JPS62255871A - 車輪速度検出装置 - Google Patents
車輪速度検出装置Info
- Publication number
- JPS62255871A JPS62255871A JP9911286A JP9911286A JPS62255871A JP S62255871 A JPS62255871 A JP S62255871A JP 9911286 A JP9911286 A JP 9911286A JP 9911286 A JP9911286 A JP 9911286A JP S62255871 A JPS62255871 A JP S62255871A
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- JP
- Japan
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- wheel speed
- noise
- value
- calculation
- speed
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 33
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 11
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、平均周期演算法による車両用車輪速度検出装
置に関し、特に車輪速度センサ信号の乱れによるｋＷを
除去しようとするものである。
置に関し、特に車輪速度センサ信号の乱れによるｋＷを
除去しようとするものである。
車両用制御装置で使用する車輪速度センサは、車輪の回
転に同期して回転するローフの角速度をパルス列の周期
に変換して出力するものであるため、該センサの乱調や
外来ノイズ等によってパルス列に周期異常が発生するこ
とがある。
転に同期して回転するローフの角速度をパルス列の周期
に変換して出力するものであるため、該センサの乱調や
外来ノイズ等によってパルス列に周期異常が発生するこ
とがある。
車両用制御装置の一種であるアンチキッド装置は該セン
サの信号から車輪速度を演算し、更に車輪加速度の演算
、車体速度の推定演算等を行う。
サの信号から車輪速度を演算し、更に車輪加速度の演算
、車体速度の推定演算等を行う。
そして、車輪速度が車体速度より著しく低下したら車輪
ロック発生と判断してブレーキ油圧を自動的に低下させ
る制御をするので、車輪速度がセンサ信号の乱れによっ
て一時的にせよ異常となることは好ましくない。
ロック発生と判断してブレーキ油圧を自動的に低下させ
る制御をするので、車輪速度がセンサ信号の乱れによっ
て一時的にせよ異常となることは好ましくない。
車輪速度の正異常は、前回演算時の値と今回演算時の値
との差が通常予測される範囲内にあるか否かで判別でき
る。そこで、異常が検出されたら今回演算時の値を捨て
、前回演算時の値をホールドしてお（方法がある（例え
ば特開昭６０−２５８３６号）。
との差が通常予測される範囲内にあるか否かで判別でき
る。そこで、異常が検出されたら今回演算時の値を捨て
、前回演算時の値をホールドしてお（方法がある（例え
ば特開昭６０−２５８３６号）。
ところが、上述した方法では１回ノイズが検出されると
次回のノイズ判定は休止するので、車輪速が低速で１パ
ルス毎に車輪速演算が行われる場合に、ノイズパルスの
次の信号パルスによる計算で異常値が算出されることを
防止することができない。例えば、平均周期演算法では
第４図（ａ）に示すように前回の計算後、一定時間Ｔｏ
（例えば４ｍ ｓ ）を経過した後の最初のパルスの立
上りで次の車輪速度Ｖｘｎの演算を行う。
次回のノイズ判定は休止するので、車輪速が低速で１パ
ルス毎に車輪速演算が行われる場合に、ノイズパルスの
次の信号パルスによる計算で異常値が算出されることを
防止することができない。例えば、平均周期演算法では
第４図（ａ）に示すように前回の計算後、一定時間Ｔｏ
（例えば４ｍ ｓ ）を経過した後の最初のパルスの立
上りで次の車輪速度Ｖｘｎの演算を行う。
また同時に車輪加速度Ｖｘｎも演算する。
この周ｗ１演算法によると車輪速が低速の場合（パルス
周期がＴｏ以上のとき）、同図（ｂｌのように１パルス
毎に演算が行われる。このため、ノイズパルスが混入す
ると正常なセンサ信号の１パルス周期が２分されてしま
うので、図示の場合にはΔＴ ｎ−１とΔＴｎがいずれ
も異常値になり、これに基づく車輪速度■工。−、、Ｖ
ｘｎと車輪加速度※工。−１，Ｖｘｎ。
周期がＴｏ以上のとき）、同図（ｂｌのように１パルス
毎に演算が行われる。このため、ノイズパルスが混入す
ると正常なセンサ信号の１パルス周期が２分されてしま
うので、図示の場合にはΔＴ ｎ−１とΔＴｎがいずれ
も異常値になり、これに基づく車輪速度■工。−、、Ｖ
ｘｎと車輪加速度※工。−１，Ｖｘｎ。
※ｘｎ＋１の演算値が異常になる。
前述の従来法ではこのうちＶｘｎ−１とＶ、、−、、Ｖ
ｘｎを用いないが、それでもＶｘｎとＶｚｎ−＋−＋は
使用するので、ノイズ対策は十分ではない。本発明は、
後者も使用しないようにすることで、上述した欠点を除
去しようとするものである。
ｘｎを用いないが、それでもＶｘｎとＶｚｎ−＋−＋は
使用するので、ノイズ対策は十分ではない。本発明は、
後者も使用しないようにすることで、上述した欠点を除
去しようとするものである。
本発明は、車速センサが発生するパルス列を検出して平
均周期演算法で車輪速度を演算する車輪速度検出装置に
おいて、前回演算時の車輪速度と今回演算時の車輪速度
との差を一定値と比較するノイズ判定を行い、該速度差
が一定値を越えたときは、前回演算時の車輪速度の値を
ホールドして今回の演算値の代りに使用すると共に、該
ノイズ判定を予め定めた回数連続して実行した後は次の
ノイズ判定を１回休止して通常の演算に復帰するように
してなることを特徴とするものである。
均周期演算法で車輪速度を演算する車輪速度検出装置に
おいて、前回演算時の車輪速度と今回演算時の車輪速度
との差を一定値と比較するノイズ判定を行い、該速度差
が一定値を越えたときは、前回演算時の車輪速度の値を
ホールドして今回の演算値の代りに使用すると共に、該
ノイズ判定を予め定めた回数連続して実行した後は次の
ノイズ判定を１回休止して通常の演算に復帰するように
してなることを特徴とするものである。
作用を説明するにあたり、説明を簡略かつ明確にするた
めにノイズ判定を２回連続して実行した後は次のノイズ
判定を１回休止して通常の演算に復帰するようにした場
合について説明する。
めにノイズ判定を２回連続して実行した後は次のノイズ
判定を１回休止して通常の演算に復帰するようにした場
合について説明する。
車輪速度の異常値は前回演算時と今回演算時の速度差（
または加速度）が通常の速度変化を上回る一定値を越え
るか否かで判定できる。このノイズ判定の結果、異常と
判断されたときは前回の演算値（正常値）を今回の演算
値の代りに用いる。
または加速度）が通常の速度変化を上回る一定値を越え
るか否かで判定できる。このノイズ判定の結果、異常と
判断されたときは前回の演算値（正常値）を今回の演算
値の代りに用いる。
第４図（ｂ）で説明すればΔＴ ｎ−１の終りのノイズ
判定で異常となるので、ΔＴ ｎ−１から算出される今
回の値Ｖｘｎ−、の代りに、前回の値Ｖｚｎ−２を用い
るということである。ノイズ判定は各期間ΔＴｎ−２゜
ΔＴｎ−，ｔ ・・・・・・の終りに行われ、１回異常
となっても本発明では次のノイズ判定は許容される。従
って、第４図（ｂ）の場合ΔＴｎから算出される次のＶ
Ｘｎ＋１も異常になるが、この代りにＶ ｘｎ＝ Ｖｘ
ｎ−＋が用いられる。しかし、３回目はノイズ判定を休
止して、車輪速度演算を行う。これは実際の車輪速度急
変時にいつまでも新たな車輪速度が使用できないことを
防止するためである。
判定で異常となるので、ΔＴ ｎ−１から算出される今
回の値Ｖｘｎ−、の代りに、前回の値Ｖｚｎ−２を用い
るということである。ノイズ判定は各期間ΔＴｎ−２゜
ΔＴｎ−，ｔ ・・・・・・の終りに行われ、１回異常
となっても本発明では次のノイズ判定は許容される。従
って、第４図（ｂ）の場合ΔＴｎから算出される次のＶ
Ｘｎ＋１も異常になるが、この代りにＶ ｘｎ＝ Ｖｘ
ｎ−＋が用いられる。しかし、３回目はノイズ判定を休
止して、車輪速度演算を行う。これは実際の車輪速度急
変時にいつまでも新たな車輪速度が使用できないことを
防止するためである。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャートで、第
２図のアンチスキッド制御装置で用いられる。このアン
チスキッド制御装置は、右左の前輪ＦＲ，ＦＬと右左の
後輪ＲＲ，ＲＬにそれぞれ車輪速センサＳを配し、その
出力を電子制御器ＥＣＵに入力して各車輪のブレーキＢ
の油圧をアクチュエータＡで最適制御しようとするもの
である。
２図のアンチスキッド制御装置で用いられる。このアン
チスキッド制御装置は、右左の前輪ＦＲ，ＦＬと右左の
後輪ＲＲ，ＲＬにそれぞれ車輪速センサＳを配し、その
