出手段が検出する操舵方向の
送出手段のみを生かし、操舵方向と反対側の送出手段の
信号送出を停止する送出手段の切換制御を行うようにし
ているので、車両がカーブを曲がっている最中に前方の
物標を検出しようとするときにカーブの外側に存在する
ガードレールやその他の固定障害物を誤って検出するこ
とを防ぐことができ、カーブ走行中でも前方車両の測距
を正しく行うことができる。
載車両の操舵方向を操舵方向検出手段によって検出し、
送出手段切替手段によって右側信号送出手段と左側信号
送出手段のうち操舵方向検出手段が検出する操舵方向の
送出手段のみを生かし、操舵方向と反対側の送出手段の
信号送出を停止する送出手段の切換制御を行うようにし
ているので、車両がカーブを曲がっている最中に前方の
物標を検出しようとするときにカーブの外側に存在する
ガードレールやその他の固定障害物を誤って検出するこ
とを防ぐことができ、カーブ走行中でも前方車両の測距
を正しく行うことができる。
【０２０３】請求項１２の発明によれば、請求項１１の
車両用レーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車
両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手
段が検出する操舵角を所定の基準角度と大小を比較する
操舵角比較手段と、操舵角比較手段が前記所定の基準角
度よりも大きいと判定するときに遠距離用送出手段の信
号送出を停止させる遠距離信号送出停止手段とを備えて
いるので、急カーブでは遠距離用送出手段の信号送出を
停止し、ガードレールその他のカーブの外側に存在する
固定障害物の誤検出を防止し、確実に前方車両の測距を
行うことができる。
車両用レーダ装置において、さらに、当該装置の搭載車
両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手
段が検出する操舵角を所定の基準角度と大小を比較する
操舵角比較手段と、操舵角比較手段が前記所定の基準角
度よりも大きいと判定するときに遠距離用送出手段の信
号送出を停止させる遠距離信号送出停止手段とを備えて
いるので、急カーブでは遠距離用送出手段の信号送出を
停止し、ガードレールその他のカーブの外側に存在する
固定障害物の誤検出を防止し、確実に前方車両の測距を
行うことができる。
【図１】請求項１の発明の一実施例の回路ブロック図。
【図２】上記実施例における信号処理部の内部ブロック
図。
図。
【図３】上記実施例における各部の信号波形を示す波形
図。
図。
【図４】上記実施例における測距処理を示すフローチャ
ート。
ート。
【図５】上記実施例におけるレンジ切換処理を示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図６】上記実施例における送光出力／受光利得の増加
調整を示す波形図。
調整を示す波形図。
【図７】上記実施例における送光出力／受光利得の減少
調整を示す波形図。
調整を示す波形図。
【図８】請求項２の発明の一実施例の測距処理を示すフ
ローチャート。
ローチャート。
【図９】請求項３の発明の一実施例のレンジ切替処理を
示すフローチャート。
示すフローチャート。
【図１０】請求項４の発明の一実施例の回路ブロック
図。
図。
【図１１】上記実施例の信号処理部の機能ブロック図。
【図１２】上記実施例の送光素子の送光動作を示すタイ
ミングチャート。
ミングチャート。
【図１３】上記実施例の割込判定処理を示すフローチャ
ート。
ート。
【図１４】請求項５及び請求項６の発明の共通する実施
例の回路ブロック図。
例の回路ブロック図。
【図１５】上記実施例の信号処理部の機能ブロック図。
【図１６】上記実施例の操舵判定処理を示すフローチャ
ート。
ート。
【図１７】上記実施例の操舵判定処理の説明図。
【図１８】請求項７の発明の一実施例の回路ブロック
図。
図。
【図１９】上記実施例の信号処理部の機能ブロック図。
【図２０】上記実施例の積分回路の回路図。
【図２１】上記実施例のロジック回路のブロック図。
【図２２】上記実施例の積分回路の積分動作を示すタイ
ミングチャート。
ミングチャート。
【図２３】上記実施例の各部の波形図。
【図２４】上記実施例のピーク検出回路の動作を示す波
形図。
形図。
【図２５】上記実施例の測距処理のフローチャート。
【図２６】上記実施例の送光出力／受光利得の増加調整
を示す波形図。
を示す波形図。
【図２７】上記実施例の送光出力／受光利得の減少調整
を示す波形図。
を示す波形図。
【図２８】請求項８の発明の一実施例の測距処理のフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図２９】請求項９の発明の一実施例のレンジ切替処理
のフローチャート。
のフローチャート。
【図３０】請求項１０の発明の一実施例の回路ブロック
図。
図。
【図３１】上記実施例の信号処理部の機能ブロック図。
【図３２】上記実施例の割込判定処理のフローチャー
ト。
ト。
【図３３】請求項１１及び請求項１２の発明の共通する
実施例の回路ブロック図。
実施例の回路ブロック図。
【図３４】上記実施例の信号処理部の機能ブロック図。
【図３５】上記実施例の操舵判定処理のフローチャー
ト。
ト。
【図３６】従来例の回路ブロック図。
１０，１０´ レーダヘッド
１１，１１´ ロジック回路
１２，１２´ 信号処理部
１３ 表示装置
１４ 送信回路
１４ａ 遠距離用送光素子（ＬＤ）
１４ｂ 近距離用送光素子（ＳＤ）
１４ｂ−Ｌ 左側近距離用送光素子（ＳＤＬ）
１４ｂ−Ｒ 右側近距離用送光素子（ＳＤＲ）
１５ 送光出力調整回路
１５ａ ＬＤ送光出力調整回路
１５ｂ ＳＤ送光出力調整回路
１６ 受光素子
１７ 利得可変増幅器
１８ クロック
１９ トリガ回路
２０ サンプリングパルス発生回路
２１ シフトレジスタ
２２ カウンタ
２３ 加算回路
２４ 初期加算値比較回路
２５ レンジ切換指令回路
２６ 比較回路
２７ ピーク検出回路
２８ 距離算定回路
２９ ＳＤ切替判定回路
３０ 割込判定回路
３１ 舵角判定回路
３２ ＳＤ切替回路
３３ 舵角センサ
４１ 積分回路
４２ 初期積分値比較回路
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｇ０１Ｓ 7/34 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ
13/93 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ
(56)参考文献 特開 平８−86874（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−86858（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−98374（ＪＰ，Ａ)
特公 平６−36027（ＪＰ，Ｂ２)
特許3147675（ＪＰ，Ｂ２)
特許3214250（ＪＰ，Ｂ２)
特許2853578（ＪＰ，Ｂ２)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 17/88
B60R 21/00 621
G08G 1/16
Claims (12)
- 【請求項１】 パルス状の信号を周期的に外部へ送出す
る送出手段と、前記送出手段が送出する信号が物標に反
射して来る方向からの信号を連続的に受信する受信手段
と、前記受信手段が受信した信号を２値化し、前記送出
手段の信号送出タイミングからの経過時間を異ならせた
複数のサンプリング点毎に所定の送出回数分ずつ加算す
る加算手段と、前記加算手段の前記各サンプリング点の
加算値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部
の物標からの反射信号が存在するか否かを判定する判定
手段と、前記所定の閾値よりも大きい加算値を与えるサ
ンプリング点に対応する距離を前方の物標までの距離と
して算出する距離算定手段とを備えて成る車両用レーダ
装置において、さらに、 前記送出手段が送出する信号出力の大小を制御する送出
出力制御手段と、 前記受信手段の受信利得を制御する受信利得制御手段
と、 前記送出手段がパルス状の信号の送出を前記所定回数よ
り少ない、あらかじめ設定した回数分だけ繰り返した初
期の段階で前記加算手段が得ている各サンプリング点の
加算値を見てＳＮ比の適否を判定し、以後の前記送出出
力制御手段の出力制御又は／及び受信利得制御手段の受
信利得制御を実行させるＳＮ比調整手段とを備えて成る
車両用レーダ装置。 - 【請求項２】 前記送出手段が送出角度が狭く出力強度
が大きい遠距離用の信号を送出する遠距離用送出手段
と、送出角度が広く出力強度が小さいい近距離用の信号
を送出する近距離用送出手段とを含み、前記ＳＮ比調整
手段が前記加算手段が得ている各サンプリング点の加算
値を見て、前記近距離用送出手段の信号到達距離レンジ
に対応する加算手段の加算値がサチュレーションを起こ
している場合に、前記遠距離用送出手段の信号送出を停
止させる制御を行う遠距離信号送出停止手段を含むこと
を特徴とする請求項１記載の車両用レーダ装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の車両用レーダ装置におい
て、さらに、 前記遠距離信号送出停止手段が前記遠距離用送出手段の
信号送出を停止させているときに、前記加算手段の加算
するサンプリング点を前記近距離用送出手段の信号到達
距離レンジに対応するものに制限するサンプリング点数
切替手段を備えて成る車両用レーダ装置。 - 【請求項４】 パルス状の信号を周期的に外部へ送出す
る送出手段と、前記送出手段が送出する信号が物標に反
射して来る方向からの信号を連続的に受信する受信手段
と、前記受信手段が受信した信号を２値化し、前記送出
手段の信号送出タイミングからの経過時間を異ならせた
複数のサンプリング点毎に所定の送出回数分ずつ加算す
る加算手段と、前記加算手段の前記各サンプリング点の
加算値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部
の物標からの反射信号が存在するか否かを判定する判定
手段と、前記所定の閾値よりも大きい加算値を与えるサ
ンプリング点に対応する距離を前方の物標までの距離と
して算出する距離算定手段とを備えて成る車両用レーダ
装置において、 前記送出手段が送出角度が狭く出力強度が大きい遠距離
用の信号を送出する遠距離用送出手段と、送出角度が広
く出力強度が小さい近距離用の信号を送出する近距離用
送出手段とを含み、 前記近距離用送出手段が主に右側前方に信号を送出する
右側信号送出手段と、主に左側前方に信号を送出する左
側信号送出手段とを含み、これらの右側信号送出手段と
左側信号送出手段とが交互に信号を送出するようにし、 前記加算手段が前記右側信号送出手段の信号送出タイミ
ングと左側信号送出手段の信号送出タイミングとのそれ
ぞれに対応して前記受信手段の受信した信号を加算する
右側信号加算手段と左側信号加算手段とを含み、 前記判定手段が前記右側加算手段と左側加算手段とのい
ずれか一方のみに閾値を超える加算値を与えるサンプリ
ング点を見出すときに当該方向からの割込車両の存在を
判定する割込車判定手段を含んで成ることを特徴とする
車両用レーダ装置。 - 【請求項５】 請求項４記載の車両用レーダ装置におい
て、さらに、 当該装置の搭載車量の操舵方向を検出する操舵方向検出
手段と、 前記右側信号送出手段と左側信号送出手段のうち、前記
操舵方向検出手段が検出する操舵方向の送出手段のみを
生かし、操舵方向と反対側の送出手段の信号送出を停止
する送出手段切替手段とを備えて成る車両用レーダ装
置。 - 【請求項６】 請求項５記載の車両用レーダ装置におい
て、さらに、当該装置の搭載車両の操舵角を検出する操
舵角検出手段と、 前記操舵角検出手段が検出する操舵角を所定の基準角度
と大小を比較する操舵角比較手段と、 前記操舵角比較手段が前記所定の基準角度よりも大きい
と判定するときに前記遠距離用送出手段の信号送出を停
止させる遠距離信号送出停止手段とを備えて成る車両用
レーダ装置。 - 【請求項７】 パルス状の信号を周期的に外部へ送出す
る送出手段と、前記送出手段が送出する信号が物標に反
射して来る方向からの信号を連続的に受信する受信手段
と、前記受信手段が受信した信号を２値化し、前記送出
手段の信号送出タイミングからの経過時間を異ならせた
複数のサンプリング期間毎に所定の送出回数分ずつ積分
する積分手段と、前記積分手段の前記各サンプリング期
間の積分値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて
外部の物標からの反射信号が存在するか否かを判定する
判定手段と、前記所定の閾値よりも大きい積分値を与え
るサンプリング期間に対応する距離を前方の物標までの
距離として算出する距離算定手段とを備えて成る車両用
レーダ装置において、さらに、 前記送出手段が送出する信号出力の大小を制御する送出
出力制御手段と、 前記受信手段の受信利得を制御する受信利得制御手段
と、 前記送出手段がパルス状の信号の送出を前記所定回数よ
り少ない、あらかじめ設定した回数分だけ繰り返した初
期の段階で前記積分手段が得ている各サンプリング期間
の積分値を見てＳＮ比の適否を判定し、以後の前記送出
出力制御手段の出力制御又は／及び受信利得制御手段の
受信利得制御を実行させるＳＮ比調整手段とを備えて成
る車両用レーダ装置。 - 【請求項８】 前記送出手段が送出角度が狭く出力強度
が大きい遠距離用の信号を送出する遠距離用送出手段
と、送出角度が広く出力強度が小さい近距離用の信号を
送出する近距離用送出手段とを含み、前記ＳＮ比調整手
段が前記積分手段が得ている各サンプリング期間の積分
値を見て、前記近距離用送出手段の信号到達距離レンジ
に対応する積分手段の積分値がサチュレーションを起こ
している場合に、前記遠距離用送出手段の信号送出を停
止させる制御を行う遠距離信号送出停止手段を含むこと
を特徴とする請求項７記載の車両用レーダ装置。 - 【請求項９】 請求項８記載の車両用レーダ装置におい
て、さらに、 前記遠距離信号送出停止手段が前記遠距離用送出手段の
信号送出を停止させているときに、前記積分手段の積分
するサンプリング期間を前記近距離用送出手段の信号到
達距離レンジに対応するものに制限するサンプリング期
間数切替手段を備えて成る車両用レーダ装置。 - 【請求項１０】 パルス状の信号を周期的に外部へ送出
する送出手段と、前記送出手段が送出する信号が物標に
反射して来る方向からの信号を連続的に受信する受信手
段と、前記受信手段が受信した信号を２値化し、前記送
出手段の信号送出タイミングからの経過時間を異ならせ
た複数のサンプリング期間毎に所定の送出回数分ずつ積
分する積分手段と、前記積分手段の前記各サンプリング
期間の積分値を所定の閾値と比較し、その大小に基づい
て外部の物標からの反射信号が存在するか否かを判定す
る判定手段と、前記所定の閾値よりも大きい積分値を与
えるサンプリング期間に対応する距離を前方の物標まで
の距離として算出する距離算定手段とを備えて成る車両
用レーダ装置において、 前記送出手段が送出角度が狭く出力強度が大きい遠距離
用の信号を送出する遠距離用送出手段と、送出角度が広
く出力強度が小さい近距離用の信号を送出する近距離用
送出手段とを含み、 前記近距離用送出手段が主に右側前方に信号を送出する
右側信号送出手段と、主に左側前方に信号を送出する左
