JPH047472B2 - - Google Patents
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- JPH047472B2 JPH047472B2 JP58070894A JP7089483A JPH047472B2 JP H047472 B2 JPH047472 B2 JP H047472B2 JP 58070894 A JP58070894 A JP 58070894A JP 7089483 A JP7089483 A JP 7089483A JP H047472 B2 JPH047472 B2 JP H047472B2
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- pulse
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車輪速及びまたは車輪加減速度を、
車輪速センサから出力されるセンサパルスの周期
に基づいて直接的に演算して検出する方法に関す
る。
車輪速センサから出力されるセンサパルスの周期
に基づいて直接的に演算して検出する方法に関す
る。
従来、車輪速センサの出力するセンサパルスを
用いて車輪速vw及び車輪加減速度αwを電圧信号
などにＦ／Ｖ変換せずに、センサパルスの周期か
ら直接演算する方法が知られており（特開昭56−
100363号）、この演算方法では少なくとも連続す
る３つのセンサパルスの入力時刻Ａ，Ｂ，Ｃを検
出して各周期（Ａ−Ｂ）及び（Ｃ−Ｂ）を求め、 αw＝（１／Ｃ−Ｂ−１／Ｂ−Ａ）／（Ｃ−Ａ／２
） vw＝１／Ｂ−Ａor１／Ｃ−Ｂ として、車輪速vw及び加減速度αwを計算してい
る。
用いて車輪速vw及び車輪加減速度αwを電圧信号
などにＦ／Ｖ変換せずに、センサパルスの周期か
ら直接演算する方法が知られており（特開昭56−
100363号）、この演算方法では少なくとも連続す
る３つのセンサパルスの入力時刻Ａ，Ｂ，Ｃを検
出して各周期（Ａ−Ｂ）及び（Ｃ−Ｂ）を求め、 αw＝（１／Ｃ−Ｂ−１／Ｂ−Ａ）／（Ｃ−Ａ／２
） vw＝１／Ｂ−Ａor１／Ｃ−Ｂ として、車輪速vw及び加減速度αwを計算してい
る。
更に、センサパルスの周期差｛（Ｃ−Ｂ）−（Ｂ
−Ａ）｝が車輪速センサの構造で定まる所定値
（以下「有意差」という）Ｓ以上でなければ、正
確な加減速度αwの演算ができないので、周期差
が有意差Ｓを下回つているときは、演算に使用す
るセンサパルスを間引きし、この間引きするパル
ス数は有意差Ｓ以上となる周期差が得られるまで
順次増加させ、有意差Ｓを与える間引き後のパル
スに基づいてvw及びαwを演算する方法としてい
る。
−Ａ）｝が車輪速センサの構造で定まる所定値
（以下「有意差」という）Ｓ以上でなければ、正
確な加減速度αwの演算ができないので、周期差
が有意差Ｓを下回つているときは、演算に使用す
るセンサパルスを間引きし、この間引きするパル
ス数は有意差Ｓ以上となる周期差が得られるまで
順次増加させ、有意差Ｓを与える間引き後のパル
スに基づいてvw及びαwを演算する方法としてい
る。
ところで、このようなセンサパルスの間引きに
よる演算方式では、例えば第１図に示すように、
時刻t0の最初のセンサパルスと次のセンサパルス
の周期Tsをまず求める。ここで、有意差Ｓを生
ずるパルス周期は車輪速センサの精度から例えば
4msec以上と判つているので、周期Tsが4ms以下
のときには、周期Tsを２倍してTs＝２Tsとし、
併せてパルスを間引きする分周比１／Ｎにおける
Ｎの値をＮ＝2Nとし、周期Tsが4msec以上とな
るまで逓倍を繰り返し、適正なＮを決定する。
よる演算方式では、例えば第１図に示すように、
時刻t0の最初のセンサパルスと次のセンサパルス
の周期Tsをまず求める。ここで、有意差Ｓを生
ずるパルス周期は車輪速センサの精度から例えば
4msec以上と判つているので、周期Tsが4ms以下
のときには、周期Tsを２倍してTs＝２Tsとし、
併せてパルスを間引きする分周比１／Ｎにおける
Ｎの値をＮ＝2Nとし、周期Tsが4msec以上とな
るまで逓倍を繰り返し、適正なＮを決定する。
いま仮りにＮ＝４に決定されたとすると、時刻
t2の入力時刻Ａのセンサパルスに続いてＮ−１＝
３ケのセンサパルスが間引きされ、時刻t3，t4の
センサパルスからパルス入力時刻Ｂ，Ｃが求めら
れ、時刻t4において、 αw＝（１／Ｃ−Ｂ−１／Ｂ−Ａ）／（Ｃ−Ａ／2N
） vw＝Ｎ／Ｂ−ＡorＮ／Ｃ−Ｂ としてαw及びvwを演算する。
t2の入力時刻Ａのセンサパルスに続いてＮ−１＝
３ケのセンサパルスが間引きされ、時刻t3，t4の
センサパルスからパルス入力時刻Ｂ，Ｃが求めら
れ、時刻t4において、 αw＝（１／Ｃ−Ｂ−１／Ｂ−Ａ）／（Ｃ−Ａ／2N
） vw＝Ｎ／Ｂ−ＡorＮ／Ｃ−Ｂ としてαw及びvwを演算する。
ところで、第１図のタイムチヤートから明らか
なように、vw及びαwの演算に用いるセンサパル
スは時刻t0，t1，t2，t3，t4…のそれぞれで異なつ
た演算処理を行なつている。従つて、従来のマイ
クロコンピユータを用いた演算方法では、センサ
パルスによる入力時刻データを記憶するメモリア
ドレスを予め決めておき、演算処理に際しては必
要なアドレスを指定して記憶データを読み出し、
記憶データの演算処理については必ず特定のメモ
リアドレスを指定して、且つ指定したアドレスに
データが格納されているかどうかをフラグ情報な
どによりチエツクし、各センサパルスの入力順に
対応した処理が必要であつた。
なように、vw及びαwの演算に用いるセンサパル
スは時刻t0，t1，t2，t3，t4…のそれぞれで異なつ
た演算処理を行なつている。従つて、従来のマイ
クロコンピユータを用いた演算方法では、センサ
パルスによる入力時刻データを記憶するメモリア
ドレスを予め決めておき、演算処理に際しては必
要なアドレスを指定して記憶データを読み出し、
記憶データの演算処理については必ず特定のメモ
リアドレスを指定して、且つ指定したアドレスに
データが格納されているかどうかをフラグ情報な
どによりチエツクし、各センサパルスの入力順に
対応した処理が必要であつた。
このため、メモリの記憶データをCPUのアキ
ユームレータに読出した演算の途中では何番目の
センサパルスの入力時刻データかが判らなくなつ
てしまい、センサパルスの入力順に対応して異な
る演算を判別処理することが複雑になる恐れがあ
つた。
ユームレータに読出した演算の途中では何番目の
センサパルスの入力時刻データかが判らなくなつ
てしまい、センサパルスの入力順に対応して異な
る演算を判別処理することが複雑になる恐れがあ
つた。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされた
もので、車輪速センサから出力されるセンサパル
スの間引き処理により得られたセンサパルスの入
力時刻に基づいて車輪速及びまたは車輪加減速度
を検出する方法に於いて、センサパルスの入力順
に基づいて異なる演算処理の判別を簡単に行なえ
るようにすることを目的とし、この目的を達成す
るため、センサパルスの入力時刻データの記憶処
理を行なう毎にセンサパルスの入力順を示す番号
を作成し、この番号の判別で入力時刻データの異
なつた演算処理を指令するようにしたものであ
る。
もので、車輪速センサから出力されるセンサパル
