JPS63221251A - 車輪速度演算方法 - Google Patents
車輪速度演算方法Info
- Publication number
- JPS63221251A JPS63221251A JP5484187A JP5484187A JPS63221251A JP S63221251 A JPS63221251 A JP S63221251A JP 5484187 A JP5484187 A JP 5484187A JP 5484187 A JP5484187 A JP 5484187A JP S63221251 A JPS63221251 A JP S63221251A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- calculation
- edge
- timing
- wheel speed
- Prior art date
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- Granted
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- 238000011017 operating method Methods 0.000 title 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 54
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 abstract 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車輪速度センサ信号のエツジを検出して車輪
速度を演算する方法に関し、特に車輪急停止に伴う該セ
ンサ信号の消失時に車輪速度の仮想演算を行って応答性
を高めようとするものである。
速度を演算する方法に関し、特に車輪急停止に伴う該セ
ンサ信号の消失時に車輪速度の仮想演算を行って応答性
を高めようとするものである。
車輪速度センサは車輪の回転速度（車輪速度）に反比例
した周期のパルス列を出力するので、該周期から各時点
の車輪速度を演算できる。一般にはセンサ信号（パルス
列）のエツジを演算タイミングとして間欠的に車輪速度
演算を行う。例えば、センサ信号の立上りで１回演算を
行ったら、その立上りから一定時間経過後に最初に現わ
れる立上りで次の演算を行う、という方法である。
した周期のパルス列を出力するので、該周期から各時点
の車輪速度を演算できる。一般にはセンサ信号（パルス
列）のエツジを演算タイミングとして間欠的に車輪速度
演算を行う。例えば、センサ信号の立上りで１回演算を
行ったら、その立上りから一定時間経過後に最初に現わ
れる立上りで次の演算を行う、という方法である。
ところが、上記の演算方法ではセンサ信号の一方の極性
のエツジしか使用しないため、車輪急停止に伴うセンサ
信号消失時の仮想演算に遅れが生ずる。本発明はこの点
を改善しようとするものである。
のエツジしか使用しないため、車輪急停止に伴うセンサ
信号消失時の仮想演算に遅れが生ずる。本発明はこの点
を改善しようとするものである。
本発明は、車輪速度に反比例してパルス列の周期が変化
する車輪速度センサ信号のエツジで間欠的に車輪速度を
演算する方法において、前回の計算時刻とその１つ前の
エツジの時刻をペアーにして記憶しておき、前回の計算
時刻から一定時間経過した後の最初のエツジを今回の計
算時刻とすると共に、今回の計算時刻と記憶されている
時刻ペアーの同極性のエツジの時刻との時間差および該
時間差内に生じたパルス数から今回の車輪速度の通常演
算を行い、また前回の計算時刻と前々回の計算時刻との
差に一定値を加えた時間が前回の計算時刻から経過して
も次のエツジが検出されないときは、該時間の経過時点
を今回の仮想計算時刻として車輪速度の仮想演算を開始
することを特徴とするものである。
する車輪速度センサ信号のエツジで間欠的に車輪速度を
演算する方法において、前回の計算時刻とその１つ前の
エツジの時刻をペアーにして記憶しておき、前回の計算
時刻から一定時間経過した後の最初のエツジを今回の計
算時刻とすると共に、今回の計算時刻と記憶されている
時刻ペアーの同極性のエツジの時刻との時間差および該
時間差内に生じたパルス数から今回の車輪速度の通常演
算を行い、また前回の計算時刻と前々回の計算時刻との
差に一定値を加えた時間が前回の計算時刻から経過して
も次のエツジが検出されないときは、該時間の経過時点
を今回の仮想計算時刻として車輪速度の仮想演算を開始
することを特徴とするものである。
第１図は本発明の原理説明図である。本発明では通常の
演算時にセンサ信号のエツジを検出して演算タイミング
とするが、このとき前回の演算タイミングから一定時間
経過後の最初のエツジを今回の演算タイミングとして演
算を行う。但し、今回の演算タイミングのエツジが前回
の演算タイミングのエツジと逆極性のときは前回の演算
タイミングの半パルス前のエツジとの間の時間差とパル
ス数を用いて車輪速度演算を行う。第１図の例ではＴＣ
Ｌｎ−１が前回の演算タイミング、ＴＣＬｎが今回の演
算タイミングである。この場合、前者が立上り、後者が
立下りであるので、ＴＣＬｎ−１の半パルス前のエツジ
（立下り）との時間差Ｔｘｎを用いる。本例では車輪停
止直前のセンサ信号を示しであるので周期Ｔｘｎは長く
、前回の演算タイミングＴＣＬｎ−１から一定時間経過
後の最初のエツジは半パルス後に現われている。従って
、パルス数は１であるので、今回の演算タイミングＴＣ
いての車輪速度Ｖｘｎは として計算される。Ｋ１は定数である。
演算時にセンサ信号のエツジを検出して演算タイミング
とするが、このとき前回の演算タイミングから一定時間
経過後の最初のエツジを今回の演算タイミングとして演
算を行う。但し、今回の演算タイミングのエツジが前回
の演算タイミングのエツジと逆極性のときは前回の演算
タイミングの半パルス前のエツジとの間の時間差とパル
ス数を用いて車輪速度演算を行う。第１図の例ではＴＣ
Ｌｎ−１が前回の演算タイミング、ＴＣＬｎが今回の演
算タイミングである。この場合、前者が立上り、後者が
立下りであるので、ＴＣＬｎ−１の半パルス前のエツジ
（立下り）との時間差Ｔｘｎを用いる。本例では車輪停
止直前のセンサ信号を示しであるので周期Ｔｘｎは長く
、前回の演算タイミングＴＣＬｎ−１から一定時間経過
後の最初のエツジは半パルス後に現われている。従って
、パルス数は１であるので、今回の演算タイミングＴＣ
いての車輪速度Ｖｘｎは として計算される。Ｋ１は定数である。
これに対し、ＴｃＬｎのエツジを最後に車輪ロックが生
じて暫くセンサ信号の変化がとだえると、上述した通常
の演算は行われない。このため何もしなければ車輪速度
Ｖｘは１点鎖線のように高い値を保つ。しかし、実際に
は経時的に低下しているので、これを推定して演算する
必要がある。これが仮想演算で、一般には時間の経過に
伴い所定の率で速度が低下するという前提に従う演算方
法である。
じて暫くセンサ信号の変化がとだえると、上述した通常
の演算は行われない。このため何もしなければ車輪速度
Ｖｘは１点鎖線のように高い値を保つ。しかし、実際に
は経時的に低下しているので、これを推定して演算する
必要がある。これが仮想演算で、一般には時間の経過に
伴い所定の率で速度が低下するという前提に従う演算方
法である。
従来の仮想演算は通常の演算が片エツジ方式であるため
、ＴＣＬｎからＴ ｘｎ＋ Ｔ ｏ ’経過しても次の
エツジが現われないときに行っている（Ｔｏ′はマージ
ンであり、且つ次の仮想演算タイミングを決める時間で
もある）。これに対し本発明では、前回のタイミングＴ
ＣＬｎと前々回のタイミングＴＣＬｎ −１との時間差
ΔＴｎを基準に、ＴｃＬｎからΔＴｎ＋Ｔｏ′経過して
も次のエツジが現われなければ仮想演算を行う。’ｒｃ
ｔ、ｎ＋＋が１回目の仮想演算タイミングで、以後はＴ
ｏ’経過する毎に仮想演算を行う。
、ＴＣＬｎからＴ ｘｎ＋ Ｔ ｏ ’経過しても次の
エツジが現われないときに行っている（Ｔｏ′はマージ
ンであり、且つ次の仮想演算タイミングを決める時間で
もある）。これに対し本発明では、前回のタイミングＴ
ＣＬｎと前々回のタイミングＴＣＬｎ −１との時間差
ΔＴｎを基準に、ＴｃＬｎからΔＴｎ＋Ｔｏ′経過して
も次のエツジが現われなければ仮想演算を行う。’ｒｃ
ｔ、ｎ＋＋が１回目の仮想演算タイミングで、以後はＴ
ｏ’経過する毎に仮想演算を行う。
仮想演算の式は例えば
であり、ＶＸｎ＋ｍｌは仮想車輪速度、” ｘｎ ＋ｍ
’は最後の通常演算タイミングＴｃＬｎから各仮想演
算タイミングまでの時間、ｍ’−１，２，３・・・・・
・である。
’は最後の通常演算タイミングＴｃＬｎから各仮想演
算タイミングまでの時間、ｍ’−１，２，３・・・・・
・である。
本発明の方法において重要な点は、１回目の仮想演算タ
イミングＴ とその前の通常演算りｃｔ、ｎ＋１ イミングＴＣＬｎとの時間差ＴＸｎ＋１’が（ΔＴｎ＋
ＴＯ′）に短縮され、仮想演算を開始するまでの時間が
従来方式に比べ（Ｔｘｎ、ΔＴｎ）だけ短かくなってい
る点である。これにより仮想演算の応答性が高められる
。
イミングＴ とその前の通常演算りｃｔ、ｎ＋１ イミングＴＣＬｎとの時間差ＴＸｎ＋１’が（ΔＴｎ＋
ＴＯ′）に短縮され、仮想演算を開始するまでの時間が
従来方式に比べ（Ｔｘｎ、ΔＴｎ）だけ短かくなってい
る点である。これにより仮想演算の応答性が高められる
。
第２図は本発明の一実施例を示すフローチャートで、計
算要求は通常の演算時に前回の演算タイミングから一定
時間経過して最初のエツジが検出されたときに発生する
（割込み処理による）。この計算要求が立上りパルスに
関するものであるときは で車輪速度が演算される。上式で、Ｔｕｎは今回の演算
時刻（立上り） 、Ｔｕｎ−１は前回の演算時刻または
その半パルス前の時刻のうち立上りに関するもの、Ｐｐ
ｎはＴｕｎ−４とＴｕｎとの間に存在する立上りで始ま
るパルスの数である。
算要求は通常の演算時に前回の演算タイミングから一定
時間経過して最初のエツジが検出されたときに発生する
（割込み処理による）。この計算要求が立上りパルスに
関するものであるときは で車輪速度が演算される。上式で、Ｔｕｎは今回の演算
時刻（立上り） 、Ｔｕｎ−１は前回の演算時刻または
その半パルス前の時刻のうち立上りに関するもの、Ｐｐ
ｎはＴｕｎ−４とＴｕｎとの間に存在する立上りで始ま
るパルスの数である。
計算要求が立下りパルスに関するものであるとで車輪速
度が演算される。上式で、ＴＤｎは今回の演算時刻（立
下り）、ＴＤｆｌ−５は前回の演算時刻またはその半パ
ルス前の時刻のうち立下りに関するもの、ＰＮｎはＴＤ
ｎとＴＤ ｎ −１との間に存在する立下りで始まるパ
ルスの数である。
度が演算される。上式で、ＴＤｎは今回の演算時刻（立
下り）、ＴＤｆｌ−５は前回の演算時刻またはその半パ
ルス前の時刻のうち立下りに関するもの、ＰＮｎはＴＤ
ｎとＴＤ ｎ −１との間に存在する立下りで始まるパ
ルスの数である。
一方で、計算要求がなくとも仮想演算タイミングになる
と仮想演算が行われる。計算式は前述の（１）式である
。
と仮想演算が行われる。計算式は前述の（１）式である
。
そして、アンチスキッド制御では車輪加速度も必要なの
で、通常演算時は で実加速度Ｖｘｎを求め、仮想演算時はで仮想加速度Ｖ
ｘｎ＋ｍｌを求める。第１図にはこの加速度の変化も示
しである。
で、通常演算時は で実加速度Ｖｘｎを求め、仮想演算時はで仮想加速度Ｖ
ｘｎ＋ｍｌを求める。第１図にはこの加速度の変化も示
しである。
本発明の仮想演算で、ＴＣＬｎからΔＴｎ後にエツジの
存在を予想するのは、ＴＣＬｎ −ＴＣＬｎ−＋ ＝Δ
Ｔｎが１パルス周期の半分の時間であるとみなしている
からである。つまり、デユーティ５０％のパルスを前提
としているので、デユーティが変動すれば演算精度は下
る。しかし、仮想演算では精度より応答性が重要である
ので、本発明のようにしても実用上問題はない。
存在を予想するのは、ＴＣＬｎ −ＴＣＬｎ−＋ ＝Δ
Ｔｎが１パルス周期の半分の時間であるとみなしている
からである。つまり、デユーティ５０％のパルスを前提
としているので、デユーティが変動すれば演算精度は下
る。しかし、仮想演算では精度より応答性が重要である
ので、本発明のようにしても実用上問題はない。
以上述べたように本発明によれば、車輪速度センサ信号
の両エツジで通常の車輪速度演算を可能としているので
、該センサ信号消失時の仮想演算の応答性を高めること
ができる。このため、アンチスキッド制御に利用すれば
、車輪速度の低下時にブレーキ油圧を迅速に減圧して車
輪ロックを少なくし、制御性能の向上を図ることができ
る。
の両エツジで通常の車輪速度演算を可能としているので
、該センサ信号消失時の仮想演算の応答性を高めること
ができる。このため、アンチスキッド制御に利用すれば
、車輪速度の低下時にブレーキ油圧を迅速に減圧して車
輪ロックを少なくし、制御性能の向上を図ることができ
る。
第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明の実施例
を示すフローチャートである。 出 願 人 富士通テン株式会社 出 願 人 トヨタ自動車株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 ネΔさＢ目ｎ寛１七例のフロー＋Ｖ−ト第２図
を示すフローチャートである。 出 願 人 富士通テン株式会社 出 願 人 トヨタ自動車株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 ネΔさＢ目ｎ寛１七例のフロー＋Ｖ−ト第２図
Claims (1)
- 車輪速度に反比例してパルス列の周期が変化する車輪速
度センサ信号のエッジで間欠的に車輪速度を演算する方
法において、前回の計算時刻とその１つ前のエッジの時
刻をペアーにして記憶しておき、前回の計算時刻から一
定時間経過した後の最初のエッジを今回の計算時刻とす
ると共に、今回の計算時刻と記憶されている時刻ペアー
の同極性のエッジの時刻との時間差および該時間差内に
生じたパルス数から今回の車輪速度の通常演算を行い、
また前回の計算時刻と前々回の計算時刻との差に一定値
を加えた時間が前回の生産時刻から経過しても次のエッ
ジが検出されないときは、該時間の経過時点を今回の仮
想計算時刻として車輪速度の仮想演算を開始することを
特徴とする車輪速度演算方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62054841A JP2552126B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 車輪速度演算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62054841A JP2552126B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 車輪速度演算方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63221251A true JPS63221251A (ja) | 1988-09-14 |
| JP2552126B2 JP2552126B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=12981844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62054841A Expired - Fee Related JP2552126B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 車輪速度演算方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2552126B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63238563A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-04 | Mitsuba Electric Mfg Co Ltd | Ｆｖ変換方法 |
| JPH0377067A (ja) * | 1989-08-21 | 1991-04-02 | Honda Motor Co Ltd | 回転速度計測装置 |
| JPH0646381U (ja) * | 1992-11-30 | 1994-06-24 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | 車輪速計測装置 |
| JP2009036695A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Fujitsu Ten Ltd | パルス信号処理装置、パルス信号処理方法、及び、車両の電子制御装置 |
| JP2009222601A (ja) * | 2008-03-17 | 2009-10-01 | Advics Co Ltd | 車輪速度演算装置 |
| JP2011007651A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Daihatsu Motor Co Ltd | 回転数演算装置 |
| JP2012083154A (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-26 | Toyota Motor Corp | 車両の回転体回転速度算出装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6350064U (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-05 |
-
1987
- 1987-03-10 JP JP62054841A patent/JP2552126B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6350064U (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-05 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63238563A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-04 | Mitsuba Electric Mfg Co Ltd | Ｆｖ変換方法 |
| JPH0377067A (ja) * | 1989-08-21 | 1991-04-02 | Honda Motor Co Ltd | 回転速度計測装置 |
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| JP4644230B2 (ja) * | 2007-08-03 | 2011-03-02 | 富士通テン株式会社 | パルス信号処理装置、パルス信号処理方法、及び、車両の電子制御装置 |
| JP2009222601A (ja) * | 2008-03-17 | 2009-10-01 | Advics Co Ltd | 車輪速度演算装置 |
| JP2011007651A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Daihatsu Motor Co Ltd | 回転数演算装置 |
| JP2012083154A (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-26 | Toyota Motor Corp | 車両の回転体回転速度算出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2552126B2 (ja) | 1996-11-06 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |