JPH0668497B2 - 車輪速度検出装置 - Google Patents
車輪速度検出装置Info
- Publication number
- JPH0668497B2 JPH0668497B2 JP61099112A JP9911286A JPH0668497B2 JP H0668497 B2 JPH0668497 B2 JP H0668497B2 JP 61099112 A JP61099112 A JP 61099112A JP 9911286 A JP9911286 A JP 9911286A JP H0668497 B2 JPH0668497 B2 JP H0668497B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel speed
- calculation
- value
- noise
- speed
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、平均周期演算法による車両用車輪速度検出装
置に関し、特に車輪速度センサ信号の乱れによる影響を
除去しようとするものである。
置に関し、特に車輪速度センサ信号の乱れによる影響を
除去しようとするものである。
車両用制御装置で使用する車輪速度センサは、車輪の回
転に同期して回転するロータの角速度をパルス列の周期
に変換して出力するものであるため、該センサの乱調や
外来ノイズ等によってパルス列に周期異常が発生するこ
とがある。
転に同期して回転するロータの角速度をパルス列の周期
に変換して出力するものであるため、該センサの乱調や
外来ノイズ等によってパルス列に周期異常が発生するこ
とがある。
車両用制御装置の一種であるアンチスキッド装置は該セ
ンサの信号から車輪速度を演算し、更に車輪加速度の演
算、車体速度の推定演算等を行う。そして、車輪速度が
車体速度より著しく低下したら車輪ロック発生と判断し
てブレーキ油圧を自動的に低下させる制御をするので、
車輪速度がセンサ信号の乱れによって一時的にせよ異常
となることは好ましくない。
ンサの信号から車輪速度を演算し、更に車輪加速度の演
算、車体速度の推定演算等を行う。そして、車輪速度が
車体速度より著しく低下したら車輪ロック発生と判断し
てブレーキ油圧を自動的に低下させる制御をするので、
車輪速度がセンサ信号の乱れによって一時的にせよ異常
となることは好ましくない。
車輪速度の正異常は、前回演算時の値と今回演算時の値
との差が通常予測される範囲内にあるか否かで判別でき
る。そこで、異常が検出されたら今回演算時の値を捨
て、前回演算時の値をホールドしておく方法がある（例
えば特開昭60-25836号）。
との差が通常予測される範囲内にあるか否かで判別でき
る。そこで、異常が検出されたら今回演算時の値を捨
て、前回演算時の値をホールドしておく方法がある（例
えば特開昭60-25836号）。
ところが、上述した方法では１回ノイズが検出されると
次回のノイズ判定は休止するので、車輪速が低速で１パ
ルス毎に車輪速演算が行われる場合に、ノイズパルスの
次の信号パルスによる計算で異常値が算出されることを
防止することができない。例えば、平均周期演算法では
第４図(a)に示すように前回の計算後、一定時間Ｔ
０（例えば４ms）を経過した後の最初のパルスの立上り
で次の車輪速度Ｖｘｎの演算を行う。
次回のノイズ判定は休止するので、車輪速が低速で１パ
ルス毎に車輪速演算が行われる場合に、ノイズパルスの
次の信号パルスによる計算で異常値が算出されることを
防止することができない。例えば、平均周期演算法では
第４図(a)に示すように前回の計算後、一定時間Ｔ
０（例えば４ms）を経過した後の最初のパルスの立上り
で次の車輪速度Ｖｘｎの演算を行う。
また同時に車輪加速度ｘｎも演算する。
この周期演算法によると車輪速が低速の場合（パルス周
期がＴ０以上のとき）、同図(b)のように１パルス毎に
演算が行われる。このため、ノイズパルスが混入すると
正常なセンサ信号の１パルス周期が２分されてしまうの
で、図示の場合にはΔＴｎ−１とΔＴｎがいずれも異常
値になり、これに基づく車輪速度Ｖｘｎ−１，Ｖｘｎと
車輪加速度ｘｎ−１，ｘｎ，ｘｎ＋１の演算値が
異常になる。
期がＴ０以上のとき）、同図(b)のように１パルス毎に
演算が行われる。このため、ノイズパルスが混入すると
正常なセンサ信号の１パルス周期が２分されてしまうの
で、図示の場合にはΔＴｎ−１とΔＴｎがいずれも異常
値になり、これに基づく車輪速度Ｖｘｎ−１，Ｖｘｎと
車輪加速度ｘｎ−１，ｘｎ，ｘｎ＋１の演算値が
異常になる。
前述の従来法ではこのうちｘｎ−１とｘｎ−１，
ｘｎを用いないが、それでもＶｘｎとｘｎ＋１は使用
するので、ノイズ対策は十分ではない。本発明は、後者
も使用しないようにすることで、上述した欠点を除去し
ようとするものである。
ｘｎを用いないが、それでもＶｘｎとｘｎ＋１は使用
するので、ノイズ対策は十分ではない。本発明は、後者
も使用しないようにすることで、上述した欠点を除去し
ようとするものである。
本発明は、車速センサが発生するパルス列を検出して平
均周期演算法で車輪速度を演算する車輪速度検出装置に
おいて、前回演算時の車輪速度と今回演算時の車輪速度
との差を一定値と比較するノイズ判定を行い、該速度差
が一定値を越えたときは、前回演算時の車輪速度の値を
ホールドして今回の演算値の代りに使用すると共に、該
ノイズ判定を２回連続して実行した後は次のノイズ判定
を１回休止して通常の演算に復帰するようにしてなるこ
とを特徴とするものである。
均周期演算法で車輪速度を演算する車輪速度検出装置に
おいて、前回演算時の車輪速度と今回演算時の車輪速度
との差を一定値と比較するノイズ判定を行い、該速度差
が一定値を越えたときは、前回演算時の車輪速度の値を
ホールドして今回の演算値の代りに使用すると共に、該
ノイズ判定を２回連続して実行した後は次のノイズ判定
を１回休止して通常の演算に復帰するようにしてなるこ
とを特徴とするものである。
作用を説明するにあたり、説明を簡略かつ明確にするた
めにノイズ判定を２回連続して実行した後は次のノイズ
判定を１回休止して通常の演算に復帰するようにした場
合について説明する。
めにノイズ判定を２回連続して実行した後は次のノイズ
判定を１回休止して通常の演算に復帰するようにした場
合について説明する。
車輪速度の異常値は前回演算時と今回演算時の速度差
（または加速度）が通常の速度変化を上回る一定値を越
えるか否かで判定できる。このノイズ判定の結果、異常
と判断されたときは前回の演算値（正常値）を今回の演
算値の代りに用いる。第４図(b)で説明すればΔＴ
ｎ−１の終りのノイズ判定で異常となるので、ΔＴ
ｎ−１から算出される今回の値Ｖｘｎ−１の代りに、前
回の値Ｖｘｎ−２を用いるということである。ノイズ判
定は各期間ΔＴｎ−２，ΔＴｎ−１，……の終りに行わ
れ、１回異常となっても本発明では次のノイズ判定は許
容される。従って、第４図(b)の場合ΔＴｎから算出さ
れる次のＶｘｎ＋１も異常になるが、この代りにＶｘｎ
＝Ｖｘｎ−１が用いられる。しかし、３回目はノイズ判
定を休止して、車輪速度演算を行う。これは実際の車輪
速度急変時にいつまでも新たな車輪速度が使用できない
ことを防止するためである。
（または加速度）が通常の速度変化を上回る一定値を越
えるか否かで判定できる。このノイズ判定の結果、異常
と判断されたときは前回の演算値（正常値）を今回の演
算値の代りに用いる。第４図(b)で説明すればΔＴ
ｎ−１の終りのノイズ判定で異常となるので、ΔＴ
ｎ−１から算出される今回の値Ｖｘｎ−１の代りに、前
回の値Ｖｘｎ−２を用いるということである。ノイズ判
定は各期間ΔＴｎ−２，ΔＴｎ−１，……の終りに行わ
れ、１回異常となっても本発明では次のノイズ判定は許
容される。従って、第４図(b)の場合ΔＴｎから算出さ
れる次のＶｘｎ＋１も異常になるが、この代りにＶｘｎ
＝Ｖｘｎ−１が用いられる。しかし、３回目はノイズ判
定を休止して、車輪速度演算を行う。これは実際の車輪
速度急変時にいつまでも新たな車輪速度が使用できない
ことを防止するためである。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャートで、第
２図のアンチスキッド制御装置で用いられる。このアン
チスキッド制御装置は、右左の前輪ＦＲ，ＦＬと右左の
後輪ＲＲ，ＲＬにそれぞれ車輪速センサＳを配し、その
出力を電子制御器ＥＣＵに入力して各車輪のブレーキＢ
の油圧をアクチュエータＡで最適制御しようとするもの
である。制御器ＦＣＵはマイクロコンピュータを使用
し、入力回路が波形整形機能、出力回路がアクチュエー
タ駆動機能を持つ。本例では前輪ＦＲ，ＦＬは個々のア
クチュエータＡで油圧制御し、後輪Ｒは共通のアクチュ
エータＡで油圧制御するが、この方法には種々のものが
ある。
２図のアンチスキッド制御装置で用いられる。このアン
チスキッド制御装置は、右左の前輪ＦＲ，ＦＬと右左の
後輪ＲＲ，ＲＬにそれぞれ車輪速センサＳを配し、その
出力を電子制御器ＥＣＵに入力して各車輪のブレーキＢ
の油圧をアクチュエータＡで最適制御しようとするもの
である。制御器ＦＣＵはマイクロコンピュータを使用
し、入力回路が波形整形機能、出力回路がアクチュエー
タ駆動機能を持つ。本例では前輪ＦＲ，ＦＬは個々のア
クチュエータＡで油圧制御し、後輪Ｒは共通のアクチュ
エータＡで油圧制御するが、この方法には種々のものが
ある。
第３図はＥＣＵによるアンチスキッド制御のセネラルフ
ローとセンサＳからのパルスの割込み処理である。割込
処理はパルス数Ｎｐｎをカウントする一方で、タイマで
時間差ΔＴｎを計算し、計算要求があればそのフラグを
セットする。車輪速度演算は計算要求がある場合だけ行
い、その結果を基にノイズ判定処理に入る。このノイズ
判定処理の概略はノイズ判定結果に応じてホールド処理
するか加速度演算するもので、その詳細は第１図の様に
なる。
ローとセンサＳからのパルスの割込み処理である。割込
処理はパルス数Ｎｐｎをカウントする一方で、タイマで
時間差ΔＴｎを計算し、計算要求があればそのフラグを
セットする。車輪速度演算は計算要求がある場合だけ行
い、その結果を基にノイズ判定処理に入る。このノイズ
判定処理の概略はノイズ判定結果に応じてホールド処理
するか加速度演算するもので、その詳細は第１図の様に
なる。
ノイズ判定は２回連続までは許容するが、３回目はノイ
ズ判定を行なわず、車輪速度を演算する。つまり、１回
目のノイズ判定でノイズありと判定されたら１回フラグ
をセットし、今回の車輪速度Ｖｘｎの値を前回車輪速度
Ｖｘｎ−１にホールドする。同時に加速度ｘｎも前回
値ｘｎ−１にホールドする。２回目のノイズ判定でも
ノイズありと判定されたら２回フラグをセットし、同様
にホールド処理をする。しかし、３回目のノイズ判定で
ノイズありと判定されてもホールドは行わず、両フラグ
をクリアする。このときは車輪速度Ｖｘｎは今回の演算
値になる。但し、加速度は前回の値を用いる。新たな加
速度演算は次にノイズなしと判断されてから行う。
ズ判定を行なわず、車輪速度を演算する。つまり、１回
目のノイズ判定でノイズありと判定されたら１回フラグ
をセットし、今回の車輪速度Ｖｘｎの値を前回車輪速度
Ｖｘｎ−１にホールドする。同時に加速度ｘｎも前回
値ｘｎ−１にホールドする。２回目のノイズ判定でも
ノイズありと判定されたら２回フラグをセットし、同様
にホールド処理をする。しかし、３回目のノイズ判定で
ノイズありと判定されてもホールドは行わず、両フラグ
をクリアする。このときは車輪速度Ｖｘｎは今回の演算
値になる。但し、加速度は前回の値を用いる。新たな加
速度演算は次にノイズなしと判断されてから行う。
このノイズ判定処理の後に得られた車輪速度と加速度を
フィルタリング処理（移動平均法）する。第３図のアン
チスキッド制御では車体速度を推定して路面状態を判別
し、更に走行状態を判別して油圧制御する。
フィルタリング処理（移動平均法）する。第３図のアン
チスキッド制御では車体速度を推定して路面状態を判別
し、更に走行状態を判別して油圧制御する。
以上述べたように本発明によれば、車輪速度センサから
の信号にノイズが混入する等して平均周期演算法による
車輪速演算が異常になった場合、直前の車輪速度を予め
定めた回数保持し、その次は車輪速演算に復帰するの
で、特に低速走行時のノイズによる制御異常を回避でき
る。
の信号にノイズが混入する等して平均周期演算法による
車輪速演算が異常になった場合、直前の車輪速度を予め
定めた回数保持し、その次は車輪速演算に復帰するの
で、特に低速走行時のノイズによる制御異常を回避でき
る。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャート、第２
図はアンチスキッド制御装置の構成図、第３図はそのゼ
ネラルフローチャート、第４図は平均周期演算法の説明
図である。
図はアンチスキッド制御装置の構成図、第３図はそのゼ
ネラルフローチャート、第４図は平均周期演算法の説明
図である。
Claims (1)
- 【請求項１】車速センサが発生するパルス列を検出して
平均周期演算法で車輪速度を演算する車輪速度検出装置
において、前回演算時の車輪速度と今回演算時の車輪速
度との差を一定値と比較するノイズ判定を行い、該速度
差が一定値を越えたときは、前回演算時の車輪速度の値
をホールドして今回の演算値の代りに使用すると共に、
該ノイズ判定を２回連続して実行した後は次のノイズ判
定を１回休止して通常の演算に復帰するようにしてなる
ことを特徴とする車輪速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61099112A JPH0668497B2 (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | 車輪速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61099112A JPH0668497B2 (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | 車輪速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62255871A JPS62255871A (ja) | 1987-11-07 |
| JPH0668497B2 true JPH0668497B2 (ja) | 1994-08-31 |
Family
ID=14238732
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61099112A Expired - Fee Related JPH0668497B2 (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | 車輪速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0668497B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007121216A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 回転状態検出装置 |
| JP6180623B2 (ja) * | 2014-04-17 | 2017-08-16 | ボッシュ株式会社 | 車速センサ故障検出装置及びその制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6025836A (ja) * | 1983-07-20 | 1985-02-08 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用制御装置における車輪速度検出装置 |
-
1986
- 1986-04-28 JP JP61099112A patent/JPH0668497B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62255871A (ja) | 1987-11-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |