JPH05114100A - 自動車の測距データ処理方法 - Google Patents
自動車の測距データ処理方法Info
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- JPH05114100A JPH05114100A JP3304217A JP30421791A JPH05114100A JP H05114100 A JPH05114100 A JP H05114100A JP 3304217 A JP3304217 A JP 3304217A JP 30421791 A JP30421791 A JP 30421791A JP H05114100 A JPH05114100 A JP H05114100A
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- JP
- Japan
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- distance measurement
- measurement data
- range finding
- finding data
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 42
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、測距データを処理する際に誤っ
た測距データの影響を低減できるようにすることを目的
とする。 【構成】 メモリに蓄積された測距データのうち所定数
の単位時間前まで遡った複数の測距データの平均値を算
出し、今回と前回の平均値の差との比較結果に基づき、
今回の平均値又は今回の平均値の算出に用いた各測距デ
ータのうちの中央値を今回の真の測距データとするもの
である。 【効果】 従って、単位時間ごとの測距データ中のノイ
ズに相当する誤データの影響を従来に比べて大幅に低減
でき、測距データを後に処理して自動車の走行の制御に
用いる場合に、制御の精度を向上できる。
た測距データの影響を低減できるようにすることを目的
とする。 【構成】 メモリに蓄積された測距データのうち所定数
の単位時間前まで遡った複数の測距データの平均値を算
出し、今回と前回の平均値の差との比較結果に基づき、
今回の平均値又は今回の平均値の算出に用いた各測距デ
ータのうちの中央値を今回の真の測距データとするもの
である。 【効果】 従って、単位時間ごとの測距データ中のノイ
ズに相当する誤データの影響を従来に比べて大幅に低減
でき、測距データを後に処理して自動車の走行の制御に
用いる場合に、制御の精度を向上できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車における追突
防止システムや追従走行システムなどに適用される自動
車の測距データ処理方法に関する。
防止システムや追従走行システムなどに適用される自動
車の測距データ処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車に装備される追突防止システムは
一般に図２に示すように構成されている。
一般に図２に示すように構成されている。
【０００３】即ち、図２に示すように、車速センサ１に
より自車の現在の車速ＶO が計測され、車間距離センサ
２により自車と前方車との現在の車間距離ＬF が計測さ
れ、これら車速ＶO 及び車間距離ＬF がＥＣＵ３に入力
され、自車の前方車への追突の危険性の有無が判断さ
れ、追突の危険性ありと判断されるとＥＣＵ３によりブ
レーキアクチュエータ４が制御されて自動的に制動がか
けられる。
より自車の現在の車速ＶO が計測され、車間距離センサ
２により自車と前方車との現在の車間距離ＬF が計測さ
れ、これら車速ＶO 及び車間距離ＬF がＥＣＵ３に入力
され、自車の前方車への追突の危険性の有無が判断さ
れ、追突の危険性ありと判断されるとＥＣＵ３によりブ
レーキアクチュエータ４が制御されて自動的に制動がか
けられる。
【０００４】ところで追突の危険性の有無は、自車が現
在の車速ＶO から所定の減速加速度で減速したときの停
車距離ＬS をＥＣＵ３により演算し、自車と前方車との
間の車間距離センサ２による車間距離ＬF と演算により
求めた停車距離ＬS とを比較し、ＬS がＬF 以上か或い
はＬS がＬF より短いかによって判断している。
在の車速ＶO から所定の減速加速度で減速したときの停
車距離ＬS をＥＣＵ３により演算し、自車と前方車との
間の車間距離センサ２による車間距離ＬF と演算により
