JP2620998B2 - 車両用アンチロック制御装置における車体速度推定方法 - Google Patents
車両用アンチロック制御装置における車体速度推定方法Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、速度センサで検出した
車輪回転速度に基づいて推定車体速度を得るとともに、
該推定車体速度を基にして車輪のスリップ率を判断して
車輪のブレーキ圧を制御する車両用アンチロック制御装
置において、スリップ率を判断する基準となる車体速度
の推定方法に関する。
車輪回転速度に基づいて推定車体速度を得るとともに、
該推定車体速度を基にして車輪のスリップ率を判断して
車輪のブレーキ圧を制御する車両用アンチロック制御装
置において、スリップ率を判断する基準となる車体速度
の推定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、対象車輪のアンチロック制御を行
なうにあたって、対象車輪の回転速度に基づいて車体速
度を推定し、その推定車体速度により定まる基準車輪回
転速度と対象車輪回転速度との比較によりスリップ率を
判断して対象車輪のアンチロック制御を行なうようにし
たものが、たとえば特開昭５７−４１２３７号公報およ
び特開昭５７−６０９８４号公報等により知られてい
る。
なうにあたって、対象車輪の回転速度に基づいて車体速
度を推定し、その推定車体速度により定まる基準車輪回
転速度と対象車輪回転速度との比較によりスリップ率を
判断して対象車輪のアンチロック制御を行なうようにし
たものが、たとえば特開昭５７−４１２３７号公報およ
び特開昭５７−６０９８４号公報等により知られてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、アンチロッ
ク制御装置を備える車両が直線路を走行中の制動時に
は、アンチロック制御時および非アンチロック制御時に
かかわらず、前後四輪のうち最高速度である車輪回転速
度が車体速度に最も近い値となる。ところが、車両旋回
中の制動時には、左、右両輪の内、外輪差のために四輪
のうちの最高車輪回転速度と他の車輪回転速度との間に
は大きな速度差が生じ、上述のようにして車体速度を推
定すると、スリップ率を判断すべく推定車体速度に基づ
いて定められる基準車輪回転速度が必要以上に大きくな
り、不必要なときにアンチロック制御が実行されること
になる。
ク制御装置を備える車両が直線路を走行中の制動時に
は、アンチロック制御時および非アンチロック制御時に
かかわらず、前後四輪のうち最高速度である車輪回転速
度が車体速度に最も近い値となる。ところが、車両旋回
中の制動時には、左、右両輪の内、外輪差のために四輪
のうちの最高車輪回転速度と他の車輪回転速度との間に
は大きな速度差が生じ、上述のようにして車体速度を推
定すると、スリップ率を判断すべく推定車体速度に基づ
いて定められる基準車輪回転速度が必要以上に大きくな
り、不必要なときにアンチロック制御が実行されること
になる。
【０００４】そこで、速度センサで検出した車輪回転速
度に基づいて推定した車体速度と、車両旋回時の内、外
輪差により全車輪回転速度のハイセレクト値を補正した
値とのハイセレクト値を推定車体速度とすることによ
り、車両旋回時に推定車体速度をほぼ正確に推定し得る
ようにしたものがある（特開平２−２８０４４号公
報）。
度に基づいて推定した車体速度と、車両旋回時の内、外
輪差により全車輪回転速度のハイセレクト値を補正した
値とのハイセレクト値を推定車体速度とすることによ
り、車両旋回時に推定車体速度をほぼ正確に推定し得る
ようにしたものがある（特開平２−２８０４４号公
報）。
【０００５】この先行技術（特開平２−２８０４４号公
報）では、車体の走行速度により車両の最小旋回半径が
定まることに基づいて、走行速度を代表する指標に応じ
た車両旋回時の最大内外輪速度差を補正値と定め、その
補正値により全車輪回転速度のハイセレクト値を補正す
るようにしている。しかるに、実際の内外輪速度差は車
両の旋回半径により変化するものであり、上述のように
最大内外輪速度差を補正値としたのものでは、制御精度
が充分とは言えない。
報）では、車体の走行速度により車両の最小旋回半径が
定まることに基づいて、走行速度を代表する指標に応じ
た車両旋回時の最大内外輪速度差を補正値と定め、その
補正値により全車輪回転速度のハイセレクト値を補正す
るようにしている。しかるに、実際の内外輪速度差は車
両の旋回半径により変化するものであり、上述のように
最大内外輪速度差を補正値としたのものでは、制御精度
が充分とは言えない。
【０００６】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、車両旋回時の車体速度の推定をより正確にし
得るようにした車両用アンチロック制御装置における車
体速度推定方法を提供することを目的とする。
のであり、車両旋回時の車体速度の推定をより正確にし
得るようにした車両用アンチロック制御装置における車
体速度推定方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の第１の特徴によれば、対象車輪の速度セン
サで検出した車輪回転速度に基づいて第１車体速度を対
象車輪毎に演算し、車両の最小旋回半径が車両の走行速
度により定まることに基づいて車両の走行速度を代表す
る第１の指標および旋回方向に応じて最大内外輪速度差
を対象車輪毎に設定するとともに、車両の走行速度を代
表する第２の指標に応じて定まる最大旋回量対応値に対
する実際の旋回量対応値の比で前記最大内外輪速度差を
補正して対象車輪毎に車両旋回時の推定内外輪速度差を
演算し、第１車体速度のうち最大の値を前記推定内外輪
速度差で補正して対象車輪毎の第２車体速度を演算し、
第１および第２車体速度のうち高い方を対象車輪のアン
チロック制御に用いる推定車体速度として選択する。
に、本発明の第１の特徴によれば、対象車輪の速度セン
サで検出した車輪回転速度に基づいて第１車体速度を対
象車輪毎に演算し、車両の最小旋回半径が車両の走行速
度により定まることに基づいて車両の走行速度を代表す
る第１の指標および旋回方向に応じて最大内外輪速度差
を対象車輪毎に設定するとともに、車両の走行速度を代
表する第２の指標に応じて定まる最大旋回量対応値に対
する実際の旋回量対応値の比で前記最大内外輪速度差を
補正して対象車輪毎に車両旋回時の推定内外輪速度差を
演算し、第１車体速度のうち最大の値を前記推定内外輪
速度差で補正して対象車輪毎の第２車体速度を演算し、
第１および第２車体速度のうち高い方を対象車輪のアン
チロック制御に用いる推定車体速度として選択する。
【０００８】また本発明の第２の特徴によれば、ブレー
キ圧を一括制御する左、右輪毎に得た第１車体速度のう
ち高い方を前記第２の指標として定めるとともに、前記
左、右輪毎の第１車体速度の差を実際の旋回量対応値と
する。
キ圧を一括制御する左、右輪毎に得た第１車体速度のう
ち高い方を前記第２の指標として定めるとともに、前記
左、右輪毎の第１車体速度の差を実際の旋回量対応値と
する。
【０００９】さらに本発明の第３の特徴によれば、対象
車輪の速度センサで検出した車輪回転速度を所定の加速
度および減速度で補正して、最大加速度および最大減速
度が前記所定の加速度および減速度となるようにした第
１車体速度を得る。
車輪の速度センサで検出した車輪回転速度を所定の加速
度および減速度で補正して、最大加速度および最大減速
度が前記所定の加速度および減速度となるようにした第
１車体速度を得る。
【００１０】
【実施例】以下、図面により本発明を両前輪のブレーキ
圧を個別制御し、両後輪のブレーキ圧を一括制御するよ
うにした前輪駆動車両用アンチロック制御装置に適用し
たときの一実施例について説明する。
圧を個別制御し、両後輪のブレーキ圧を一括制御するよ
うにした前輪駆動車両用アンチロック制御装置に適用し
たときの一実施例について説明する。
【００１１】図１ないし図３は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車体速度推定のための回路を示すブ
ロック図、図２は車輪回転速度と第１車体速度との関係
を示す図、図３は旋回補正手段の構成を示すブロック図
である。
ものであり、図１は車体速度推定のための回路を示すブ
ロック図、図２は車輪回転速度と第１車体速度との関係
を示す図、図３は旋回補正手段の構成を示すブロック図
である。
【００１２】先ず図１において、前輪駆動車両の左前輪
には速度センサＳFLが、右前輪には速度センサＳFRが、
左後輪には速度センサＳRLが、右後輪には速度センサＳ
RRがそれぞれ付設されており、それらの速度センサ
ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRでそれぞれ検出された車輪回転
速度ＶWFL ，ＶWFR ，ＶWRL ，ＶWRR は、左、右前輪お
よび左、右後輪にそれぞれ個別に対応する速度演算回路
１FL，１FR，１RL，１RRにそれぞれ入力される。
には速度センサＳFLが、右前輪には速度センサＳFRが、
左後輪には速度センサＳRLが、右後輪には速度センサＳ
RRがそれぞれ付設されており、それらの速度センサ
ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRでそれぞれ検出された車輪回転
速度ＶWFL ，ＶWFR ，ＶWRL ，ＶWRR は、左、右前輪お
よび左、右後輪にそれぞれ個別に対応する速度演算回路
１FL，１FR，１RL，１RRにそれぞれ入力される。
【００１３】各速度演算回路１FL〜１RRでは、入力され
る車輪回転速度ＶWFL ，ＶWFR ，Ｖ WRL ，ＶWRR と、所
定の加速度（＋ＧRA）および所定の減速度（−ＧRD）と
に基づいて、第１車体速度ＶRFL1，ＶRFR1，ＶRRL1，Ｖ
RRR1がそれぞれ演算される。すなわち、速度演算回路１
FLでは、前回の第１車体速度ＶRFL1の前回値ＶRFL1(n
-1) から今回の車輪回転速度ＶWFL(n)を減算した値を演
算サイクルの時間ΔＴで除して得られる加・減速度
｛（ＶRFL1(n-1) −ＶWFL(n)）／ΔＴ｝が、予め設定さ
れている所定の加速度（＋ＧRA）および減速度（−
ＧRD）で定まる範囲内にあるかどうかに応じて、次のよ
うに第１車体速度ＶRFL1(n) が演算される。
る車輪回転速度ＶWFL ，ＶWFR ，Ｖ WRL ，ＶWRR と、所
定の加速度（＋ＧRA）および所定の減速度（−ＧRD）と
に基づいて、第１車体速度ＶRFL1，ＶRFR1，ＶRRL1，Ｖ
RRR1がそれぞれ演算される。すなわち、速度演算回路１
FLでは、前回の第１車体速度ＶRFL1の前回値ＶRFL1(n
-1) から今回の車輪回転速度ＶWFL(n)を減算した値を演
算サイクルの時間ΔＴで除して得られる加・減速度
｛（ＶRFL1(n-1) −ＶWFL(n)）／ΔＴ｝が、予め設定さ
れている所定の加速度（＋ＧRA）および減速度（−
ＧRD）で定まる範囲内にあるかどうかに応じて、次のよ
うに第１車体速度ＶRFL1(n) が演算される。
【００１４】すなわち、−ＧRD＜（ＶRFL1(n-1) −Ｖ
WFL(n)）／ΔＴ＜＋ＧRAの範囲では、 ＶRFL1(n) ＝ＶRFL1(n-1) −（ＶRFL1(n-1) −ＶWFL(n)）＝ＶWFL(n) また、（ＶRFL1(n-1) −ＶWFL(n)）／ΔＴ≦−ＧRDで
は、 ＶRFL1(n) ＝ＶRFL1(n-1) −ＧRD×ΔＴ さらに、＋ＧRA≦（ＶRFL1(n-1) −ＶWFL(n)）／ΔＴで
は、 ＶRFL1(n) ＝ＶRFL1(n-1) ＋ＧRA×ΔＴ となる。これにより車輪回転速度ＶWFL1に対して図２で
示すように変化する第１車体速度ＶRFL1が得られる。
WFL(n)）／ΔＴ＜＋ＧRAの範囲では、 ＶRFL1(n) ＝ＶRFL1(n-1) −（ＶRFL1(n-1) −ＶWFL(n)）＝ＶWFL(n) また、（ＶRFL1(n-1) −ＶWFL(n)）／ΔＴ≦−ＧRDで
は、 ＶRFL1(n) ＝ＶRFL1(n-1) −ＧRD×ΔＴ さらに、＋ＧRA≦（ＶRFL1(n-1) −ＶWFL(n)）／ΔＴで
は、 ＶRFL1(n) ＝ＶRFL1(n-1) ＋ＧRA×ΔＴ となる。これにより車輪回転速度ＶWFL1に対して図２で
示すように変化する第１車体速度ＶRFL1が得られる。
【００１５】他の速度演算回路１FR，１RL，１RRでも、
上述の速度演算回路１FLと同様の演算が実行され、それ
により第１車体速度ＶRFR1，ＶRRL1，ＶRRR1がそれぞれ
得られる。
上述の速度演算回路１FLと同様の演算が実行され、それ
により第１車体速度ＶRFR1，ＶRRL1，ＶRRR1がそれぞれ
得られる。
【００１６】各速度演算回路１FL〜１RRで得られた第１
車体速度ＶRFL1〜ＶRRR1はハイセレクト回路２に入力さ
れており、それらの第１車体速度ＶRFL1〜ＶRRR1のうち
最大の値ＶRHが車両走行速度を代表する第１の指標とし
て該セレクト回路２で選択される。
車体速度ＶRFL1〜ＶRRR1はハイセレクト回路２に入力さ
れており、それらの第１車体速度ＶRFL1〜ＶRRR1のうち
最大の値ＶRHが車両走行速度を代表する第１の指標とし
て該セレクト回路２で選択される。
【００１７】また従動輪である左、右後輪に対応する速
度演算回路１RL，１RRで得られた第１車体速度ＶRRL1，
ＶRRR1は、減算回路３にそれぞれ入力されるとともにハ
イセレクト回路５にそれぞれ入力される。
度演算回路１RL，１RRで得られた第１車体速度ＶRRL1，
ＶRRR1は、減算回路３にそれぞれ入力されるとともにハ
イセレクト回路５にそれぞれ入力される。
【００１８】減算回路３では、（ＶRRL1−ＶRRR1）＝Δ
ＶR なる減算処理が実行される。このΔＶR は左、右後
輪の車輪回転速度ＶWRL ，ＶWRR に基づく第１車体速度
ＶRR L1，ＶRRR1の速度差であり、車両が旋回していると
きの旋回量対応値として用いられる。而して左、右後輪
のブレーキ圧は一括制御されるものであり、左、右後輪
の車輪回転速度ＶWRL ，ＶWRR は、アンチロック制御時
および非アンチロック制御時にかかわらず同期して変化
するものであり、車両の旋回量を代表する値としての速
度差をほぼ正確に得ることができる。
ＶR なる減算処理が実行される。このΔＶR は左、右後
輪の車輪回転速度ＶWRL ，ＶWRR に基づく第１車体速度
ＶRR L1，ＶRRR1の速度差であり、車両が旋回していると
きの旋回量対応値として用いられる。而して左、右後輪
のブレーキ圧は一括制御されるものであり、左、右後輪
の車輪回転速度ＶWRL ，ＶWRR は、アンチロック制御時
および非アンチロック制御時にかかわらず同期して変化
するものであり、車両の旋回量を代表する値としての速
度差をほぼ正確に得ることができる。
【００１９】減算回路３で得られた旋回量対応値として
の速度差ΔＶR は、旋回方向判断回路４に入力される。
而して旋回方向判断回路４では、前記速度差ΔＶR が
「正」であるか、「負」であるかによって、車両が右旋
回中であるか、左旋回中であるかを判断する。
の速度差ΔＶR は、旋回方向判断回路４に入力される。
而して旋回方向判断回路４では、前記速度差ΔＶR が
「正」であるか、「負」であるかによって、車両が右旋
回中であるか、左旋回中であるかを判断する。
【００２０】ハイセレクト回路５は、入力される車体速
度ＶRRL1，ＶRRR1のうち高い方の値を選択するものであ
り、両車体速度ＶRRL1，ＶRRR1のうちの高い方の値Ｖ
RRH が車両走行速度を代表する第２の指標として出力さ
れ、最大旋回量設定回路６に入力される。
度ＶRRL1，ＶRRR1のうち高い方の値を選択するものであ
り、両車体速度ＶRRL1，ＶRRR1のうちの高い方の値Ｖ
RRH が車両走行速度を代表する第２の指標として出力さ
れ、最大旋回量設定回路６に入力される。
【００２１】最大旋回量設定回路６では、車両の最小旋
回半径が車両の走行速度により定まることに基づき、第
２の指標ＶRRH に応じて最大旋回量対応値として左、右
輪間の最大速度差ΔＶRMを設定する。
回半径が車両の走行速度により定まることに基づき、第
２の指標ＶRRH に応じて最大旋回量対応値として左、右
輪間の最大速度差ΔＶRMを設定する。
【００２２】最大旋回量設定回路６からの最大旋回量対
応値としての最大速度差ΔＶRMと、減算回路３からの旋
回量対応値としての速度差ΔＶRとは、除算回路７にそ
れぞれ入力され、この除算回路７では、最大旋回量対応
値ΔＶRMに対する実際の旋回量対応値ΔＶR の比Ｃ（＝
ΔＶR ／ΔＶRM）が演算される。
応値としての最大速度差ΔＶRMと、減算回路３からの旋
回量対応値としての速度差ΔＶRとは、除算回路７にそ
れぞれ入力され、この除算回路７では、最大旋回量対応
値ΔＶRMに対する実際の旋回量対応値ΔＶR の比Ｃ（＝
ΔＶR ／ΔＶRM）が演算される。
【００２３】ハイセレクト回路２で得られた第１の指標
としての速度ＶRHと、旋回方向判断回路４で得られた旋
回方向判断結果と、除算回路７で得られた比Ｃとは、
