JPS6294249A - 速度制御方式 - Google Patents

速度制御方式

Info

Publication number
JPS6294249A
JPS6294249A JP60231847A JP23184785A JPS6294249A JP S6294249 A JPS6294249 A JP S6294249A JP 60231847 A JP60231847 A JP 60231847A JP 23184785 A JP23184785 A JP 23184785A JP S6294249 A JPS6294249 A JP S6294249A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
controller
motor
position information
estimator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP60231847A
Other languages
English (en)
Inventor
Keiji Sakamoto
坂本　啓二
Yukio Toyosawa
雪雄 豊沢
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=16929941&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JPS6294249(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP60231847A priority Critical patent/JPS6294249A/ja
Priority to PCT/JP1986/000527 priority patent/WO1987002485A1/ja
Priority to DE8686906433T priority patent/DE3683845D1/de
Priority to KR1019870700521A priority patent/KR920002347B1/ko
Priority to US07/066,628 priority patent/US4851754A/en
Priority to EP86906433A priority patent/EP0241563B2/en
Publication of JPS6294249A publication Critical patent/JPS6294249A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
    • G05D13/62—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41112—Control parameter such as motor controlled by a torque signal
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41367—Estimator, state observer, space state controller
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42055—Pi control for speed

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） ＋ＱＩｌ１１＋’ＪｍＷ９ｍ−＃＆Ｖｆｆ−４１ｍＬｆ
ｆｌ−）ｌＩＩエンコーダからの位と情報から推定器を
用いて速度を推定して、これにより速度制御を行なう、
速度制御方式に関する。
（従来技術） モータのフィードバック制御を行なう場合に、実速度を
検出する必要がある。そのために、従来、例えば、ロー
タリエンコーダが用いられている、かかるロータリエン
コーダはモータの１回転当りを数千から２万程度まで分
割してパルスを発生させるように構成されており、その
出力パルス周波数はモータの回転速度に比例することに
なる。
しかしながら、特に、モータの低速回転時、そのパルス
列は非常に間隙がひらいて離散的となり、これをそのま
まモータの速度情報として使用すると回転ムラとなって
表われることになる。
このように位置の検出用としてのロータリエンコーダを
速度検出にも使用しようとするとアナログ型の検出器に
比して速度分解能が低いことに起因して精度の高い円滑
な速度制御を行ない得ないという問題があった。
このため、ロータリエンコーダからの位置情報に基づい
て推定器を用いて速度を推定する場合に、定常的な推定
誤差を生ずる原因となる負荷トルクを同時に推定して、
精度の高い円滑な速度制御を行ない得る速度制御方式が
提案されている。
第２図はこのような速度制御方式のブロック図である０
図中、■乃至３は演算器、４は推定器。
つまりオブザーバ、５はモータ、６はＩ−Ｐコントロー
ラで、積分要素に、／Ｓと比例要素に２で構成される。
Ｖｃは速度指令、Ｕはトルク指令、■はモータ電流、Ｉ
Ｌは負荷トルクを示す電流、■は速度、θは位置、ｋｌ
は積分ゲイン、ｋ２はフィードバックゲイン、Ｋｍはモ
ータの定数、ＴｍはＲａをモータ巻線抵抗、Ｌａをイン
ダクタンスとするときにＬａとＲａとの比、つまりＬａ
／Ｒａ値である。また、Ｋｔはトルク定数、Ｊは負荷と
モータを加え合せたイナーシャ、Ｋｐはロータリエンコ
ーダによる換算係数であり、Ｓはｄ／ｄｔを表わしてい
る。尚、ここで推定器自体は一般的に用いられており、
それを速度検出器と組み合せたものが特願昭５９−７５
５１１４号として提案されている。
次に、この速度制御方式の動作について説明する。
まず、速度指令値と後述する速度推定値９の差が演算器
１から出力される。この出力信号は積分され演算器２に
出力される。一方、後述する速度推定値９にフィードバ
ックゲインに２をかけたものが演算器２に入力され、そ
れらの入力信号間の差がトルク指令Ｕとして出力され、
モータ５が制御される。そして、モータの速度はＶとし
て出力され、ロータリエンコーダによって位置θが検出
される。ここで位置θの情報には演算器３において負荷
トルク（クーロン摩擦）を示す電流■しが加えられた結
果が含まれる。
そこで、このような速度制御方式においては、推定器、
つまり、オブザーバ４を用いて速度推定値を得るが、こ
の時に定常的な推定誤差を生ずる原因となる負荷トルク
を同時に推定する。即ち、推定器４にはモータ電流Ｉと
負荷トルクを示す工りを考慮した位置情報θを入力し、
速度推定値９を出力する。
この点について、更に詳細に説明すると、前記モータ電
流１．速度■、位置θ、負荷トルクによる電流ＩＬとし
て、同−次元オブザーバを構成すると、次のようになる
。
入力するものはモータ電流Ｉと位置θであり、ディジタ
ル処理する為の同一次元オブザーバは入３はオブザーバ
のゲインであり、推定値が真値に収束するための時間に
反比例する。
そこで、これをマイクロプロセッサで処理する為に上記
のオブザーバを下記のアルゴリズムで実現する。
理を説明する説明図であり、第３図（ａ）はモータ電流
ループの処理レベル（ｊ）を、第３図（ｂ）は速度処理
レベル（ｍ）をそれぞれ説明している。
尚、上記サンプリング時間Ｔにきたロータリエンコーダ
からのパルス数Δ０を積算するカウンタをハード的に備
え、上記の場合は、５ステツプに推定誤差がＯとなるよ
うなオブザーバのゲイン入１　、入２．入３を予め計算
して手えておくものとする。
第４図はモータ電流ループ処理レベルにおけるオブザー
バ４による処理の流れを示すものであり、第５図は速度
ループ処理の流れを示すものである。
まず、モータ電流ループについては、オブザーバ４に位
置情報Δθｊ及びモータ電流Ｉｍを取込み、次いで、そ
れらの積分を行なう。次に、前記（１）式に基づいて、
位置推定情報Δθ計１、速度推定情報Ｖｍ＋４、トルク
負荷を示す電流推定情報工Ｌ７，１を計算する。そして
、５回目の処理ができたら、ｖ７ヤ１を速度処理プログ
ラムへ渡すようにする、この関係は第３図（ａ）及び第
３図（ｂ）から明らかである。
次に、速度ループ処理は第５図のフローから明らかなよ
うに、まず、速度指令Ｖ５ｍを取込み、次いでそれらの
積分を行なう０次に、その積分値に積分ゲインに１を掛
算し、その積から速度推定情報Ｖ５ｍとフィードバック
ゲインに２どの積を減算してトルク指令Ｕ５ｍを得るよ
うにする。
（従来技術の問題点） このような推定器を用いた従来の速度制御は、推定器４
で得られた速度推定値Ｖを、Ｉ−Ｐコントローラの積分
要素Ｋｌ／Ｓの入力側と、比例要素に２のそれぞれにフ
ィードバックしていた。このため、推定器の演算におい
て桁落ち等により速度推定値に誤差が生じると、トルク
指令Ｕにオフセラ）Ｑが存在して正確な速度制御が出来
ない場合があるという問題があった。
（発明の目的） 本発明は、上記従来技術の問題点を解消し、推定器で得
られる速度推定値はＩ−Ｐコントローラの比例要素にフ
ィードバックし、積分要素の入力側には、位置情報その
ものをフィードバックして、精度の良い速度制御方式を
提供することを目的とするものである。
（発明の概要） 未発明の速度制御方式は１機械負荷を駆動するサーボモ
ータに取付けられたロータリエンコーダからの位置情報
をフィードバックし、該サーボモータへのトルク指令を
生成するようにした速度制御方式において、ロータリエ
ンコーダからの位置情報をＺ−Ｐコン）ｏ−ラの積分要
素にフィードバックすると共に、該位置情報とサーボモ
ータの電流とに基づいて速度を推定する推定器を設け。
該推定器においては負荷トルクを速度推定値に含ませ、
該速度推定値を前記Ｉ−Ｐコントローラの比例要素にフ
ィードバックし、Ｉ−Ｐコントローラの出力側よりサー
ボモータへのトルク指令情報を得るようにしたことを特
徴とするものである。
（実施例） 以下１図により本発明の一実施例について説明する。第
１図は１本発明の概略のブロック図である。本発明にお
いては、推定器４で得られた速度推定値Ｖを、Ｉ−Ｐコ
ントローラ６の比例要素に２にフィードバックし、ロー
タリエンコーダで得られるモータ５の位置情報θは、Ｉ
−Ｐコントローラ６の積分要素に、／Ｓの入力側に設け
た演算器ｌにフィードバックする。その他の構成は、第
２図の従来例と同じである。
このように、推定器４で得られた速度推定値Ｖ１１１−
Ｐコントローラの比例要素に２にのみフィードバックし
、Ｉ−Ｐコントローラの積分要素の入力側には１位置情
報θをフィードバックしているため、トルク指令Ｕのオ
フセット量を除去することができる。
これは、積分要素に誤差信号が入力されると、誤差信号
が積分されて、誤差が更に累積され、積分要素の出力信
号は誤差が増大されてしまうことがあるが、本発明にお
いては、平均速度とみなし得る、誤差のない位置信号を
積分要素にフィードバックしているので、積分要素の出
力信号に誤差分が含まれないためである。なお、比例要
素は、積分要素に比較すると安定要素と考えられるので
上記のような問題は生じない。
（発明の効果） 以上説明したように１本発明によれば、Ｉ−Ｐコントロ
ーラの出力側で得られるトルク指令のオフセットに１を
除去するので、精度の良い安定な速度制御を行なうこと
ができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の概略のブロック図、第２図は従来例の
ブロック図、第３図は説明図、第４図、第５図はフロー
チャートである。 １〜３・・・演算器、４・・・推定器、５・・・モータ
、６・・・Ｉ−Ｐコントローラ。 第４図 第５図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 機械負荷を駆動するサーボモータに取付けられたロータ
    リエンコーダからの位置情報をフィードバックし、該サ
    ーボモータへのトルク指令を生成するようにした速度制
    御方式において、ロータリエンコーダからの位置情報を
    Ｉ−Ｐコントローラの積分要素にフィードバックすると
    共に、該位置情報とサーボモータの電流とに基づいて速
    度を推定する推定器を設け、該推定器においては負荷ト
    ルクを速度推定値に含ませ、該速度推定値を前記Ｉ−Ｐ
    コントローラの比例要素にフィードバックし、Ｉ−Ｐコ
    ントローラの出力側よりサーボモータへのトルク指令情
    報を得るようにしたことを特徴とする、速度制御方式。
JP60231847A 1985-10-17 1985-10-17 速度制御方式 Pending JPS6294249A (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60231847A JPS6294249A (ja) 1985-10-17 1985-10-17 速度制御方式
PCT/JP1986/000527 WO1987002485A1 (en) 1985-10-17 1986-10-17 Speed control system
DE8686906433T DE3683845D1 (de) 1985-10-17 1986-10-17 Regelungssystem der geschwindigkeit.
KR1019870700521A KR920002347B1 (ko) 1985-10-17 1986-10-17 속도 제어 시스템
US07/066,628 US4851754A (en) 1985-10-17 1986-10-17 Velocity control system
EP86906433A EP0241563B2 (en) 1985-10-17 1986-10-17 Speed control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60231847A JPS6294249A (ja) 1985-10-17 1985-10-17 速度制御方式

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6294249A true JPS6294249A (ja) 1987-04-30

Family

ID=16929941

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP60231847A Pending JPS6294249A (ja) 1985-10-17 1985-10-17 速度制御方式

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4851754A (ja)
EP (1) EP0241563B2 (ja)
JP (1) JPS6294249A (ja)
KR (1) KR920002347B1 (ja)
DE (1) DE3683845D1 (ja)
WO (1) WO1987002485A1 (ja)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63274385A (ja) * 1987-04-30 1988-11-11 Fanuc Ltd サ−ボモ−タの速度制御装置
JPS6464577A (en) * 1987-08-31 1989-03-10 Fanuc Ltd Servomotor controller
JPH01137305A (ja) * 1987-11-25 1989-05-30 Mitsubishi Electric Corp フィードバック制御装置
JPH01186182A (ja) * 1988-01-19 1989-07-25 Fanuc Ltd サーボモータの制御装置
JPH02239782A (ja) * 1989-03-14 1990-09-21 Canon Electron Inc 光量制御装置
EP0423357B1 (en) * 1989-04-10 1996-07-03 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho Device for controlling servo motor
JPH02297602A (ja) * 1989-05-12 1990-12-10 Fanuc Ltd 非線形項補償を含むスライディングモード制御方式
JPH0349588A (ja) * 1989-07-14 1991-03-04 Omron Corp 離散時間型ａｃモータ制御装置
US5115418A (en) * 1989-09-25 1992-05-19 Seiko Instruments Inc. Servo control apparatus
DE3932214A1 (de) * 1989-09-27 1991-04-04 Bosch Gmbh Robert Verfahren und vorrichtung zur nachbildung der geschwindigkeit bei inkrementalen messsystemen
US5304906A (en) * 1989-12-26 1994-04-19 Fanuc Ltd. Collision detecting method using an observer
EP0463883B1 (en) * 1990-06-28 1998-08-19 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Movable head position controlling device for magnetic recording and reproducing apparatuses
US5239248A (en) * 1991-01-23 1993-08-24 Seiko Instruments Inc. Servo control system
US5371449A (en) * 1991-03-20 1994-12-06 Hitachi, Ltd. Servo control method for a servo system
DE69218826T2 (de) * 1991-05-20 1997-08-28 Meidensha Electric Mfg Co Ltd System und Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung von elektrischen Motoren in extrem niedrigen Geschwindigkeitsbereichen unter Verwendung eines rotierenden Pulskodierers
US5433541A (en) * 1992-12-15 1995-07-18 Nec Corporation Control device for controlling movement of a printing head carriage and control method for controlling the same
US6037736A (en) * 1995-05-17 2000-03-14 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Apparatus for determination of control constant
ES2243582T3 (es) 2000-10-28 2005-12-01 Robert Bosch Gmbh Dispositivo para la conexion de un brazo de limpiaparabrisas con una raqueta de limpiaparabrisas, asi como una raqueta de limpiaparabrisa o bien un brazo de limpiaparabrisas.
FR2825485B1 (fr) * 2001-05-29 2005-02-18 Alstom Procede et dispositif de controle de vitesse angulaire d'une chaine electromecanique peu amortie
US6762580B1 (en) 2001-08-16 2004-07-13 Lexmark International, Inc. Electric motor velocity controller
EP1300304B1 (de) * 2001-10-04 2015-06-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Reduzierung von Ratterschwingungen in elektronisch geregelten Scheibenwischanlagen

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5771281A (en) * 1980-10-20 1982-05-04 Fanuc Ltd Servo motor controller

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4109190A (en) * 1976-12-30 1978-08-22 General Electric Company Circuit for increasing the operating speed range of a velocity servo system
DE2802224C2 (de) * 1978-01-19 1982-06-09 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Schaltungsanordnung zur proportional-integralen Drehzahlregelung einer von einem Elektromotor angetriebenen Arbeitsmaschine mit veränderlicher Belastung
JPS5743205A (en) * 1980-08-27 1982-03-11 Hitachi Ltd Speed feedback circuit
JPS59117478A (ja) * 1982-12-21 1984-07-06 Fanuc Ltd サ−ボモ−タの速度検出方式
JPS60200788A (ja) * 1984-03-22 1985-10-11 Fanuc Ltd 速度制御方式
JPS61116986A (ja) * 1984-11-09 1986-06-04 Fanuc Ltd 速度制御装置
US4669058A (en) * 1985-09-30 1987-05-26 United Technologies Corporation Integral control of a dependent variable in a system having at least two independent variables which influence the dependent variable
US4691152A (en) * 1986-02-19 1987-09-01 International Business Machines Corporation Data disk drive velocity estimator
JPH05267471A (ja) * 1991-04-05 1993-10-15 Matsushita Electric Ind Co Ltd 半導体装置の製造方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5771281A (en) * 1980-10-20 1982-05-04 Fanuc Ltd Servo motor controller

Also Published As

Publication number Publication date
EP0241563B1 (en) 1992-02-05
EP0241563B2 (en) 1995-05-24
KR920002347B1 (ko) 1992-03-21
WO1987002485A1 (en) 1987-04-23
EP0241563A1 (en) 1987-10-21
US4851754A (en) 1989-07-25
KR880700348A (ko) 1988-02-22
DE3683845D1 (de) 1992-03-19
EP0241563A4 (en) 1988-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS6294249A (ja) 速度制御方式
US4680518A (en) Servomotor velocity control method
JPH0221237B2 (ja)
EP0514847B1 (en) System and method for controlling speed of electric motor in extremely low speed range using rotary pulse encoder
KR920009023B1 (ko) 회전속도의 계측방법
JP3296527B2 (ja) モータ速度制御装置
US4503374A (en) Speed detection apparatus and method
JP3625215B2 (ja) 電動機の負荷イナーシャ同定用データ収集方法
JPH06225565A (ja) 電動機駆動系の慣性負荷測定方式
JP2728499B2 (ja) 電動機の速度制御装置
JPS6337597B2 (ja)
JPH06225564A (ja) 電動機駆動系の負荷定数測定方法
Tsuji et al. Technical issues on velocity measurement for motion control
JPS59117478A (ja) サ−ボモ−タの速度検出方式
JPH05274040A (ja) ディジタル制御方式
JP3055186B2 (ja) 電動機の瞬時位置・瞬時速度・瞬時加速度検出装置、ならびに瞬時位置値・瞬時速度値・瞬時加速度値を用いた電動機の制御方法
JP2564326B2 (ja) デイジタル位置サーボ装置
Armstrong-Hélouvry et al. Experiment Design
JPS6093515A (ja) 速度帰還方法
JP2903717B2 (ja) 電動機の速度制御装置
JPH077005B2 (ja) 物品移送装置の速度検出装置
JPH05260777A (ja) 電動機の速度検出方法
JPS61132873A (ja) 速度検出装置
JPH01126185A (ja) 速度制御装置
JPH05146188A (ja) 電動機の速度制御装置