出力を電子制御器ＥＣＵに入力して各車輪のブレーキＢ
の油圧をアクチュエータＡで最適制御しようとするもの
である。
制御５ Ｅ ＣＵはマイクロコンピュータを使用し、入
力回路が波形整形機能、出力回路がアクチュエータ駆動
機能を持つ。本例では前輪ＦＲ，ＦＬは個々のアクチュ
エータＡで油圧制御し、後輪Ｒは共通のアクチュエータ
Ａで油圧制御するが、この方法には種々のものがある。
力回路が波形整形機能、出力回路がアクチュエータ駆動
機能を持つ。本例では前輪ＦＲ，ＦＬは個々のアクチュ
エータＡで油圧制御し、後輪Ｒは共通のアクチュエータ
Ａで油圧制御するが、この方法には種々のものがある。
第３図はＥＣＵによるアンチスキッド制御のゼネラルフ
ローとセンサＳからのパルスの割込み処理である。割込
処理はパルス数Ｎｐｎをカウントする一方で、タイマで
時間差ΔＴｎを計算し、計算要求があればそのフラグを
セットする。車輪速度演算は計算要求がある場合だけ行
い、その結果を基にノイズ判定処理に入る。このノイズ
判定処理の櫃略はノイズ判定結果に応じてホールド処理
するか加速度演算するもので、その詳細は第１図の様に
なる。
ローとセンサＳからのパルスの割込み処理である。割込
処理はパルス数Ｎｐｎをカウントする一方で、タイマで
時間差ΔＴｎを計算し、計算要求があればそのフラグを
セットする。車輪速度演算は計算要求がある場合だけ行
い、その結果を基にノイズ判定処理に入る。このノイズ
判定処理の櫃略はノイズ判定結果に応じてホールド処理
するか加速度演算するもので、その詳細は第１図の様に
なる。
ノイズ判定は２回連続までは許容するが、３回目はノイ
ズ判定を行なわず、車輪速度を演算する。
ズ判定を行なわず、車輪速度を演算する。
つまり、１回目のノイズ判定でノイズありと判定された
ら１回フラグをセントし、今回の車輪速度Ｖｘｎの値を
前回車輪速度Ｖｘｎ−、にホールドする。
ら１回フラグをセントし、今回の車輪速度Ｖｘｎの値を
前回車輪速度Ｖｘｎ−、にホールドする。
同時に加速度Ｖｘｎも前回値Ｖ、ｎ−、にホールドする
。
。
２回目のノイズ判定でもノイズありと判定されたら２回
フラグをセットし、同様にホールド処理をする。しかし
、３回目のノイズ判定でノイズありと判定されてもホー
ルドは行わず、両フラグをクリアする。このときは車輪
速度Ｖｘｎは今回の演算値になる。但し、加速度は前回
の値を用いる。新たな加速度演算は次にノイズなしと判
断されてから行う。
フラグをセットし、同様にホールド処理をする。しかし
、３回目のノイズ判定でノイズありと判定されてもホー
ルドは行わず、両フラグをクリアする。このときは車輪
速度Ｖｘｎは今回の演算値になる。但し、加速度は前回
の値を用いる。新たな加速度演算は次にノイズなしと判
断されてから行う。
このノイズ判定処理の後に得られた車輪速度と加速度を
フィルタリング処理（移動平均法）する。
フィルタリング処理（移動平均法）する。
第３図のアンチスキッド制御では車体速度を推定して路
面状態を判別し、更に走行状態を判別して油圧制御する
。
面状態を判別し、更に走行状態を判別して油圧制御する
。
以上述べたように本発明によれば、車輪速度センサから
の信号にノイズが混入する等して平均周期演算法による
車輪速演算が異常になった場合、直前の車輪速度を予め
定めた回数保持し、その次は車輪速演算に復帰するので
、特に低速走行時のノイズによる制御異常を回避できる
。
の信号にノイズが混入する等して平均周期演算法による
車輪速演算が異常になった場合、直前の車輪速度を予め
定めた回数保持し、その次は車輪速演算に復帰するので
、特に低速走行時のノイズによる制御異常を回避できる
。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャート、第２
図はアンチスキッド制御装置の構成図、第３図はそのゼ
ネラルフローチャート、第４図は平均周期演算法の説明
図である。 出 願 人 富士通テン株式会社 出 願 人 トヨタ自動車株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 ノイズ？”ｌえ％ｒ！７０−÷ヤード 第１図 （Ｉｆ） イを体アロノクロ （ｂ） ＥＣＵ 訂槌ロ ア、＋ス鳴ッドネ１１４Ｉｌ長！ 了ンチスへ、ド準’Ｉｆｕｎｔ４ラルフ口−÷ヤード第
３図
図はアンチスキッド制御装置の構成図、第３図はそのゼ
ネラルフローチャート、第４図は平均周期演算法の説明
図である。 出 願 人 富士通テン株式会社 出 願 人 トヨタ自動車株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 ノイズ？”ｌえ％ｒ！７０−÷ヤード 第１図 （Ｉｆ） イを体アロノクロ （ｂ） ＥＣＵ 訂槌ロ ア、＋ス鳴ッドネ１１４Ｉｌ長！ 了ンチスへ、ド準’Ｉｆｕｎｔ４ラルフ口−÷ヤード第
３図
Claims (1)
- 車速センサが発生するパルス列を検出して平均周期演
算法で車輪速度を演算する車輪速度検出装置において、
前回演算時の車輪速度と今回演算時の車輪速度との差を
一定値と比較するノイズ判定を行い、該速度差が一定値
を越えたときは、前回演算時の車輪速度の値をホールド
して今回の演算値の代りに使用すると共に、該ノイズ判
定を予め定めた回数連続して実行した後は次のノイズ判
定を１回休止して通常の演算に復帰するようにしてなる
ことを特徴とする車輪速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61099112A JPH0668497B2 (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | 車輪速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61099112A JPH0668497B2 (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | 車輪速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62255871A true JPS62255871A (ja) | 1987-11-07 |
| JPH0668497B2 JPH0668497B2 (ja) | 1994-08-31 |
Family
ID=14238732
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61099112A Expired - Fee Related JPH0668497B2 (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | 車輪速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0668497B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007121216A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 回転状態検出装置 |
| WO2015159725A1 (ja) * | 2014-04-17 | 2015-10-22 | ボッシュ株式会社 | 車速センサ故障検出装置及びその制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6025836A (ja) * | 1983-07-20 | 1985-02-08 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用制御装置における車輪速度検出装置 |
-
1986
- 1986-04-28 JP JP61099112A patent/JPH0668497B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6025836A (ja) * | 1983-07-20 | 1985-02-08 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用制御装置における車輪速度検出装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007121216A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 回転状態検出装置 |
| WO2015159725A1 (ja) * | 2014-04-17 | 2015-10-22 | ボッシュ株式会社 | 車速センサ故障検出装置及びその制御方法 |
| JPWO2015159725A1 (ja) * | 2014-04-17 | 2017-04-13 | ボッシュ株式会社 | 車速センサ故障検出装置及びその制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0668497B2 (ja) | 1994-08-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |