JP3296527B2 - モータ速度制御装置 - Google Patents

モータ速度制御装置

Info

Publication number
JP3296527B2
JP3296527B2 JP20455994A JP20455994A JP3296527B2 JP 3296527 B2 JP3296527 B2 JP 3296527B2 JP 20455994 A JP20455994 A JP 20455994A JP 20455994 A JP20455994 A JP 20455994A JP 3296527 B2 JP3296527 B2 JP 3296527B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
value
torque command
motor speed
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP20455994A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0851788A (ja
Inventor
裕司 中村
和寛 鶴田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP20455994A priority Critical patent/JP3296527B2/ja
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to EP95927952A priority patent/EP0803968B1/en
Priority to US08/776,672 priority patent/US5834912A/en
Priority to KR1019970700765A priority patent/KR100352024B1/ko
Priority to DE69507340T priority patent/DE69507340T2/de
Priority to CN95195292A priority patent/CN1047700C/zh
Priority to PCT/JP1995/001534 priority patent/WO1996004708A1/ja
Publication of JPH0851788A publication Critical patent/JPH0851788A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3296527B2 publication Critical patent/JP3296527B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/16Controlling the angular speed of one shaft
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14Electronic commutators
    • H02P6/16Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/17Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの速度制御装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】モータの速度フィードバック制御におい
て、従来はタコメータジェネレータ等の速度検出器が多
く用いられていたが、近年は、エンコーダ等で検出した
位置情報からフィードバック速度信号を算出する方式が
主流となってきている。この際の、速度フィードバック
信号の算出方法としては、位置信号のサンプリング周期
Ts間の増分値Δyより、v=Δy/Tsとして求めるのが最も
一般的である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この方法で
は、算出した速度信号の位相が実際の速度よりも遅れて
しまい、さらに低速域での精度が大きく劣化するという
問題がある。過去複数点での移動平均をとることによ
り、低速域での精度劣化の問題は改善されるが、位相の
遅れはさらに大きくなってしまう。また,サンプリング
周期が長い場合や、位置検出遅れがある場合には、その
位相はさらに遅れる。このように位相の遅れた信号によ
りフィードバック制御を行うと、フィードバックゲイン
を高く設定することができず、応答速度が遅くなってし
まう。一方、特開平4-9767号公報のように、演算時点で
の速度を予測検出するものも知られているが、モータの
