JPS59117478A

JPS59117478A - サ−ボモ−タの速度検出方式

Info

Publication number: JPS59117478A
Application number: JP57224175A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Kurakake; 鞍掛　三津雄
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1982-12-21
Filing date: 1982-12-21
Publication date: 1984-07-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明はサーボモータの速度を高精度に検出するだめの
サーボモータの速度検出方式に関し、特に低速域から高
速域まで広範囲に高精度な速度検出が可能なサーボモー
タの速度検出方式に関する。

直流モータや交流モータを速度制御するには、モータの
実速度を検出して、指令速度と比較してモータを制御す
る必要がある。第１図は、一般的なサーボ制御回路のブ
ロック図であり、サーボモータ１の回転軸に直結された
ロータリエンコーダ（位置検出器）２からサーボモータ
１の所定回転量毎に発生する位置検出パルスＰＰと、外
部から構成される装置指令パルスＰ　ＣＭＤとの差（位
置誤差）が演算回路３でとられ、エラーレジスタ４にセ
ットされる。エラーレジスタ４の内容は、デジタルアナ
ログ変換器５でアナログ電圧に変換され速度指令電圧と
して速度制御回路７に入力される。一方、位置検出パル
スＰＰから速度検出回路６によって実速度が検出され、
速度制御回路７へ入力され、速度制御回路７は速度指令
電圧と実速度の速度誤差に基いて電流制御回路８がサー
ボモータ１を速度制御する。

この様なサーボ制御回路の内、速度制御ループの回路、
即ち、演算回路６から速度制御回路７までの回路の動作
をマイクロプロセッサによって行なうものが開発されて
いる。マイクロプロセッサはデジタル演算を行なうこと
から、デジタル的に速度検出を行なう必景がある。

第２図は従来のデジタル的速度検出回路構成図でろシ、
第３図はその動作説ゆ」図である。図中、６ａはカウン
タであり、サンプリング周期１゛の間に人力される位置
パルスを計数し、サンプリングパルスＳＰによってその
計数値がリセットされるもの、６ｂはレジスタであｐ、
サンプリングパルスＳＰによってカウンタ６ａの計数値
がセットされるもの、９はマイクロプロセッサであシ、
前述の演算回路３と同様位置誤差を演算して速度指令Ｖ
ＣＭ　を算出し、又レジスタ６ｂからの計数値によシ実
速度ＴＳＣを得て、速度指令ＶＣＭと実速度ＴＳＣの差
である速度誤差を出方するものである。

第３図を用いて第２図従来構成の動作を説明すルト、カ
ウンタ６ａは一定周期毎に発生されるサンプリングパル
スＳＰによってリセットされるから各サンプリング周期
の時間Ｔの間に入力される位置検出パルスの数を計数し
ていることになシ、この位置検出パルスの数はレジスタ
６ｂにセットされる。マイクロコンビヱータ９は各サン
プリングパルス発生時にレジスタ６ｂの計数値を読取シ
、これによシ実速度ＴＳＣを得て、速度誤差Ｅ几を演算
し出力する。

しかしながら係る従来の速度検出方式では、次の様な欠
点が生じていた。

第一に、低速回転時、特に位置検出パルスＰＰの間隔が
サンプリング周期よシ大きい場合には、１サンプリング
周期内に１つの位置検出パルスも入力しないから、速度
検出がサンプリング周期毎に不可能となる。

第二に、高速回転時には、サンプリング周期の間に入力
された位置検出パルスＰＰの数を計数しても、これはサ
ンプリング周期の間の平均速度であって、サンプリング
パルス発生時の瞬時速度ではない。このため、マイクロ
プロセッサによる速度制御の応答特性が劣化し、陥応答
性を達成できない。

従って、不発明の目的は、低速回転時に速度検出が可能
でありしかも高速回転時に關応答特性を達成しうるサー
ボモータの速度検出方式を提供するにある。

以下、本発明を一実施例にょシ詳細に説明する。

本発明では、サンプリング周期内に位置検出パルスＰＰ
が１つも入力しない低速回転時には、位置検出パルスか
ら速度検出を行なうことができないため、サーボモータ
の物理的特性に愚く微分方程式から誘導された状態推移
方程式を用いて、サーボモータの電機子電流、電機子′
ら圧からサンプリング時の瞬時速度を推定する。

一方、高速回転時には、サンプリング時の直前に入力さ
れた位置検出パルスＰＰの周期を計数し、その逆数から
サンプリング時の瞬時速度を求める。

更に、中速回転時には、低速回転時の速度推定法で求め
た瞬時速度の推定値を高速回転時の速度検出法で求めた
瞬時速度によって修正する。

これによシ、マイクロプロセッサはサンプリング時の瞬
時速度が低速から高速まで得られる。

第４図は本発明による低速回転時の速度検出原理説明図
であり、サーボモータ１の特性を伝達関数によって示し
たブロック図である。図中、Ｕは電機子電圧指令、１ｉ
ｌ−１：電機子実電流、■は実速度、ＴＬは負荷トルク
、Ｋｅ　はサーボモータの逆起電力定数、Ｋｔはサーボ
モータのトルク定数、Ｒａは電機子電流抵抗、Ｌａは電
機子インダクタンス、Ｊはモータと負荷のイナーシャで
ある。ＨＤはホールド回路、Ｔはサンプリング周期であ
る。

第４図からサーボモータの物理的特性に基づく微分方程
式を求めると、となり、これをマトリクス表記に直すと、となり、簡単
に表記すると、マイクロプロセッサで処理するため、離散値形式に変換
すると、（４）式を展開して、を得る。

（５）式から負荷トルク゛Ｉ’　Ｌ（ｋ）−７ｉ消去し
て変形すると、ＩＶ（ｋ）＝＝（Φｌ−Φ２１Ｘ　　　）−ｖ（ｋ−１）
２ｌ＋（Φ１２−Φ２２Ｘ　　　）・１（ｋ−１）２となる。

（６）式を見ると、電機子電流検出値ｉ　（ｋ−１）　
ｌ　１（ｋＬ電機子電圧指令値ｕ（ｋ−１）ｉ用いてモ
ータの実速度■の推定値が検出出来ることになる。

次に高速回転時の速度検出法について説明する。

゛第５図は本発明による重速回転時の速度検出法の説明
図である。

高速時には一サンプリング周期１゛内に多数の位置検出
パルスＰＰが入力されることから各サンプリングパルス
直前の位置検出パルスＰＰの間隔を測定する。第５図で
はサンプリングパルスＳｎの直前の位置検出パルスＰｎ
とＰｎ−１との間隔Ｔ。

を測定し、モータの速度ｖ　（ｋ）を、ｖ（ｋ）−一　
　　　　　　　　　　　・・・（７）Ｔ。

によシ求める。

このため、サンプリングパルス直前の瞬間速度を得るこ
とができる。

又、回転速度にムラがあることからサンプリングパルス
直前の複数の位置検出パルスの間隔、例えは、第５図に
おいて、位置検出パルスＰｎ−３とＰｎ−２の間隔Ｔ２
、位置検出パルスＰｎ−２とＰｎ−１の間隔１゛ｌ、位
置検出パルスＰｎ−１とＰｎの間隔ＴＯの平均値ＴＭを
次式よシ求める。

ＴＭ　＝　−（Ｔｏ　＋　Ｔｌ＋’１’２　）　　　　
　　　（８）にれを一般式に直すと、となシ、第（方式のＴｏに代入して速度を次式よシ求め
てもよい。

すなわち、通常の高速時には（７）式を用いればよいが
極めて高速回転の時には、第（７）式の間隔Ｔｏが非常
にホさくなシ、これをクロックパルスで計数すると、ク
ロックパルスの間隔がＴｏに影響を及はすため、上述の
第（９）式、第（１０）式を利用して速度検出してもよ
い。

次に、本発明では、中速回転時にも瞬時速度が得られる
様に考慮されている。

第６図は本発明による中速回転時における速度検出方式
説明図である。

位置検出パルスＰＰを用いる速度検出方式でば１サンプ
リング周ルＪＴ内に１ケでも位置検出パルスＰＰが入力
すれば、速度検出が可能となるが、この位置検出パルス
は第６図のＰＰ２の如く周期の初めに来る場合や、ＰＰ
１の如く周期のｉｂにくる場合もあシ、サンプリングパ
ルス発生時の瞬間速度とはいえなくなる。同様に、位置
検出パルスＰＰが１サンプリング周期Ｔ内に２〜３個入
力されるときも、第６図ＰＰ５．ＰＰ４の如く異なシー
間速度といえなくなる。そこで、１サンプリング周期内
に位置検出パルスＰＰが１〜数個発生する中速回転時に
は、低速回転時の瞬時速度推定方式（第（６）式）と、
高速回転時の実速度検出方式（第（７）式）とを組合せ
て瞬時速度を求める様にしている。即ち、中速回転時に
は、瞬時速度推定方式で求めた推定速度を実速度検出方
式で求めた実速度によって修正して瞬間速度としている
もので、次式で与えられる。

ｖ（ｋ）　＝ｖ　ａ（ｋ）＋Ｋ　（−−ｖ　ａ（ｋ）　
）　　　　　　　−−−（ｌυＴ。

２ｌ＋（Φ１２−Φ２２Ｘ　−）　ｉ　（ｋ−１）２に一定数であシ、ｏ（Ｋ（１とする。

尚、定数には一定でもよく、又１サンプリング周期内の
位置検出パルスＰＰの数ｎによって変化させてもよく、
例えば、ｎ＝１の場合に＝０．５．ｎ＝２の場合１ぐ−
０，５，ｎ＝３の場合に＝０８とすることができる。

この第Ｉ式を見ると、定数Ｋをに＝ｏとすると、第（６
）式の速度推定式となシ、Ｋ＝１とすると第（７）式の
実速度検出式となシ、低速回転から高速回転の一般式を
示していることになる。

次に本発明を実現するための構成について説明する。

第７図は本発明の一実施例回路ブロック図であシ、本発
明を同期モータの制御回路に適用したものを示している
。

図中、１０１は回転界磁形の同期電動機、１０８は演算
制御部であシ、速度ループと電流ループの動作をプログ
ラム制御による演算動作によって行なうものである。演
算制御部１０８はモータ制御プログラムに従い演算動作
を行うプロセッサ１０８ａと、モータ制御プログラムを
格納するプログラムメモリ１０８ｂと、データの記憶の
ためのデータメモリ１０８Ｃと、ＮＣ装置寺の外部から
の指令を受けるための入出カポ−）１０８ｄと、パルス
幅変調回路１１４にアナログの゛電流指令を与えるため
のデジタ／Ｌ／−アナログ（ＤＡ）変換器１０８ｅと、
検流器１１２Ｕ。

１１２Ｖ、１１２Ｗからの実相電流Ｉａｕ、Ｉａｖ、ｉ
’ａｗを受け、デジタル値に変換するためのアナログ・
デジタル（ＡＤ）変換器１０日ｆと、バルスコーダ１１
３から最初に同期モータ１０１の界磁極の回転位置αを
示す位置コードがロードされ、以降パルスコーダ１１６
から同期モータ１０１が所定角回転する毎に発生される
回転パルスＰ１　ｒ　Ｐ２を計数するカウンタ１０８ｇ
と、後述する低速／高速判別回路の出力を受ける入出力
ボート１０８ｉと、これらを接続するためのアドレス・
データバス１０８ｈとで構成されている。尚、バルスコ
ーダ１１５は、同期モータ１０１の界磁極の位置を示す
位置コードと、同期モータ１０１が所定角回転毎に出力
される回転パルスを発生するものである。１１４はパル
ス幅変調回路、１１５はパルス幅変調回路の出力値号に
よシ制御されるインバータ、１１６は６相交流電源、１
１７はろ相交流を直流に整流する公知の整流回路でダイ
オード群１１７ａ及びコンデンサ１１７ｂを刹している
。

１１８は低速／高速判別回路であシ、位置検出パルスＰ
Ｐから低速／高速を判定し、更に前述の間隔Ｔｏを計測
し出力するものであシ、第８図に示す様にサンプリング
パルスＳＰによシセソトされ、位置検出パルスＰＰによ
ｐリセットされ、低速／高速判別信号Ｆ’ＦＱを出力す
るフリップフロップＦＦと、クロックパルスＣＬを計数
し、位置検出パルスＰＰによ）リセットされ、各位置検
出パルＸＰＰの間隔を計測するカウンタＣＴと、カラ／
りＣＴの計測値が位置検出パルスＰＰの到来毎にセット
される第１のレジスタ１（ＩＥＧ　１と、レジスタＢＥ
Ｇ　１の内容がサンプリングパルスＳＰの到来毎にセッ
トされる第２のレジスタＩ−ＬＥＧ２とを有しており、
クリップ７０ツブＦＦよシサンプリング周期４Ｔ内に位
置検出パルスＰＰが到来しないとハイレベル（１″）の
低速判別出力を、位置検出パルスＰＰが１個でも到来す
るとローレベル（“０″）の高速判別出力を発し、第２
のレジスタＲＥＧ２からはサンプリングパルスＳＰの到
来直前の位置パルスＰＰの間隔Ｔｏが出力される。

次に、第７図実施例構成の動作について同期モータ１０
１が低速で回転しているものとして、高速回転指令Ｃ■
が入力した場合について説明する。

■サンプリングパルスＳＰの周期間に位置検出パルスＰ
Ｐが到来しないと、低速／高速判別回路１１８の７リツ
プフロツプＦＦはハイレベル出力を発するので、プロセ
ッサ、１．０８２は入出力ボート１ｏｓｉ、バス１ｏａ
ｈを介し各サンプリング周期毎にこれを読取シ、低速回
転であると判別し、第（６）式の推定式によ多速度ＲＶ
を演算する。即ち、各サンプリング周期毎にプロセッサ
ー　０８ａは第（６）式を実行し、実速度ＲＶを演算し
、又Ｖ相、Ｗ和実相電流ｌａｙ、Ｉａｗから電機子電流
Ｉを演算し、更に振幅指令Ｉｓを求めておシ、１サンプ
リング前のこれらのデータをデータメモリー　０８ｃに
記憶しておく。

柄」ち、第（６）式において、電機子電圧指令値ｕ（ｋ
−１３は、電流ループ演算によって求められた各相への
電機子電圧指令値ｉ　ｕ（ｋ）、　ｉ　ｖ（ｋ）、　ｉ
バフ０がらｕ（ｋ−１）＝　−（１ｕ（ｋ−１）２＋１
ｖ（ｋ−１）２＋ｉｗ（ｋ−υ）Ｕ四として求められる。

また、電機子電流検出値１（ｋ−１）は、実相電流Ｉａ
ｖ、↑ａｗから、次式で求められる。

１　。

ｉ　（ｋ−１）−−（Ｉａｖ（ｋ−１）２−＋−Ｉａｗ
（ｋ−１）２従ってに時点では、データメモＩＪ１０８
Ｃにｖ（ｋ−１）　（＝ＲＶ（ｋ−１））、ｕ（ｋ−１
）、　１（ｋ−１）が記憶されている。

この状態で、プロセッサ１０８ａは入出力ポート１０８
ｆバス１０８ｈを介しＡ−Ｄ変換された実相電流↑ａｖ
、↑ａｗを読取る。そして第１式を実行し、ｋ時点の電
機子電流検出値ｉ　（ｋ）を演算し、データメモリ１０
８Ｃに記憶する。

次に、データメモリ１０８ｃに記憶されたｖ（ｋ−１）
。

ｕ　（ｋ−１）　、　ｉ　（ｋ−１）、１（ｋ）を読出
し、第（６）式を実行する。この場合第（６）式のΦ１
１．Φ１２・・・ｄ２は同期モータ１０１の特性である
から、予じめ実験等で求めておき、固定値として制御プ
ログラムのパラメータとして記憶されているので、第（
６）式の演算によｆｉｋ時点の実速度ｖ（ｋ）　（＝Ｒ
Ｖ（ｋ）　）は求まる。（実速度演算ステップ）。

０次に、入出力ボート１０８ｄ、バス１０８ｈを介し入
力された指令速度ＣＶと求めた実速度）ＬＶ（ｋ）との
差をプロセッサ１０８ａが演算し、次式に示す比例積分
を行なって振幅指令ｌ３（ｋ）を演算する。

尚、（Ｌ５）式の演算結果Ｉｓは電憬子電流の振幅に相
当する。即ち、負荷が変動し、あるいは速度指令が変化
すると速度誤差ＥＲ（＝Ｖｃ−Ｖａ）が太きくなシ、こ
れに応じて電愼子電流賑幅■Ｓも大きくなる。ＩＳが犬
さくなればよシ大きなトルクが発生し、このトルクによ
シミ動機の実速度が指令速度にもたらされる。（振幅指
令鼠算ステップ）０史に、データメモリ１　ｏａｃのｖ
（ｋ−１）をｖ（ｋ）に、１（ｋ−１）をｉ　（ｋ）に
更新する。（メモリ更新ステップ）０以上が速度ループ
演算ステップである。

０次に、プロセッサ１０８ａはカラ／り１０８ｇのカウ
ント値から、同期モータ１Ｄ１の界磁極の回転位データ
メモ！］１０８ｃに記憶されたテーブルから検索して求
める。この値を用いて、プロセッサ１０８ａは、次式か
ら３相の電流指令Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ（電流指令演算ステ
ップン。

■更に、プｏ　セｙ　サ１０８ａは検流器１１２Ｕ、　
１１２Ｖ。

１１２Ｗから得られた実相電流Ｉａｖ、ｉａｗ、↑ａｕ
を油変換器１０８ｆ・でデジタル化された各実電流を、
（ス１０８ｈを介し読み取り、前述の６相の電流指令ｆ
ｕ。

ｉｖ、、ｔｗ　　と芙相電流１ａｖ、Ｉａｗ、↑ａｕと
の差分Ｅ几を演算し、次式に示す比例積分演算をおこなって、ＤＡコンバータ
１０８ｅへの指令値ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを求める。

（指令値演算ステップ）。

０次に、プロセッサ１０８ａは、前述の速度ループの速
度演算ステップで得た実速度Ｖａに前述の係数Ｋｆを乗
じ、速度補償出力ＶＣＯを得、前述のＤ／Ａコンバータ
への指令値ｉｕ、ｉｖ、ｉｗがら差引き、補償されたＬ
）／Ａコンバータへの指令値ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを得る。

これは、同期モータ１８１の逆起電力による電流ループ
への速度帰還を打消すために設けられ、これによシミ流
ループの特性を同期モータｉｏｉの速度と無関係にし、
速度ループと電流ループとを独立に制御している。（補
償ステップ）０次に、プロセッサ１０１は前述の第（１３１式によシ
ｕ　（ｋ）を演算し、データメモリ１０８Ｃのｕ（ｋ−
１）をｕ　（ｋ）に更新する。（電機子電圧指令演算ス
テップ）以上が電流ループ演算ステップである。

この様にして得た補償されたＤ／Ａコンバータ指令値ｉ
ｕ、ｉｖ、ｉｗをプロセッサ１０８ａがバス１０８ｈを
介しＤＡ変換器１０８ｅへ送）、アナログ変換してパル
ス幅変調回路１１４へ送シ、以降同様にして同期モータ
１０１に三相電流がインバータ１１５から送られる。

次に、サンプリングパルス発生時に第９図（５）又はＭ
９図（Ｂ）の如く低速／高速判別回路１１８のクリップ
フロップＦＦがローレベル（“０″）を出力している時
は、１サンプリング周期内に位置検出パルスＩ）Ｐが１
つ以上入力しているから、中速又は高速回転時であると
プロセッサ１０８ａは判別する。

位置検出パルスＰＰが入力しているので、低速／高速判
別回路１１８の第２のレジスタＢＥＧ　２に間隔Ｔｏが
セットされている。そこで、プロセッサ１０８ａは第２
のレジスタＢ・ＥＧ２の間隔Ｔｏを読取ｐ、中速か高速
か判別する。即ち、読取った１１」隔Ｔｏが例え転と判
別する。プロセッサ１０８ａは第Ｉ式を実行し、実速度
几Ｖ（ｋ）を演算する。先づ、プロセッサ１０８ａは前
述の実速度演算ステップを実行し、第（ｌＤ式における
速度ｖａ（ｋ）を演算する。次に、プロセッサ１０８ａ
は第２のレジスタａ、ｂＧ２から読取っ／ζ間隔Ｔｏ及
びデータメモリ１２０Ｃに１己憶された定数Ｋを用いて
第（１１３式を実行して、芙−Ａ　ｌ？（ｋ）（−ＲＶ
（ｋ＞）を演算する。（中速度演算ステップ）。

以後プロセッサ１０８ａは低速時と同様、振幅指令演算
ステップ、メモリ更新ステップ以下を実行し、その動作
は低速時と同様である。

又、読取った間隔Ｔｏが例えばサンプリング周期中速回
転か高速回転かの限界値は、モータの特性、設計値等に
よって任意に足められる。

プロセッサ１０８ａは高速回転と判別し、読取った間隔
Ｔｏから第（方式を実行し実速度ｖ（Ｉリー（Ｌ（、Ｖ
（ｋ））を演算する。（高速度演算ステップ）。

以後プロセッサｉ　ｏａａは低速時と同様、振幅指令演
算ステップ、メモリ更新ステップを実行し、その動作は
低速時と同様である。尚、高速時においても、プロセッ
サ１０８ａは第（１３１式を実行し、電機子検出電流ｉ
　（ｋ）を＠真し−Ｃおくものとする。

以上の説明においては、同期モータの例によシ説明した
が、誘導モータ等のその他の交流モータや直流モータに
も適用でさる。又、速度制御演算と速度検出演算とを１
つの演算回路によって実行した例について説明したが、
演算回路の能力によっては、速度制御演算と速度検出演
算とを別々の演算回路によって行なうようにしてもよく
、１つの演算回路で更に電流制御ループの演算を行なう
ようにしてもよい。更に、ノくルス幅変調回路１１４を
タイマによりｗｔ成し、ＤＡコンノく−２指令値ｉｕ。

ｉｖ、　ｉｗ　をパルス幅変調したデジタル指令をプロ
セッサ１０８ａが出力し、デジタル値を直接タイマに与
えるよう構成してもよい。

以上説明した様に、本発明によれば、低速回転時には、
サーボモータの′１Ｆ浅子亀流と電機子電圧指令とによ
シサーボモータの物理的特性から瞬時速度を演算してい
るので、位置検出パルスが１サンプリング周期内に到来
しなくても瞬時速度を求めることができるという効果を
秦し、高速回転時には、位置検出パルスの間隔を計数す
るカウンタからのサンプリング時直前の間隔の逆数から
実速度を演算しているので、高速回転時のサンプリング
時直前の瞬時速度が求められるという効果を奏し、応答
性は一層高めることができる。又、中速回転時には、低
速回転時の演算方法で求めた瞬時速度を高速回転時の演
算方法で求めた実速度によって修正して瞬時速度を求め
ているので、中速回転時にも瞬時速度が正確に得られる
という効果を奏する。このため、各サンプリング時に速
度が検出できないという事態を防止でき、検出速度の変
動が極端に大きくならないという効果も奏し、又谷サン
プリング時の瞬時速度が低速から高速まで得られるので
速度ループの応答性が向上しゲインも犬きくとれるとい
う効果を秦し、サーボモータの滑らかな回転を保証する
ものである。

尚、本発明を一実施例によシ説明したが、本発明の主旨
す簀囲内で種々の変形が可能であシ、これらを本発明の
範囲から排除するものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は一般的なサーボ制御回路のブロック図、第２図
は従来のサーボモータの速度検出方式構成図、第６図は
第２図構成の動作説明図、第４図は本発明によるサーボ
モータの物理的特性ブロック図、第５図は本発明による
高速回転時速度検出説明図、第６図は本発明による中速
回転時速度検出説明図、第７図は本発明方式の実現のた
めの一実施例プロツク図、第８図は第７図ブロック図の
要部構成図、第９図は第７図ブロック図の動作説明図で
ある。図中、１０１・・・同期モータ、１０２・・・パルスジ
ェネレータ、１１８・・−低速／高速判別回路、１０８
・・・演算回路、１１２Ｖ、１１２Ｗ・・・検流器。％計量願人　　　ファナック株式会社代理人　弁理士　辻　　　頁　　外２名第１回洋　２０第　４面第　夕図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）サーボモータの電機子電流を検出する手段と、サ
ーボモータが所定回転角回転毎にパルスを出力する検出
器と、該パルスの間隔を計数するカウンタと、該電流検
出手段と該カウンタの出力によりサンプリング周期毎に
実速度を演算する演算回路とを有し、該サーボモータの
低速回転時には該検出された電機子電流と電機子゛電圧
指令との演算によって実速度を求め、高速回転時には該
カウンタで計数された当該サンプリング時の直前の間隔
の逆数に従って実速度を演算し、中速回転時には該検出
された電機子電流と該電機子電圧指令とから求めた実速
度を該サンプリング時の直前の間隔の逆数に従って求め
た実速度によって修正して実速度を求めることを特徴と
するサーボモータの速度検出方式。
（２）前記サーボモータの低速回転時に、当該サンプリ
ング時に検出された電機子電流と、１サンプリング前の
実速度、検出された電機子電流及び電機子電圧指令との
演算によって実速度を求めることを特徴とする特許請求
の範囲第（１）項記載のサーボモータの速度検出方式。