求めた停車距離ＬS とを比較し、ＬS がＬF 以上か或い
はＬS がＬF より短いかによって判断している。
【０００５】また、ＥＣＵ３における車間距離ＬF のデ
ータ処理は、図３に示すような構成により行なわれ、即
ち距離計測センサである車間距離センサ２による計測値
は所定の単位時間ごとにメモリ５に取り込まれて蓄積さ
れ、演算処理部６により、メモリ５の蓄積データのうち
所定数のデータの平均値が算出され、この平均値が測距
データである車間距離データとして以降の処理に用いら
れる。
ータ処理は、図３に示すような構成により行なわれ、即
ち距離計測センサである車間距離センサ２による計測値
は所定の単位時間ごとにメモリ５に取り込まれて蓄積さ
れ、演算処理部６により、メモリ５の蓄積データのうち
所定数のデータの平均値が算出され、この平均値が測距
データである車間距離データとして以降の処理に用いら
れる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のように
複数のデータの平均値を車間距離データとした場合、メ
モリ５に蓄積されるデータにはノイズ等の影響で誤った
データも含まれているため、平均化したときに誤ったデ
ータの影響が大きく反映し、実際の値からのずれが大き
くなって、追突防止のためのブレーキ制御の精度が低下
する。
複数のデータの平均値を車間距離データとした場合、メ
モリ５に蓄積されるデータにはノイズ等の影響で誤った
データも含まれているため、平均化したときに誤ったデ
ータの影響が大きく反映し、実際の値からのずれが大き
くなって、追突防止のためのブレーキ制御の精度が低下
する。
【０００７】そこでこの発明は、上記した問題点を解消
するためになされたもので、測距データを処理する際に
誤った測距データの影響を低減できるようにすることを
目的とする。
するためになされたもので、測距データを処理する際に
誤った測距データの影響を低減できるようにすることを
目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動車の
測距データ処理方法は、所定の単位時間ごとに距離計測
センサにより計測される測距データをメモリに蓄積して
おき、前記単位時間ごとに前記メモリに蓄積された前記
測距データのうち所定数の単位時間前まで遡った複数の
前記測距データの平均値を算出し、今回の前記平均値と
前回の前記平均値との差をとり、前記差と所定のしきい
値とを比較し、前記差が前記しきい値を超えていないと
きには前記今回の平均値を、前記差が前記しきい値を超
えているときには前記今回の平均値の算出に用いた前記
各測距データのうちの中央値を今回の真の測距データと
することを特徴としている。
測距データ処理方法は、所定の単位時間ごとに距離計測
センサにより計測される測距データをメモリに蓄積して
おき、前記単位時間ごとに前記メモリに蓄積された前記
測距データのうち所定数の単位時間前まで遡った複数の
前記測距データの平均値を算出し、今回の前記平均値と
前回の前記平均値との差をとり、前記差と所定のしきい
値とを比較し、前記差が前記しきい値を超えていないと
きには前記今回の平均値を、前記差が前記しきい値を超
えているときには前記今回の平均値の算出に用いた前記
各測距データのうちの中央値を今回の真の測距データと
することを特徴としている。
【０００９】
【作用】この発明においては、メモリに蓄積された測距
データのうち所定数の単位時間前まで遡った複数の測距
データの平均値が算出され、今回と前回の平均値の差と
の比較結果に基づき、今回の平均値又は今回の平均値の
算出に用いた各測距データのうちの中央値が今回の真の
測距データとされるため、単位時間ごとの測距データ中
のノイズに相当する誤データの影響が従来に比べて低減
され、測距データを後に処理して自動車の走行の制御に
用いる場合に、制御の精度が向上する。
データのうち所定数の単位時間前まで遡った複数の測距
データの平均値が算出され、今回と前回の平均値の差と
の比較結果に基づき、今回の平均値又は今回の平均値の
算出に用いた各測距データのうちの中央値が今回の真の
測距データとされるため、単位時間ごとの測距データ中
のノイズに相当する誤データの影響が従来に比べて低減
され、測距データを後に処理して自動車の走行の制御に
用いる場合に、制御の精度が向上する。
【００１０】
【実施例】図１はこの発明の自動車の測距データ処理方
法の一実施例の動作説明図であり、追突防止システムに
適用した場合の例である。
法の一実施例の動作説明図であり、追突防止システムに
適用した場合の例である。