特性やトルク指令を考慮せず、エンコーダ等で検出した
位置情報のみに頼って予測するものであり、予測が実際
の値と合わなくなる恐れがある。そこで本発明は,エン
コーダ等で検出した位置情報、モータの特性、及びトル
ク指令に基づいて速度を予測し、その重み付き移動平均
をとることにより、低速域での精度劣化が小さく、さら
に、位相遅れの無い速度フィードバック信号を用いたモ
ータ速度制御装置を提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め本発明では、現在時刻iにおいてK・Ts(K≧0,Ts:サン
プリング周期) 前のモータ位置y(i-K)を検出し、この検
出信号を基に算出したモータ速度フィードバック信号v
fbによりフィードバック制御を行うモータ速度制御装置
において、速度指令と前記モータ速度フィードバック信
号vfbからトルク指令u(i)を算出する手段と、前記位置y
(i-K)から速度v(i-K)を算出する手段と、M'サンプリン
グ前から時刻i-Kまでの前記速度v(i-m)(ただし、m=K,
…,M')を記憶する手段と、モータの動特性モデル、前
記トルク指令u(i),前記位置y(i-K)より、Mサンプリン
グ先までの速度予測値v*(i+m)(ただし、m=-K+1,…,M)
を求める予測器と、前記速度フィードバック信号を、
【数8】 なる計算によって求める手段と、を備えるとともに、
記予測器は、位置yより位置増分値Δy(Δはサンプリン
グ周期Ts間の増分値を表す)を求める手段と、トルク指
令uから位置増分値Δyまでの伝達関数モデルGv(z)=(b 1 z
-1 +…+b Nb z -Nb )/(1-a 1 z -1 -…-a Na z -Na )より、予測係数A
mn 、B mn を、
【数9】 で決定し記憶する手段と、現在に至るまでの過去のトル
ク指令および位置増分値を記憶する手段と、これらの予
測係数、トルク指令、位置増分値より、前記速度予測値
を次式
【数10】 で求める手段と、からなることを特徴とするものであ
る。
【0005】
【作用】上記手段により、精度劣化が小さく、位相遅れ
の無い速度フィードバック信号が得られるため、フィー
ドバックループゲインを高く設定でき、速度制御系の応
答周波数が高くなる。
【0006】
【実施例】以下,本発明の具体的実施例を図1に示して
説明する。図中5は速度指令と速度フィードバック信号
vfbを入力し、トルク指令uを出力する制御演算器であ
る。6は、トルク制御器、モータ、および位置検出器を
含んだものを表しており、現在時刻iにおいて、トルク
指令u(i)を入力し、K・Ts(K≧0,Ts:サンプリング周期)
前のモータ位置検出値y(i-K)を出力する。1は、モータ
の動特性モデル、トルク指令u、および位置yより、Mサ
ンプリング先までの速度予測値v*(i+m)(ただし、m=-K+
1,…,M)を求める予測器である。4は,v(i-K)=Δy(i-K)
/Ts(Δはサンプリング周期Ts間の増分値を表す)等の
演算により、位置y(i-K)から速度v(i-K)を算出する演算
器であり、3は、M'サンプリング前から時刻i-Kまでの
速度v(i-m)(ただし、m=K,…,M')を記憶するメモリであ
る。2は演算器であり、
【数11】 なる計算により速度フィードバック信号vfbを求め、制
御演算器5へ出力する。重みwmとw'mは,wm =w'm =1/(M
+M'+1)として,各速度の平均をとっても良いし、各速度
に異なる重みを付け、全体で1となるように設定しても
良い。MとM' はその差M-M'によって速度フィードバック
信号の位相を、和M+M'によって速度分解能を調整でき、
M≧M'とすることにより位相遅れのないフィードバック
信号が得られる。
【0007】次に予測器1の具体的実施例を図2および
図3に示す。まず図2において、11は予測器、13は
予測係数Amn, Bmnを記憶するメモリ、14,15は現在
に至るまでの過去のトルク指令uおよび位置増分値Δyを
記憶するメモリ、16は位置yより位置増分値Δyを求め
る差分器である。12は演算器であり、
【数12】 なる演算により速度予測値v*(i+m)を算出し出力する。
図3において、21は予測器、23は予測係数Amn, Bmn
を記憶するメモリ、24,25は、現在に至るまでの過
去のトルク指令増分値Δuおよび位置増分値Δyを記憶す
るメモリ、26,27は増分値を求める差分器である。
22は演算器であり、
【数13】 なる演算により速度予測値v* (i+m)を算出し出力する。
【0008】ここで(2b)式および(3b)式における予測係
数について述べる。いまトルク指令uから位置増分値Δy
までの伝達関数モデルが、 Gv(z)=(b1z-1+…+bNbz-Nb)/(1-a1z-1-…-aNaz-Na) の離散時間系で得られているとすると、その入出力モデ
ルは次式となる。
【数14】 時刻iにおいては、時刻i-Kまでの位置増分値の実測値Δ
y(i-n)(n≧K)が得られているため、それ以降の位置増分
値を実測値を用いて,
【数15】 で予測すると、位置増分値予測値Δy*(i+m)は(2b)式と
なり、予測係数Amn,Bmnは、未来のトルク指令をu(j)=0
(j>i)とすると、
【数16】 で与えられる。またu(j)=u(i)(j>i)とすると,(7b)式
のBm0は次式となる。
【数17】 また,トルク指令増分値Δuから位置増分値Δyまでの伝
達関数モデルが、 Gp(z)=(b1z-1+…+bNbz-Nb)/(1-a1z-1-…-aNaz-Na) である場合、その入出力モデルは次式となり、
【数18】 (5)式と同様にして位置増分値を予測すると(3b)式を
得、予測係数Amn,Bmnは,未来のトルク指令増分値をΔu
(j)=0(j>i)とすると、
【数19】 で与えられる。
【0009】例えば、K=0で、トルク指令から位置まで
の連続系の伝達関数モデルを1/JS2として、零次ホール
ドとサンプラを考慮して離散化すると、図2の予測器の
モデルGv(z)の係数は、Na=1,a1=1,Nb=2,b1=b2=b=TS 2
/2Jとなり、図3の予測器のモデルGp(z)の係数は、Na=
2,a1=2,a2=-1,Nb=2,b1=b2=b=TS 2/2Jとなる。図2の
予測器を用い、M=2とすると、(2b)式の係数は(6)、
(7)、(7b')式より、A10=A20=1,B10=B11=b,B20=3b,B
21=bとなる。さらに(1)式において、M'=0,w2=0.5,w1=
w'0=0.25とすると、(1) 、(2) 式より、 vfb(i)=[Δy(i)+b{1.75u(i)+0.75u(i-1)}]/TS (11) を得る。上式のごとく、図1の予測器1と演算器2,4
とを一体化してvfb(i)を求めても、もちろん構わない。
【0010】外乱トルクudの検出値あるいは推定値が得
られる場合には、トルク指令uから外乱トルクudを減じ
た値をトルク指令と考えて速度予測値を求めても良い。
制御演算器5内で、PID制御やI−P制御等の積分演
算を含む演算によりトルク指令を決定する場合には、積
分演算値を前記外乱トルク推定値として用いても良い。
例えば図4に示すように、制御演算器5内部でPID演
算によりトルク指令を算出する場合、トルク指令から積
分演算値を減じたもの、すなわち、PD(比例微分)演
算値のみをトルク指令として予測器1へ入力する。
【0011】さらに、PI演算値を1次またはn次フィ
ルタリングした値を、次のサンプリング周期にトルク指
令u(i)として出力する制御演算器に対して、(11)式
を用いて速度フィードバック信号Vfb(i)を求めた場合の
ブロック図を図5に示す。同図では、1周期前の積分値
を外乱トルクudとしているが、これをさらにフィルタリ
ングした値をudとしても良い。また、速度v(i)は、Δy
(i)/TS によって求めているが、これ以外の方法、例え
ば、速度検出器の利用、あるいは、エンコーダのパルス
間の時間を計測して算出する等、既存の速度算出方法を
用いても良い。
【0012】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、低速
域での精度劣化が小さく、さらに、位相遅れの無い速度
フィードバック信号を用いるため、フィードバックルー
プゲインが上がり、高速応答可能なモータ速度制御装置
が実現されるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の具体的実施例を示す図
【図2】本発明の予測器の一例を示す内部ブロック図
【図3】本発明の予測器の他の例を示す内部ブロック図
【図4】本発明の制御演算器の一例を示す内部ブロック
【図5】本発明の他の実施例を示す図
【符号の説明】1 速度予測器 2 速度フィードバック信号演算器 3 速度を記憶するメモリ 4 速度演算器 5 制御演算器 6 トルク制御器、モータ、および位置検出器
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平1−237701(JP,A) 特開 平1−209977(JP,A) 特開 平5−165504(JP,A) 特開 平6−197578(JP,A) 特開 昭59−6782(JP,A) 特開 昭61−30984(JP,A) 特開 昭62−208110(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) H02P 5/00

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】現在時刻iにおいてK・Ts(K≧0,Ts:サンプ
    リング周期)前のモータ位置y(i-K)を検出し、この検出
    信号を基に算出したモータ速度フィードバック信号vfb
    によりフィードバック制御を行うモータ速度制御装置に
    おいて、 速度指令と前記モータ速度フィードバック信号vfbから
    トルク指令u(i)を算出する手段と、 前記位置y(i-K)から速度v(i-K)を算出する手段と、 M'サンプリング前から時刻i-Kまでの前記速度v(i-m)
    (ただし、m=K,…,M')を記憶する手段と、 モータの動特性モデル、前記トルク指令u(i),前記位置
    y(i-K)より、Mサンプリング先までの速度予測値v*(i+m)
    (ただし、m=-K+1,…,M)を求める予測器と、 前記速度フィードバック信号を、 【数1】 なる計算によって求める手段と、を備えるとともに、 前記予測器は、 位置yより位置増分値Δy(Δはサンプリング周期Ts間
    の増分値を表す)を求める手段と、 トルク指令uから位置増分値Δyまでの伝達関数モデル Gv(z)=(b 1 z -1 +…+b Nb z -Nb )/(1-a 1 z -1 -…-a Na z -Na ) より、予測係数A mn 、B mn を、 【数2】 で決定し記憶する手段と、 現在に至るまでの過去のトルク指令および位置増分値を
    記憶する手段と、 これらの予測係数、トルク指令、位置増分値より、前記
    速度予測値を次式 【数3】 で求める手段と、 からなる ことを特徴とするモータ速度制御装置。
  2. 【請求項2】前記B m0 に代えて、 【数4】 とする手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の
    モータ速度制御装置。
  3. 【請求項3】現在時刻iにおいてK・Ts(K≧0,Ts:サンプ
    リング周期)前のモータ位置y(i-K)を検出し、この検出
    信号を基に算出したモータ速度フィードバック信号v fb
    により フィードバック制御を行うモータ速度制御装置に
    おいて、 速度指令と前記モータ速度フィードバック信号v fb から
    トルク指令u(i)を算出する手段と、 前記位置y(i-K)から速度v(i-K)を算出する手段と、 M'サンプリング前から時刻i-Kまでの前記速度v(i-m)
    (ただし、m=K,…,M')を記憶する手段と、 モータの動特性モデル、前記トルク指令u(i),前記位置
    y(i-K)より、Mサンプリング先までの速度予測値v * (i+m)
    (ただし、m=-K+1,…,M)を求める予測器と、 前記速度フィードバック信号を、 【数5】 なる計算によって求める手段と、 を備えるとともに、 前記予測器は、 位置y,トルク指令uよりその増分値Δy,Δuを求める手
    段と、 トルク指令増分値Δuから位置増分値Δyまでの伝達関数
    モデル Gp(z)=(b 1 z -1 +…+b Nb z -Nb )/(1-a 1 z -1 -…-a Na z -Na ) より,予測係数A mn 、B mn を、 【数6】 で決定し記憶する手段と、 現在に至るまでの過去のトルク指令増分値および位置増
    分値を記憶する手段と、 これらの予測係数、トルク指令増分値、位置増分値よ
    り、前記速度予測値を次式 【数7】 で求める手段と、 からなることを特徴とするモータ速度制御装置。
  4. 【請求項4】外乱トルクu d の検出値あるいは推定値を求
    める手段と、 前記トルク指令uから外乱トルクu d を減じた値をトルク
    指令と考えて速度予測値を求める手段と を備えたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに
    記載のモータ速度制御装置。
  5. 【請求項5】PID制御やI−P制御等の積分演算を含
    む演算によりトルク指令を決定する場合に,前記外乱ト
    ルクu d として,積分演算値を用いることを特徴とする請
    求項4に記載のモータ速度制御装置。
JP20455994A 1994-08-05 1994-08-05 モータ速度制御装置 Expired - Fee Related JP3296527B2 (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP20455994A JP3296527B2 (ja) 1994-08-05 1994-08-05 モータ速度制御装置
US08/776,672 US5834912A (en) 1994-08-05 1995-08-02 Motor speed control device
KR1019970700765A KR100352024B1 (ko) 1994-08-05 1995-08-02 모터속도제어장치
DE69507340T DE69507340T2 (de) 1994-08-05 1995-08-02 Geschwindigkeitsregler für einen motor
EP95927952A EP0803968B1 (en) 1994-08-05 1995-08-02 Motor speed controller
CN95195292A CN1047700C (zh) 1994-08-05 1995-08-02 电动机速度控制装置
PCT/JP1995/001534 WO1996004708A1 (fr) 1994-08-05 1995-08-02 Dispositif de commande de la vitesse d'un moteur

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP20455994A JP3296527B2 (ja) 1994-08-05 1994-08-05 モータ速度制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0851788A JPH0851788A (ja) 1996-02-20
JP3296527B2 true JP3296527B2 (ja) 2002-07-02

Family

ID=16492489

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP20455994A Expired - Fee Related JP3296527B2 (ja) 1994-08-05 1994-08-05 モータ速度制御装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US5834912A (ja)
EP (1) EP0803968B1 (ja)
JP (1) JP3296527B2 (ja)
KR (1) KR100352024B1 (ja)
CN (1) CN1047700C (ja)
DE (1) DE69507340T2 (ja)
WO (1) WO1996004708A1 (ja)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998025191A1 (fr) 1996-12-04 1998-06-11 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Controleur synchrone
FI111932B (fi) * 1997-06-05 2003-10-15 Kone Corp Menetelmä hissin nopeuden säätöön ja hissijärjestelmä
JP3900219B2 (ja) * 1997-10-24 2007-04-04 株式会社安川電機 電動機速度制御装置および同装置のゲイン設定方法
US6075332A (en) * 1998-05-14 2000-06-13 Mccann; Roy A. Predictive conductive angle motor control system for brake-by-wire application
JP3859115B2 (ja) * 1999-07-26 2006-12-20 セイコーエプソン株式会社 プリンタ用モータの制御装置および制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体
WO2001020767A1 (en) * 1999-09-17 2001-03-22 Delphi Technologies, Inc. Low ripple permanent magnet motor control
JP2002091570A (ja) * 2000-09-20 2002-03-29 Yaskawa Electric Corp サーボ制御方法
JP4143437B2 (ja) * 2003-02-20 2008-09-03 アルプス電気株式会社 力覚付与型入力装置
US7368886B2 (en) * 2004-05-14 2008-05-06 General Motors Corporation Method of testing motor torque integrity in a hybrid electric vehicle
JP2006201148A (ja) 2004-12-22 2006-08-03 Toshiba Mach Co Ltd 信号処理装置、信号処理方法、信号処理プログラム、信号処理プログラムを記録した記録媒体、速度検出装置、サーボ機構
US7376525B2 (en) * 2005-05-10 2008-05-20 Newport Corporation Apparatus and method for estimation of initial phase of a brushless motor
AU2006245411A1 (en) 2005-05-11 2006-11-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Rotary electric device drive unit including the same
JP4622863B2 (ja) * 2006-01-10 2011-02-02 トヨタ自動車株式会社 モータの制御装置
DE102009054603A1 (de) * 2009-12-14 2011-06-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Elektromotors
JP6289044B2 (ja) * 2013-11-15 2018-03-07 オリンパス株式会社 観察装置
CN106483990B (zh) * 2016-12-20 2019-06-14 南京埃斯顿自动化股份有限公司 一种电机控制方法
CN110568210A (zh) * 2019-09-06 2019-12-13 深圳臻宇新能源动力科技有限公司 一种转速预测方法、系统及车辆
JP6791515B1 (ja) * 2019-10-16 2020-11-25 多摩川精機株式会社 回転機器制御システム及びエンコーダ