左、右前輪および左、右後輪に個別に対応した旋回補正
手段８FL，８FR，８RL，８RRにそれぞれ入力される。
としての速度ＶRHと、旋回方向判断回路４で得られた旋
回方向判断結果と、除算回路７で得られた比Ｃとは、
左、右前輪および左、右後輪に個別に対応した旋回補正
手段８FL，８FR，８RL，８RRにそれぞれ入力される。
【００２４】左前輪に対応した旋回補正手段８FLは、図
３で示すように構成されるものであり、最大内外輪速度
差設定回路１０と、速度差推定回路１１と、補正回路１
２とを備える。
３で示すように構成されるものであり、最大内外輪速度
差設定回路１０と、速度差推定回路１１と、補正回路１
２とを備える。
【００２５】最大内外輪速度差設定回路１０には、ハイ
セレクト回路２からの第１の指標としての速度ＶRH、な
らびに旋回方向判断回路４で得られた旋回方向判断結果
が入力され、最大内外輪速度差設定回路１０は、車両の
最小旋回半径が車両の走行速度により定まることに基づ
いて前記走行速度を代表する第１の指標ＶRHおよび旋回
方向に応じて最大内外輪速度差ΔＶRM′を設定する。
セレクト回路２からの第１の指標としての速度ＶRH、な
らびに旋回方向判断回路４で得られた旋回方向判断結果
が入力され、最大内外輪速度差設定回路１０は、車両の
最小旋回半径が車両の走行速度により定まることに基づ
いて前記走行速度を代表する第１の指標ＶRHおよび旋回
方向に応じて最大内外輪速度差ΔＶRM′を設定する。
【００２６】速度差推定回路１１には、最大内外輪速度
差設定回路１０で得られた最大内外輪速度差ΔＶRM′
と、除算回路７で得られた比Ｃとが入力されており、速
度差推定回路１１は、最大内外輪速度差ΔＶRM′に前記
比Ｃを乗じる演算を実行し、演算結果としての推定内外
輪速度差ΔＶR ′（＝ΔＶRM′×Ｃ）を出力する。
差設定回路１０で得られた最大内外輪速度差ΔＶRM′
と、除算回路７で得られた比Ｃとが入力されており、速
度差推定回路１１は、最大内外輪速度差ΔＶRM′に前記
比Ｃを乗じる演算を実行し、演算結果としての推定内外
輪速度差ΔＶR ′（＝ΔＶRM′×Ｃ）を出力する。
【００２７】補正回路１２には、ハイセレクト回路２で
得られた速度ＶRHと、速度差推定回路１１で得られた推
定内外輪速度差ΔＶR ′とが入力される。而して補正回
路１２は、速度ＶRHから推定内外輪速度差ΔＶR ′を減
算する補正を実行し、その演算結果として第２車体速度
ＶRFL2（＝ＶRH−ΔＶR ′）を出力する。
得られた速度ＶRHと、速度差推定回路１１で得られた推
定内外輪速度差ΔＶR ′とが入力される。而して補正回
路１２は、速度ＶRHから推定内外輪速度差ΔＶR ′を減
算する補正を実行し、その演算結果として第２車体速度
ＶRFL2（＝ＶRH−ΔＶR ′）を出力する。
【００２８】右前輪、左後輪および右後輪にそれぞれ対
応する旋回補正手段８FR，８RL，８RRも、上記左前輪に
対応する旋回補正手段８FLと同様に構成されるものであ
り、各旋回補正手段８FL〜８RRからは、各車輪に対応し
た第２車体速度ＶRFL2，ＶRFR2，ＶRRL2，ＶRRR2がそれ
ぞれ出力される。ところで、各旋回補正手段８ FL 〜８ RR
の最大内外輪速度差設定回路１０では、対象車輪が前、
後いずれの車輪であるか、ならびに左、右いずれの車輪
であるかに応じて異なる最大内外輪速度差ΔＶ RM ′が設
定されるものであり、したがって各旋回補正手段８ FL 〜
８ RR から出力される第２車体速度Ｖ RFL2 ，Ｖ RFR2 ，Ｖ
RRL2 ，Ｖ RRR2 は相互に異なる値である。
応する旋回補正手段８FR，８RL，８RRも、上記左前輪に
対応する旋回補正手段８FLと同様に構成されるものであ
り、各旋回補正手段８FL〜８RRからは、各車輪に対応し
た第２車体速度ＶRFL2，ＶRFR2，ＶRRL2，ＶRRR2がそれ
ぞれ出力される。ところで、各旋回補正手段８ FL 〜８ RR
の最大内外輪速度差設定回路１０では、対象車輪が前、
後いずれの車輪であるか、ならびに左、右いずれの車輪
であるかに応じて異なる最大内外輪速度差ΔＶ RM ′が設
定されるものであり、したがって各旋回補正手段８ FL 〜
８ RR から出力される第２車体速度Ｖ RFL2 ，Ｖ RFR2 ，Ｖ
RRL2 ，Ｖ RRR2 は相互に異なる値である。
【００２９】各車輪に対応した速度演算回路１FL，
１FR，１RL，１RRで得られた第１車体速度ＶRFL1，Ｖ
RFR1，ＶRRL1，ＶRRR1、ならびに各車輪に対応した旋回
補正手段８ FL，８FR，８RL，８RRの補正回路１２で得ら
れた第２車体速度ＶRFL2，ＶRFR2，ＶRRL2，ＶRRR2は、
各車輪に対応したハイセレクト回路９FL，９FR，９RL，
９RRにそれぞれ入力され、ハイセレクト回路９FL，
９FR，９RL，９RRは、第１車体速度ＶRFL1，ＶRFR1，Ｖ
RRL1，ＶRRR1および第２車体速度ＶRFL2，ＶRFR2，Ｖ
RRL2，ＶRRR2のうち高い方を、対応する車輪のアンチロ
ック制御に用いる推定車体速度ＶRFL ，ＶRFR ，
ＶRRL ，ＶRRR として選択する。
１FR，１RL，１RRで得られた第１車体速度ＶRFL1，Ｖ
RFR1，ＶRRL1，ＶRRR1、ならびに各車輪に対応した旋回
補正手段８ FL，８FR，８RL，８RRの補正回路１２で得ら
れた第２車体速度ＶRFL2，ＶRFR2，ＶRRL2，ＶRRR2は、
各車輪に対応したハイセレクト回路９FL，９FR，９RL，
９RRにそれぞれ入力され、ハイセレクト回路９FL，
９FR，９RL，９RRは、第１車体速度ＶRFL1，ＶRFR1，Ｖ
RRL1，ＶRRR1および第２車体速度ＶRFL2，ＶRFR2，Ｖ
RRL2，ＶRRR2のうち高い方を、対応する車輪のアンチロ
ック制御に用いる推定車体速度ＶRFL ，ＶRFR ，
ＶRRL ，ＶRRR として選択する。
【００３０】次にこの実施例の作用について説明する
と、各速度センサＳFL〜ＳFRで検出された車輪回転速度
ＶWFL 〜ＶWRR に基づく第１車体速度ＶRFR1〜Ｖ
RRR1と、各速度センサＳFL〜ＳFRで検出された車輪回転
速度ＶWFL 〜ＶWRR の最も高い値ＶRHを旋回補正して得
られる第２車体速度ＶRFL2〜ＶRRR2とのハイセレクト値
が、対象車輪においてアンチロック制御に用いる推定車
体速度ＶRFL 〜ＶRRR として用いられるので、対象車輪
にロック傾向が生じて第１車体速度ＶRFR1〜ＶRRR1が低
下する傾向が生じても、対象車輪以外の非ロック傾向に
ある車輪の車輪回転速度に基づくとともに旋回補正を施
した第２車体速度ＶRFL2〜ＶRRR2を推定車体速度ＶRFL
〜ＶRRR として用いることにより、車体速度推定精度が
向上する。
と、各速度センサＳFL〜ＳFRで検出された車輪回転速度
ＶWFL 〜ＶWRR に基づく第１車体速度ＶRFR1〜Ｖ
RRR1と、各速度センサＳFL〜ＳFRで検出された車輪回転
速度ＶWFL 〜ＶWRR の最も高い値ＶRHを旋回補正して得
られる第２車体速度ＶRFL2〜ＶRRR2とのハイセレクト値
が、対象車輪においてアンチロック制御に用いる推定車
体速度ＶRFL 〜ＶRRR として用いられるので、対象車輪
にロック傾向が生じて第１車体速度ＶRFR1〜ＶRRR1が低
下する傾向が生じても、対象車輪以外の非ロック傾向に
ある車輪の車輪回転速度に基づくとともに旋回補正を施
した第２車体速度ＶRFL2〜ＶRRR2を推定車体速度ＶRFL
〜ＶRRR として用いることにより、車体速度推定精度が
向上する。
【００３１】しかも旋回補正にあたっては、左、右後輪
の車輪速度に基づく車体速度の差ΔＶR を求め、車両走
行速度を代表する第２の指標ＶRHH を用いた最大旋回量
ΔＶ RMに対する上記速度差ΔＶR の比Ｃで、車両速度を
代表する第１の指標としての速度ＶRHおよび旋回方向に
基づいて設定される最大内外輪速度差ΔＶRM′を補正し
て推定速度差ΔＶR ′を得るとともに、前記速度ＶRHを
さらに推定速度差ΔＶ R ′で補正して第２車体速度Ｖ
RFL2〜ＶRRR2を得るようにしているので、車両旋回量を
検出するためのセンサを不要として精度の高い旋回補正
が可能であり、より精度の高い車体速度推定が可能とな
る。
の車輪速度に基づく車体速度の差ΔＶR を求め、車両走
行速度を代表する第２の指標ＶRHH を用いた最大旋回量
ΔＶ RMに対する上記速度差ΔＶR の比Ｃで、車両速度を
代表する第１の指標としての速度ＶRHおよび旋回方向に
基づいて設定される最大内外輪速度差ΔＶRM′を補正し
て推定速度差ΔＶR ′を得るとともに、前記速度ＶRHを
さらに推定速度差ΔＶ R ′で補正して第２車体速度Ｖ
RFL2〜ＶRRR2を得るようにしているので、車両旋回量を
検出するためのセンサを不要として精度の高い旋回補正
が可能であり、より精度の高い車体速度推定が可能とな
る。
【００３２】さらに、各速度センサＳFL〜ＳRRでそれぞ
れ検出した車輪回転速度ＶWFL ，Ｖ WFR ，ＶWRL ，Ｖ
WRR を所定の加速度（＋ＧRA）および減速度（−ＧRD）
で補正して、第１車体速度ＶRFL1，ＶRFR1，ＶRRL1，Ｖ
RRR1を得るようにしているので、各車輪のロック傾向等
の急変動要素に左、右されない安定した車体速度が可能
である。
れ検出した車輪回転速度ＶWFL ，Ｖ WFR ，ＶWRL ，Ｖ
WRR を所定の加速度（＋ＧRA）および減速度（−ＧRD）
で補正して、第１車体速度ＶRFL1，ＶRFR1，ＶRRL1，Ｖ
RRR1を得るようにしているので、各車輪のロック傾向等
の急変動要素に左、右されない安定した車体速度が可能
である。
【００３３】本発明の他の実施例として、車両速度を代
表する第１の指標としてハイセレクト回路２の出力を用
いずに、ハイセレクト回路５の出力を用いることも可能
である。
表する第１の指標としてハイセレクト回路２の出力を用
いずに、ハイセレクト回路５の出力を用いることも可能
である。
【００３４】
【発明の効果】以上のように本発明の第１の特徴によれ
ば、対象車輪の速度センサで検出した車輪回転速度に基
づいて第１車体速度を対象車輪毎に演算し、車両の最小
旋回半径が車両の走行速度により定まることに基づいて
車両の走行速度を代表する第１の指標および旋回方向に
応じて最大内外輪速度差を対象車輪毎に設定するととも
に、車両の走行速度を代表する第２の指標に応じて定ま
る最大旋回量対応値に対する実際の旋回量対応値の比で
前記最大内外輪速度差を補正して対象車輪毎に車両旋回
時の推定内外輪速度差を演算し、第１車体速度のうち最
大の値を前記推定内外輪速度差で補正して対象車輪毎の
第２車体速度を演算し、第１および第２車体速度のうち
高い方を対象車輪のアンチロック制御に用いる推定車体
速度として選択するするので、旋回量に対応した高精度
の旋回補正を可能とし、それによってより精度の高い車
体速度推定が可能となる。
ば、対象車輪の速度センサで検出した車輪回転速度に基
づいて第１車体速度を対象車輪毎に演算し、車両の最小
旋回半径が車両の走行速度により定まることに基づいて
車両の走行速度を代表する第１の指標および旋回方向に
応じて最大内外輪速度差を対象車輪毎に設定するととも
に、車両の走行速度を代表する第２の指標に応じて定ま
る最大旋回量対応値に対する実際の旋回量対応値の比で
前記最大内外輪速度差を補正して対象車輪毎に車両旋回
時の推定内外輪速度差を演算し、第１車体速度のうち最
大の値を前記推定内外輪速度差で補正して対象車輪毎の
第２車体速度を演算し、第１および第２車体速度のうち
高い方を対象車輪のアンチロック制御に用いる推定車体
速度として選択するするので、旋回量に対応した高精度
の旋回補正を可能とし、それによってより精度の高い車
体速度推定が可能となる。
【００３５】また本発明の第２の特徴によれば、ブレー
キ圧を一括制御する左、右輪毎に得た第１車体速度のう
ち高い方を前記第２の指標として定めるとともに、前記
左、右輪毎の第１車体速度の差を実際の旋回量対応値と
するので、車両旋回量を検出するセンサを不要とし、部
品点数の増加を回避しながら高精度の旋回量検出および
旋回量補正が可能となる。
キ圧を一括制御する左、右輪毎に得た第１車体速度のう
ち高い方を前記第２の指標として定めるとともに、前記
左、右輪毎の第１車体速度の差を実際の旋回量対応値と
するので、車両旋回量を検出するセンサを不要とし、部
品点数の増加を回避しながら高精度の旋回量検出および
旋回量補正が可能となる。
【００３６】さらに本発明の第３の特徴によれば、対象
車輪の速度センサで検出した車輪回転速度を所定の加速
度および減速度で補正して、最大加速度および最大減速
度が前記所定の加速度および減速度となるようにした第
１車体速度を得るので、車輪のロック傾向等の急変動要
素に影響されずに、安定した車体速度推定が可能とな
る。
車輪の速度センサで検出した車輪回転速度を所定の加速
度および減速度で補正して、最大加速度および最大減速
度が前記所定の加速度および減速度となるようにした第
１車体速度を得るので、車輪のロック傾向等の急変動要
素に影響されずに、安定した車体速度推定が可能とな
る。
【図１】車体速度推定のための回路を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】車輪回転速度と第１車体速度との関係を示す図
である。
である。
【図３】旋回補正手段の構成を示すブロック図である。
Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・比 ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR・・・・・・速度センサ ＶRFL ，ＶRFR ，ＶRRL ，ＶRRR・・推定車体速度 ＶRFL1，ＶRFR1，ＶRRL1，ＶRRR1・・第１車体速度 ＶRFL2，ＶRFR2，ＶRRL2，ＶRRR2・・第２車体速度 ＶRH・・・・・・・・・・・・・・・第１の指標 ＶRRH ・・・・・・・・・・・・・・第２の指標 ＶWFL ，ＶWFR ，ＶWRL ，ＶWRR・・車輪回転速度 ΔＶR ・・・・・・・・・・・・・・旋回量対応値 ΔＶR ′・・・・・・・・・・・・・推定内外輪速度差 ΔＶRM・・・・・・・・・・・・・・最大旋回量対応値 ΔＶRM′・・・・・・・・・・・・・最大内外輪速度差 ＋ＧRA・・・・・・・・・・・・・・加速度 −ＧRD・・・・・・・・・・・・・・減速度
Claims (3)
- 【請求項１】 速度センサ（ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR）
で検出した車輪回転速度（ＶWFL ，ＶWFR ，ＶWRL ，Ｖ
WRR ）に基づいて推定車体速度（ＶRFL ，ＶRFR，Ｖ
RRL ，ＶRRR ）を得るとともに、該推定車体速度（Ｖ
RFL ，ＶRFR ，ＶRRL，ＶRRR ）を基にして車輪のスリ
ップ率を判断して車輪のブレーキ圧を制御する車両用ア
ンチロック制御装置において、対象車輪の速度センサ
（ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR）で検出した車輪回転速度
（ＶWFL ，ＶWFR ，ＶWRL ，ＶWRR ）に基づいて第１車
体速度（ＶRFL1，ＶRFR1，ＶRRL1，ＶRRR1）を対象車輪
毎に演算し、車両の最小旋回半径が車両の走行速度によ
り定まることに基づいて車両の走行速度を代表する第１
の指標（ＶRH）および旋回方向に応じて最大内外輪速度
差（ΔＶRM′）を対象車輪毎に設定するとともに、車両
の走行速度を代表する第２の指標（ＶRRH ）に応じて定
まる最大旋回量対応値（ΔＶRM）に対する実際の旋回量
対応値（ΔＶR ）の比（Ｃ）で前記最大内外輪速度差
（ΔＶRM′）を補正して対象車輪毎に車両旋回時の推定
内外輪速度差（ΔＶR ′）を演算し、第１車体速度（Ｖ
RFL1 ，Ｖ RFR1 ，Ｖ RRL1 ，Ｖ RRR1 ）のうち最大の値
（ＶRH）を前記推定内外輪速度差（ΔＶR ′）で補正し
て対象車輪毎の第２車体速度（ＶRFL2，ＶRFR2，
ＶRRL2，ＶRRR2）を演算し、第１および第２車体速度
（ＶRFL1，ＶRFL2；ＶRFR1，ＶRFR2；ＶRRL1，ＶRRL2；
ＶRRR1，ＶRRR2）のうち高い方を対象車輪のアンチロッ
ク制御に用いる推定車体速度（ＶRFL ，ＶRFR ，
ＶRRL ，ＶRRR ）として選択することを特徴とする車両
用アンチロック制御装置における車体速度推定方法。 - 【請求項２】 ブレーキ圧を一括制御する左、右輪毎に
得た第１車体速度（ＶRRL1，ＶRRR1）のうち高い方を前
記第２の指標（ＶRRH ）として定めるとともに、前記
左、右輪毎の第１車体速度（Ｖ RRL1 ，Ｖ RRR1 ）の差を実
際の旋回量対応値（ΔＶR ）とすることを特徴とする請
求項１記載の車両用アンチロック制御装置における車体
速度推定方法。 - 【請求項３】 対象車輪の速度センサ（ＳFL，ＳFR，Ｓ
RL，ＳRR）で検出した車輪回転速度（ＶWFL ，ＶWFR ，
ＶWRL ，ＶWRR ）を所定の加速度（＋ＧRA）および減速
度（−ＧRD）で補正して、最大加速度および最大減速度
が前記所定の加速度（＋ＧRA）および減速度（−ＧRD）
となるようにした第１車体速度（ＶRF L1，ＶRFR1，Ｖ
RRL1，ＶRRR1）を得ることを特徴とする請求項１または
２記載の車両用アンチロック制御装置における車体速度
推定方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3271205A JP2620998B2 (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | 車両用アンチロック制御装置における車体速度推定方法 |
| US07/828,297 US5329805A (en) | 1988-07-18 | 1992-01-30 | Vehicle body speed estimating method in anti-lock control system for vehicle |
| GB9221671A GB2260584B (en) | 1991-10-18 | 1992-10-15 | Vehicle body speed estimating method in an anti-lock control system for vehicle |
| DE19924234819 DE4234819C2 (de) | 1991-10-18 | 1992-10-15 | Verfahren zum Abschätzen der Fahrzeuggeschwindigkeit in einem Antiblockiersystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3271205A JP2620998B2 (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | 車両用アンチロック制御装置における車体速度推定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05105056A JPH05105056A (ja) | 1993-04-27 |
| JP2620998B2 true JP2620998B2 (ja) | 1997-06-18 |
Family
ID=17496817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3271205A Expired - Fee Related JP2620998B2 (ja) | 1988-07-18 | 1991-10-18 | 車両用アンチロック制御装置における車体速度推定方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2620998B2 (ja) |
| DE (1) | DE4234819C2 (ja) |
| GB (1) | GB2260584B (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4314827A1 (de) * | 1993-05-05 | 1994-11-10 | Porsche Ag | Verfahren zur Bestimmung der Gierwinkelgeschwindigkeit eines Fahrzeuges |
| DE4314830A1 (de) * | 1993-05-05 | 1994-11-10 | Porsche Ag | Verfahren zur Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit eines Fahrzeuges |
| DE4333822A1 (de) * | 1993-10-04 | 1995-04-06 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Gangerkennung bei einem Kraftfahrzeug |
| DE4426960A1 (de) * | 1994-07-29 | 1996-02-01 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Ermittlung von Korrekturfaktoren für Radgeschwindigkeitssignale |
| DE19522632A1 (de) * | 1995-06-22 | 1997-01-02 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Blockierschutzregelungssystems |
| DE19522634A1 (de) * | 1995-06-22 | 1997-01-02 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Kurvenfahrterkennung für ein Blockierschutzregelungssystem |
| DE19545012B4 (de) * | 1995-12-02 | 2005-09-01 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS |
| JPH09226556A (ja) * | 1996-02-21 | 1997-09-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| DE19620584B4 (de) * | 1996-05-22 | 2005-11-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Emittlung eines Eintrittkriteriums in die elektronischen Bremskraftverteilung |
| DE19628972A1 (de) * | 1996-07-18 | 1998-01-22 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS |
| DE19628979B4 (de) * | 1996-07-18 | 2008-11-13 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS |
| DE19628971A1 (de) | 1996-07-18 | 1998-01-22 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Blockierschutzregelungssystems |
| JP3290359B2 (ja) * | 1996-07-22 | 2002-06-10 | 三菱電機株式会社 | アンチロックブレーキ制御装置 |
| DE19735562B4 (de) * | 1997-08-16 | 2010-01-07 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Referenz-Geschwindigkeit in einem Kraftfahrzeug |
| DE19736328A1 (de) * | 1997-08-21 | 1999-02-25 | Bayerische Motoren Werke Ag | Einrichtung und Verfahren zur Steuerung von Unfallschutz-Auslöseeinrichtungen in Kraftfahrzeugen |
| DE19744725A1 (de) * | 1997-10-10 | 1999-04-15 | Itt Mfg Enterprises Inc | Verfahren zum Bestimmen von Zustandsgrößen eines Kraftfahrzeuges |
| WO2001032485A1 (de) * | 1999-11-02 | 2001-05-10 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur erkennung eines freidrehenden rades in einem kraftfahrzeug |
| GB201508015D0 (en) | 2015-05-11 | 2015-06-24 | Airbus Operations Ltd | Tachometer systems and methods of determining the rotation speed of a wheel of a landing gear of an aircraft |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01208258A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車のアンチスキッド制御方法 |
| JP2627432B2 (ja) * | 1988-07-18 | 1997-07-09 | 本田技研工業株式会社 | 四輪自動車の車体速度の推定方法 |
| DE3924448C2 (de) * | 1988-07-26 | 1994-04-21 | Honda Motor Co Ltd | Verfahren zum Erzeugen eines die Fahrzeuggeschwindigkeit nachbildenden Signals für ein Antiblockiersystem |
| DE3905045A1 (de) * | 1989-02-18 | 1990-08-23 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung fuer eine bremsanlage mit blockierschutz- und/oder antriebsschlupfregelung |
| JP2767271B2 (ja) * | 1989-02-28 | 1998-06-18 | 曙ブレーキ工業株式会社 | 車両のアンチロック制御方法 |
-
1991
- 1991-10-18 JP JP3271205A patent/JP2620998B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-10-15 GB GB9221671A patent/GB2260584B/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-10-15 DE DE19924234819 patent/DE4234819C2/de not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| GB9221671D0 (en) | 1992-11-25 |
| DE4234819A1 (de) | 1993-04-22 |
| JPH05105056A (ja) | 1993-04-27 |
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| GB2260584A (en) | 1993-04-21 |
| GB2260584B (en) | 1995-06-21 |
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