JPH11281660A - 車輪速検出装置 - Google Patents
車輪速検出装置Info
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- JPH11281660A JPH11281660A JP7953898A JP7953898A JPH11281660A JP H11281660 A JPH11281660 A JP H11281660A JP 7953898 A JP7953898 A JP 7953898A JP 7953898 A JP7953898 A JP 7953898A JP H11281660 A JPH11281660 A JP H11281660A
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- Japan
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- wheel speed
- edge
- control cycle
- time
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 低速時における車輪速の検出精度の向上を安
価に図ること。 【解決手段】 エッジとそのエッジを数えるのに要した
時間とに基づいて車輪速を演算する車輪速演算部ｂに、
車輪速が低速になって、今回の制御周期に入力される信
号に立ち下がり・立ち上がりいずれのエッジも無い場合
には、見なし演算部ｃにおいて、現在待っている種類の
エッジが現時点で入力されたものと見なして、待ってい
る種類のエッジが最後に入力されてから現時点までに要
した時間に１つのエッジが入力したとして車輪速を演算
するよう構成した。 【効果】 今回の制御周期においてエッジが入力されな
い場合に、前回の制御周期で得られた車輪速を今回の車
輪速とするよりも車輪速の精度を向上できる。
価に図ること。 【解決手段】 エッジとそのエッジを数えるのに要した
時間とに基づいて車輪速を演算する車輪速演算部ｂに、
車輪速が低速になって、今回の制御周期に入力される信
号に立ち下がり・立ち上がりいずれのエッジも無い場合
には、見なし演算部ｃにおいて、現在待っている種類の
エッジが現時点で入力されたものと見なして、待ってい
る種類のエッジが最後に入力されてから現時点までに要
した時間に１つのエッジが入力したとして車輪速を演算
するよう構成した。 【効果】 今回の制御周期においてエッジが入力されな
い場合に、前回の制御周期で得られた車輪速を今回の車
輪速とするよりも車輪速の精度を向上できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、制動時の車輪ロッ
クを防止するＡＢＳ装置などの車両用の制御装置に用い
られる車輪速検出装置に関する。
クを防止するＡＢＳ装置などの車両用の制御装置に用い
られる車輪速検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、特開平５−１８５９１８号公報記
載のブレーキ装置のように、車輪の近傍に設けた車輪速
センサから入力される周波数信号に基づいて、各車輪速
を求める装置は公知である。このような従来装置では、
車輪速センサからの信号に基づくパルス波の所定の制御
周期間（例えば、１０msec）における、この波形のエッ
ジの数とこのエッジのカウントに要した時間とから車輪
速を演算するように構成されている。なお、このエッジ
の数をカウントするにあたり、制御周期内に立ち下がり
エッジがある時は、この立ち下がりエッジの数とそのカ
ウントに要した時間により車輪速を演算し、立ち下がり
エッジが無く、立ち上がりエッジがある時は、この立ち
上がりエッジを用いて同様に演算を行うように構成され
ている。ちなみに、上記たち下がりエッジと立ち上がり
エッジとの関係は逆でも良い。
載のブレーキ装置のように、車輪の近傍に設けた車輪速
センサから入力される周波数信号に基づいて、各車輪速
を求める装置は公知である。このような従来装置では、
車輪速センサからの信号に基づくパルス波の所定の制御
周期間（例えば、１０msec）における、この波形のエッ
ジの数とこのエッジのカウントに要した時間とから車輪
速を演算するように構成されている。なお、このエッジ
の数をカウントするにあたり、制御周期内に立ち下がり
エッジがある時は、この立ち下がりエッジの数とそのカ
ウントに要した時間により車輪速を演算し、立ち下がり
エッジが無く、立ち上がりエッジがある時は、この立ち
上がりエッジを用いて同様に演算を行うように構成され
ている。ちなみに、上記たち下がりエッジと立ち上がり
エッジとの関係は逆でも良い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の従来の車輪速検
出装置にあっては、低速時のようにパルスのエッジとエ
ッジの間隔が開いた場合、制御周期内に、立ち下がりエ
ッジおよび立ち上がりエッジのいずれも入力されないこ
とがある。このような場合、従来技術では、その制御周
期において車輪速を演算することができなかったため、
前回の車輪速をそのまま保持するか、あるいは０Ｋｍ／
ｈとするようにしていた。このため、低速時の検出精度
が悪いという問題があった。本発明は、上述の従来の問
題点に着目してなされたもので、低速時における車輪速
の検出精度の向上を安価に図ることを目的としている。
出装置にあっては、低速時のようにパルスのエッジとエ
ッジの間隔が開いた場合、制御周期内に、立ち下がりエ
ッジおよび立ち上がりエッジのいずれも入力されないこ
とがある。このような場合、従来技術では、その制御周
期において車輪速を演算することができなかったため、
前回の車輪速をそのまま保持するか、あるいは０Ｋｍ／
ｈとするようにしていた。このため、低速時の検出精度
が悪いという問題があった。本発明は、上述の従来の問
題点に着目してなされたもので、低速時における車輪速
の検出精度の向上を安価に図ることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め請求項１記載の発明は、図１のクレーム対応図に示す
ように、車輪と同期回転する回転体の回転速度に応じた
信号を出力する車輪速センサａと、所定の制御周期ごと
に、車輪速センサａからの信号に応じたハイ・ローのデ
ジタル波形の立ち下がりエッジあるいは立ち上がりエッ
ジの数とそのエッジを数えるのに要した時間とに基づい
て車輪速を演算する車輪速演算手段ｂとを備えた車輪速
検出装置において、前記車輪速演算手段ｂに、今回の制
御周期内に立ち下がりエッジと立ち上がりエッジとのい
ずれも入力されない場合には、過去の最後のエッジの種
類に基づいて立ち下がりエッジ待ちであるか立ち上がり
エッジ待ちであるかを判断し、待っている種類のエッジ
が最後に発生した時点から現時点までに要した時間に１
つのエッジ信号が入力したと見なして車輪速を演算する
見なし演算部ｃを設けたことを特徴とする。請求項２記
載の発明は、請求項１記載の車輪速検出装置において、
前記車輪速演算手段ｂは、今回の制御周期で見なし車輪
速が演算された場合、この見なし車輪速と、前回の制御
周期で得られた車輪速とに基づいて、最終的な今回の車
輪速を決定する車輪速決定部ｄを有していることを特徴
とする。請求項３記載の発明は、請求項２記載の車輪速
検出装置において、前記車輪速決定部ｄは、見なし演算
部ｃにおいて今回得られた見なし車輪速と、前回得られ
た車輪速とを比較し、低い方の値を今回の車輪速として
決定することを特徴とする。
め請求項１記載の発明は、図１のクレーム対応図に示す
ように、車輪と同期回転する回転体の回転速度に応じた
信号を出力する車輪速センサａと、所定の制御周期ごと
に、車輪速センサａからの信号に応じたハイ・ローのデ
ジタル波形の立ち下がりエッジあるいは立ち上がりエッ
ジの数とそのエッジを数えるのに要した時間とに基づい
て車輪速を演算する車輪速演算手段ｂとを備えた車輪速
検出装置において、前記車輪速演算手段ｂに、今回の制
御周期内に立ち下がりエッジと立ち上がりエッジとのい
ずれも入力されない場合には、過去の最後のエッジの種
類に基づいて立ち下がりエッジ待ちであるか立ち上がり
エッジ待ちであるかを判断し、待っている種類のエッジ
が最後に発生した時点から現時点までに要した時間に１
つのエッジ信号が入力したと見なして車輪速を演算する
見なし演算部ｃを設けたことを特徴とする。請求項２記
載の発明は、請求項１記載の車輪速検出装置において、
前記車輪速演算手段ｂは、今回の制御周期で見なし車輪
速が演算された場合、この見なし車輪速と、前回の制御
周期で得られた車輪速とに基づいて、最終的な今回の車
輪速を決定する車輪速決定部ｄを有していることを特徴
とする。請求項３記載の発明は、請求項２記載の車輪速
検出装置において、前記車輪速決定部ｄは、見なし演算
部ｃにおいて今回得られた見なし車輪速と、前回得られ
た車輪速とを比較し、低い方の値を今回の車輪速として
決定することを特徴とする。
【０００５】
【作用】本発明では、車輪速が低速になって、今回の制
御周期に車輪速演算手段ｂに入力される信号に、立ち下
がり・立ち上がりいずれのエッジも無い場合には、見な
し演算部ｃにおいて、現在待っている種類のエッジが現
時点で入力されたものと見なして、待っている種類のエ
ッジが最後に入力されてから現時点までに要した時間に
１つのエッジが入力したとして車輪速を演算する。この
場合、実際に待っているエッジが入力されるよりも前に
エッジが入力されたとして演算するから、真の車輪速よ
りも高い値になるが、前回値を用いるよりは精度は高く
なる。
御周期に車輪速演算手段ｂに入力される信号に、立ち下
がり・立ち上がりいずれのエッジも無い場合には、見な
し演算部ｃにおいて、現在待っている種類のエッジが現
時点で入力されたものと見なして、待っている種類のエ
ッジが最後に入力されてから現時点までに要した時間に
１つのエッジが入力したとして車輪速を演算する。この
場合、実際に待っているエッジが入力されるよりも前に
エッジが入力されたとして演算するから、真の車輪速よ
りも高い値になるが、前回値を用いるよりは精度は高く
