JP3296527B2 - モータ速度制御装置 - Google Patents
モータ速度制御装置Info
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- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/17—Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information
Description
に関する。
て、従来はタコメータジェネレータ等の速度検出器が多
く用いられていたが、近年は、エンコーダ等で検出した
位置情報からフィードバック速度信号を算出する方式が
主流となってきている。この際の、速度フィードバック
信号の算出方法としては、位置信号のサンプリング周期
Ts間の増分値Δyより、v=Δy/Tsとして求めるのが最も
一般的である。
は、算出した速度信号の位相が実際の速度よりも遅れて
しまい、さらに低速域での精度が大きく劣化するという
問題がある。過去複数点での移動平均をとることによ
り、低速域での精度劣化の問題は改善されるが、位相の
遅れはさらに大きくなってしまう。また,サンプリング
周期が長い場合や、位置検出遅れがある場合には、その
位相はさらに遅れる。このように位相の遅れた信号によ
りフィードバック制御を行うと、フィードバックゲイン
を高く設定することができず、応答速度が遅くなってし
まう。一方、特開平4-9767号公報のように、演算時点で
の速度を予測検出するものも知られているが、モータの
特性やトルク指令を考慮せず、エンコーダ等で検出した
位置情報のみに頼って予測するものであり、予測が実際
の値と合わなくなる恐れがある。そこで本発明は,エン
コーダ等で検出した位置情報、モータの特性、及びトル
ク指令に基づいて速度を予測し、その重み付き移動平均
をとることにより、低速域での精度劣化が小さく、さら
に、位相遅れの無い速度フィードバック信号を用いたモ
ータ速度制御装置を提供することを目的とする。
め本発明では、現在時刻iにおいてK・Ts(K≧0,Ts:サン
プリング周期) 前のモータ位置y(i-K)を検出し、この検
出信号を基に算出したモータ速度フィードバック信号v
fbによりフィードバック制御を行うモータ速度制御装置
において、速度指令と前記モータ速度フィードバック信
号vfbからトルク指令u(i)を算出する手段と、前記位置y
(i-K)から速度v(i-K)を算出する手段と、M'サンプリン
グ前から時刻i-Kまでの前記速度v(i-m)(ただし、m=K,
…,M')を記憶する手段と、モータの動特性モデル、前
記トルク指令u(i),前記位置y(i-K)より、Mサンプリン
グ先までの速度予測値v*(i+m)(ただし、m=-K+1,…,M)
を求める予測器と、前記速度フィードバック信号を、
記予測器は、位置yより位置増分値Δy(Δはサンプリン
グ周期Ts間の増分値を表す)を求める手段と、トルク指
令uから位置増分値Δyまでの伝達関数モデルGv(z)=(b 1 z
-1 +…+b Nb z -Nb )/(1-a 1 z -1 -…-a Na z -Na )より、予測係数A
mn 、B mn を、
ク指令および位置増分値を記憶する手段と、これらの予
測係数、トルク指令、位置増分値より、前記速度予測値
を次式
る。
の無い速度フィードバック信号が得られるため、フィー
ドバックループゲインを高く設定でき、速度制御系の応
答周波数が高くなる。
説明する。図中5は速度指令と速度フィードバック信号
vfbを入力し、トルク指令uを出力する制御演算器であ
る。6は、トルク制御器、モータ、および位置検出器を
含んだものを表しており、現在時刻iにおいて、トルク
指令u(i)を入力し、K・Ts(K≧0,Ts:サンプリング周期)
前のモータ位置検出値y(i-K)を出力する。1は、モータ
の動特性モデル、トルク指令u、および位置yより、Mサ
ンプリング先までの速度予測値v*(i+m)(ただし、m=-K+
1,…,M)を求める予測器である。4は,v(i-K)=Δy(i-K)
/Ts(Δはサンプリング周期Ts間の増分値を表す)等の
演算により、位置y(i-K)から速度v(i-K)を算出する演算
器であり、3は、M'サンプリング前から時刻i-Kまでの
速度v(i-m)(ただし、m=K,…,M')を記憶するメモリであ
る。2は演算器であり、
御演算器5へ出力する。重みwmとw'mは,wm =w'm =1/(M
+M'+1)として,各速度の平均をとっても良いし、各速度
に異なる重みを付け、全体で1となるように設定しても
良い。MとM' はその差M-M'によって速度フィードバック
信号の位相を、和M+M'によって速度分解能を調整でき、
M≧M'とすることにより位相遅れのないフィードバック
信号が得られる。
図3に示す。まず図2において、11は予測器、13は
予測係数Amn, Bmnを記憶するメモリ、14,15は現在
に至るまでの過去のトルク指令uおよび位置増分値Δyを
記憶するメモリ、16は位置yより位置増分値Δyを求め
る差分器である。12は演算器であり、
図3において、21は予測器、23は予測係数Amn, Bmn
を記憶するメモリ、24,25は、現在に至るまでの過
去のトルク指令増分値Δuおよび位置増分値Δyを記憶す
るメモリ、26,27は増分値を求める差分器である。
22は演算器であり、
数について述べる。いまトルク指令uから位置増分値Δy
までの伝達関数モデルが、 Gv(z)=(b1z-1+…+bNbz-Nb)/(1-a1z-1-…-aNaz-Na) の離散時間系で得られているとすると、その入出力モデ
ルは次式となる。
y(i-n)(n≧K)が得られているため、それ以降の位置増分
値を実測値を用いて,
なり、予測係数Amn,Bmnは、未来のトルク指令をu(j)=0
(j>i)とすると、
のBm0は次式となる。
達関数モデルが、 Gp(z)=(b1z-1+…+bNbz-Nb)/(1-a1z-1-…-aNaz-Na) である場合、その入出力モデルは次式となり、
得、予測係数Amn,Bmnは,未来のトルク指令増分値をΔu
(j)=0(j>i)とすると、
の連続系の伝達関数モデルを1/JS2として、零次ホール
ドとサンプラを考慮して離散化すると、図2の予測器の
モデルGv(z)の係数は、Na=1,a1=1,Nb=2,b1=b2=b=TS 2
/2Jとなり、図3の予測器のモデルGp(z)の係数は、Na=
2,a1=2,a2=-1,Nb=2,b1=b2=b=TS 2/2Jとなる。図2の
予測器を用い、M=2とすると、(2b)式の係数は(6)、
(7)、(7b')式より、A10=A20=1,B10=B11=b,B20=3b,B
21=bとなる。さらに(1)式において、M'=0,w2=0.5,w1=
w'0=0.25とすると、(1) 、(2) 式より、 vfb(i)=[Δy(i)+b{1.75u(i)+0.75u(i-1)}]/TS (11) を得る。上式のごとく、図1の予測器1と演算器2,4
とを一体化してvfb(i)を求めても、もちろん構わない。
られる場合には、トルク指令uから外乱トルクudを減じ
た値をトルク指令と考えて速度予測値を求めても良い。
制御演算器5内で、PID制御やI−P制御等の積分演
算を含む演算によりトルク指令を決定する場合には、積
分演算値を前記外乱トルク推定値として用いても良い。
例えば図4に示すように、制御演算器5内部でPID演
算によりトルク指令を算出する場合、トルク指令から積
分演算値を減じたもの、すなわち、PD(比例微分)演
算値のみをトルク指令として予測器1へ入力する。
ルタリングした値を、次のサンプリング周期にトルク指
令u(i)として出力する制御演算器に対して、(11)式
を用いて速度フィードバック信号Vfb(i)を求めた場合の
ブロック図を図5に示す。同図では、1周期前の積分値
を外乱トルクudとしているが、これをさらにフィルタリ
ングした値をudとしても良い。また、速度v(i)は、Δy
(i)/TS によって求めているが、これ以外の方法、例え
ば、速度検出器の利用、あるいは、エンコーダのパルス
間の時間を計測して算出する等、既存の速度算出方法を
用いても良い。
域での精度劣化が小さく、さらに、位相遅れの無い速度
フィードバック信号を用いるため、フィードバックルー
プゲインが上がり、高速応答可能なモータ速度制御装置
が実現されるという効果がある。
図
Claims (5)
- 【請求項1】現在時刻iにおいてK・Ts(K≧0,Ts:サンプ
リング周期)前のモータ位置y(i-K)を検出し、この検出
信号を基に算出したモータ速度フィードバック信号vfb
によりフィードバック制御を行うモータ速度制御装置に
おいて、 速度指令と前記モータ速度フィードバック信号vfbから
トルク指令u(i)を算出する手段と、 前記位置y(i-K)から速度v(i-K)を算出する手段と、 M'サンプリング前から時刻i-Kまでの前記速度v(i-m)
(ただし、m=K,…,M')を記憶する手段と、 モータの動特性モデル、前記トルク指令u(i),前記位置
y(i-K)より、Mサンプリング先までの速度予測値v*(i+m)
(ただし、m=-K+1,…,M)を求める予測器と、 前記速度フィードバック信号を、 【数1】 なる計算によって求める手段と、を備えるとともに、 前記予測器は、 位置yより位置増分値Δy(Δはサンプリング周期Ts間
の増分値を表す)を求める手段と、 トルク指令uから位置増分値Δyまでの伝達関数モデル Gv(z)=(b 1 z -1 +…+b Nb z -Nb )/(1-a 1 z -1 -…-a Na z -Na ) より、予測係数A mn 、B mn を、 【数2】 で決定し記憶する手段と、 現在に至るまでの過去のトルク指令および位置増分値を
記憶する手段と、 これらの予測係数、トルク指令、位置増分値より、前記
速度予測値を次式 【数3】 で求める手段と、 からなる ことを特徴とするモータ速度制御装置。 - 【請求項2】前記B m0 に代えて、 【数4】 とする手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の
モータ速度制御装置。 - 【請求項3】現在時刻iにおいてK・Ts(K≧0,Ts:サンプ
リング周期)前のモータ位置y(i-K)を検出し、この検出
信号を基に算出したモータ速度フィードバック信号v fb
により フィードバック制御を行うモータ速度制御装置に
おいて、 速度指令と前記モータ速度フィードバック信号v fb から
トルク指令u(i)を算出する手段と、 前記位置y(i-K)から速度v(i-K)を算出する手段と、 M'サンプリング前から時刻i-Kまでの前記速度v(i-m)
(ただし、m=K,…,M')を記憶する手段と、 モータの動特性モデル、前記トルク指令u(i),前記位置
y(i-K)より、Mサンプリング先までの速度予測値v * (i+m)
(ただし、m=-K+1,…,M)を求める予測器と、 前記速度フィードバック信号を、 【数5】 なる計算によって求める手段と、 を備えるとともに、 前記予測器は、 位置y,トルク指令uよりその増分値Δy,Δuを求める手
段と、 トルク指令増分値Δuから位置増分値Δyまでの伝達関数
モデル Gp(z)=(b 1 z -1 +…+b Nb z -Nb )/(1-a 1 z -1 -…-a Na z -Na ) より,予測係数A mn 、B mn を、 【数6】 で決定し記憶する手段と、 現在に至るまでの過去のトルク指令増分値および位置増
分値を記憶する手段と、 これらの予測係数、トルク指令増分値、位置増分値よ
り、前記速度予測値を次式 【数7】 で求める手段と、 からなることを特徴とするモータ速度制御装置。 - 【請求項4】外乱トルクu d の検出値あるいは推定値を求
める手段と、 前記トルク指令uから外乱トルクu d を減じた値をトルク
指令と考えて速度予測値を求める手段と を備えたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに
記載のモータ速度制御装置。 - 【請求項5】PID制御やI−P制御等の積分演算を含
む演算によりトルク指令を決定する場合に,前記外乱ト
ルクu d として,積分演算値を用いることを特徴とする請
求項4に記載のモータ速度制御装置。
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