【００１１】ここで、本実施例における追突防止システ
ムは上記した図２に示す構成と同じであり、車間距離の
データ処理を行なう手段も図３に示す構成と同じである
ため、重複した説明は避けるが、以下の説明では図２，
図３も参照する。
ムは上記した図２に示す構成と同じであり、車間距離の
データ処理を行なう手段も図３に示す構成と同じである
ため、重複した説明は避けるが、以下の説明では図２，
図３も参照する。
【００１２】但し、従来と相違するのは、演算処理部６
の機能として、単位時間ごとにメモリ５に蓄積された測
距データのうち所定数の単位時間前まで遡った複数の測
距データの平均値を算出し、今回の平均値と前回の平均
値との差をとり、この差と所定のしきい値を比較し、比
較の結果差がしきい値を超えていないときには今回の平
均値を、超えているときには今回の平均値の算出に用い
た測距データのうち中央値を、今回の真の測距データと
して後段の回路に出力するようにしたことである。
の機能として、単位時間ごとにメモリ５に蓄積された測
距データのうち所定数の単位時間前まで遡った複数の測
距データの平均値を算出し、今回の平均値と前回の平均
値との差をとり、この差と所定のしきい値を比較し、比
較の結果差がしきい値を超えていないときには今回の平
均値を、超えているときには今回の平均値の算出に用い
た測距データのうち中央値を、今回の真の測距データと
して後段の回路に出力するようにしたことである。
【００１３】つぎに、動作について図１を参照しつつ説
明する。
明する。
【００１４】まず、単位時間ごとに車間距離センサ２に
よる測距データがメモリ５に蓄積され（ステップＳ
１）、メモリ５に蓄積された測距データのうち所定数の
単位時間まで遡った複数の測距データの平均値が演算処
理部６により算出される（ステップＳ２）。
よる測距データがメモリ５に蓄積され（ステップＳ
１）、メモリ５に蓄積された測距データのうち所定数の
単位時間まで遡った複数の測距データの平均値が演算処
理部６により算出される（ステップＳ２）。
【００１５】そして、今回の平均値をＸB ，前回の平均
値をＸAとすると、今回と前回の平均値の差δ（＝｜Ｘ
A −ＸB ｜）と所定のしきい値θとが比較され、差δが
しきい値θを超えていないかどうかの判定がなされ（ス
テップＳ３）、この判定の結果がＹＥＳであれば、今回
の平均値ＸB が真の測距データである車間距離ＬF とし
て演算処理部６から出力される（ステップＳ４）。
値をＸAとすると、今回と前回の平均値の差δ（＝｜Ｘ
A −ＸB ｜）と所定のしきい値θとが比較され、差δが
しきい値θを超えていないかどうかの判定がなされ（ス
テップＳ３）、この判定の結果がＹＥＳであれば、今回
の平均値ＸB が真の測距データである車間距離ＬF とし
て演算処理部６から出力される（ステップＳ４）。
【００１６】一方、ステップＳ３の判定の結果がＮＯで
あれば、今回の平均値ＸB の算出に用いた各測距データ
のうち中央値ＸM が選定され（ステップＳ５）、この中
央値ＸM が真の測距データである車間距離ＬF として演
算処理部６から出力され（ステップＳ６）、ステップＳ
４の終了後と同様、再びスタートに戻って再び一連の動
作が繰り返し行われる。
あれば、今回の平均値ＸB の算出に用いた各測距データ
のうち中央値ＸM が選定され（ステップＳ５）、この中
央値ＸM が真の測距データである車間距離ＬF として演
算処理部６から出力され（ステップＳ６）、ステップＳ
４の終了後と同様、再びスタートに戻って再び一連の動
作が繰り返し行われる。
【００１７】つぎに、具体的に数値を使って説明する。
【００１８】いま、単位時間ごとの時刻をｔ0 ，ｔ1 ，
…ｔ9 とし、各時刻ｔ0 〜ｔ9 それぞれにおけるメモリ
５に蓄積された時系列データが、５（ｔ0 ），５
（ｔ1 ），５（ｔ2 ），８（ｔ3 ），５（ｔ4 ），５
（ｔ5 ），５（ｔ6 ），５（ｔ7 ），８（ｔ8 ），５
（ｔ9 ）であるとし、本来すべて“５”であるべきとこ
ろが、時刻ｔ3 とｔ8 のデータが誤っている場合を考え
る。
…ｔ9 とし、各時刻ｔ0 〜ｔ9 それぞれにおけるメモリ
５に蓄積された時系列データが、５（ｔ0 ），５
（ｔ1 ），５（ｔ2 ），８（ｔ3 ），５（ｔ4 ），５
（ｔ5 ），５（ｔ6 ），５（ｔ7 ），８（ｔ8 ），５
（ｔ9 ）であるとし、本来すべて“５”であるべきとこ
ろが、時刻ｔ3 とｔ8 のデータが誤っている場合を考え
る。
【００１９】ここで、３単位時間前のデータの平均をと
ると、時刻ｔ2 〜ｔ9 における平均値は、５（ｔ2 ），
６（ｔ3 ），６（ｔ4 ），６（ｔ5 ），５（ｔ6 ），５