側信号送出手段とを含み、これらの右側信号送出手段と
左側信号送出手段とが交互に信号を送出するようにし、 前記積分手段が前記右側信号送出手段の信号送出タイミ
ングと左側信号送出手段の信号送出タイミングとのそれ
ぞれに対応して前記受信手段の受信した信号を積分する
右側信号積分手段と左側信号積分手段とを含み、 前記判定手段が前記右側積分手段と左側積分手段とのい
ずれか一方のみに閾値を超える積分値を与えるサンプリ
ング期間を見出すときに当該方向からの割込車両の存在
を判定する割込車判定手段を含んで成ることを特徴とす
る車両用レーダ装置。 - 【請求項１１】 請求項１０記載の車両用レーダ装置に
おいて、さらに、 当該装置の搭載車量の操舵方向を検出する操舵方向検出
手段と、 前記右側信号送出手段と左側信号送出手段のうち、前記
操舵方向検出手段が検出する操舵方向の送出手段のみを
生かし、操舵方向と反対側の送出手段の信号送出を停止
する送出手段切替手段とを備えて成る車両用レーダ装
置。 - 【請求項１２】 請求項１１記載の車両用レーダ装置に
おいて、さらに、当該装置の搭載車両の操舵角を検出す
る操舵角検出手段と、 前記操舵角検出手段が検出する操舵角を所定の基準角度
と大小を比較する操舵角比較手段と、 前記操舵角比較手段が前記所定の基準角度よりも大きい
と判定するときに前記遠距離用送出手段の信号送出を停
止させる遠距離信号送出停止手段とを備えて成る車両用
レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24843894A JP3465374B2 (ja) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | 車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24843894A JP3465374B2 (ja) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | 車両用レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0886875A JPH0886875A (ja) | 1996-04-02 |
| JP3465374B2 true JP3465374B2 (ja) | 2003-11-10 |
Family
ID=17178134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24843894A Expired - Lifetime JP3465374B2 (ja) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | 車両用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3465374B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
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| DE10232878B4 (de) * | 2002-07-19 | 2012-02-23 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Distanzmessung |
| JP4626426B2 (ja) * | 2005-07-11 | 2011-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP5602275B1 (ja) * | 2013-04-22 | 2014-10-08 | 三菱電機株式会社 | 車載用レーダ装置および車載用レーダ装置に適用される注目ターゲット検出方法 |
| CN106461762B (zh) | 2014-05-23 | 2022-03-18 | 昕诺飞控股有限公司 | 对象检测系统和方法 |
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| JP6907886B2 (ja) * | 2017-10-27 | 2021-07-21 | オムロン株式会社 | 変位センサ |
| EP3757616A4 (en) * | 2018-08-31 | 2021-05-05 | Shenzhen Goodix Technology Co., Ltd. | TIME-OF-FLIGHT-BASED DISTANCE MEASUREMENT PROCESS AND DISTANCE MEASUREMENT SYSTEM |
-
1994
- 1994-09-16 JP JP24843894A patent/JP3465374B2/ja not_active Expired - Lifetime
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|---|---|
| JPH0886875A (ja) | 1996-04-02 |
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