JP2008211930A - モータ制御方法及びモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 エッジパルスが入力される度に、周期カウンタ61による計測結果(エッジ周期)がメモリ62に記憶される。一方、演算サンプリングパルスが入力される毎に、スイッチ65が、比較器64の比較結果に基づき、メモリ62に記憶されているエッジ周期α又は周期カウンタ61の計測値βのいずれか一方を演算用検出周期として出力する。即ち、演算サンプリングパルスの入力時、その時点での周期カウンタ61の計測値βが目標周期以下ならばメモリ62のエッジ周期αを、周期カウンタ61の計測値βが目標周期を超えていたならばその計測値βを、演算用検出周期として出力する。
【選択図】 図4
Description
即ち、請求項3記載の発明は、駆動対象がモータにより一定量駆動される度に駆動検出信号を出力する駆動検出手段と、この駆動検出手段により駆動検出信号が出力されてから次に再び駆動検出信号が出力されるまでの時間を計測する計測手段と、駆動検出手段から駆動検出信号が出力される度に、計測手段による計測結果を計測周期として記憶する計測周期記憶手段と、予め設定された周期の演算タイミング毎に、計測周期記憶手段に記憶されている計測周期を検出周期として出力する検出周期出力手段と、この検出周期出力手段から出力された検出周期から駆動対象の駆動速度を演算する速度演算手段と、演算タイミング毎に、速度演算手段により演算された駆動速度が予め設定された目標速度となるようにモータの操作量を演算し、その演算結果に基づきモータを駆動制御する駆動制御手段と、演算タイミング毎に、駆動対象の実際の速度が前記目標速度よりも低い速度低下状態となっているか否かを判断する速度低下状態判断手段とを備えている。そして、検出周期出力手段は、演算タイミング時、速度低下状態判断手段により速度低下状態と判断された場合は、計測周期記憶手段に記憶されている計測周期に代えて、その演算タイミングにおける計測手段による計測中の計測値を、検出周期として出力する。
ここで、判断基準周期をどのように設定するかは種々考えられるが、例えば請求項5記載のように、モータ制御装置が、計測手段による計測中の計測値が予め設定した計測上限値を超えた場合に異常を検知するよう構成されている場合には、目標周期以上であって計測上限値以下の範囲内において判断基準周期を設定するとよい。
[第1実施形態]
(1)多機能装置の全体構成
図1は、本発明が適用された多機能装置(MFD:Multi Function Device )1の断面図である。
画像読取装置100の本体部101には、図1に示すように、静止原稿読取機能用の画像読取窓(以下、静止読取窓という。)102、及び自動搬送読取機能用の画像読取窓(以下、自動読取窓という。)103が設けられており、両読取窓102、103は、ガラスやアクリル等の透明なプラテン102A、103Aにて閉塞されている。
次に、本実施形態の多機能装置が備える画像読取装置100の構成について、図2及び図3に基づいて説明する。図2は、画像読取装置100のうち、特に、読取モータMT1を駆動制御(延いてはキャリッジ106の駆動を制御)するための機構の概略構成を示す説明図であり、図3は、その機構の電気的構成を示すブロック図である。なお、図2において、CIS105が搭載されるキャリッジ106やガイド軸111等(いずれも図1参照)は図示を省略している。
次に、本実施形態の演算用検出周期生成部40の具体的構成を、図4に基づいて説明する。図4に示すように、本実施形態の演算用検出周期生成部40は、周期カウンタ61と、メモリ62と、目標周期換算部63と、比較器64と、スイッチ65とを備えている。
図6に示すように、エンコーダエッジ検出部38からのエッジパルス(enc_trg)が演算用検出周期生成部40に入力される度に、そのエッジパルス入力時における周期カウンタ61の計測結果(エッジ周期)がメモリ62に記憶される。例えば、エッジパルス入力時に周期カウンタ61の計測値がaの場合は、その値aがメモリ62に記憶される。
以上説明した本実施形態によれば、従来のように単にメモリ62に記憶されているエッジ周期を演算用検出周期として用いるのではなく、演算タイミング毎に、メモリ62に記憶されているエッジ周期α又はその時点での周期カウンタ61の計測値βのどちらを演算用検出周期として出力するか選択するようにしている。即ち、その時点での計測値βが目標周期以下であれば、従来と同じようにメモリ62に記憶されているエッジ周期αを演算用検出周期として出力するが、その時点での計測値βが目標周期を超えているならば、その計測値βを演算用検出周期として出力するのである。
演算用検出周期を生成・出力するための構成は、上記第1実施形態で示した演算用検出周期生成部40に限らず、種々の構成をとることができる。そこで、上記第1実施形態の演算用検出周期生成部40とは異なる演算用検出周期生成部の具体例を、以下、第2実施形態から第4実施形態まで3種類例示する。まず、本第2実施形態の演算用検出周期生成部を、図8に示す。なお、演算用検出周期生成部以外の構成については、上記第1実施形態と同様であるため、以下の説明においては、演算用検出周期生成部の構成や機能について説明する。ただ、本実施形態では、演算タイミングの周期(即ち、演算サンプリングパルス生成部45からの演算サンプリングパルスの出力周期)が目標周期以上に設定されているものとする。後述する第3実施形態、第4実施形態も同様である。
スイッチ74は、演算サンプリングパルスが入力される毎(演算タイミング毎)に、その演算サンプリング入力時点での比較器73の比較結果に基づき、第1メモリ71に記憶されているエッジ周期α又はその時点での周期カウンタ61の計測値βのいずれか一方を、演算用検出周期として出力する。
次に、本実施形態の演算用検出周期生成部を、図11に示す。本実施形態でも、演算用検出周期生成部以外の構成は上記第1実施形態と同様である。また、既述の通り、演算タイミングの周期(即ち、演算サンプリングパルス生成部45からの演算サンプリングパルスの出力周期)は目標周期以上に設定されているものとする。
次に、本実施形態の演算用検出周期生成部を、図14に示す。本実施形態でも、演算用検出周期生成部以外の構成は上記第1実施形態と同様である。また、既述の通り、演算タイミングの周期(即ち、演算サンプリングパルス生成部45からの演算サンプリングパルスの出力周期)は目標周期以上に設定されているものとする。
本発明の実施の形態は、上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採り得ることはいうまでもない。
Claims (10)
- 駆動対象がモータにより一定量駆動される度に駆動検出信号を出力する駆動検出手段から駆動検出信号が出力される度に、該出力から次に再び駆動検出信号が出力されるまでの時間を計測し、
前記駆動検出手段から駆動検出信号が出力される度に該出力時点での前記計測結果を計測周期として記憶すると共に、該記憶した計測周期に基づいて前記駆動対象の駆動速度を演算し、
予め設定された周期の演算タイミング毎に、前記演算された駆動速度が予め設定された目標速度となるように前記モータの操作量を演算し、その演算結果に基づき前記モータを駆動制御するモータ制御方法であって、
前記演算タイミング時、前記駆動対象の実際の速度が前記目標速度よりも低い速度低下状態となっているか否かを判断し、該速度低下状態ならば、前記駆動対象の駆動速度の演算を、前記記憶した計測周期に代えて該演算タイミングにおける前記計測中の計測値に基づいて行う
ことを特徴とするモータ制御方法。 - 請求項1記載のモータ制御方法であって、
前記演算タイミング時における前記速度低下状態となっているか否かの判断は、該演算タイミングにおける前記計測中の計測値と、前記駆動対象が前記目標速度で駆動されている場合に得られる前記計測結果である目標周期とを比較することにより行い、該計測中の計測値が該目標周期よりも大きい場合に、前記速度低下状態であると判断する
ことを特徴とするモータ制御方法。 - 駆動対象がモータにより一定量駆動される度に駆動検出信号を出力する駆動検出手段と、
前記駆動検出手段により前記駆動検出信号が出力されてから次に再び駆動検出信号が出力されるまでの時間を計測する計測手段と、
前記駆動検出手段から前記駆動検出信号が出力される度に、前記計測手段による計測結果を計測周期として記憶する計測周期記憶手段と、
予め設定された周期の演算タイミング毎に、前記計測周期記憶手段に記憶されている計測周期を検出周期として出力する検出周期出力手段と、
前記検出周期出力手段から出力された検出周期から前記駆動対象の駆動速度を演算する速度演算手段と、
前記演算タイミング毎に、前記速度演算手段により演算された駆動速度が予め設定された目標速度となるように前記モータの操作量を演算し、その演算結果に基づき前記モータを駆動制御する駆動制御手段と、
前記演算タイミング毎に、前記駆動対象の実際の速度が前記目標速度よりも低い速度低下状態となっているか否かを判断する速度低下状態判断手段と、
を備え、
前記検出周期出力手段は、前記演算タイミング時、前記速度低下状態判断手段により前記速度低下状態と判断された場合は、前記計測周期記憶手段に記憶されている計測周期に代えて、該演算タイミングにおける前記計測手段による計測値を、前記検出周期として出力する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項3記載のモータ制御装置であって、
前記速度低下状態判断手段は、
前記演算タイミング時、該演算タイミングにおける前記計測手段の実際の計測値と、前記駆動対象が前記目標速度で駆動されている場合に前記計測手段にて得られる計測値である目標周期以上の所定の判断基準周期とを比較し、前記実際の計測値が前記判断基準周期よりも大きい場合に、前記速度低下状態であると判断する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4記載のモータ制御装置であって、
当該モータ制御装置は、前記計測手段による計測中の計測値が予め設定した計測上限値を超えた場合に異常を検知するよう構成されており、
前記判断基準周期は、前記目標周期以上であって前記計測上限値以下の範囲内において予め設定された値である
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4記載のモータ制御装置であって、
前記駆動制御手段は、前記駆動速度が前記目標速度を含む所定の速度変動範囲を超えないように前記モータの駆動制御を行うよう構成されており、
前記判断基準周期は、前記目標周期以上であって、前記駆動対象が前記速度変動範囲における下限値の速度で駆動されている場合に前記計測手段にて得られる計測値以下の範囲内において、予め設定された値である。
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4〜6いずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記判断基準周期は前記目標周期であることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項3記載のモータ制御装置であって、
前記演算タイミングの周期は、前記駆動対象が前記目標速度で駆動されている場合に前記計測手段にて得られる計測値である目標周期以上に設定されており、
前記速度低下状態判断手段は、前記演算タイミング時、前回の前記演算タイミング時に前記計測周期記憶手段に記憶されていた計測周期と今回の該演算タイミング時に前記計測周期記憶手段に記憶されている計測周期とを比較し、両者が一致した場合に、前記速度低下状態であると判断する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項3記載のモータ制御装置であって、
前記演算タイミングの周期は、前記駆動対象が前記目標速度で駆動されている場合に前記計測手段にて得られる計測値である目標周期以上に設定されており、
前記速度低下状態判断手段は、前記演算タイミング時、前回の前記演算タイミングから今回の該演算タイミングまでの間に前記駆動検出手段から前記駆動検出信号が出力されたか否かを判断し、該駆動検出信号が出力されていない場合に、前記速度低下状態であると判断する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項3記載のモータ制御装置であって、
前記演算タイミングの周期は、前記駆動対象が前記目標速度で駆動されている場合に前記計測手段にて得られる計測値である目標周期以上に設定されており、
前記速度低下状態判断手段は、前記演算タイミング時、該演算タイミングにおける前記計測手段の実際の計測値と前記演算タイミングの周期とを比較し、前記実際の計測値が前記演算タイミングの周期よりも大きい場合に、前記速度低下状態であると判断する
ことを特徴とするモータ制御装置。
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