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57203958A (en) * 1981-06-09 1982-12-14 Fanuc Ltd Detecting method for velocity of induction motor
JPS596782A (ja) * 1982-07-01 1984-01-13 Hitachi Ltd 電動機のデイジタル速度制御装置
JPS59214921A (ja) * 1983-05-20 1984-12-04 Yaskawa Electric Mfg Co Ltd パルス周波数検出方式
JPS61277391A (ja) * 1985-05-31 1986-12-08 Fuji Electric Co Ltd 状態観測器
JPS62260574A (ja) * 1986-05-06 1987-11-12 Mitsubishi Electric Corp モ−タの回転速度検出方法
JPS63190583A (ja) * 1987-01-29 1988-08-08 Fanuc Ltd 速度制御方式
JPH01107687A (ja) * 1987-10-20 1989-04-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータの制御方法
JPH02159990A (ja) * 1988-12-10 1990-06-20 Fanuc Ltd サーボモータの速度制御方式
JP2728499B2 (ja) * 1989-05-19 1998-03-18 株式会社日立製作所 電動機の速度制御装置
JP2827446B2 (ja) * 1990-04-27 1998-11-25 株式会社明電舎 電動機の速度検出方法
TW221535B (ja) * 1991-05-20 1994-03-01 Meidensha Electric Mfg Co Ltd
JPH0530772A (ja) * 1991-07-23 1993-02-05 Sharp Corp サーボ制御装置
JPH05260777A (ja) * 1992-03-12 1993-10-08 Meidensha Corp 電動機の速度検出方法
JPH06162614A (ja) * 1992-11-13 1994-06-10 Sony Corp 周波数電圧変換器及び速度検出装置
JP3166446B2 (ja) * 1993-10-26 2001-05-14 株式会社明電舎 速度推定オブザーバ

Also Published As

Publication number Publication date
EP0803968B1 (en) 1999-01-13
JPH0851788A (ja) 1996-02-20
DE69507340T2 (de) 1999-05-27
US5834912A (en) 1998-11-10
CN1047700C (zh) 1999-12-22
KR100352024B1 (ko) 2002-12-18
CN1158675A (zh) 1997-09-03
KR970705223A (ko) 1997-09-06
EP0803968A1 (en) 1997-10-29
EP0803968A4 (ja) 1997-10-29
DE69507340D1 (de) 1999-02-25
WO1996004708A1 (fr) 1996-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3296527B2 (ja) モータ速度制御装置
US4680518A (en) Servomotor velocity control method
EP0201605B1 (en) System for controlling the speed of a servo motor
JPS6294249A (ja) 速度制御方式
Lin et al. Adaptive fuzzy logic-based velocity observer for servo motor drives
JP3158439B2 (ja) 予見制御装置
JP3479922B2 (ja) 電動機駆動系の負荷定数測定方法
JP3230616B2 (ja) 電動機駆動系の慣性負荷測定方式
JP3246572B2 (ja) 電動機駆動系の負荷定数測定方法
JP2728499B2 (ja) 電動機の速度制御装置
KR970066778A (ko) 디지탈서보제어장치
JP2002354861A (ja) モータ速度制御装置
JP3551345B2 (ja) 同期制御装置
JPH06206127A (ja) ナットランナ制御装置
JP3055186B2 (ja) 電動機の瞬時位置・瞬時速度・瞬時加速度検出装置、ならびに瞬時位置値・瞬時速度値・瞬時加速度値を用いた電動機の制御方法
JP3213796B2 (ja) サーボモータ制御装置
JP3206611B2 (ja) 位置同期形速度制御系における位置追従制御方法
JP2791008B2 (ja) テープ移送装置の制御方法
JPH0954601A (ja) パラメータ同定装置
JP3232904B2 (ja) 速度推定オブザーバ
JP2626173B2 (ja) 誘導電動機の速度変動抑制制御方法
JPH10174479A (ja) 同期制御装置
JPH01178478A (ja) プリンタの印字ヘッド移動制御装置
JPH05260777A (ja) 電動機の速度検出方法
JPS59127112A (ja) ロボツトのサ−ボ制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090412

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090412

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100412

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100412

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110412

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120412

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120412

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130412

Year of fee payment: 11

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees