JPS63263117A - 自動車用アクテイブサスペンシヨン装置の制御方法 - Google Patents
自動車用アクテイブサスペンシヨン装置の制御方法Info
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- JPS63263117A JPS63263117A JP62094951A JP9495187A JPS63263117A JP S63263117 A JPS63263117 A JP S63263117A JP 62094951 A JP62094951 A JP 62094951A JP 9495187 A JP9495187 A JP 9495187A JP S63263117 A JPS63263117 A JP S63263117A
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- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 5
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- 239000007924 injection Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
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- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
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- B60G2500/20—Spring action or springs
- B60G2500/201—Air spring system type
- B60G2500/2014—Closed systems
Landscapes
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用アクティブサスペンション装置の制御
方法に関するものである。
方法に関するものである。
従来の技術
エアサスペンションを用いた自動車において、該エアサ
スペンションの空気圧の制御を行うコントロールシステ
ムを、第２図に示すように高圧エアタンクＤと低圧エア
タンクＥとニアコンプレッサＦと流量制御弁Ｃとからな
り、ニアコンプレッサＦの作動によって低圧エアタンク
Ｅからエアを吸出圧縮して高圧エアタンクＤに供給し流
量制御弁Ｃの注入側弁Ｃ１が開くと高圧エアタンクＤよ
りエアサスペンションＢに高圧の空気を供給し排出側弁
Ｃ２が開くとエアサスペンションＢの空気が低圧エアタ
ンクＥ内に排出される所謂閉空気回路システムを用いる
ものは従来より公知であり、特開昭５０−２８５８９号
公報の中にも既に開示されている。尚第１図においては
１個のサスペンションの制御のみを示しているが４輪す
べてのエアサスペンションも同様にして制御されるもの
である。
スペンションの空気圧の制御を行うコントロールシステ
ムを、第２図に示すように高圧エアタンクＤと低圧エア
タンクＥとニアコンプレッサＦと流量制御弁Ｃとからな
り、ニアコンプレッサＦの作動によって低圧エアタンク
Ｅからエアを吸出圧縮して高圧エアタンクＤに供給し流
量制御弁Ｃの注入側弁Ｃ１が開くと高圧エアタンクＤよ
りエアサスペンションＢに高圧の空気を供給し排出側弁
Ｃ２が開くとエアサスペンションＢの空気が低圧エアタ
ンクＥ内に排出される所謂閉空気回路システムを用いる
ものは従来より公知であり、特開昭５０−２８５８９号
公報の中にも既に開示されている。尚第１図においては
１個のサスペンションの制御のみを示しているが４輪す
べてのエアサスペンションも同様にして制御されるもの
である。
発明が解決しようとする問題点
上記のような閉空気回路システムに、エアサスペンショ
ンの種々の挙動を検知するセンサ類Ｇと、該センサ類Ｇ
からの信号に基づき流量制御弁Ｃの弁開閉を指示するコ
ントローラＡを組合せエアサスペンションのダンパ特性
、ばね特性等を可変的に制御すると共に車の姿勢制御を
も行うようにしたアクティブサスペンシゴン装置におい
ては、弁作動時の動的時間遅れや弁特性の立ち上り遅れ
等により、コントローラＡが指示した指示流量と実際に
注入又は排出される実流量とにどうしてもある程度の差
が生じるので、その差分の流量補正を行う必要がある。
ンの種々の挙動を検知するセンサ類Ｇと、該センサ類Ｇ
からの信号に基づき流量制御弁Ｃの弁開閉を指示するコ
ントローラＡを組合せエアサスペンションのダンパ特性
、ばね特性等を可変的に制御すると共に車の姿勢制御を
も行うようにしたアクティブサスペンシゴン装置におい
ては、弁作動時の動的時間遅れや弁特性の立ち上り遅れ
等により、コントローラＡが指示した指示流量と実際に
注入又は排出される実流量とにどうしてもある程度の差
が生じるので、その差分の流量補正を行う必要がある。
このような指示流量と実流量との差を補正する方法とし
ては、流量計等の流量センサを用いこの流量センサにて
実流量を計測しそれと指示流量との差をフィードバック
して指示流量の補正を行うものが考えられるが、流量計
等の精密なハード部品を必要とし且つフィードバック回
路を設けなければならないので、極めて高価となるばか
りか回路構成も複雑となり、なかなか実用には供し難い
と言う問題を有している。
ては、流量計等の流量センサを用いこの流量センサにて
実流量を計測しそれと指示流量との差をフィードバック
して指示流量の補正を行うものが考えられるが、流量計
等の精密なハード部品を必要とし且つフィードバック回
路を設けなければならないので、極めて高価となるばか
りか回路構成も複雑となり、なかなか実用には供し難い
と言う問題を有している。
問題点を解決するための手段
本発明は、上記のような自動車用アクティブサスペンシ
ョンにおいて、センサ類のセンサ信号に基づきコントロ
ーラが決定した流体の指示流量に対する実際に制御弁部
を通過する波体流量を演算にて推定する実流量推定回路
を上記コントローラに組込み、該実流量推定回路にて求
めた実流量推定値と上記指示流量との差を算出してその
差分にて該指示流量を補正し、該補正後の指示流量にて
上記制御弁を開閉作動させる信号を発することを特徴と
するものである。
ョンにおいて、センサ類のセンサ信号に基づきコントロ
ーラが決定した流体の指示流量に対する実際に制御弁部
を通過する波体流量を演算にて推定する実流量推定回路
を上記コントローラに組込み、該実流量推定回路にて求
めた実流量推定値と上記指示流量との差を算出してその
差分にて該指示流量を補正し、該補正後の指示流量にて
上記制御弁を開閉作動させる信号を発することを特徴と
するものである。
作 用
上記において、実流量推定回路は、制御弁開閉信号を与
えたとき制御弁を実際に通過する流量を実験にて求めた
データに基づき実流量推定値を演算にて求めるので、な
めらかでないデジタル的弁開閉をしても実際に弁部を通
過した流体の量を的確に推定できる。
えたとき制御弁を実際に通過する流量を実験にて求めた
データに基づき実流量推定値を演算にて求めるので、な
めらかでないデジタル的弁開閉をしても実際に弁部を通
過した流体の量を的確に推定できる。
又補正の項で指示流量と上記実流量推定回路でもとめた
推定実流量との差にて新たな指示流量を補正することで
センサ信号に基づき指示された流量分の注入、排出量に
ほぼ等しい結果を得ることができる。
推定実流量との差にて新たな指示流量を補正することで
センサ信号に基づき指示された流量分の注入、排出量に
ほぼ等しい結果を得ることができる。
実施例
以下本発明の一実施例を附図を参照して説明する。
第１図は第２図におけるコントローラＡの制御態様を示
す図である。
す図である。
即ち、第１図に示すように、コントローラＡは、エアサ
スペンション部の例えば上下加速度、上下変位速度およ
び上下変位量等の種々の挙動をそれぞれ検出するセンサ
Ｇ１ 。
スペンション部の例えば上下加速度、上下変位速度およ
び上下変位量等の種々の挙動をそれぞれ検出するセンサ
Ｇ１ 。
Ｇ２ 、・・・Ｇｍの各センサの出力であるセンサ信
号ＩＩ 、Ｉ２ 、・・・Ｉｎに対しそれぞれゲイ
ンＲ１＋ Ｒ２、・・・Ｒｍを掛け、センサ信号毎の指
示流量Ｑ＋ ｌＱ２ 、・・・Ｑｍを求め、それら
を加算してセンサ信号による総指示流量Ｑを算出する。
号ＩＩ 、Ｉ２ 、・・・Ｉｎに対しそれぞれゲイ
ンＲ１＋ Ｒ２、・・・Ｒｍを掛け、センサ信号毎の指
示流量Ｑ＋ ｌＱ２ 、・・・Ｑｍを求め、それら
を加算してセンサ信号による総指示流量Ｑを算出する。
更にその総指示流量Ｑに後述する補正を行い補正後指示
流量Ｑ′を求める。該補正後指示流量Ｑ′は、流量制御
弁Ｃの通過最大流量等の制限を表わす弁特性を考慮した
フィルタＷを経て現実的指示流量Ｑ″に変換される。
流量Ｑ′を求める。該補正後指示流量Ｑ′は、流量制御
弁Ｃの通過最大流量等の制限を表わす弁特性を考慮した
フィルタＷを経て現実的指示流量Ｑ″に変換される。
制御弁開閉ロジックＵは上記現実的指示流量Ｑ ”に合
せて制御弁開閉信号Ｕ又はＫを発し流量制御弁Ｃの注入
側弁Ｃ１又は排出側弁Ｃ２を作動させエアサスペンショ
ンＢへの空気の供給又は排出を行う。
せて制御弁開閉信号Ｕ又はＫを発し流量制御弁Ｃの注入
側弁Ｃ１又は排出側弁Ｃ２を作動させエアサスペンショ
ンＢへの空気の供給又は排出を行う。
上記において、流量制御弁Ｃが開閉作動するときの弁の
動的時間遅れや弁部を通過する空気流量の立ち上り遅れ
等により流量低下が生じ、上記制御弁開閉信号Ｊ又はＫ
により流量制御弁Ｃがオン、オフ作動したとき実際に流
れる空気流量は指示空気流量より少となる。
動的時間遅れや弁部を通過する空気流量の立ち上り遅れ
等により流量低下が生じ、上記制御弁開閉信号Ｊ又はＫ
により流量制御弁Ｃがオン、オフ作動したとき実際に流
れる空気流量は指示空気流量より少となる。
そこで本発明では制御弁開閉信号Ｊ、Ｋに対し、実際に
弁部を通過する空気の流量を推定する実流量推定回路Ｖ
を設け、実流量推定回路Ｖで演算にて求めた推定実流量
Ｑ”と前記補正後指示流量Ｑ′との差をセンサ信号ＩＩ
。
弁部を通過する空気の流量を推定する実流量推定回路Ｖ
を設け、実流量推定回路Ｖで演算にて求めた推定実流量
Ｑ”と前記補正後指示流量Ｑ′との差をセンサ信号ＩＩ
。
Ｉ２ 、・・・Ｉｍに基づき算出した総指示流量Ｑに
加算することにより補正する制御を行う。
加算することにより補正する制御を行う。
上記実流量推定回路Ｖは、制御弁開閉信号Ｊ、Ｋを与え
たとき流量制御弁Ｃを実際に通過する空気流量を実験に
よって求めたデータに基づき、開弁時間のパラメータと
して実空気通過量推定値を演算にて求めるものである。
たとき流量制御弁Ｃを実際に通過する空気流量を実験に
よって求めたデータに基づき、開弁時間のパラメータと
して実空気通過量推定値を演算にて求めるものである。
上記の制御を式で表わすと下記の通りである。
Ｑ’＝Ｑ＋ （Ｑ’−Ｑ“′）・・・・・・・・・・・
・（１）Ｑ”＝ＷＱ’・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・（２）Ｑ″ ＝ＵｖＱ
″・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・（３）上記（２）、（３）式より Ｑ′＝ト＝ｗ＋ｖ−Ｑ“・・・・・・・・・・・・・・
・（４）（４）式を（１）式に代入すると ｗ＋ｖ−Ｑ′″＝Ｑ＋（ｖ＋−ｖ−１）Ｑ＃′・°・Ｑ
−Ｑ”’＝０ 従って上記のような補正を行うと、センサ信号により算
出した要求総指示流量Ｑに対し、推定実流量Ｑ″′が一
致するような制御弁開閉信号Ｊ、Ｋを発生することがで
きる。
・（１）Ｑ”＝ＷＱ’・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・（２）Ｑ″ ＝ＵｖＱ
″・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・（３）上記（２）、（３）式より Ｑ′＝ト＝ｗ＋ｖ−Ｑ“・・・・・・・・・・・・・・
・（４）（４）式を（１）式に代入すると ｗ＋ｖ−Ｑ′″＝Ｑ＋（ｖ＋−ｖ−１）Ｑ＃′・°・Ｑ
−Ｑ”’＝０ 従って上記のような補正を行うと、センサ信号により算
出した要求総指示流量Ｑに対し、推定実流量Ｑ″′が一
致するような制御弁開閉信号Ｊ、Ｋを発生することがで
きる。
尚上記実施例では空気をばねとして用いたエアサスペン
ションに本発明を適用した例を示しているが、空気の閉
回路において注入と排出のバランスが充分に保持され該
閉回路への空気の補給或は排出をほとんど行なわなくて
もすむような構成とすれば、空気の代りに空気以外の任
意の気体を採用することができ、又上記実施例では流量
制御弁を用いた例を示しているが、流量制御弁以外に圧
力制御弁を設けて、コントローラがセンサ類の信号から
注入又は排出すべき気体の指示流量を算出しその指示流
量に見合う量を注入又は排出させるべく上記圧力制御弁
の圧力設定値を可変制御する信号を発するよう構成して
も良い。
ションに本発明を適用した例を示しているが、空気の閉
回路において注入と排出のバランスが充分に保持され該
閉回路への空気の補給或は排出をほとんど行なわなくて
もすむような構成とすれば、空気の代りに空気以外の任
意の気体を採用することができ、又上記実施例では流量
制御弁を用いた例を示しているが、流量制御弁以外に圧
力制御弁を設けて、コントローラがセンサ類の信号から
注入又は排出すべき気体の指示流量を算出しその指示流
量に見合う量を注入又は排出させるべく上記圧力制御弁
の圧力設定値を可変制御する信号を発するよう構成して
も良い。
更に又本発明は、ハイドロニューマチックサスペンショ
ンやハイドロリックサスペンションを用いた自動車にも
適用可能であり、この場合はコントローラからの弁開閉
信号によって流量制御弁の注入側弁又は排出側弁を開と
することにより、オイルポンプにてアキュームレータ内
に所定圧にて蓄圧されているオイルがサスペンションの
オイルシリンダ内に注入されたり又はサスペンションの
オイルシリンダ内オイルがリザーバ内にドレーンされた
りする制御となる。
ンやハイドロリックサスペンションを用いた自動車にも
適用可能であり、この場合はコントローラからの弁開閉
信号によって流量制御弁の注入側弁又は排出側弁を開と
することにより、オイルポンプにてアキュームレータ内
に所定圧にて蓄圧されているオイルがサスペンションの
オイルシリンダ内に注入されたり又はサスペンションの
オイルシリンダ内オイルがリザーバ内にドレーンされた
りする制御となる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、サスペンションの種々に
挙動を検出するセンサ類のセンサ信号に基づきコントロ
ーラがサスペンションへの流体の供給、排出を行なう制
御弁を開閉作動させるべき信号を発し、サスペンション
のダンパ特性、ばね特性等を可変的に制御すると共に車
の姿勢制御をも行うようにしたアクティブサスペンショ
ンにおいて、上記センサ信号に基づき決定した空気の総
指示流量に対する実際に制御弁部を通過する流体の流量
を演算にて推定する実流量推定回路を設け、該実流量推
定回路にて求めた実流量推定値と前記総指示流量との差
を算出して該総指示流量を補正し、その補正指示流量に
て上記制御弁を開閉作動させる信号を発するようにした
もので、これによりなめらかでないデジタル的弁開閉を
しても実際の流量に良く追従し、かつ実流量を測定する
流量センサ等のハード部品を必要とせず又該ハード部品
からのフィードバック回路等の複雑な回路構成も必要と
しないで、的確なるサスペンションの流体注入又は排出
制御を行うことができ、極めて安価で且つ簡単なる構成
にて動的性能にすぐれたアクティブサスベンジオンを得
ることができるもので、実用上多大の効果をもたらし得
るものである。
挙動を検出するセンサ類のセンサ信号に基づきコントロ
ーラがサスペンションへの流体の供給、排出を行なう制
御弁を開閉作動させるべき信号を発し、サスペンション
のダンパ特性、ばね特性等を可変的に制御すると共に車
の姿勢制御をも行うようにしたアクティブサスペンショ
ンにおいて、上記センサ信号に基づき決定した空気の総
指示流量に対する実際に制御弁部を通過する流体の流量
を演算にて推定する実流量推定回路を設け、該実流量推
定回路にて求めた実流量推定値と前記総指示流量との差
を算出して該総指示流量を補正し、その補正指示流量に
て上記制御弁を開閉作動させる信号を発するようにした
もので、これによりなめらかでないデジタル的弁開閉を
しても実際の流量に良く追従し、かつ実流量を測定する
流量センサ等のハード部品を必要とせず又該ハード部品
からのフィードバック回路等の複雑な回路構成も必要と
しないで、的確なるサスペンションの流体注入又は排出
制御を行うことができ、極めて安価で且つ簡単なる構成
にて動的性能にすぐれたアクティブサスベンジオンを得
ることができるもので、実用上多大の効果をもたらし得
るものである。
第１図は本発明の一実施例を示す制御系統説明図、第２
図は本発明を適用すべきアクティブサスペンションの一
例を示す空気回路図である。 Ａ・・・コントローラ、Ｂ・・・エアサスペンション、
Ｃ・・・制御弁、Ｇ・・・センサ、Ｗ・・・フィルタ、
Ｕ・・・制御弁開閉ロジック、■・・・実流量推定回路
。 以 上
図は本発明を適用すべきアクティブサスペンションの一
例を示す空気回路図である。 Ａ・・・コントローラ、Ｂ・・・エアサスペンション、
Ｃ・・・制御弁、Ｇ・・・センサ、Ｗ・・・フィルタ、
Ｕ・・・制御弁開閉ロジック、■・・・実流量推定回路
。 以 上
Claims (1)
- エアなどの流体を封入し、その流体の出し入れが可能な
サスペンションの種々の挙動を検出するセンサ類のセン
サ信号に基づきコントローラがそのサスペンションに流
体の注入、排出を行わせるべき流体の指示流量を求め、
その指示流量に基づいて制御弁を開閉作動させるべき信
号を発してサスペンションへの流体の注入又はサスペン
ション内の流体の排出を行わせることにより、サスペン
ションの諸特性を可変的に制御するようにした自動車の
アクティブサスペンション装置において、上記センサ信
号に基づきコントローラが求めた流体の指示流量に対す
る実際に制御弁部を通過する流体の流量を演算にて推定
する実流量推定回路を上記コントローラに組込み、該実
流量推定回路にて求めた実流量推定値と上記指示流量と
の差を算出して指示流量を補正し、その補正後の指示流
量にて上記制御弁を開閉作動させる信号を発することを
特徴とする自動車用アクティブサスペンション装置の制
御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62094951A JPS63263117A (ja) | 1987-04-17 | 1987-04-17 | 自動車用アクテイブサスペンシヨン装置の制御方法 |
| DE3812282A DE3812282A1 (de) | 1987-04-17 | 1988-04-13 | Ueberwachungsverfahren und -system fuer eine aktive fahrzeugaufhaengung |
| GB8808893A GB2205537B (en) | 1987-04-17 | 1988-04-15 | Active-suspension controlling system of vehicles |
| US07/404,049 US4967361A (en) | 1987-04-17 | 1989-09-06 | Active-suspension controlling system of vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62094951A JPS63263117A (ja) | 1987-04-17 | 1987-04-17 | 自動車用アクテイブサスペンシヨン装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63263117A true JPS63263117A (ja) | 1988-10-31 |
Family
ID=14124251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62094951A Pending JPS63263117A (ja) | 1987-04-17 | 1987-04-17 | 自動車用アクテイブサスペンシヨン装置の制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4967361A (ja) |
| JP (1) | JPS63263117A (ja) |
| DE (1) | DE3812282A1 (ja) |
| GB (1) | GB2205537B (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2594156B2 (ja) * | 1989-08-30 | 1997-03-26 | トヨタ自動車株式会社 | 流体圧式アクティブサスペンション |
| US5330225A (en) * | 1992-01-24 | 1994-07-19 | Hr Textron Inc. | Passive vehicle suspension system |
| DE4206230A1 (de) * | 1992-02-28 | 1993-04-08 | Daimler Benz Ag | Hydropneumatisches federungssystem |
| US5393087A (en) * | 1992-09-18 | 1995-02-28 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Fluid active suspension apparatus and operation control method therefor |
| US6259982B1 (en) | 1993-02-02 | 2001-07-10 | Trw Inc. | Method and apparatus for controlling an active suspension system |
| GB2294554A (en) * | 1994-10-27 | 1996-05-01 | Automotive Products Plc | Suspension system |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1600390A (en) * | 1977-10-25 | 1981-10-14 | British Railways Board | Active suspensions for vehicles |
| JPS59213510A (ja) * | 1983-05-20 | 1984-12-03 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | アクテイブ・サスペンシヨン装置 |
| JPS60248416A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | アクテイブサスペンシヨン装置 |
| JPS61116986A (ja) * | 1984-11-09 | 1986-06-04 | Fanuc Ltd | 速度制御装置 |
| US4712807A (en) * | 1985-02-06 | 1987-12-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle active suspension system incorporating acceleration detecting means |
| US4761022A (en) * | 1986-03-08 | 1988-08-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Suspension controller for improved turning |
| JPH0528589A (ja) * | 1991-07-24 | 1993-02-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | テンシヨン制御装置 |
-
1987
- 1987-04-17 JP JP62094951A patent/JPS63263117A/ja active Pending
-
1988
- 1988-04-13 DE DE3812282A patent/DE3812282A1/de not_active Withdrawn
- 1988-04-15 GB GB8808893A patent/GB2205537B/en not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-09-06 US US07/404,049 patent/US4967361A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4967361A (en) | 1990-10-30 |
| GB2205537B (en) | 1991-04-24 |
| DE3812282A1 (de) | 1988-11-03 |
| GB8808893D0 (en) | 1988-05-18 |
| GB2205537A (en) | 1988-12-14 |
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