JPS61116986A - 速度制御装置 - Google Patents
速度制御装置Info
- Publication number
- JPS61116986A JPS61116986A JP59236475A JP23647584A JPS61116986A JP S61116986 A JPS61116986 A JP S61116986A JP 59236475 A JP59236475 A JP 59236475A JP 23647584 A JP23647584 A JP 23647584A JP S61116986 A JPS61116986 A JP S61116986A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- value
- current
- load torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/17—Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、速度制御方式に係り、特に、ロータリエンコ
ーダからの位置情報から推定器を用いて速度を推定する
場合に、負荷トルク、つまり、クーロン摩擦を加えて適
切に補間された速度推定値を得ることができる速度制御
方式に関する。
ーダからの位置情報から推定器を用いて速度を推定する
場合に、負荷トルク、つまり、クーロン摩擦を加えて適
切に補間された速度推定値を得ることができる速度制御
方式に関する。
（従来技術）
モータのフィードバック制御を行なう場合に、実速度を
検出する必要がある。そのために、従来、例えば、ロー
タリエンコーダが用いられている、かかるロータリエン
コーダはモータの１回転当りを数千から２万程度まで分
割してパルスを発生させるように構成されており、その
出力パルス周波数はモータの回転速度に比例することに
なる。
検出する必要がある。そのために、従来、例えば、ロー
タリエンコーダが用いられている、かかるロータリエン
コーダはモータの１回転当りを数千から２万程度まで分
割してパルスを発生させるように構成されており、その
出力パルス周波数はモータの回転速度に比例することに
なる。
（従来技術の問題点）
しかしながら、特に、モータの低速回転時、そのパルス
列は非常に間隔がひらいて離散的となり、これをそのま
まモータの速度情報として使用すると回転ムラとなって
表われることになる。
列は非常に間隔がひらいて離散的となり、これをそのま
まモータの速度情報として使用すると回転ムラとなって
表われることになる。
このように位置の検出用としてのロータリエンコーダを
速度検出にも使用しようとするとアナログ型の検出器に
比して速度分解能が低いことに起因して精度の高い円滑
な速度制御を行ない得ないという問題があった。
速度検出にも使用しようとするとアナログ型の検出器に
比して速度分解能が低いことに起因して精度の高い円滑
な速度制御を行ない得ないという問題があった。
（発明の目的）
本発明は、ロータリエンコーダからの位置情報に基づい
て推定器を用いて速度を推定する場合に、定常的な推定
誤差を生ずる原因となる負荷トルクを同時に推定して、
精度の高い円滑な速度制御を行ない得る速度制御方式を
提供することを目的とする。
て推定器を用いて速度を推定する場合に、定常的な推定
誤差を生ずる原因となる負荷トルクを同時に推定して、
精度の高い円滑な速度制御を行ない得る速度制御方式を
提供することを目的とする。
（発明の概要）
本発明は、４１１械負荷を駆動するサーボモータに取り
付けられたロータリエンコーダからの位置情報をフィー
ドバックし、該サーボモータへのトルク指令信号を生成
するようにした速度制御方式において、ロータリエンコ
ーダからの位置情報とサーボモータの電流とに基づいて
速度を推定する推定器を設け、該推定器においては負荷
トルクを速度推定値に含ませて、該速度推定値に基づい
てサーボモータへのトルク指令情報を得るようにしたこ
とを特徴とする。
付けられたロータリエンコーダからの位置情報をフィー
ドバックし、該サーボモータへのトルク指令信号を生成
するようにした速度制御方式において、ロータリエンコ
ーダからの位置情報とサーボモータの電流とに基づいて
速度を推定する推定器を設け、該推定器においては負荷
トルクを速度推定値に含ませて、該速度推定値に基づい
てサーボモータへのトルク指令情報を得るようにしたこ
とを特徴とする。
（実施例）
ル 以下、本発明の一実施例を図面を
参照しながら詳細に説明する。
参照しながら詳細に説明する。
第１図は本発明に係る速度制御方式のブロック図である
０図中、１乃至３は演算器、４は推定器、つまりオブザ
ーバ、５はモータ、Ｖｃは速度指令、Ｕはトルク指令、
■はモータ電流、ＩＬは負荷トルクを示す電流、■は速
度、θは位置、ｋ。
０図中、１乃至３は演算器、４は推定器、つまりオブザ
ーバ、５はモータ、Ｖｃは速度指令、Ｕはトルク指令、
■はモータ電流、ＩＬは負荷トルクを示す電流、■は速
度、θは位置、ｋ。
は積分ゲイン、に２はフィードバックゲイン、Ｋｍはモ
ータの定数、ＴｍはＲａをモータ巻線抵抗、Ｌａをイン
ダクタンスとするときにＬａとＲａとの比、つまりＩ、
ａ／ＲａＶ１である。また、Ｋｔはトルク定数、Ｊは負
荷とモータを加え合せたイナーシャ、ＫＰはロータリエ
ンコーダによる換算係数であり、Ｓはｄ／ｄｔを表わし
ている。尚、ここで推定器自体は一般的に用いられてお
り、それを速度検出器と組み合せたものが特願昭５９−
５５１１４号として提案されている。
ータの定数、ＴｍはＲａをモータ巻線抵抗、Ｌａをイン
ダクタンスとするときにＬａとＲａとの比、つまりＩ、
ａ／ＲａＶ１である。また、Ｋｔはトルク定数、Ｊは負
荷とモータを加え合せたイナーシャ、ＫＰはロータリエ
ンコーダによる換算係数であり、Ｓはｄ／ｄｔを表わし
ている。尚、ここで推定器自体は一般的に用いられてお
り、それを速度検出器と組み合せたものが特願昭５９−
５５１１４号として提案されている。
次に、この速度制御方式の動作について説明する。
まず、速度指令値と後述する速度推定値９の差が演算器
ｌから出力される。この出力信号は積分され演算器２に
出力される。一方、後述する速度 ４推定
値Ｖにフィードバックゲインに２をかけたものが演算器
２に入力され、それらの入力信号間の差がトルク指令Ｕ
として出力され、モータ５が制御される。そして、モー
タの速度はＶとして出力され、ロータリエンコーダによ
って位置θが検出される。ここで位置θの情報には演算
器３において負荷トルク（クーロン摩擦）を示す電流■
しが加えられた結果が含まれる。
ｌから出力される。この出力信号は積分され演算器２に
出力される。一方、後述する速度 ４推定
値Ｖにフィードバックゲインに２をかけたものが演算器
２に入力され、それらの入力信号間の差がトルク指令Ｕ
として出力され、モータ５が制御される。そして、モー
タの速度はＶとして出力され、ロータリエンコーダによ
って位置θが検出される。ここで位置θの情報には演算
器３において負荷トルク（クーロン摩擦）を示す電流■
しが加えられた結果が含まれる。
そこで、本発明においては、推定器、つまり、゛オブザ
ーバ４を用いて速度推定値を得るが、この時に定常的な
推定誤差を生ずる原因となる負荷トルクを同時に推定す
る。即ち、推定器４にはモータ電流Ｉと負荷トルクを示
すＩＬを考慮した位置情報θを入力し、速度推定値Ｖを
出力する。
ーバ４を用いて速度推定値を得るが、この時に定常的な
推定誤差を生ずる原因となる負荷トルクを同時に推定す
る。即ち、推定器４にはモータ電流Ｉと負荷トルクを示
すＩＬを考慮した位置情報θを入力し、速度推定値Ｖを
出力する。
この点について、更に詳細に説明すると、前記モータ電
Ｉ！！、１．速度Ｖ、位置ｏ、負荷トルクによる電流Ｉ
Ｌとして、同一次元オブザーバを構成すると 次のよう
になる。
Ｉ！！、１．速度Ｖ、位置ｏ、負荷トルクによる電流Ｉ
Ｌとして、同一次元オブザーバを構成すると 次のよう
になる。
実際に検出し、推定器つまり、オブザーバ４に入力する
ものはモータ電流Ｉと位ＭＯであり、ディジタル処理す
る為の同−次元オブザーバはここで、Ｔはサンプリング
周期、λｉ 、入２゜入Ｓはオブザーバの極であり、必
要な収束ステップ数により決定される。
ものはモータ電流Ｉと位ＭＯであり、ディジタル処理す
る為の同−次元オブザーバはここで、Ｔはサンプリング
周期、λｉ 、入２゜入Ｓはオブザーバの極であり、必
要な収束ステップ数により決定される。
そこで、これをマイクロプロセッサで処理する為に上記
のオブザーバを下記のアルゴリズムで実現する。
のオブザーバを下記のアルゴリズムで実現する。
第２図はこの速度推定Ｖを得るための情報処理を説明す
る説明図であり、第２図（＆）はモータ電流ループの処
理レベル（１）を、第２図（ｂ）は速度処理レベル（ｍ
）をそれぞれ説明している尚、上記サンプリング時間Ｔ
にきたロータリエンコーダからのパルス数Δθを積算す
るカウンタをハード的に備え、上記の場合は、５ステツ
プに推定誤差がＯとなるようなオブザーバの極入１ 。
る説明図であり、第２図（＆）はモータ電流ループの処
理レベル（１）を、第２図（ｂ）は速度処理レベル（ｍ
）をそれぞれ説明している尚、上記サンプリング時間Ｔ
にきたロータリエンコーダからのパルス数Δθを積算す
るカウンタをハード的に備え、上記の場合は、５ステツ
プに推定誤差がＯとなるようなオブザーバの極入１ 。
入２．λ３を予め計算して与えておくものとする第３図
はモータ電流ループ処理レベルにおけるオブザーバ４に
よる処理の流れを示すものであり、第４図は速度ループ
処理の流れを示すものである。
はモータ電流ループ処理レベルにおけるオブザーバ４に
よる処理の流れを示すものであり、第４図は速度ループ
処理の流れを示すものである。
まず、モータ電流ループについては、オブザーバ４に位
置情報Δθｊ及びモータ電流１ｍを取込み１次いで、そ
れらの積分を行なう１次に、前記（１）式に基づいて１
位置推定情報Δθ用、速度推定情報９−ヤ１、トルク負
荷を示す電流推定情報ｒＬｍヤ１を計算する。そして、
５回目の処理ができたら、Ｖｌｎ＋ｌを速度処理プａグ
テムヘ渡すようにする、この間係は第２図（＆）及び第
２図（ｂ）からと 明らかである。
置情報Δθｊ及びモータ電流１ｍを取込み１次いで、そ
れらの積分を行なう１次に、前記（１）式に基づいて１
位置推定情報Δθ用、速度推定情報９−ヤ１、トルク負
荷を示す電流推定情報ｒＬｍヤ１を計算する。そして、
５回目の処理ができたら、Ｖｌｎ＋ｌを速度処理プａグ
テムヘ渡すようにする、この間係は第２図（＆）及び第
２図（ｂ）からと 明らかである。
次に、速度ループ処理は第４図のフローから明らかなよ
うに、まず、速度指令Ｖ５ｍを取込み、次いでそれらの
積分を行なう０次に、その積分値に積分ゲイ７ｋｌを掛
算し、その積から速度推定情報Ｖ５ｍとフィードバック
ゲインに２どの積を減算してトルク指令Ｕ５ｍを得るよ
うにする。
うに、まず、速度指令Ｖ５ｍを取込み、次いでそれらの
積分を行なう０次に、その積分値に積分ゲイ７ｋｌを掛
算し、その積から速度推定情報Ｖ５ｍとフィードバック
ゲインに２どの積を減算してトルク指令Ｕ５ｍを得るよ
うにする。
尚２本発明を一実施例によって説明したが１本発明はこ
の実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に従
い１種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するものではない。
の実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に従
い１種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するものではない。
（発明の効果）
本発明によれば、ロータリエンコーダからの位ご情報と
サーボモータの電流とに基づいて速度を推定する推定器
を設け、該推定器においては負荷トルクを速度推定（−
に含ませて、該速度推定値に基づいてサーボモータのト
ルク指令を生ずるようにしたので、モータの低速時など
にパルス列が離散的になる従来の欠点をなくし、適切に
補間された速度推定値を得ることができる。つまり、定
常的な推定誤差を生ずる負荷トルクを同時に推定するこ
とができるので、アナログ制御方式に比する
泊と速度分解能は劣るディジタル制御方式を採用
しながらも精度の高い円滑な速度Ｍｌｉを行なうことが
できる。
サーボモータの電流とに基づいて速度を推定する推定器
を設け、該推定器においては負荷トルクを速度推定（−
に含ませて、該速度推定値に基づいてサーボモータのト
ルク指令を生ずるようにしたので、モータの低速時など
にパルス列が離散的になる従来の欠点をなくし、適切に
補間された速度推定値を得ることができる。つまり、定
常的な推定誤差を生ずる負荷トルクを同時に推定するこ
とができるので、アナログ制御方式に比する
泊と速度分解能は劣るディジタル制御方式を採用
しながらも精度の高い円滑な速度Ｍｌｉを行なうことが
できる。
第１図は本発明に係る速度制御方式のブロック図、 ｍ
２ 図（ａ）はモータ電流ループ処理レベルの説明図
、第２図（ｂ）は速度処理レベルの説明図、第３図はモ
ータ電流ループレベルにおけるオブザーバの処理を示す
フローチャート、第４図は速度ループ処理のフローチャ
ートである。 １〜３・・・演算器、４・・・推定器、５・・・モータ
、ＶＣ・・・速度指令、■・・・速度、■・・・速度推
定値、Ｕ・・・トルク指令、工・・・モータ電流、θ・
・・位置。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第３図 第４図
２ 図（ａ）はモータ電流ループ処理レベルの説明図
、第２図（ｂ）は速度処理レベルの説明図、第３図はモ
ータ電流ループレベルにおけるオブザーバの処理を示す
フローチャート、第４図は速度ループ処理のフローチャ
ートである。 １〜３・・・演算器、４・・・推定器、５・・・モータ
、ＶＣ・・・速度指令、■・・・速度、■・・・速度推
定値、Ｕ・・・トルク指令、工・・・モータ電流、θ・
・・位置。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第３図 第４図
Claims (1)
- 機械負荷を駆動するサーボモータに取り付けられたロー
タリエンコーダからの位置情報をフィードバックし、該
サーボモータへのトルク指令信号を生成するようにした
速度制御方式において、ロータリエンコーダからの位置
情報とサーボモータの電流とに基づいて速度を推定する
推定器を設け、該推定器においては負荷トルクを速度推
定値に含ませ、該速度推定値に基づいてサーボモータへ
のトルク指令情報を得るようにしたことを特徴とする速
度制御方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59236475A JPS61116986A (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | 速度制御装置 |
| EP85905668A EP0201605B1 (en) | 1984-11-09 | 1985-11-07 | System for controlling the speed of a servo motor |
| US06/885,577 US4695780A (en) | 1984-11-09 | 1985-11-07 | Servomotor velocity control system |
| PCT/JP1985/000620 WO1986003074A1 (en) | 1984-11-09 | 1985-11-07 | System for controlling the speed of a servo motor |
| DE8585905668T DE3586499T2 (de) | 1984-11-09 | 1985-11-07 | System zum regeln der geschwindigkeit eines servomotors. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59236475A JPS61116986A (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | 速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61116986A true JPS61116986A (ja) | 1986-06-04 |
| JPH0221237B2 JPH0221237B2 (ja) | 1990-05-14 |
Family
ID=17001287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59236475A Granted JPS61116986A (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | 速度制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4695780A (ja) |
| EP (1) | EP0201605B1 (ja) |
| JP (1) | JPS61116986A (ja) |
| DE (1) | DE3586499T2 (ja) |
| WO (1) | WO1986003074A1 (ja) |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4912381A (en) * | 1985-05-31 | 1990-03-27 | Kollmorgen Corporation | Adaptive control system |
| JPS6294249A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-30 | Fanuc Ltd | 速度制御方式 |
| JPS62126883A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-09 | Fanuc Ltd | 速度制御方式 |