なる。
【０００６】特に、請求項２および３に記載のように、
見なし演算部ｃで得られた見なし車輪速と、前回の車輪
速とに基づいて、最終的な今回の車輪速を決定する車輪
速決定部ｄを設ければ、よりいっそう精度を高めること
ができる。この車輪速決定部ｄは、請求項３記載のよう
に、見なし車輪速と前回の車輪速とで低い方の値を今回
の値としたり、あるいは、見なし車輪速と前回の車輪速
との中間値を今回の車輪速としたりすることができる。
見なし演算部ｃで得られた見なし車輪速と、前回の車輪
速とに基づいて、最終的な今回の車輪速を決定する車輪
速決定部ｄを設ければ、よりいっそう精度を高めること
ができる。この車輪速決定部ｄは、請求項３記載のよう
に、見なし車輪速と前回の車輪速とで低い方の値を今回
の値としたり、あるいは、見なし車輪速と前回の車輪速
との中間値を今回の車輪速としたりすることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図２は本発明実施の形態の車輪
速検出装置を示すブロック図であって、車輪速センサ
１，１，１，１と、コントロールユニット２とを備えて
いる。
面に基づいて説明する。図２は本発明実施の形態の車輪
速検出装置を示すブロック図であって、車輪速センサ
１，１，１，１と、コントロールユニット２とを備えて
いる。
【０００８】車輪速センサ１は、各車輪と同軸に設けら
れている図外のロータの外周に設けられた歯の山と谷の
磁気変化に基づいてロータの回転速度に応じた信号を出
力するよう構成されている周知の構造のものである。
れている図外のロータの外周に設けられた歯の山と谷の
磁気変化に基づいてロータの回転速度に応じた信号を出
力するよう構成されている周知の構造のものである。
【０００９】各車輪速センサ１は、それぞれコントロー
ルユニット２に設けられた波形整形回路２ａに接続され
ている。これら各波形整形回路２ａは、車輪速センサ１
からの入力（電圧）信号を、この入力が所定のしきい値
を越えるとハイ・ローのいずれか一方の出力とし、逆に
しきい値以下ではハイ・ローのいずれか他方の出力とし
て、図４に示すような矩形のデジタル波形に整形するよ
う構成されている。
ルユニット２に設けられた波形整形回路２ａに接続され
ている。これら各波形整形回路２ａは、車輪速センサ１
からの入力（電圧）信号を、この入力が所定のしきい値
を越えるとハイ・ローのいずれか一方の出力とし、逆に
しきい値以下ではハイ・ローのいずれか他方の出力とし
て、図４に示すような矩形のデジタル波形に整形するよ
う構成されている。
【００１０】これら波形整形回路２ａで波形整形された
信号は、マイクロコンピュータ２ｂに入力されて後述の
処理が成されて、車輪速が演算される。
信号は、マイクロコンピュータ２ｂに入力されて後述の
処理が成されて、車輪速が演算される。
【００１１】また、前記コントロールユニット２には、
電流制御回路２ｃ，２ｃ，２ｃ，２ｃが設けられてい
る。この電流制御回路２ｃは、コントロールユニット２
に接続されているアクチュエータ３に出力する電流を制
御して、アクチュエータ３の駆動を制御するものであ
る。なお、本実施の形態では、アクチュエータ３とし
て、ＡＢＳ制御装置において、ブレーキ液圧を制御する
のに駆動するソレノイドバルブを想定しているが、車輪
速に基づいて制御されるアクチュエータであれば、どの
ようなものでも良い。
電流制御回路２ｃ，２ｃ，２ｃ，２ｃが設けられてい
る。この電流制御回路２ｃは、コントロールユニット２
に接続されているアクチュエータ３に出力する電流を制
御して、アクチュエータ３の駆動を制御するものであ
る。なお、本実施の形態では、アクチュエータ３とし
て、ＡＢＳ制御装置において、ブレーキ液圧を制御する
のに駆動するソレノイドバルブを想定しているが、車輪
速に基づいて制御されるアクチュエータであれば、どの
ようなものでも良い。
【００１２】前記マイクロコンピュータ２ｂは、請求の
範囲の車輪速演算部に相当するもので、このマイクロコ
ンピュータ３が実行する車輪速演算を図３のフローチャ
ートにより説明する。
範囲の車輪速演算部に相当するもので、このマイクロコ
ンピュータ３が実行する車輪速演算を図３のフローチャ
ートにより説明する。
【００１３】ステップ１０１では、今回の制御周期（本
実施の形態では、１制御周期が１０msecとする）内に立
ち下がりエッジが発生したか否かを判断し、エッジが発
生した場合にはステップ１０２に進み、エッジが発生し
ていない場合にはステップ１０６に進む。
実施の形態では、１制御周期が１０msecとする）内に立
ち下がりエッジが発生したか否かを判断し、エッジが発
生した場合にはステップ１０２に進み、エッジが発生し
ていない場合にはステップ１０６に進む。
【００１４】今回の制御周期内に立ち下がりエッジが発
生していた場合に進むステップ１０２では、前回の制御
周期における最後の立ち下がりエッジの発生時間（ＴＤ
１）をメモリから読み出す。続くステップ１０３では、
今回の制御周期における最後の立ち下がりエッジの発生
時間（ＴＤ２）をメモリから読み出す。続くステップ１
０４では、今回の制御周期内の立ち下がりパルス数（Ｎ
Ｄ）をメモリから読み出す。そして、ステップ１０５に
おいて、Ｖ＝Ｋ×ＮＤ／（ＴＤ２−ＴＤ１）の演算式に
基づいて車輪速Ｖを求める。ちなみに、前記演算式にお
いてＫは係数である。
生していた場合に進むステップ１０２では、前回の制御
周期における最後の立ち下がりエッジの発生時間（ＴＤ
１）をメモリから読み出す。続くステップ１０３では、
今回の制御周期における最後の立ち下がりエッジの発生
時間（ＴＤ２）をメモリから読み出す。続くステップ１
０４では、今回の制御周期内の立ち下がりパルス数（Ｎ
Ｄ）をメモリから読み出す。そして、ステップ１０５に
おいて、Ｖ＝Ｋ×ＮＤ／（ＴＤ２−ＴＤ１）の演算式に
基づいて車輪速Ｖを求める。ちなみに、前記演算式にお
いてＫは係数である。
【００１５】今回の制御周期内に立ち下がりエッジが発
生していなかった場合に進むステップ１０６では、今回
の制御周期内に立ち上がりエッジが発生したか否かを判
断して、立ち上がりエッジが発生していた場合はステッ
プ１０７に進み、立ち上がりエッジも発生していない場
合にはステップ１１１に進む。
生していなかった場合に進むステップ１０６では、今回
の制御周期内に立ち上がりエッジが発生したか否かを判
断して、立ち上がりエッジが発生していた場合はステッ
プ１０７に進み、立ち上がりエッジも発生していない場
合にはステップ１１１に進む。
【００１６】立ち上がりエッジが発生していた場合に進
むステップ１０７では、前回の制御周期における最後の
立ち上がりエッジの発生時間（ＴＵ１）をメモリから読
み出す。続くステップ１０８では、今回の制御周期にお
ける最後の立ち上がりエッジの発生時間（ＴＵ２）をメ
モリから読み出す。続くステップ１０９では、今回の制
御周期内の立ち上がりパルス数（ＮＵ）をメモリから読
み出す。そして、ステップ１１０において、Ｖ＝Ｋ×Ｎ
Ｕ／（ＴＵ２−ＴＵ１）の演算式に基づいて車輪速Ｖを
求める。なお、Ｋは係数である。
むステップ１０７では、前回の制御周期における最後の
立ち上がりエッジの発生時間（ＴＵ１）をメモリから読
み出す。続くステップ１０８では、今回の制御周期にお
ける最後の立ち上がりエッジの発生時間（ＴＵ２）をメ
モリから読み出す。続くステップ１０９では、今回の制
御周期内の立ち上がりパルス数（ＮＵ）をメモリから読
み出す。そして、ステップ１１０において、Ｖ＝Ｋ×Ｎ
Ｕ／（ＴＵ２−ＴＵ１）の演算式に基づいて車輪速Ｖを
求める。なお、Ｋは係数である。
【００１７】今回の制御周期において立ち下がりエッジ
と立ち上がりエッジとのいずれも発生していない場合に
進むステップ１１１では、立ち下がりエッジ待ちである
か否かを判断し、立ち下がりエッジ待ちではステップ１
１２に進み、立ち上がりエッジ待ちではステップ１１５
に進む。ちなみに、最後に発生したエッジが立ち上がり
エッジである場合が立ち下がりエッジ待ちであり、逆
に、最後に発生したエッジが立ち下がりエッジである場
合が立ち上がりエッジ待ちである。
と立ち上がりエッジとのいずれも発生していない場合に
進むステップ１１１では、立ち下がりエッジ待ちである
か否かを判断し、立ち下がりエッジ待ちではステップ１
１２に進み、立ち上がりエッジ待ちではステップ１１５
に進む。ちなみに、最後に発生したエッジが立ち上がり
エッジである場合が立ち下がりエッジ待ちであり、逆
に、最後に発生したエッジが立ち下がりエッジである場
合が立ち上がりエッジ待ちである。
【００１８】立ち下がりエッジ待ちの場合に進むステッ
プ１１２では、最後の立ち下がりエッジの発生時間（Ｔ
Ｄ１）をメモリから読み出す。続くステップ１１３で
は、現時点の時間をＴＤ３とする。そして、ステップ１
１４において、Ｖ＝Ｋ／（ＴＤ３−ＴＤ１）の演算式に
基づいて車輪速Ｖを求める。なお、Ｋは係数である。
プ１１２では、最後の立ち下がりエッジの発生時間（Ｔ
Ｄ１）をメモリから読み出す。続くステップ１１３で
は、現時点の時間をＴＤ３とする。そして、ステップ１
１４において、Ｖ＝Ｋ／（ＴＤ３−ＴＤ１）の演算式に
基づいて車輪速Ｖを求める。なお、Ｋは係数である。
【００１９】一方、立ち上がりエッジ待ちの場合に進む
１１５では、最後の立ち上がりエッジの発生時間（ＴＵ
１）をメモリから読み出す。続くステップ１１６では、
現時点の時間をＴＵ３とする。そして、ステップ１１７
において、Ｖ＝Ｋ／（ＴＵ３−ＴＵ１）の演算式に基づ
いて車輪速Ｖを求める。なお、Ｋは係数である。以上説
明したステップ１１１〜１１７の処理を行う部分が、本
発明の見なし演算部に相当する。
１１５では、最後の立ち上がりエッジの発生時間（ＴＵ
１）をメモリから読み出す。続くステップ１１６では、
現時点の時間をＴＵ３とする。そして、ステップ１１７
において、Ｖ＝Ｋ／（ＴＵ３−ＴＵ１）の演算式に基づ
いて車輪速Ｖを求める。なお、Ｋは係数である。以上説
明したステップ１１１〜１１７の処理を行う部分が、本
発明の見なし演算部に相当する。
【００２０】ステップ１１８では、ステップ１１４ある
いはステップ１１７で求めた車輪速が規定値（例えば、
０．０６程度の極めて小さな値）以上であるか判断し、
規定値以上であればステップ１２０に進み、規定値未満
であればステップ１１９に進んでＶ＝０Km/hと処理す
る。
いはステップ１１７で求めた車輪速が規定値（例えば、
０．０６程度の極めて小さな値）以上であるか判断し、
規定値以上であればステップ１２０に進み、規定値未満
であればステップ１１９に進んでＶ＝０Km/hと処理す
る。
【００２１】ステップ１２０では、ステップ１１４ある
いはステップ１１７で得られた車輪速Ｖが、前回の制御
周期において得られた前回車輪速Ｖ-1未満であるか否か
を判断し、前回車輪速Ｖ-1未満であればステップ１２１
に進んでステップ１１４あるいはステップ１１７で得ら
れた車輪速Ｖを今回の車輪速Ｖとする。一方、今回の制
御周期のステップ１１４あるいはステップ１１７で得ら
れた車輪速Ｖが前回車輪速Ｖ-1以上である場合には、ス
テップ１２２に進んで前回車輪速Ｖ-1を今回の車輪速Ｖ
とする。以上説明したステップ１２０〜１２２の処理を
行う部分が本発明の車輪速決定部に相当する。
いはステップ１１７で得られた車輪速Ｖが、前回の制御
周期において得られた前回車輪速Ｖ-1未満であるか否か
を判断し、前回車輪速Ｖ-1未満であればステップ１２１
に進んでステップ１１４あるいはステップ１１７で得ら
れた車輪速Ｖを今回の車輪速Ｖとする。一方、今回の制
御周期のステップ１１４あるいはステップ１１７で得ら
れた車輪速Ｖが前回車輪速Ｖ-1以上である場合には、ス
テップ１２２に進んで前回車輪速Ｖ-1を今回の車輪速Ｖ
とする。以上説明したステップ１２０〜１２２の処理を
行う部分が本発明の車輪速決定部に相当する。
【００２２】次に、実施の形態の作用を説明する。図４
は、車両の停止直前における波形整形回路２ａからの出
力を示している。図において縦に引かれている点線が各
制御周期の切り替わりを示している。本例にあっては、
Ａ時点までの制御周期では、今回の制御周期の間に、立
ち下がりエッジが３回発生しており、前回の最後の立ち
下がりエッジの発生時間（ＴＤ１（Ａ））から、今回の
最後の立ち下がりエッジの発生時間（ＴＤ２（Ａ））を
差し引いた値がＡ’となっている。したがって、図３の
フローチャートにおいて、ステップ１０１→０２→１０
３→１０４→１０５の流れとなって、Ｖ＝Ｋ×３／Ａ’
の演算式から車輪速Ｖを求める。
は、車両の停止直前における波形整形回路２ａからの出
力を示している。図において縦に引かれている点線が各
制御周期の切り替わりを示している。本例にあっては、
Ａ時点までの制御周期では、今回の制御周期の間に、立
ち下がりエッジが３回発生しており、前回の最後の立ち
下がりエッジの発生時間（ＴＤ１（Ａ））から、今回の
最後の立ち下がりエッジの発生時間（ＴＤ２（Ａ））を
差し引いた値がＡ’となっている。したがって、図３の
フローチャートにおいて、ステップ１０１→０２→１０
３→１０４→１０５の流れとなって、Ｖ＝Ｋ×３／Ａ’
の演算式から車輪速Ｖを求める。
【００２３】次に、Ａ時点からＢ時点までの制御周期に
あっても、今回の制御周期の間に立ち下がりエッジが２
回発生しているため、上記と同様の流れに基づいてＶ＝
Ｋ×２／Ｂ’の演算式から車輪速Ｖを求める。
あっても、今回の制御周期の間に立ち下がりエッジが２
回発生しているため、上記と同様の流れに基づいてＶ＝
Ｋ×２／Ｂ’の演算式から車輪速Ｖを求める。
【００２４】次に、Ｂ時点からＣ時点までの制御周期で
は、立ち下がりエッジは発生していないが、立ち上がり
エッジは発生しているため、図３のフローチャートにお
いてステップ１０１→１０６→１０７→１０８→１０９
→１１０の流れとなり、この時、立ち上がりエッジの数
が１であり、かつ、前回の立ち上がりエッジが発生した
時点（ＴＵ１（Ｃ））から今回の立ち上がりエッジが発
生した時点（ＴＵ２（Ｃ））までの時間がＣ’であるか
ら、Ｖ＝Ｋ×１／Ｃ’の演算式から車輪速Ｖを求める。
は、立ち下がりエッジは発生していないが、立ち上がり
エッジは発生しているため、図３のフローチャートにお
いてステップ１０１→１０６→１０７→１０８→１０９
→１１０の流れとなり、この時、立ち上がりエッジの数
が１であり、かつ、前回の立ち上がりエッジが発生した
時点（ＴＵ１（Ｃ））から今回の立ち上がりエッジが発
生した時点（ＴＵ２（Ｃ））までの時間がＣ’であるか
ら、Ｖ＝Ｋ×１／Ｃ’の演算式から車輪速Ｖを求める。
【００２５】Ｃ時点からＤ時点までの制御周期では、立
ち下がりエッジが発生しているために、Ａ時点，Ｂ時点
と同様に処理を行う。
ち下がりエッジが発生しているために、Ａ時点，Ｂ時点
と同様に処理を行う。
【００２６】Ｄ時点からＥ時点までの制御周期では、立
ち下がりエッジも立ち上がりエッジも発生していない。
この場合、図３のフローチャートにおいてステップ１０
１→１０６→１１１と進み、前回の制御周期における最
後のエッジが立ち下がりエッジであって今回は立ち上が
りエッジを待っている状態であるので、ステップ１１１
→１１５→１１６→１１７と進み、最後の立ち上がりエ
ッジの発生時間ＴＵ１（Ｅ）からＥ時点の時間ＴＵ３
（Ｅ）を差し引いた値であるＥ’を用いて、Ｖ＝Ｋ／
Ｅ’の演算式により車輪速Ｖを求める。そして、この求
めた車輪速Ｖが、規定値よりも大きく、かつ前回の制御
周期（Ｃ〜Ｄ）で得られた車輪速Ｖ-1よりも小さけれ
ば、このＥ時点で得られた車輪速Ｖを現在の車輪速とす
る。ちなみに、車輪速Ｖ-1よりも大きい場合には、この
前回の値をそのまま今回の車輪速Ｖとする。
ち下がりエッジも立ち上がりエッジも発生していない。
この場合、図３のフローチャートにおいてステップ１０
１→１０６→１１１と進み、前回の制御周期における最
後のエッジが立ち下がりエッジであって今回は立ち上が
りエッジを待っている状態であるので、ステップ１１１
→１１５→１１６→１１７と進み、最後の立ち上がりエ
ッジの発生時間ＴＵ１（Ｅ）からＥ時点の時間ＴＵ３
（Ｅ）を差し引いた値であるＥ’を用いて、Ｖ＝Ｋ／
Ｅ’の演算式により車輪速Ｖを求める。そして、この求
めた車輪速Ｖが、規定値よりも大きく、かつ前回の制御
周期（Ｃ〜Ｄ）で得られた車輪速Ｖ-1よりも小さけれ
ば、このＥ時点で得られた車輪速Ｖを現在の車輪速とす
る。ちなみに、車輪速Ｖ-1よりも大きい場合には、この
前回の値をそのまま今回の車輪速Ｖとする。
【００２７】Ｅ時点からＦ時点までの制御周期では、立
ち上がりエッジが一回発生しているため、Ｃ時点の制御
周期と同様の処理を行って、Ｖ＝Ｋ×１／Ｆ’の演算式
から車輪速Ｖを求める。なお、Ｅ時点では、実際に立ち
上がりエッジが発生する前に車輪速演算を行っているた
めに、こうして得られた車輪速Ｖは、真の車輪速よりも
僅かに高い値となる。すなわち、本例では、実際の立ち
上がりエッジはＥ〜Ｆ時点の制御周期で発生しており、
図中Ｆ’で示す時間に基づいて求めた値が真の車輪速と
いえるがＥの時点において、そのまま前回値を用いる従
来技術に比べると、より真の車輪速に近い値を検出して
いることになる。
ち上がりエッジが一回発生しているため、Ｃ時点の制御
周期と同様の処理を行って、Ｖ＝Ｋ×１／Ｆ’の演算式
から車輪速Ｖを求める。なお、Ｅ時点では、実際に立ち
上がりエッジが発生する前に車輪速演算を行っているた
めに、こうして得られた車輪速Ｖは、真の車輪速よりも
僅かに高い値となる。すなわち、本例では、実際の立ち
上がりエッジはＥ〜Ｆ時点の制御周期で発生しており、
図中Ｆ’で示す時間に基づいて求めた値が真の車輪速と
いえるがＥの時点において、そのまま前回値を用いる従
来技術に比べると、より真の車輪速に近い値を検出して
いることになる。
【００２８】次に、Ｆ時点からＧ時点の制御周期では、
立ち下がり立ち上がりいずれのエッジも発生しておら
ず、この時、立ち下がりエッジ待ちであるので、図３の
フローチャートにおいてステップ１０１→１０６→１１
１→１１２→１１３→１１４の流れに基づいてＶ＝Ｋ／
Ｇ’の演算式から車輪速Ｖを求める。
立ち下がり立ち上がりいずれのエッジも発生しておら
ず、この時、立ち下がりエッジ待ちであるので、図３の
フローチャートにおいてステップ１０１→１０６→１１
１→１１２→１１３→１１４の流れに基づいてＶ＝Ｋ／
Ｇ’の演算式から車輪速Ｖを求める。
【００２９】以上説明したように、本実施の形態では、
今回の制御周期の間に、立ち下がり・立ち上がりいずれ
のエッジも発生していない時に、前回値をそのまま用い
るのではなく、その待ち状態、すなわち立ち下がりエッ
ジ待ち、立ち上がりエッジ待ちのそれぞれの状態に応
じ、その待っているエッジと同じエッジの最後の発生時
点（ＴＵ１あるいはＴＤ１）から現時点までの時間（Ｔ
Ｕ３あるいはＴＤ３）に基づいて車輪速を演算するよう
に構成しているため、従来よりも検出精度を高めること
ができる。そして、このように検出精度を向上させるに
あたり、マイクロコンピュータ２ｂ内のプログラムの変
更だけで行っているものであり、よって、安価な手段に
より検出精度を向上させることができるという効果が得
られる。
今回の制御周期の間に、立ち下がり・立ち上がりいずれ
のエッジも発生していない時に、前回値をそのまま用い
るのではなく、その待ち状態、すなわち立ち下がりエッ
ジ待ち、立ち上がりエッジ待ちのそれぞれの状態に応
じ、その待っているエッジと同じエッジの最後の発生時
点（ＴＵ１あるいはＴＤ１）から現時点までの時間（Ｔ
Ｕ３あるいはＴＤ３）に基づいて車輪速を演算するよう
に構成しているため、従来よりも検出精度を高めること
ができる。そして、このように検出精度を向上させるに
あたり、マイクロコンピュータ２ｂ内のプログラムの変
更だけで行っているものであり、よって、安価な手段に
より検出精度を向上させることができるという効果が得
られる。
【００３０】さらに、本実施の形態では、図３のフロー
チャートのステップ１２０〜１２２の処理により、今回
の制御周期においてエッジが発生していない場合に、演
算により求めた車輪速Ｖが前回検出した車輪速Ｖ-1より
も大きい場合には、前回検出した車輪速Ｖ-1を車輪速と
するようにしているため、実際よりも高速と判断するこ
とが無い。
チャートのステップ１２０〜１２２の処理により、今回
の制御周期においてエッジが発生していない場合に、演
算により求めた車輪速Ｖが前回検出した車輪速Ｖ-1より
も大きい場合には、前回検出した車輪速Ｖ-1を車輪速と
するようにしているため、実際よりも高速と判断するこ
とが無い。
【００３１】以上、図面に基づき実施の形態を説明した
が、本発明は、実施の形態に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲の変更を含むものであ
る。例えば、実施の形態では、コントロールユニット２
に車輪速センサ１が出力する周波数信号をデジタル波形
化する波形整形回路２ａを設けた例を示したが、車輪速
センサ自体が波形整形回路の機能を有しデジタル波形の
周波数信号を出力するものを用いた場合は、コントロー
ルユニット２内には、波形整形回路２ａは設ける必要は
ない。また、実施の形態では、車輪速決定部として、請
求項３記載の発明のように、今回の制御周期で得られた
車輪速（見なし車輪速）と、前回の車輪速との低い方の
値を今回の値と決定する構成（ステップ１２０〜１２
２）を示したが、この車輪速決定部としては、前回の制
御周期で得られた車輪速と、今回の制御周期で得られた
車輪速とに基づいて、今回の車輪速を決定するものでこ
れに限られないもので、例えば、前回値と今回値の中間
値を今回の車輪速としたり、前回と今回値とを変数とす
る演算式により今回の車輪速を求めるものなどを含むも
のである。
が、本発明は、実施の形態に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲の変更を含むものであ
る。例えば、実施の形態では、コントロールユニット２
に車輪速センサ１が出力する周波数信号をデジタル波形
化する波形整形回路２ａを設けた例を示したが、車輪速
センサ自体が波形整形回路の機能を有しデジタル波形の
周波数信号を出力するものを用いた場合は、コントロー
ルユニット２内には、波形整形回路２ａは設ける必要は
ない。また、実施の形態では、車輪速決定部として、請
求項３記載の発明のように、今回の制御周期で得られた
車輪速（見なし車輪速）と、前回の車輪速との低い方の
値を今回の値と決定する構成（ステップ１２０〜１２
２）を示したが、この車輪速決定部としては、前回の制
御周期で得られた車輪速と、今回の制御周期で得られた
車輪速とに基づいて、今回の車輪速を決定するものでこ
れに限られないもので、例えば、前回値と今回値の中間
値を今回の車輪速としたり、前回と今回値とを変数とす
る演算式により今回の車輪速を求めるものなどを含むも
のである。
【００３２】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明の車輪速
検出装置は、エッジとそのエッジを数えるのに要した時
間とに基づいて車輪速を演算する車輪速演算部に、車輪
速が低速になって、今回の制御周期に入力される信号に
立ち下がりエッジと立ち上がりエッジのいずれのエッジ
も無い場合には、見なし演算部において、現在待ってい
る種類のエッジが現時点で入力されたものと見なして、
待っている種類のエッジが最後に入力されてから現時点
までに要した時間に１つのエッジが入力したとして車輪
速を演算するよう構成したため、今回の制御周期におい
てエッジが入力されない場合に前回の制御周期で得られ
た車輪速を今回の車輪速とするよりも、車輪速の精度を
向上できるもので、プログラムの変更のみでこのように
精度向上を図ることができ、安価な手段で精度の向上を
図ることができるという効果が得られる。
検出装置は、エッジとそのエッジを数えるのに要した時
間とに基づいて車輪速を演算する車輪速演算部に、車輪
速が低速になって、今回の制御周期に入力される信号に
立ち下がりエッジと立ち上がりエッジのいずれのエッジ
も無い場合には、見なし演算部において、現在待ってい
る種類のエッジが現時点で入力されたものと見なして、
待っている種類のエッジが最後に入力されてから現時点
までに要した時間に１つのエッジが入力したとして車輪
速を演算するよう構成したため、今回の制御周期におい
てエッジが入力されない場合に前回の制御周期で得られ
た車輪速を今回の車輪速とするよりも、車輪速の精度を
向上できるもので、プログラムの変更のみでこのように
精度向上を図ることができ、安価な手段で精度の向上を
図ることができるという効果が得られる。
【００３３】さらに、請求項２および３記載の発明で
は、見なし演算部で得られた見なし車輪速と前回得られ
た車輪速とに基づいて今回の車輪速を最終決定する車輪
速決定部を設けたため、よりいっそう精度向上を図るこ
とができるという効果が得られるもので、請求項３記載
の発明では、低い方の値を今回の車輪速として決定する
ため、従来よりも精度が落ちることがあり得ない。
は、見なし演算部で得られた見なし車輪速と前回得られ
た車輪速とに基づいて今回の車輪速を最終決定する車輪
速決定部を設けたため、よりいっそう精度向上を図るこ
とができるという効果が得られるもので、請求項３記載
の発明では、低い方の値を今回の車輪速として決定する
ため、従来よりも精度が落ちることがあり得ない。
【図１】本発明の車輪速検出装置を示すクレーム対応図
である。
である。
【図２】実施の形態の車輪速検出装置を示す回路図であ
る。
る。
【図３】実施の形態の制御流れを示すフローチャートで
ある。
ある。
【図４】実施の形態の動作例を示すタイムチャートであ
る。
る。
ａ 車輪速センサ ｂ 車輪速演算部 ｃ 見なし演算部 ｄ 車輪速決定部 １ 車輪速センサ ２ コントロールユニット ２ａ 波形整形回路 ２ｂ マイクロコンピュータ ２ｃ 電流制御回路 ３ アクチュエータ
Claims (3)
- 【請求項１】 車輪と同期回転する回転体の回転速度に
応じた信号を出力する車輪速センサと、 所定の制御周期ごとに、車輪速センサからの信号に応じ
たハイ・ローのデジタル波形の立ち下がりエッジあるい
は立ち上がりエッジの数とそのエッジを数えるのに要し
た時間とに基づいて車輪速を演算する車輪速演算手段
と、を備えた車輪速検出装置において、 前記車輪速演算手段に、今回の制御周期内に立ち下がり
エッジと立ち上がりエッジとのいずれも入力されない場
合には、過去の最後のエッジの種類に基づいて立ち下が
りエッジ待ちであるか立ち上がりエッジ待ちであるかを
判断し、待っている種類のエッジが最後に発生した時点
から現時点までに要した時間に１つのエッジ信号が入力
したと見なして車輪速を演算する見なし演算部を設けた
ことを特徴とする車輪速検出装置。 - 【請求項２】 前記車輪速演算手段ｃ、今回の制御周期
で見なし車輪速が演算された場合、この見なし車輪速
と、前回の制御周期で得られた車輪速とに基づいて、最
終的な今回の車輪速を決定する車輪速決定部を有してい
ることを特徴とする請求項１記載の車輪速検出装置。 - 【請求項３】 前記車輪速決定部は、見なし演算部にお
いて今回得られた見なし車輪速と、前回得られた車輪速
とを比較し、低い方の値を今回の車輪速として決定する
ことを特徴とする請求項２記載の車輪速検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7953898A JPH11281660A (ja) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | 車輪速検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7953898A JPH11281660A (ja) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | 車輪速検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11281660A true JPH11281660A (ja) | 1999-10-15 |
Family
ID=13692782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7953898A Pending JPH11281660A (ja) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | 車輪速検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11281660A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005283525A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-13 | Railway Technical Res Inst | 速度算出方法及び速度算出装置 |
| DE102004062809A1 (de) * | 2004-12-27 | 2006-07-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer kleinen Geschwindigkeit |
-
1998
- 1998-03-26 JP JP7953898A patent/JPH11281660A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005283525A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-13 | Railway Technical Res Inst | 速度算出方法及び速度算出装置 |
| DE102004062809A1 (de) * | 2004-12-27 | 2006-07-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer kleinen Geschwindigkeit |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Effective date: 20041217 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 |