DE4415908C2 - Abstandsradarsystem für ein Fahrzeug - Google Patents

Abstandsradarsystem für ein Fahrzeug

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    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Description

Die Erfindung betrifft ein Abstandsradarsystem für ein Fahrzeug.
Abstandsradarsysteme zum Messen der Distanz zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt sind bekannt, beispielsweise aus der japanischen Patentschrift JP 61-4700 B1.
Aus DE 41 40 716 A1 ist ferner ein Abstandsradarsystem bekannt, welches eine Nachführeinrichtung aufweist, durch welche die von dem Sender des Systems ausgesandten Signale auf ein sich bewegen­ des Zielfahrzeug gerichtet werden. GB 2 139 445 A offenbart ein Radarsystem, welches die Straße vor einem Fahrzeug abtastet und zudem einen Abtastwinkelbereich an den Lenkwinkel anpaßt, um einen in Kurven gekrümmten Straßenverlauf zu berücksichtigen. DE 41 04 315 A1 offenbart ein Abstandsradarsystem, welches stehende Hindernisse vor einem Fahrzeug mittels Doppler-Radar erfaßt. Aus DE 32 22 263 A1 ist ein Abstandswarnsystem für Kraftfahrzeuge bekannt, welches zwischen außerhalb der Fahrbahn liegenden Land­ schaftsobjekten und einem vorausfahrenden Fahrzeug unterscheiden kann und dabei dieses vorausfahrende Fahrzeug selektiv verfolgt. DE 36 16 930 C2 offenbart schließlich ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Einstellung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs zwecks aufrecht erhalten eines vorbestimmten Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug.
Beim Berechnen physikalischer Daten, beispielsweise der Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt auf Basis der Zeit zwischen dem Senden des Signals zu dem Hindernis hin und dem Empfang des von dem Objekt reflektierten Signals ist in den erhaltenen Distanzdaten ein Fehler als eine "Vibration" enthalten. Darüber hinaus erhält man die Distanzdaten zu dem Objekt das erste Mal, wenn sich das Objekt in einem Bereich einer meßbaren Distanz und eines meßbaren Winkels befindet. Jedoch erhält man keine Daten, wenn sich das Objekt in einem Bereich einer nicht-meßbaren Distanz oder in einem nichtmeß­ baren Winkel befindet. Daher erscheinen und verschwinden die Daten stufig, wie in Fig. 4 mit durchgehender Linie gezeigt.
Wenn man danach die Vibrationskomponente des Fehlers durch Filtern entfernt, erscheinen Erfassungsdaten, wenn man sie das erste Mal erhält, wie oben beschrieben stufenartig, und daher ändern sich die nach Filterung der Erfassungsdaten erhaltenen Daten, und es braucht eine relativ lange Zeit, bis die nach Filterung erhaltenen Daten konvergieren.
Demgegenüber ist es Aufgabe der Erfindung, ein Abstandsradarsystem zu schaffen, welches präzisere Abstandsdatenwerte erzeugt. Insbesondere soll erreicht werden, daß der in den Daten der Objekterfassung enthaltene Fehler beseitigt wird und die Ansprech­ empfindlichkeit und Stabilität sichergestellt wird.
Diese Aufgabe wird durch ein Abstandsradarsystem für ein Fahrzeug gelöst, welches folgende Merkmale umfaßt:
  • - einen Sender zum Aussenden von Signalen in eine vorbestimmte Richtung zu aufeinanderfolgenden Zeitpunkten,
  • - einen Empfänger zum Empfang von den ausgesendeten Signalen zuordenbaren Reflexionssignalen, welche von einem in dem Aus­ breitungsweg der Signale liegenden Objekt reflektiert werden,
  • - eine Einrichtung, welche für jedes ausgesendete Signal einen Datenwert ausgibt, welcher bei Empfang eines diesem ausgesen­ deten Signal zuordenbaren Reflexionssignals einen aus einer Zeitdifferenz zwischen dem Aussenden des Signals und dem Empfang des Reflexionssignals bestimmten Abstand zwischen dem Radarsystem und dem reflektierenden Objekt angibt und bei fehlendem Empfang eines diesem ausgesendeten Signal zuorden­ baren Reflexionssignals das Fehlen des Objekts im Ausbrei­ tungsweg des Signals angibt,
  • - eine Speichereinrichtung, welche den einen Abstand angebenden Datenwert zur nachfolgenden Ausgabe speichert, wenn die während einer vorbestimmten vorangehenden Zeitdauer ausgege­ benen Datenwerte jeweils das Fehlen eines Objekts angegeben haben,
  • - einen Subtrahierer, welcher die Differenz zwischen dem ausgegebenen Datenwert und dem gespeicherten Datenwert als Differenzwert ausgibt,
  • - ein Filter, welches für jeden ausgegebenen Differenzwert einen gefilterten Differenzwert ausgibt,
  • - einen Addierer, welcher den gespeicherten Datenwert und den gefilterten Differenzwert addiert und die Summe als gefilter­ ten Datenwert ausgibt.
Bei einem solchen Abstandsradarsystem erfolgt die Filterung bereits auf Basis erster Daten und Probleme, wie sie bei herkömm­ lichen Systemen entstehen können, wenn ein Objekt plötzlich in den Ausbreitungsweg des gesendeten Signals gelangt, werden weitgehend vermieden. Nach der Erfassung von Daten braucht man lediglich veränderten Komponenten zu folgen. Hierdurch erreicht man sowohl eine hohe Ansprechempfindlichkeit als auch Stabilität und kann Fehler beseitigen.
Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Fig. 1 zeigt im Diagramm die Gesamtanordnung des Radarbrems­ systems, bei dem die Erfindung anzuwenden ist;
Fig. 2 zeigt im Diagramm Anordnungen einiger Funktionen eines zentralen Prozessorkreises;
Fig. 3 zeigt ein Diagramm eines Betriebsablaufs;
Fig. 4 zeigt im Diagramm Änderungen von Daten nach Filterung gemäß einer Veränderung von Rohdistanzdaten; und
Fig. 5 zeigt im Diagramm Charakteristiken eines herkömmlichen Filterprozesses.
Die Erfindung wird nun beispielshalber in Anwendung bei einem Radarbremssystem für ein Fahrzeug beschrieben, wie es in den beigefügten Zeichnungen gezeigt ist.
Fig. 1 zeigt ein Radarbremssystem gemäß einer bevorzugten Aus­ führung. Dieses Radarbremssystem steuert die Betätigung einer Alarmhupe 2, einer Alarmanzeige 3 und einer Bremse 4 als Er­ gebnis einer Kollisionsbewertung auf Basis einer Relativge­ schwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt, das sich vor dem Fahrzeug befindet. Das Radarbremssystem umfaßt einen Laserkopf 5, der an einem Vorderabschnitt des Fahrzeugs angebracht ist, eine elektronische Steuereinheit 6 (nachfol­ gend ECU genannt), zur Betriebssteuerung des Laserkopfs 5 und zur Berechnung physikalischer Daten, z. B. einer Distanz zwi­ schen dem Fahrzeug und dem Objekt 1 auf Basis eines Signals aus dem Laserkopf 5, und eine Bewertungseinheit 7 zur Berech­ nung einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt 1 auf Basis der in der ECU 6 bestimmten Distanz und zur Bewertung der Kollision auf Basis der Relativgeschwindig­ keit, der Distanz u. dgl..
Der Laserkopf 5 enthält eine Laserdiode 8 zum Senden eines Signals nach vorne, eine Linse 9 zur Fokussierung des Signals von der Laserdiode 8, um dieses auf das Objekt 1 zu richten, einen Treiberkreis 10 zum Antrieb der Laserdiode 8, eine Linse 11 zum Empfang des von dem Objekt 1 reflektierten Signals und eine Photodiode 12 zum Empfang des von der Linse 11 fokussier­ ten Signals.
Die ECU 6 enthält eine Stromquelle 13 zum Antrieb der Laser­ diode 8, einen Treiberkreis 14 zum Schalten der Verbindung und Trennung des Treiberkreises 10 mit und von der Antriebsstrom­ quelle 13 zur Betriebssteuerung des Treiberkreises 10, einen Verstärker 15 zur Verstärkung des Signals von der Photodiode 12, die das von dem Objekt 1 reflektierte Signal empfängt, einen Zähler 16 zum Zählen einer Zeit zwischen dem Senden des Signals durch die Laserdiode 8 und den Empfang des Signals durch die Photodiode 12, einen zentralen Prozessorkreis (nach­ folgend CPU genannt) 17 zur Berechnung der Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt 1 auf Basis der in dem Zähler 16 bestimmten Zeit und zur Betriebssteuerung des Treiberkreises 14, einen Nur-Lesespeicher (ROM) 18 zur Speicherung verschie­ dener Berechnungsprogramme, die in der CPU 17 durchgeführt werden, einen Speicher mit freiem Zugriff (RAM) 19 zum Spei­ chern von Ergebnissen der Berechnungen in der CPU 17 und eine externe Schnittstelle 20 für den Transfer des Signals zwischen der Bewertungseinheit 7 und der CPU 17.
Von einem Lenkwinkeldetektor 21, einem Bremsbetätigungsdetek­ tor 22 und einem Gaspedalbetragdetektor 23, einem Fahrzeugge­ schwindigkeitsdetektor 24 u. dgl. erfaßte Erfassungswerte wer­ den durch eine Fahrzeuginformationseingangseinheit 25 der Be­ wertungseinheit 7 zugeführt, die ein Computer ist. Die Betäti­ gungen der Alarmhupe 2 und der Alarmanzeige 3 werden durch einen Alarmsteuerkreis 26 gesteuert. Die Betätigung einer Bremse 4 wird durch einen Bremssteuerkreis 27 gesteuert. Die Bewertungseinheit 7 bewertet die Kollision des Fahrzeugs gegen das Objekt 1 auf Basis von der ECU 6 erhaltener Distanzdaten und dieser von der Informationseingangseinheit 25 zugeführter Information, und legt auf Basis des Bewertungsergebnisses an den Alarmsteuerkreis 26 und den Bremsteuerkreis 27 ein Steuer­ signal an.
In der ECU 6 wird die Zeit zwischen dem Senden des Signals zu dem Objekt 1 und dem Empfang des von dem Objekt 1 reflektier­ ten Signals in dem Zähler 16 bestimmt, und die Distanz zwi­ schen dem Fahrzeug und dem Objekt 1 wird in der CPU 17 auf Basis der in dem Zähler 16 benötigten Zeit berechnet. Für eine solche Berechnung hat die CPU 17 verschiedene Funktionen, um­ fassend einen Versatzwert-Setzkreis 33 zum Setzen erstbe­ stimmter Distanzerfassungsdaten als einen Versatzwert 0-1; einen Subtraktor 34 zur Subtraktion des Versatzwerts 0-1 von den nicht erstbestimmten Distanzerfassungsdaten; einen Filterkreis 35 zum Filtern eines Ausgangssignals aus dem Subtraktor 34 und einen Addierer 36 zum Addieren des Versatzwerts 0-1 zu einem Ausgangssignal von dem Filterkreis 35 zum Bereitstellen gefil­ teter Distanzdaten, wie in Fig. 2 gezeigt.
Rohdistanzdaten, die auf Basis der in dem Zähler 16 bestimmten Zeit berechnet sind, und ein Ausgangssignal von dem Versatz­ wertsetzkreis 33 werden abwechselnd in einem Umschaltkreis 32 ausgewählt. Ein Ausgangssignal von dem Umschaltkreis 32 wird an den Versatzwert-Setzkreis 33 bzw. an den Subtraktor 34 und den Addierer 36 angelegt. Der Umschaltkreis 32 enthält einen freien Kontakt 32a, an den die Rohdistanzdaten angelegt wer­ den, einen freien Kontakt 32b, an den das Ausgangssignal von dem Versatzwert-Setzkreis 33 angelegt wird, und einen gemein­ samen Kontakt 35c, der gemeinsam mit dem Versatzwert-Setzkreis 33, dem Subtraktor 34 und dem Addierer 36 verbunden ist. Umge­ schaltet wird der Umschaltkreis 32 zum zwischen einem Zustand, in dem der freie Kontakt 32b sich in leitender Verbindung mit dem gemeinsamen Kontakt 32c befindet, wenn ein Ausgang von einem UND-Gatter 31 einen niedrigen Pegel einnimmt, und einem Zustand, in dem der freie Kontakt 32a sich in leitender Ver­ bindung mit dem gemeinsamen Kontakt 32c befindet, wenn der Ausgang aus dem UND-Gatter 31 einen hohen Pegel einnimmt.
Die angelegten Rohdistanzdaten werden für jede Berechnungs­ schleife beispielsweise für 100 Sekunden erneuert und in Spei­ cherkreisen 28 1 bis 28 n gespeichert. Insbesondere werden letzte Rohdaten Z-1 in dem Speicherkreis 28 1 gespeichert, und Rohdaten Z-n, die n-male zuvor erhalten wurden, werden in den Speicher­ kreis 28 n gespeichert. Hier ist n z. B. auf einen Wert von 5 bis 10 gesetzt. Die n-male zuvor erhaltenen Rohdaten Z-n sind Daten, die 500 msec bis 1 Sekunde zuvor erhalten wurden.
Ausgangssignale aus den Speicherkreisen 28 1 bis 28 n werden je­ weils an Datengegenwart/Abwesenheitbewertungskreise 29 1 bis 29 n angelegt, von denen jeder einen hohen Signalpegel ausgibt, wenn die entsprechenden Rohdistanzdaten Z-1 bis Z-n einen Wert von "0" (Null) einnehmen. Die zu diesem Zeitpunkt anliegenden Rohdistanzdaten werden an den Datengegenwart/Abwesenheitsbe­ wertungskreis 30 angelegt, der ein hohes Pegelsignal ausgibt, wenn die zu diesem Zeitpunkt angelegten Rohdistanzdaten von "0" (Null) abweichen, d. h. wenn zu diesem Zeitpunkt wirksame Distanzdaten angelegt wurden.
Ausgangssignale aus den Datengegenwart/Abwesenheitsbewertungs­ kreisen 29 1 bis 29 n und 30 werden allgemein an das UND-Gatter 31 angelegt. Daher gibt das UND-Gatter 31 einen hohen Signal­ pegel aus, wenn die Distanzdaten das erste Mal erhalten wur­ den, nachdem ein Zustand, in dem keine Distanzdaten erhalten wurden, eine Serie von n-malen fortdauerte. Sonst hat der Aus­ gang aus dem UND-Gatter 31 einen niedrigen Pegel. Somit er­ möglicht der Umschaltkreis 32, daß der freie Kontakt 32a, an dem die eingegebenen Rohdistanzdaten anliegen, mit dem gemein­ samen Kontakt 32c nur dann in Leitverbindung gebracht wird, wenn die Distanzdaten das erste Mal erhalten wurden, nachdem ein Zustand, in dem keine Distanzdaten erhalten wurden, eine Serie von n-malen fortgedauert hat. Ansonsten ermöglicht der Umschaltkreis 32, daß der freie Kontakt 32b, an dem das Aus­ gangssignal aus dem Versatzwert-Setzkreis 33 anliegt, mit dem gemeinsamen Kontakt 32c in Leitverbindung gebracht wird.
Der Betrieb dieser Ausführung wird nun in Verbindung mit Fig. 3 beschrieben. In Fig. 3 benennt das Bezugszeichen A anlie­ gende Distanzdaten: das Bezugszeichen B ein Ausgangssignal aus dem Versatzwertsetzkreis 33; das Bezugszeichen C ein Ausgangs­ signal aus dem Subtraktor 34; das Bezugszeichen D ein Aus­ gangssignal aus dem Filterkreis 35 und das Bezugszeichen E ein Ausgangssignal von dem Addierer 36.
Wenn Rohdistanzdaten das erste Mal zu einem Zeitpunkt t1 erhal­ ten wurden, wird der Umschaltkreis 32 in einen Schaltzustand gebracht, in dem der freie Kontakt 32a sich in Leitverbindung mit dem gemeinsamen Kontakt 32c befindet, und zwar in Antwort auf das Ausgangssignal von dem UND-Gatter 31, das einen hohen Pegel einnimmt. In diesem Schaltmodus werden die zu diesem Zeitpunkt erhaltenen Rohdistanzdaten an den Versatzwertsetz­ kreis 33 angelegt, wobei dieser als ein Versatzwert 0-1 gesetzt wird, und der Ausgang aus dem Subtraktor 34 wird auf "0" (Null) gebracht. Somit beginnt die Filterung des Filterkreises 35 mit einem Eingangszustand von "0".
Bei fortlaufendem Erhalt der Distanzdaten nach dem Zeitpunkt t1 wird der niedrige Pegel des Ausgangs aus dem UND-Gatter 31 während der folgenden Berechnung beibehalten, und der Um­ schaltkreis 32 ermöglicht, daß der Versatzwert 0-1 in dem Ver­ satzwertsetzkreis 33 an dem gemeinsamen Kontakt 32c ausgegeben wird. Der Versatzwertsetzkreis 33 hält den Versatzwert 0-1 bei, der zu dem Zeitpunkt t1 gesetzt wurde, so daß der Versatzwert 0- 1 für jede Berechnungssteife erneuert wird.
In dem Addierer 36 wird der Versatzwert 0-1 zu den Daten nach deren Filterung addiert, was in dem Filterkreis 35 beim Ein­ gangszustand "0" begonnen wurde, und ein sich ergebender Wert wird davon ausgegeben.
Wenn zu einem Zeitpunkt t2 nach Durchlauf der Berechnungen n oder mehrere Male wieder Distanzdaten erhalten wurden, nachdem die angelegten Distanzdaten "0" geworden sind, wird entschie­ den, daß diese Distanzdaten das erste Mal erhalten wurden. Somit wird der Ausgang des UND-Gatters 31 auf einen hohen Pe­ gel gebracht, und der gesetzte Wert in dem Versatzwertsetz­ kreis 33 wird erneuert. Danach wird die Berechnung in der gleichen Weise wie oben beschrieben durchgeführt.
Wenn Distanzdaten nach Durchlauf der Berechnungen weniger als n-male erhalten wurden, nachdem die angelegten Distanzdaten "0" geworden sind, wird nicht entschieden, daß diese Distanz­ daten das erste Mal erhalten wurden, und der Versatzwert 0-1 wird nicht erneuert. Wenn daher Distanzdaten aus irgend einem Grund für eine extrem kurze Zeit (z. B. 500 msec bis 1 sec oder weniger) verlorengingen, wie mit einer durchgehenden Linie in Fig. 4 gezeigt, bleibt der Versatzwert 0-1 nicht erneuert. Somit ist die Anordnung derart, daß, wenn der Verlust von Daten für eine vorgegebenen Zeit auf Basis der vergangenen Daten aufge­ füllt wird, die Distanzdaten nach ihrer Filterung derart aus­ gegeben werden, daß sie einen solchen verlorengegangenen Ab­ schnitt kompensieren, wie in Fig. 4 mit gestrichelter Linie gezeigt.
Auf diese Weise wird bestimmt, daß Erfassungsdaten das erste Mal erhalten wurden, wenn die Daten nach einem Zustand erfaßt wurden, in dem für eine gegebene Zeit von 500 msec bis 1 sec oder weniger kein Erfassungswert angedauert hat, und die Roh­ datenerfassung zu diesem Zeitpunkt wird als der Versatzwert 0-1 gesetzt. Der Versatzwert 0-1 wird in dem Subtraktor 34 von den Erfassungsdaten subtrahiert, und das Ausgangssignal aus dem Subtraktor 34 wird in dem Filterkreis 35 bearbeitet. Daher beginnt die Filterung in dem Filterkreis 35 mit dem Zustand des Eingangs "0", und daher braucht man nach der Datenerfas­ sung nur veränderten Komponenten folgen. Zusätzlich wird der Versatzwert zu dem Ausgangssignal aus dem Filterkreis 35 in dem Addierer 36 addiert, um gefilterte Distanzdaten bereitzu­ stellen. Hierdurch kann man sowohl Erfordernisse nach An­ sprechempfindlichkeit und Stabilität erfüllen, als auch Fehler beseitigen.