スの間引き処理により得られたセンサパルスの入
力時刻に基づいて車輪速及びまたは車輪加減速度
を検出する方法に於いて、センサパルスの入力順
に基づいて異なる演算処理の判別を簡単に行なえ
るようにすることを目的とし、この目的を達成す
るため、センサパルスの入力時刻データの記憶処
理を行なう毎にセンサパルスの入力順を示す番号
を作成し、この番号の判別で入力時刻データの異
なつた演算処理を指令するようにしたものであ
る。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第２図はアンチスキツド制御システムを例にと
つて本発明の方法を実現する装置の一実施例を示
したブロツク図である。まず、構成を説明する
と、１ａ，１ｂ及び１ｃは車輪速センサであり、
車輪の回転速度に比例した周波数をもつ交流信号
を出力し、車輪速センサ１ａ，１ｂはFR（フロン
トエンジン・リヤドライブ）車を例にとると、左
右の前輪に独立して設けられ、一方、車輪速セン
サ１ｃは駆動輪となる左右の後輪の車輪速を検出
するためプロペラシヤフトの回転を検出するよう
に設けられている。
つて本発明の方法を実現する装置の一実施例を示
したブロツク図である。まず、構成を説明する
と、１ａ，１ｂ及び１ｃは車輪速センサであり、
車輪の回転速度に比例した周波数をもつ交流信号
を出力し、車輪速センサ１ａ，１ｂはFR（フロン
トエンジン・リヤドライブ）車を例にとると、左
右の前輪に独立して設けられ、一方、車輪速セン
サ１ｃは駆動輪となる左右の後輪の車輪速を検出
するためプロペラシヤフトの回転を検出するよう
に設けられている。
２ａ，２ｂ及び２ｃは波形整形回路であり、車
輪速センサ１ａ〜１ｃよりの交流信号を矩形パル
ス信号に波形整形してセンサパルスとして出力す
る。
輪速センサ１ａ〜１ｃよりの交流信号を矩形パル
ス信号に波形整形してセンサパルスとして出力す
る。
３は制御部、例えばアンチスキツド制御部であ
り、各センサ系統ごとに独立してマイクロコンピ
ユータ４ａ，４ｂ及び４ｃが設けられており、波
形整形回路２ａ〜２ｃより出力されたセンサパル
スの立上り又は立下りのパルス入力時刻を割込処
理により記憶し、少なくとも３つの連続するセン
サパルスの入力時刻データが得られた時に車輪速
vw及び車輪加減速度αwの演算を実行する車輪速
情報の演算プログラムを備えている。又、マイク
ロコンピユータ４ａ〜４ｃには演算された車輪速
及び加減速度に基づいて、例えば特開昭56−
53944のように所定の減速度−ｂが得られた時の
車輪速vwと、これより１つ前のスキツドサイク
ルで−ｂが得られた時の車輪速とを結んだ速度直
線を各スキツドサイクル毎に順次演算し、そのス
キツドサイクルにおける目標車輪速viとして発生
してスリツプ率を求め、このスリツプ率と加減速
度αwとによつて制動液圧の減圧、保持又は増圧
を行なうための制御出力を比較演算するアンチス
キツド制御演算プログラムを備えている。
り、各センサ系統ごとに独立してマイクロコンピ
ユータ４ａ，４ｂ及び４ｃが設けられており、波
形整形回路２ａ〜２ｃより出力されたセンサパル
スの立上り又は立下りのパルス入力時刻を割込処
理により記憶し、少なくとも３つの連続するセン
サパルスの入力時刻データが得られた時に車輪速
vw及び車輪加減速度αwの演算を実行する車輪速
情報の演算プログラムを備えている。又、マイク
ロコンピユータ４ａ〜４ｃには演算された車輪速
及び加減速度に基づいて、例えば特開昭56−
53944のように所定の減速度−ｂが得られた時の
車輪速vwと、これより１つ前のスキツドサイク
ルで−ｂが得られた時の車輪速とを結んだ速度直
線を各スキツドサイクル毎に順次演算し、そのス
キツドサイクルにおける目標車輪速viとして発生
してスリツプ率を求め、このスリツプ率と加減速
度αwとによつて制動液圧の減圧、保持又は増圧
を行なうための制御出力を比較演算するアンチス
キツド制御演算プログラムを備えている。
５はアクチユエータ駆動回路であり、アンチス
キツド制御部３のマイクロコンピユータ４ａ〜４
ｃから出力される液圧制御信号によりアクチユエ
ータ６を駆動し、アンチスキツド制御中において
は最大ブレーキ効率が得られるスリツプ率（0.15
〜0.2）となるように制動液圧の減圧、保持及び
増圧を切換弁の作動で行なうようにしている。
キツド制御部３のマイクロコンピユータ４ａ〜４
ｃから出力される液圧制御信号によりアクチユエ
ータ６を駆動し、アンチスキツド制御中において
は最大ブレーキ効率が得られるスリツプ率（0.15
〜0.2）となるように制動液圧の減圧、保持及び
増圧を切換弁の作動で行なうようにしている。
次に第２図のアンチスキツド制御部３における
マイクロコンピユータによる本発明実施例の制御
演算を説明する。
マイクロコンピユータによる本発明実施例の制御
演算を説明する。
第３図は、本発明実施例の制御ルーチンを示し
たプログラムフローであり、イグニツシヨンスイ
ツチのオン操作によりアンチスキツド制御装置が
作動状態になるとこの制御ルーチンがスタート
し、判別ブロツク１０においてセンサパルスの入
力があつた時の割込処理で１となる割込フラグ
FLの監視状態を続け、割込フラグFLがFL＝１
になるとブロツク１１に示すメインルーチンに進
んで車輪速vw及び加減速度αwの演算を実行する。
たプログラムフローであり、イグニツシヨンスイ
ツチのオン操作によりアンチスキツド制御装置が
作動状態になるとこの制御ルーチンがスタート
し、判別ブロツク１０においてセンサパルスの入
力があつた時の割込処理で１となる割込フラグ
FLの監視状態を続け、割込フラグFLがFL＝１
になるとブロツク１１に示すメインルーチンに進
んで車輪速vw及び加減速度αwの演算を実行する。
第４図は、車輪速センサよりのセンサパルスが
入力されるごとに第３図に示す制御ルーチンを中
断してパルス入力時刻の記憶処理を割込みにより
行なう割込ルーチンを示し、この割込ルーチンに
おいてはセンサパルスの間引き処理も合わせて行
なわれる。
入力されるごとに第３図に示す制御ルーチンを中
断してパルス入力時刻の記憶処理を割込みにより
行なう割込ルーチンを示し、この割込ルーチンに
おいてはセンサパルスの間引き処理も合わせて行
なわれる。
第４図の割込ルーチンを詳細に説明すると、ま
ず初期状態においてセンサパルスの入力順を示す
番号ＭがＭ＝−１、センサパルスの間引き数を決
める分周比１／Ｎの分母となるＮがＮ＝１、更に補 助カウンタとなるNCがNC＝Ｎ＝１にセツトさ
れている。
ず初期状態においてセンサパルスの入力順を示す
番号ＭがＭ＝−１、センサパルスの間引き数を決
める分周比１／Ｎの分母となるＮがＮ＝１、更に補 助カウンタとなるNCがNC＝Ｎ＝１にセツトさ
れている。
そこで例えば第６図のタイムチヤートに示すよ
うにＭ＝０となる最初のセンサパルスが入力した
とすると、ブロツク１２の補助カウンタNCは
NC＝１−１＝０となり、判別ブロツク１３で
NC＝０であることからブロツク１４に進み、最
初のセンサパルスの入力時刻の記憶処理を行な
い、続いてブロツク１５で補助カウンタNC＝Ｎ
＝１となる間引きパルスの数が０となる状態にセ
ツトし、続いてブロツク１６でＭ＝−１＋１＝０
とし、ブロツク１４で記憶したパルス入力時刻が
Ｍ＝０番目のセンサパルスであることをセツト
し、ブロツク１７で割込フラグFL＝０＋１＝１