| JPS63190583A (ja) * | 1987-01-29 | 1988-08-08 | Fanuc Ltd | 速度制御方式 |
| JPS63263117A (ja) * | 1987-04-17 | 1988-10-31 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用アクテイブサスペンシヨン装置の制御方法 |
| JPS63274385A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-11 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
| JPS6464577A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-10 | Fanuc Ltd | Servomotor controller |
| JPH01137305A (ja) * | 1987-11-25 | 1989-05-30 | Mitsubishi Electric Corp | フィードバック制御装置 |
| JPH01194881A (ja) * | 1988-01-26 | 1989-08-04 | Sony Corp | 記録再生装置 |
| JP2569152B2 (ja) * | 1988-10-17 | 1997-01-08 | ファナック株式会社 | サーボ制御方法 |
| JPH02297602A (ja) * | 1989-05-12 | 1990-12-10 | Fanuc Ltd | 非線形項補償を含むスライディングモード制御方式 |
| JPH0349588A (ja) * | 1989-07-14 | 1991-03-04 | Omron Corp | 離散時間型ａｃモータ制御装置 |
| US4982145A (en) * | 1989-09-08 | 1991-01-01 | Aeg Westinghouse Industrial Automation Corporation | Method and apparatus for the optimization of thyristor power supply transport time delay |
| US5304906A (en) * | 1989-12-26 | 1994-04-19 | Fanuc Ltd. | Collision detecting method using an observer |
| US5381282A (en) * | 1991-10-18 | 1995-01-10 | International Business Machines Corporation | Inter-sample switching of servo control in direct access storage devices |
| US5257828A (en) * | 1992-06-03 | 1993-11-02 | Trw Inc. | Method and apparatus for controlling damping in an electric assist steering system for vehicle yaw rate control |
| US5406155A (en) * | 1992-06-03 | 1995-04-11 | Trw Inc. | Method and apparatus for sensing relative position between two relatively rotatable members |
| US5623409A (en) * | 1994-10-31 | 1997-04-22 | Trw Inc. | Method and apparatus for non-linear damping of an electric assist steering system for vehicle yaw rate control |
| US5710498A (en) * | 1994-12-06 | 1998-01-20 | Trinova Corporation | Method and apparatus for friction compensation |
| US9569912B2 (en) | 2008-06-26 | 2017-02-14 | Shopatm Bv (Sarl) | Article storage and retrieval apparatus and vending machine |
| FR2940551B1 (fr) * | 2008-12-23 | 2010-12-17 | Thales Sa | Systeme de commande d'un actionneur a moteur a courant continu et a encoches droites |
| CN115528974B (zh) * | 2022-11-30 | 2023-03-10 | 上海艾利特机器人有限公司 | 一种伺服电机测速反馈控制系统及方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57116586A (en) * | 1981-01-08 | 1982-07-20 | Toshiba Corp | Controlling method for motor |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2802224C2 (de) * | 1978-01-19 | 1982-06-09 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Schaltungsanordnung zur proportional-integralen Drehzahlregelung einer von einem Elektromotor angetriebenen Arbeitsmaschine mit veränderlicher Belastung |
| US4366422A (en) * | 1980-08-25 | 1982-12-28 | Rockwell International Corporation | Velocity sensing pulse pair servo apparatus |
| US4491776A (en) * | 1982-05-25 | 1985-01-01 | Manhattan Engineering Company, Inc. | Servo operated digital positioning control system |
| US4498037A (en) * | 1983-09-22 | 1985-02-05 | Electro-Craft Corporation | Velocity servo controller |
| JPH05267471A (ja) * | 1991-04-05 | 1993-10-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 半導体装置の製造方法 |
-
1984
- 1984-11-09 JP JP59236475A patent/JPS61116986A/ja active Granted
-
1985
- 1985-11-07 US US06/885,577 patent/US4695780A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-11-07 EP EP85905668A patent/EP0201605B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-11-07 DE DE8585905668T patent/DE3586499T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1985-11-07 WO PCT/JP1985/000620 patent/WO1986003074A1/ja active IP Right Grant
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57116586A (en) * | 1981-01-08 | 1982-07-20 | Toshiba Corp | Controlling method for motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4695780A (en) | 1987-09-22 |
| EP0201605A1 (en) | 1986-11-20 |
| EP0201605A4 (en) | 1988-04-26 |
| WO1986003074A1 (en) | 1986-05-22 |
| JPH0221237B2 (ja) | 1990-05-14 |
| EP0201605B1 (en) | 1992-08-12 |
| DE3586499T2 (de) | 1993-02-18 |
| DE3586499D1 (de) | 1992-09-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS61116986A (ja) | 速度制御装置 | |
| JPS61164481A (ja) | 速度制御方式 | |
| JPS6294249A (ja) | 速度制御方式 | |
| EP0514847B1 (en) | System and method for controlling speed of electric motor in extremely low speed range using rotary pulse encoder | |
| Lin et al. | Adaptive fuzzy logic-based velocity observer for servo motor drives | |
| JP3286854B2 (ja) | モータドライブ装置 | |
| JP2728499B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP2523983B2 (ja) | 速度制御装置 | |
| JP2558752B2 (ja) | モータの回転速度制御装置 | |
| JP2564326B2 (ja) | デイジタル位置サーボ装置 | |
| US5473239A (en) | Capstan motor drive control device | |
| JPS59117478A (ja) | サ−ボモ−タの速度検出方式 | |
| JP3166219B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP3055186B2 (ja) | 電動機の瞬時位置・瞬時速度・瞬時加速度検出装置、ならびに瞬時位置値・瞬時速度値・瞬時加速度値を用いた電動機の制御方法 | |
| JPS6246004B2 (ja) | ||
| JP2523973B2 (ja) | 速度制御装置 | |
| JPS6093515A (ja) | 速度帰還方法 | |
| JPH01126185A (ja) | 速度制御装置 | |
| JPH04238509A (ja) | サーボ制御システム | |
| JP2903717B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPH01126187A (ja) | 速度制御装置 | |
| JPH06237589A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPH04238508A (ja) | ディジタル・サーボ制御システム | |
| JPH01124769A (ja) | 速度検出装置 | |
| JPH0667251B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 |