（ｔ7 ），６（ｔ8 ），６（ｔ9 ）となる。
ると、時刻ｔ2 〜ｔ9 における平均値は、５（ｔ2 ），
６（ｔ3 ），６（ｔ4 ），６（ｔ5 ），５（ｔ6 ），５
（ｔ7 ），６（ｔ8 ），６（ｔ9 ）となる。
【００２０】そして、時刻ｔ3 〜ｔ9 において、今回と
前回の平均値の差δをそれぞれ計算すると、１
（ｔ3 ），０（ｔ4 ），０（ｔ5 ），１（ｔ6 ），０
（ｔ7 ），１（ｔ8 ），０（ｔ9 ）となり、仮にしきい
値θを０．５とすると、図１のステップＳ３の判定の結
果、時刻ｔ3 ，ｔ6 ，ｔ8 における平均値の差δはしき
い値θを超えるためにＮＯのルートを経てステップＳ５
に移行し、時刻ｔ4 ，ｔ5 ，ｔ7 ，ｔ9 における平均値
の差δはしきい値θを超えないためにＹＥＳのルートを
経てステップＳ４に移行し、それぞれステップＳ４，Ｓ
５の処理の結果、時刻ｔ3 〜ｔ9 における真の測距デー
タは、５（ｔ3 ），６（ｔ4 ），６（ｔ5 ），５
（ｔ6 ），５（ｔ7 ），５（ｔ8 ），６（ｔ9 ）とな
り、上記した時刻ｔ3 〜ｔ9 における平均値と比べる
と、時刻ｔ3 ，ｔ8 における平均値が“６”であるのに
対して真の測距データが“５”となっていることから、
従来のように単純に平均値を測距データとする場合に比
べてより実際値に近くなることがわかる。
前回の平均値の差δをそれぞれ計算すると、１
（ｔ3 ），０（ｔ4 ），０（ｔ5 ），１（ｔ6 ），０
（ｔ7 ），１（ｔ8 ），０（ｔ9 ）となり、仮にしきい
値θを０．５とすると、図１のステップＳ３の判定の結
果、時刻ｔ3 ，ｔ6 ，ｔ8 における平均値の差δはしき
い値θを超えるためにＮＯのルートを経てステップＳ５
に移行し、時刻ｔ4 ，ｔ5 ，ｔ7 ，ｔ9 における平均値
の差δはしきい値θを超えないためにＹＥＳのルートを
経てステップＳ４に移行し、それぞれステップＳ４，Ｓ
５の処理の結果、時刻ｔ3 〜ｔ9 における真の測距デー
タは、５（ｔ3 ），６（ｔ4 ），６（ｔ5 ），５
（ｔ6 ），５（ｔ7 ），５（ｔ8 ），６（ｔ9 ）とな
り、上記した時刻ｔ3 〜ｔ9 における平均値と比べる
と、時刻ｔ3 ，ｔ8 における平均値が“６”であるのに
対して真の測距データが“５”となっていることから、
従来のように単純に平均値を測距データとする場合に比
べてより実際値に近くなることがわかる。
【００２１】従って、今回の平均値又は今回の平均値の
算出に用いた各測距データのうちの中央値を今回の真の
測距データとするため、単位時間ごとの測距データ中の
ノイズに相当する誤データの影響を従来に比べて低減す
ることができ、測距データを後に処理して追突防止の制
御に用いる場合に、車間距離をより精度良く判断してブ
レーキ制御することができる。
算出に用いた各測距データのうちの中央値を今回の真の
測距データとするため、単位時間ごとの測距データ中の
ノイズに相当する誤データの影響を従来に比べて低減す
ることができ、測距データを後に処理して追突防止の制
御に用いる場合に、車間距離をより精度良く判断してブ
レーキ制御することができる。
【００２２】なお、上記実施例では追突防止システムに
適用した場合について説明したが、これに限らず追従走
行システムなど自動車において時系列の測距データを処
理するシステムであれば、この発明を同様に実施するこ
とができる。
適用した場合について説明したが、これに限らず追従走
行システムなど自動車において時系列の測距データを処
理するシステムであれば、この発明を同様に実施するこ
とができる。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、所定
数の単位時間前まで遡った複数の測距データの平均値を
算出し、今回と前回の平均値の差との比較結果に基づ
き、今回の平均値又は今回の平均値の算出に用いた各測
距データのうちの中央値を今回の真の測距データとする
ため、単位時間ごとの測距データ中のノイズに相当する
誤データの影響を従来に比べて大幅に低減でき、測距デ
ータを後に処理して自動車の走行の制御に用いる場合
に、制御の精度を向上でき、安全性，信頼性の向上を図
ることができる。
数の単位時間前まで遡った複数の測距データの平均値を
算出し、今回と前回の平均値の差との比較結果に基づ
き、今回の平均値又は今回の平均値の算出に用いた各測
距データのうちの中央値を今回の真の測距データとする
ため、単位時間ごとの測距データ中のノイズに相当する
誤データの影響を従来に比べて大幅に低減でき、測距デ
ータを後に処理して自動車の走行の制御に用いる場合
に、制御の精度を向上でき、安全性，信頼性の向上を図
ることができる。
