DE4104315A1 - Geraet zum erfassen stehender hindernisse im wege eines fahrzeugs - Google Patents

Geraet zum erfassen stehender hindernisse im wege eines fahrzeugs

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Description

Die Erfindung betrifft ein Gerät zum Erfassen stehender Hindernisse im Wege eines Fahrzeugs mittels Radar­ strahlung.
Durch die nicht vorveröffentlichte deutsche Patent­ anmeldung P 40 07 249 ist eine Vorrichtung bekannt, die in einem Fahrzeug montiert ist und mittels eines Doppler­ radars die Relativgeschwindigkeit zu vorherfahrenden Fahrzeugen erfaßt. Um den Einfluß des stillstehenden Unter- und Hintergrundes zu eliminieren, der infolge der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs ebenfalls Doppler­ signale liefert, werden zur Erzeugung der Geschwindig­ keitssignale nur Geschwindigkeiten herangezogen, die außerhalb des Bereiches derjenigen Frequenz liegen, die der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs gegenüber dem Untergrund entspricht. Das geschieht bei einer Ausführung durch ein gesteuertes Tiefpaßfilter, dessen Grenzfrequenz in Abhängigkeit von der Eigenfrequenz des Fahrzeugs veränderbar ist.
Das Gerät nach der vorgenannten Patentanmeldung ist nicht in der Lage, stillstehende Hindernisse in der Bahn des Fahrzeugs zu erkennen, beispielsweise auf der Fahrbahn stehende andere Fahrzeuge. Reflexionen an solchen Hinder­ nissen können nicht von Reflexionen am Hintergrund unterschieden werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Gerät zum Erfassen stehender Hindernisse im Weg eines Fahrzeugs zu schaffen.
Ein solches Gerät kann in Ergänzung zu einem Gerät nach der Patentanmeldung P 40 07 249.5 vorgesehen und mit dieser zu einem Warngerät zusammengebaut werden.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch
  • a) ein Dopplermodul, das einen Radarstrahl aussendet und Dopplersignale als Schwebungsfrequenzen von ausgesandter und reflektierter Radarstrahlung liefert,
  • b) ein steuerbares Bandpaßfilter, auf welches die Dopplersignale aufgeschaltet sind,
  • c) Mittel zum Bestimmen der Übergrundgeschwindigkeit des Fahrzeugs und der dieser Übergrundgeschwindig­ keit zugeordneten Dopplerfrequenz, die einer Reflexion der Radarstrahlung an in Fahrtrichtung stillstehenden Objekten entspricht,
  • d) Mittel zum Abstimmen des steuerbaren Bandpaß­ filters auf die der Übergrundgeschwindigkeit zugeordnete Dopplerfrequenz, und
  • e) Bandpaß-Detektormittel, die auf ein Signal in dem von dem steuerbaren Bandpaßfilter durchgelassenen Frequenzbereich ansprechen und ein stehendes Hindernis in Fahrtrichtung signalisieren.
Durch das Bandpaßfilter erfolgt eine Einengung des Winkel­ bereiches des Radarstrahls, aus welchem die Signale erfaßt werden. Radarstrahlung, die unter einem Winkel zur Fahrt­ richtung reflektiert wird, zeigt eine geringere Doppler­ frequenz als Radarstrahlung, die von einem stillstehenden Objekt genau entgegen der Fahrtrichtung reflektiert wird. Die Dopplerfrequenz nimmt mit dem Kosinus des Winkels ab, den die Richtung der reflektierten Strahlung mit der Fahrtrichtung bildet. Auf diese Weise läßt sich der Einfluß von Reflexionen an seitlich der Fahrbahn befindlichen stillstehenden Objekten weitgehend aus­ schließen. Der Einfluß von Reflexionen am Untergrund, also an der Fahrbahn, kann auf diese Weise nicht ausgeschlossen werden. Diese Reflexionen sind aber schwächer als die Reflexionen an einem Hindernis und können durch einen Schwellwert der Bandpaß-Detektormittel eliminiert werden.
In weiterer Ausbildung der Erfindung kann ein Radar- Entfernungsmodul vorgesehen sein, das Signale von reflektierter Radarstrahlung liefert, die von der Entfernung der reflektierenden Objekte abhängen. Die Signalverarbeitung kann ein Entfernungstor enthalten, das nur Signale durchläßt, die einem vorgegebenen Entfernungs­ bereich entsprechen, und auf das die Signale des Radar- Entfernungsmoduls aufgeschaltet sind. Entfernungstor- Detektormittel sprechen auf die von dem Entfernungstor durchgelassenen Signale an und liefern ein Ausgangssignal, wenn in dem durch das Entfernungstor vorgegebenen Entfernungsbereich von dem Radar-Entfernungsmodul ein Objekt erfaßt wird.
Die Ausgangssignale der Bandpaß-Detektormittel und die Ausgangssignale der Entfernungstor-Detektormittel sind auf eine Koinzidenzschaltung aufgeschaltet, welche ein Warn­ signal liefert, wenn beide Detektormittel ansprechen.
Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand weiterer Unteransprüche.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.
Fig. 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug, das mit einem mit Radarstrahlung arbeitenden Gerät ein stehendes Hindernis erfaßt.
Fig. 2 zeigt ein Spektrum der erhaltenen Doppler­ frequenzen.
Fig. 3 veranschaulicht die Abhängigkeit der Doppler­ frequenz vom Winkel, den die reflektierte Radar­ strahlung mit der Fahrtrichtung bildet.
Fig. 4 ist ein Blockdiagramm eines Gerätes zum Erfassen stehender und bewegter Hindernisse auf dem Weg eines Fahrzeugs.
Ein Fahrzeug 10, im vorliegenden Fall ein Kraftfahrzeug, fährt mit einer Geschwindigkeit v auf einer Fahrbahn 12. Das Fahrzeug 10 trägt ein Gerät 14 zum Erfassen stehender und bewegter Hindernisse auf dem Weg des Fahrzeugs 10. Das Gerät 14 ist in Verbindung mit Fig. 4 näher beschrieben. Das Gerät 14 sendet Radarstrahlung in einem Bereich 16 aus. Die Radarstrahlung wird an stillstehenden Objekten, beispielsweise an Bäumen 18 oder Straßenschildern reflektiert. Eine Reflexion findet auch an dem Untergrund, also hier der Straßendecke, statt. Die reflektierte Radar­ strahlung wird von dem Gerät wieder empfangen. Infolge der Geschwindigkeit v des Fahrzeugs erfährt die reflektierte Radarstrahlung eine geschwindigkeitsproportionale Doppler­ verschiebung. Das Gerät 14 erzeugt in bekannter Weise Dopplersignale mit der dieser Dopplerverschiebung entsprechenden Schwebungsfrequenz. Die Dopplerverschiebung hängt jedoch auch von dem Kosinus des Winkels β ab, den die Richtung der reflektierten Radarstrahlung mit der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 bildet. Das ist in Fig. 3 dargestellt, welche für eine bestimmte Geschwindigkeit v den Verlauf 22 der Dopplerfrequenz als Funktion des Winkels β zeigt. Betrachtet man nur Frequenzen der Dopplersignale in einem engen Frequenzbereich um den genau der Fahrtrichtung entsprechenden Wert herum, wie er durch die Linie 24 dargestellt ist, so wird dadurch der mit diesen Dopplersignalen erfaßte Winkelbereich einge­ schränkt. Dieser Winkelbereich ist in Fig. 1 durch die Linien 26 dargestellt.
Mit 28 ist in Fig. 1 ein stillstehendes Fahrzeug im Weg des fahrenden Fahrzeugs 10 bezeichnet.
Das Gerät empfängt Dopplersignale, die beispielsweise das in Fig. 2 dargestellte Spektrum haben können. Mit fo ist die Dopplerfrequenz bezeichnet, die genau der Geschwindig­ keit v des Fahrzeugs 10 bei Reflexion an einem still­ stehenden Objekt entgegen der Fahrtrichtung entspricht, also
fo = 2 f v/c,
wobei fo die Dopplerfrequenz, f die Frequenz der von dem Gerät 14 ausgesandten Radarstrahlung, v die Geschwindig­ keit des Fahrzeugs 10 und c die Lichtgeschwindigkeit ist. Unterhalb dieser Frequenz fo ergibt sich ein unregel­ mäßiges Frequenzgemisch, das durch die Kurve 30 in Fig. 2 dargestellt ist. Dieser Teil des Spektrums der Doppler­ signale rührt von Reflexionen an dem Hintergrund, wie dem Baum 18 oder dem Schild 20, sowie an dem Untergrund, d. h. der Straßendecke, her. Die Frequenzen sind überwiegend kleiner als fo, weil die reflektierte Radarstrahlung unter von null verschiedenen Winkeln β zur Fahrtrichtung einfällt. Die Dopplerfrequenz für die unter einem Winkel β einfallende Radarstrahlung ist fd = fo cos β. Bei der Frequenz fo ist diesem unregelmäßigen Spektrum eine Spitze 32 überlagert. Diese Spitze 32 stammt von dem stehenden Fahrzeug 28 genau in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10.
Die Dopplersignale werden in dem Gerät 14 mit einer in Fig. 4 als Blockschaltbild dargestellten Schaltung verarbeitet.
Das Gerät 14 enthält ein Dopplermodul 34. Solche Doppler­ module sind handelsüblich erhältlich und beispielsweise beschrieben in einer Firmendruckschrift PS 6043 Issue 1 10 88 "Plessey Oscillators and Doppler Modules for Industrial and Commercial Use" der Plessey Optoelectronics and Microwave Ltd. Das Signal des Dopplermoduls 34 wird einmal auf ein steuerbares Tiefpaßfilter 36 gegeben. Das Tiefpaß­ filter 36 wird von einem von der Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 10 abhängigen Signal über einen Eingang 38 so gesteuert, daß seine Grenzfrequenz etwas unterhalb des Geschwindigkeit v zugeordneten Dopplerfrequenz-Spektrums liegt, einschließlich des von dem Hintergrund herrührenden unregelmäßigen Anteils. Diese Grenzfrequenz ist in Fig. 2 durch die strichpunktierte Linie 40 dargestellt. Annäherungs-Detektormittel 42 sprechen dabei auf Dopplersignale von Objekten an, die sich auf dem Weg des Fahrzeugs 10 langsamer als das Fahrzeug 10 bewegen, so daß sich das Fahrzeug 10 an ein solches Objekt annähert. Es kann dadurch eine Annäherung an ein vorherfahrendes, langsameres Fahrzeug festgestellt werden. Eine Anzeige­ vorrichtung 44 signalisiert dem Fahrer des Fahrzeugs 10 die Annäherung an ein vor ihm fahrendes anderes Fahrzeug. Das entspricht etwa dem Gerät nach der deutschen Patent­ anmeldung P 40 07 249.5. Es wird die Annäherung an vorher­ fahrende Fahrzeuge erfaßt. Die von stillstehenden Objekten einschließlich der Fahrbahndecke infolge der Eigenbewegung des Fahrzeugs 10 erzeugten Dopplersignale werden eliminiert. Eine solche Anordnung erfaßt jedoch nicht stillstehende Objekte, z. B. das Fahrzeug 28, im Weg des bewegten Fahrzeugs 10.
Aus diesem Grunde werden die Dopplersignale gleichzeitig auf ein steuerbares Bandpaßfilter 46 aufgeschaltet. Dieses Bandpaßfilter 46 hat einen schmalen Durchlaßbereich. Der Durchlaßbereich des Bandpaßfilters ist in Fig. 2 durch die Linien 48 und 50 dargestellt. Mit 52 sind Mittel zur Bestimmung der Übergrundgeschwindigkeit v des Fahrzeugs 10 und zur Bestimmung einer dieser Übergrundgeschwindigkeit v zugeordneten Dopplerfrequenz fo. Die so bestimmte Doppler­ frequenz ist die Frequenz, die in der von einem still­ stehenden Objekt entgegen der Fahrtrichtung reflektierten Radarstrahlung auftritt. Das Bandpaßfilter 46 wird in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs so gesteuert, daß sein Durchlaßbereich zwischen den Linien 48 und 50 in Fig. 2 diese Dopplerfrequenz fo enthält.
Dadurch erfolgt eine Einengung des ausgenutzten Radar­ bündels von dem Bündel 16 - 16 auf das Bündel 26 - 26. Das ist aus Fig. 3 erkennbar: Die Linie 24, die einer Begrenzung des Durchlaßbereichs darstellt, begrenzt den Bereich der Winkel β, die noch eine Dopplerfrequenz in dem Durchlaßbereich ergeben. Es entsteht ein engeres Bündel, das in dem Beispiel von Fig. 1 nicht mehr den Baum 18 und das Schild 20 erfaßt sondern nur noch das stehende Fahrzeug 28.
Fig. 3 zeigt auch, daß sich der Öffnungswinkel des Bündels 26 - 26 verringert, wenn bei gleichem Durchlaßbereich des Bandpaßfilters 46 die Geschwindigkeit v und damit die Frequenz fo erhöht. Das ist für zwei Fälle durch die Linien 54 und 56 angedeutet.
Die Mittel 52 zur Bestimmung der Übergrundgeschwindigkeit v des Fahrzeugs 10 erhalten zwei Eingangsinformationen. Einmal sind die Dopplersignale von dem Dopplermodul 34 auf die geschwindigkeitsbestimmenden Mittel 52 aufgeschaltet. Aus diesen Dopplersignalen kann die maximale auftretende Dopplerfrequenz bestimmt werden. Diese Dopplerfrequenz entspricht im Normalfall der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 in Fahrtrichtung. Es ist die Dopplerfrequenz, die von Reflexionen der Umgebung, insbesondere des Straßenbelags entgegen der Fahrtrichtung herrührt. Gegenüber dieser stillstehenden Umgebung bewegt sich das Fahrzeug 10 mit der Geschwindigkeit v. Abgesehen von Sonderfällen wie entgegenkommenden Fahrzeugen ist das auch die maximal auftretende Dopplerfrequenz. Die so bestimmte Doppler­ frequenz wird gemittelt und liefert einen Geschwindig­ keitsmeßwert. Ein zweiter Geschwindigkeitsmeßwert wird von einem üblichen Tachometer 54 des Fahrzeugs geliefert. Dieses Tachometer liefert sehr schnell einen, wenn auch ggf. mit Fehlern behafteten zweiten Geschwindigkeitsmeß­ wert. Die Mittel 52 stellen ein Filter dar, das aus den beiden Eingangssignalen einen optimalen Schätzwert für die Dopplerfrequenz fo bestimmt. Das so erhaltene Steuer­ signal ist auf einen Steuereingang 56 des Bandpaßfilters 46 geschaltet. Das Steuersignal sorgt dafür, daß der Durchlaßbereich des Bandpaßfilters 46 stets der Doppler­ frequenz fo entspricht, die der jeweiligen Übergrund­ geschwindigkeit v zugeordnet ist.
Das Bandpaßfilter 46 läßt Dopplersignale durch, welche wenigstens annähernd dieser Dopplerfrequenz fo entsprechen. Diese Dopplersignale sind auf Bandpaß- Detektormittel 58. Die Bandpaß-Detektormittel liefern ein Signal an einem Ausgang, wenn die Amplitude der Doppler­ signale mit der Dopplerfrequenz fo einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.
Es werden somit einmal Dopplersignale mit der Doppler­ frequenz fo benutzt, um den Durchlaßbereich des Bandpaß­ filters 46 auf diese Frequenz fo abzustimmen. Das geschieht insbesondere mit Hilfe der von der Straßendecke reflektierten Radarstrahlung. Der Bandpaß-Detektor 58 spricht aber erst an, wenn die Dopplersignale der Doppler­ frequenz fo einen Schwellwert überschreiten, was auf ein stillstehendes Hindernis hindeutet. Dadurch wird eine Fehlanzeige durch unvermeidliche Dopplersignale vom Untergrund vermieden.
Weiterhin ist jedoch ein Radar-Entfernungsmodul 60 vorge­ sehen. Das Radar-Entfernungsmodul erzeugt eine nach einer Sägezahnfunktion frequenzmodulierte Radarstrahlung. Die reflektierten Radarstrahlung ist in gleicher Weise frequenzmoduliert, wobei die Frequenzmodulation aber gegenüber der ausgesandten Radarstrahlung eine der Entfernung des reflektierenden Objekts proportionale Phasenverschiebung aufweist. Das Radar-Entfernungsmodul 60 empfängt die reflektierte Radarstrahlung und erzeugt Signale mit der Schwebungsfrequenz zwischen ausgesandter und reflektierter Radarstrahlung. Die Schwebungsfrequenz hängt von der Entfernung des reflektierenden Objekts ab. Das ist bekannte Technik und beispielsweise beschrieben in dem Buch von Skolnik "Introduction to Radar Systems", 1981, Verlag McGraw-Hill Singapur. Ein Entfernungstor 62 läßt nur Signale einer vorgegebenen Frequenz und damit aus einer vorgegebenen Entfernung zu Entfernungstor-Detektor­ mitteln 64 durch. Das Entfernungstor 62 ist von entfernungsbestimmenden Mitteln 66 steuerbar. Die entfernungsbestimmenden Mittel 66 erhalten Geschwindig­ keitssignale von dem Tachometer 54 und geben für das Entfernungstor 62 eine Entfernung vor, die mit zunehmender Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 10 anwächst.
Die Entfernungstor-Detektormittel 64 liefern somit ein Ausgangssignal, wenn sich in einer vorgegebenen, von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges 10 abhängigen Entfernung ein die Radarstrahlung reflektierendes Objekt befindet. Die Ausgangssignale der Bandpaß-Detektormittel 58 und der Entfernungstor-Detektormittel 64 sind auf eine Koinzidenz­ schaltung 68 aufgeschaltet. Die Koinzidenzschaltung 68 liefert an einem Ausgang 70 ein Warnsignal, wenn sowohl die Bandpaß-Detektormittel 58 als auch die Entfernungstor- Detektormittel 64 ein Ausgangssignal liefern. Ein Warn­ signal erscheint also, wenn sich ein stillstehendes Objekt in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 in einer bestimmten, geschwindigkeitsabhängigen Entfernung befindet. Das Warnsignal wird somit ausgelöst durch das Vorhandensein eines stillstehenden Hindernisses in einem gedachten "Kasten", der seitlich von den Linien 26 - 26 und radial von den Grenzen 74, 76 des erfaßten Entfernungsbereichs begrenzt ist. Das Warnsignal beaufschlagt eine Anzeige­ vorrichtung 72. Die Anzeigevorrichtung 72 signalisiert dem Fahrer des Fahrzeugs 10 ein stillstehendes Hindernis.
Durch das beschriebene Gerät werden Störungen eliminiert, die durch seitlich der Fahrbahn 12 stehende, reflek­ tierende Objekte 18, 20 hervorgerufen werden.
Ein Bündel mit festem Öffnungswinkel würde allerdings bei großen Entfernungen trotzdem die Fahrbahnränder mit erfassen. Weiterhin könnten Reflexionen an der Fahrbahn­ decke aus geringer Entfernung entgegen der Fahrtrichtung könnten stärker sein als Reflexionen an einem Hindernis in größerer Entfernung. Die Intensität der reflektierten Radarstrahlung fällt mit der vierten Potenz der Entfernung des reflektierenden Objekts ab. Bei dem beschriebenen Gerät wird, wie im Zusammenhang mit Fig. 3 beschrieben ist, der Öffnungswinkel zwischen den Linien 26 - 26 mit zunehmender Geschwindigkeit verkleinert. Mit zunehmender Geschwindigkeit wird aber auch die Entfernung vergrößert, aus welcher die reflektierte Radarstrahlung ausgewertet wird. Es wird also stets ein im wesentlichen gleich großer "Kasten" beobachtet, der die Fahrbahnränder nicht mit erfaßt.
Dadurch, daß nur die Reflexionen aus einer bestimmten, geschwindigkeitsabhängigen Entfernung zur Erzeugung eines Warnsignals ausgenutzt werden, wird der Einfluß von nahen Teilen des Straßenbelags unterdrückt.
Durch Erhöhung der Entfernung des jeweils betrachteten Bereiches mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 wird der mit größeren Geschwindigkeiten erhöhte Bremsweg berücksichtigt. Die Veränderung dieser Entfernung mit der Geschwindigkeit kann auch so vorgenommen werden, daß bei üblicher Fahrweise mit in Kurven reduzierter Geschwindig­ keit in solchen Kurven kein Warnsignal durch Fahrbahn­ begrenzungen o. dgl. hervorgerufen wird.

Claims (7)

1. Gerät zum Erfassen stehender Hindernisse im Wege eines Fahrzeugs mittels Radarstrahlung, gekennzeichnet durch
  • a) ein Dopplermodul (34), das einen Radarstrahl aussendet und Dopplersignale als Schwebungs­ frequenzen von ausgesandter und reflektierter Radarstrahlung liefert,
  • b) ein steuerbares Bandpaßfilter (46), auf welches die Dopplersignale aufgeschaltet sind,
  • c) Mittel (52) zum Bestimmen der Übergrund­ geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (10) und der dieser Übergrundgeschwindigkeit zugeordneten Dopplerfrequenz (fo), die einer Reflexion der Radarstrahlung an in Fahrtrichtung stillstehenden Objekten entspricht,
  • d) Mittel zum Abstimmen des steuerbaren Bandpaß­ filters (46) auf die der Übergrundgeschwindigkeit zugeordnete Dopplerfrequenz, und
  • e) Bandpaß-Detektormittel (58), die auf ein Signal in dem von dem steuerbaren Bandpaßfilter (46) durch­ gelassenen Frequenzbereich ansprechen und ein stehendes Hindernis (28) in Fahrtrichtung signalisieren.
2. Gerät nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
  • a) ein Radar-Entfernungsmodul (60), das Signale von reflektierter Radarstrahlung liefert, die von der Entfernung der reflektierenden Objekte abhängen,
  • b) ein Entfernungstor (62), das nur Signale durch­ läßt, die einem vorgegebenen Entfernungsbereich entsprechen, und auf das die Signale des Radar­ Entfernungsmoduls (60) aufgeschaltet sind.
  • c) Entfernungstor-Detektormittel (64), die auf die von dem Entfernungstor (62) durchgelassenen Signale ansprechen und ein Ausgangssignal liefern, wenn in dem durch das Entfernungstor (62) vorge­ gebenen Entfernungsbereich von dem Radar­ Entfernungsmodul (60) ein Objekt erfaßt wird.
3. Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
  • a) das Entfernungstor (62) steuerbar ist, so daß der Entfernungsbereich durch ein Steuersignal vorgeb­ bar ist, und
  • b) das Steuersignal des Entfernungstores (62) in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) derart veränderbar ist, daß die Entfernung des an dem Entfernungstor (62) vorgegebenen Entfernungsbereichs mit Erhöhung der Geschwindig­ keit anwächst.
4. Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale der Bandpaß-Detektormittel (58) und die Ausgangssignale der Entfernungstor-Detektormittel (64) auf eine Koinzidenzschaltung (68) aufgeschaltet sind, welche ein Warnsignal liefert, wenn beide Detektormittel ansprechen.
5. Gerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß
  • a) die Dopplersignale des Dopplermoduls (34) gleich­ zeitig auf ein steuerbares Tiefpaßfilter (36) geschaltet sind,
  • b) das Tiefpaßfilter (36) auf eine Grenzfrequenz abstimmbar ist, die unterhalb der von den geschwindigkeitsbestimmenden Mitteln (52) gelieferten, der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) selbst entsprechenden Dopplerfrequenz (fo) liegt, und
  • c) Annäherungs-Detektormittel (42) auf die von dem Tiefpaßfilter (36) durchgelassenen Signale ansprechen und ein die Annäherung an ein vorher­ fahrendes Fahrzeug signalisieren.
6. Gerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (52) zum Bestimmen der Übergrundgeschwindigkeit und der zugehörigen Doppler­ frequenz
  • a) Mittel zur Bestimmung der maximalen empfangenen Dopplerfrequenz des Dopplermoduls,
  • b) Mittel zur Bildung eines Mittelwertes dieser maximalen Dopplerfrequenz zur Bildung eines durch Dopplerradar gemessenen Geschwindigkeitsmeßwertes,
  • c) ein Tachometer (54) zur Erzeugung eines zweiten Meßwertes für die Geschwindigkeit des Fahrzeuges (10) und
  • d) Filtermittel enthält, die aus dem durch Doppler­ radar gemessenen Geschwindigkeitsmeßwert und dem Meßwert des Tachometers (54) die Übergrundgeschwindigkeit und zugehörige Dopplerfrequenz bestimmen.
7. Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
  • a) das Radar-Entfernungsmodul (60) eine frequenz­ modulierte Radardauerstrahlung erzeugt, so daß die Schwebungsfrequenz der ausgesandten und der reflektierten Radarstrahlung von der Entfernung des reflektierenden Objekts abhängt, und
  • b) das Entfernungstor (62) nur Signale einer vorge­ gebenen, einer bestimmten Entfernung des reflektierenden Objekts entsprechenden Frequenz durchläßt.
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