JP2011089909A - 距離画像センサおよびこれを用いた距離画像処理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 レーザ投光部に対するレーザ放射タイミング信号、測距計測部に対するレーザ放射事前タイミング信号および二次元スキャナ10に対する駆動信号をそれぞれ出力するレーザコントローラ21と、レーザコントローラ21からレーザ放射事前タイミング信号が出力された後、レーザ放射信号が入力されるまでの間に、レーザ受光部30から受光信号が出力された場合に、このレーザ放射信号によるレーザ放射により得られた受光信号は異常であると検出する異常測距検出回路45と、を備えている。
【選択図】 図1
Description
前記レーザ投光部から投光されるレーザ光を走査させる二次元スキャナと、
前記二次元スキャナによるレーザ光の反射光を受光するレーザ受光部と、
前記レーザ投光部によりレーザ光を投光した際に出力されるレーザ放射信号を入力するとともに、前記レーザ受光部によるレーザ光の受光信号を入力し、これら信号の入力時間の差を計測する測距計測部と、
前記測距計測部による入力時間の差から距離値を算出する距離算出回路と、
前記レーザ投光部に対するレーザ放射タイミング信号、前記測距計測部に対するレーザ放射事前タイミング信号および前記二次元スキャナに対する駆動信号をそれぞれ出力するレーザコントローラと、
前記レーザコントローラからレーザ放射事前タイミング信号が出力された後、前記レーザ放射信号が入力されるまでの間に、前記レーザ受光部から受光信号が出力された場合に、このレーザ放射信号によるレーザ放射により得られた受光信号は異常であると検出する異常測距検出回路と、
を備えていることを特徴とする。
前記異常測距検出回路は、前記共振回路による測距が異常であると判断した場合に、前記立ち上がり回路による測距値を距離値として採用するものであることを特徴とする。
前記距離画像センサから入力された距離値に基づいて背景画像およびこの背景画像の距離値に基づいて差分画像を生成するとともに、前記異常であると検出された距離値が入力された場合、画像生成の際に、この画素の距離値は使用しないで除外し、その他の画素の距離値に基づいて画像を生成する画像データ処理装置と、
を備えていることを特徴とする。
2 画像データ処理装置
10 二次元スキャナ
11 固定部
13 第2可動部
15 第1可動部
20 制御部
21 レーザコントローラ
22 スキャナドライバ
24 レーザ投光部
25 レーザ素子
26 レーザドライバ
28 投光光学装置
29 発光モニタ
30 レーザ受光部
31 受光素子
32 受光光学装置
34 測距計測部
35 共振回路
36 立ち上がり回路
37 ストップタイミング生成回路
38 時間計測回路
39 距離値算出回路
45 異常測距検出回路
46 表示部
Claims (8)
- レーザ光を投光するレーザ投光部と、
前記レーザ投光部から投光されるレーザ光を走査させる二次元スキャナと、
前記二次元スキャナによるレーザ光の反射光を受光するレーザ受光部と、
前記レーザ投光部によりレーザ光を投光した際に出力されるレーザ放射信号を入力するとともに、前記レーザ受光部によるレーザ光の受光信号を入力し、これら信号の入力時間の差を計測する測距計測部と、
前記測距計測部による入力時間の差から距離値を算出する距離算出回路と、
前記レーザ投光部に対するレーザ放射タイミング信号、前記測距計測部に対するレーザ放射事前タイミング信号および前記二次元スキャナに対する駆動信号をそれぞれ出力するレーザコントローラと、
前記レーザコントローラからレーザ放射事前タイミング信号が出力された後、前記レーザ放射信号が入力されるまでの間に、前記レーザ受光部から受光信号が出力された場合に、このレーザ放射信号によるレーザ放射により得られた受光信号は異常であると検出する異常測距検出回路と、
を備えていることを特徴とする距離画像センサ。 - 前記二次元スキャナは、二次元領域に光を走査させるプレーナ型アクチュエータから構成されていることを特徴とする請求項1に記載の距離画像センサ。
- 前記異常測距検出回路は、異常を検出した場合に、異常検出信号を前記距離値算出回路に出力するように構成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の距離画像センサ。
- 前記距離値算出回路は、前記異常測距検出回路から異常検出信号が入力された時の距離値に、異常であることを示す符号を付した状態で、外部に出力するよう構成されていることを特徴とする請求項3に記載の距離画像センサ。
- 前記測距計測部は、比較的長い距離を測定する共振回路と、比較的短い距離を測定する立ち上がり回路とを備え、
前記異常測距検出回路は、前記共振回路による測距が異常であると判断した場合に、前記立ち上がり回路による測距値を距離値として採用するものであることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の距離画像センサ。 - 前記請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の距離画像センサと、
前記距離画像センサから入力された距離値に基づいて背景画像およびこの背景画像の距離値に基づいて差分画像を生成するとともに、前記異常であると検出された距離値が入力された場合、画像生成の際に、この画素の距離値は使用しないで除外し、その他の画素の距離値に基づいて画像を生成する画像データ処理装置と、
を備えていることを特徴とする距離画像センサを用いた距離画像処理システム。 - 前記画像データ処理装置は、異常であると検出された距離値を除外して画像を生成する際に、除外される画素数が一定以上に達した場合に、警告を表示させるものであることを特徴とする請求項6に記載の距離画像センサを用いた距離画像処理システム。
- 前記画像データ処理装置は、前記警告を表示させるための表示部を備えていることを特徴とする請求項7に記載の距離画像センサを用いた距離画像処理システム。
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