【図１】この発明の自動車の測距データ処理方法の一実
施例の動作説明用フローチャートである。
施例の動作説明用フローチャートである。
【図２】一般の追突防止システムのブロック図である。
【図３】図２の一部の詳細なブロック図である。
２ 車間距離センサ ５ メモリ ６ 演算処理部
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０１Ｃ 21/10 6964−2Ｆ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｓ 7828−3Ｈ (72)発明者 大森 則夫 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 所定の単位時間ごとに距離計測センサに
より計測される測距データをメモリに蓄積しておき、前
記単位時間ごとに前記メモリに蓄積された前記測距デー
タのうち所定数の単位時間前まで遡った複数の前記測距
データの平均値を算出し、今回の前記平均値と前回の前
記平均値との差をとり、前記差と所定のしきい値とを比
較し、前記差が前記しきい値を超えていないときには前
記今回の平均値を、前記差が前記しきい値を超えている
ときには前記今回の平均値の算出に用いた前記各測距デ
ータのうちの中央値を今回の真の測距データとすること
を特徴とする自動車の測距データ処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3304217A JPH05114100A (ja) | 1991-10-22 | 1991-10-22 | 自動車の測距データ処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3304217A JPH05114100A (ja) | 1991-10-22 | 1991-10-22 | 自動車の測距データ処理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05114100A true JPH05114100A (ja) | 1993-05-07 |
Family
ID=17930419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3304217A Pending JPH05114100A (ja) | 1991-10-22 | 1991-10-22 | 自動車の測距データ処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05114100A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07140229A (ja) * | 1993-09-25 | 1995-06-02 | Nec Corp | 信号検出処理回路 |
| JPH07229965A (ja) * | 1994-02-22 | 1995-08-29 | Nikon Corp | 距離測定装置 |
| JPH0840144A (ja) * | 1994-07-28 | 1996-02-13 | Souji Kobayashi | 追突防止装置 |
| JP2000501502A (ja) * | 1995-12-05 | 2000-02-08 | シーメンス オートモーティヴ ソシエテ アノニム | 車道での電磁波の反射を利用するレーダを用いた車両の対地速度の測定方法 |
-
1991
- 1991-10-22 JP JP3304217A patent/JPH05114100A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07140229A (ja) * | 1993-09-25 | 1995-06-02 | Nec Corp | 信号検出処理回路 |
| JPH07229965A (ja) * | 1994-02-22 | 1995-08-29 | Nikon Corp | 距離測定装置 |
| JPH0840144A (ja) * | 1994-07-28 | 1996-02-13 | Souji Kobayashi | 追突防止装置 |
| JP2000501502A (ja) * | 1995-12-05 | 2000-02-08 | シーメンス オートモーティヴ ソシエテ アノニム | 車道での電磁波の反射を利用するレーダを用いた車両の対地速度の測定方法 |
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