Darüber hinaus ist die Erfindung auch bei einem System anwend­ bar, bei dem anstatt der Distanzdaten Zeitdaten und eine Rela­ tivgeschwindigkeit als physikalische Daten vorliegen. In einem System, in dem physikalische Daten in Längs- als auch Quer­ richtungen der Fahrzeugkarosserie erfaßt werden, kann man darüber hinaus beide physikalische Daten dieser Richtungen erfassen. Obwohl die Anordnung des erfindungsgemäßen Systems in der obigen Ausführung so beschrieben wurde, daß die CPU 17 in der ECU 6 enthalten ist, so kann sie auch in der Bewer­ tungseinheit 7 mit dem Computer enthalten sein. Weiter, obwohl in der oben beschriebenen Ausführung, die erste Erfassung von Daten die "Erfassung von Daten nach Fortdauer für die gegebene Zeit von der Datenerfassung freien Zustands" ist, kann die Anordnung auch derart sein, daß der Datenverlust für eine ge­ gebene Zeit auf Basis der vorhergehenden Daten ersetzt werden kann, und die Daten können das erste Mal erfaßt werden, "wenn der letzte Datenwert "0" ist und es dieses Mal nach dem Erset­ zen erfaßte Daten gibt".
In einem Radarsensorsystem für ein Fahrzeug zur Berechnung physikalischer Daten zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt auf Basis der Zeit zwischen dem Senden eines Signals zu dem Objekt und dem Empfang eines von dem Objekt empfangenen Signals werden erste erhaltene Erfassungsdaten in einem Ver­ satzwertsetzkreis als ein Versatzwert gesetzt. In einem Sub­ traktor wird der Versatzwert von den Erfassungsdaten abgezo­ gen, und ein Ausgangssignal aus dem Subtraktor wird in einem Filterkreis gefiltert. Der Versatzwert wird zu einem Ausgangs­ signal aus dem Filterkreis in einem Addierer addiert, um phy­ sikalische Daten nach Filterung bereitzustellen. Hierdurch kann man einen in Erfassungsdaten enthaltenen Fehler beseiti­ gen, während man Ansprechempfindlichkeit und Stabilität sicherstellt.

Claims (2)

1. Abstandsradarsystem für ein Fahrzeug, umfassend:
  • - einen Sender (8, 9) zum Aussenden von Signalen in eine vorbestimmte Richtung zu aufeinanderfolgenden Zeitpunkten,
  • - einen Empfänger (11) zum Empfang von den ausgesende­ ten Signalen zuordenbaren Reflexionssignalen, welche von einem in dem Ausbreitungsweg der Signale liegen­ den Objekt (1) reflektiert werden,
  • - eine Einrichtung (15, 16, 17) welche für jedes aus­ gesendete Signal einen Datenwert (A) ausgibt, welcher
    • - bei Empfang eines diesem ausgesendeten Signal zuordenbaren Reflexionssignals einen aus einer Zeitdifferenz zwischen dem Aussenden des Si­ gnals und dem Empfang des Reflexionssignals bestimmten Abstand zwischen dem Radarsystem und dem reflektierenden Objekt (1) angibt, und
    • - bei fehlendem Empfang eines diesem ausgesende­ ten Signal zuordenbaren Reflexionssignals das Fehlen des Objekts (1) im Ausbreitungsweg des Signals angibt,
  • - eine Speichereinrichtung (28, 29, 30, 31, 32, 33), welche den einen Abstand angebenden Datenwert (A) zur nachfolgenden Ausgabe (B) speichert, wenn die während einer vorbestimmten vorangehenden Zeitdauer ausgegebenen Datenwerte (Z-1, ... Z-n) jeweils das Fehlen eines Objekts angeben haben,
  • - einen Subtrahierer (34), welcher die Differenz zwi­ schen dem ausgegebenen Datenwert (A) und dem gespei­ cherten Datenwert (B) als Differenzwert (C) ausgibt,
  • - ein Filter (35), welches für jeden ausgegebenen Dif­ ferenzwert einen gefilterten Differenzwert (D) aus­ gibt,
  • - einen Addierer (36), welcher den gespeicherten Da­ tenwert (B) und den gefilterten Differenzwert (D) addiert und die Summe als gefilterten Datenwert (E) ausgibt.
2. Abstandsradarsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Speichereinrichtung eine Mehrzahl von N Da­ tenwertspeichern (28) zur Speicherung von N unmittelbar vorangehend ausgegebenen Datenwerten (Z-1, ... Z-n) umfaßt und den ausgegebenen Datenwert (A) zur nachfolgenden Aus­ gabe (B) speichert, wenn sämtliche in den Datenwertspei­ chern (28) gespeicherten Datenwerte (Z-1, ... Z-n) das Feh­ len des Objekts (1) angeben und der ausgegebene Datenwert (A) einen Abstand angibt.
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