として第３図の制御ルーチンに戻る。このＭ＝０
番目のセンサパルスによる割込処理で制御ルーチ
ンの判別ブロツク１０における割込フラグFLは
FL＝１となるため、ブロツク１１のメインルー
チンに進む。このメインルーチンの詳細は第５図
のプログラムフローに示される。
うにＭ＝０となる最初のセンサパルスが入力した
とすると、ブロツク１２の補助カウンタNCは
NC＝１−１＝０となり、判別ブロツク１３で
NC＝０であることからブロツク１４に進み、最
初のセンサパルスの入力時刻の記憶処理を行な
い、続いてブロツク１５で補助カウンタNC＝Ｎ
＝１となる間引きパルスの数が０となる状態にセ
ツトし、続いてブロツク１６でＭ＝−１＋１＝０
とし、ブロツク１４で記憶したパルス入力時刻が
Ｍ＝０番目のセンサパルスであることをセツト
し、ブロツク１７で割込フラグFL＝０＋１＝１
として第３図の制御ルーチンに戻る。このＭ＝０
番目のセンサパルスによる割込処理で制御ルーチ
ンの判別ブロツク１０における割込フラグFLは
FL＝１となるため、ブロツク１１のメインルー
チンに進む。このメインルーチンの詳細は第５図
のプログラムフローに示される。
即ち、メインルーチンはまず判別ブロツク１８
で第４図の割込ルーチンにおけるブロツク１６で
セツトされたＭの値から何番目のセンサパルスに
よるメインルーチンの実行であるかを判別し、こ
の時Ｍ＝０であることからブロツク１９に進み、
第４図の割込ルーチンで一時記憶されていたパル
ス入力時刻を所定のメモリアドレスに記憶させ、
再び第３図の割込フラグの監視状態に戻る。
で第４図の割込ルーチンにおけるブロツク１６で
セツトされたＭの値から何番目のセンサパルスに
よるメインルーチンの実行であるかを判別し、こ
の時Ｍ＝０であることからブロツク１９に進み、
第４図の割込ルーチンで一時記憶されていたパル
ス入力時刻を所定のメモリアドレスに記憶させ、
再び第３図の割込フラグの監視状態に戻る。
次に第６図のタイムイチヤートにおけるＭ＝１
番目となる次のセンサパルスが入力したとする
と、同様に第４図の割込ルーチンが実行され、ブ
ロツク１６においてＭ＝０＋１＝１にセツトさ
れ、第５図のメインルーチンに進んで判別ブロツ
ク１８でＭ＝１が判別されてブロツク２０に進
み、同様に割込ルーチンで一時記憶されたパルス
入力時刻を所定のメモリアドレスに記憶させる。
このＭ＝１となる時の処理は、ブロツク２０のパ
ルス入力時刻の記憶処理が終了後に、ブロツク２
１においてブロツク１９で記憶したＭ＝０番目の
センサパルスによる入力時刻と今回のセンサパル
スの入力時刻との周期Tsを計算する。続いて判
別ブロツク２２において周期Tsが加減速度の演
算が可能な時間4ms以上であるかどうかを判別す
る。ここで、例えば周期Tsの4msec以下であつた
とすると、ブロツク２３に進んでＮを２倍のＮ、
即ちＮ＝２にセツトすると共に、周期Tsを２倍
して再び判別ブロツク２２で4msec以上となるか
どうかを判別する。ここで、例えば判別ブロツク
２２及びブロツク２３のルーチンを２回繰り返し
て初めて周期Tsが4msec以上になつたとすると、
この時のセンサパルスの間引き数を決定するＮの
値はＮ＝４となり、第３図の制御ルーチンにおけ
る割込フラグの監視状態に戻る。尚、第５図のＭ
＝１の演算処理でＮ＝４が決定された後、次に入
力するセンサパルスを初期値とした演算処理を可
能にするため、ブロツク３３で割込ルーチンに用
いる補助カウンタNCをNC＝１にセツトして割
込フラグの監視状態に戻すようにしている。
番目となる次のセンサパルスが入力したとする
と、同様に第４図の割込ルーチンが実行され、ブ
ロツク１６においてＭ＝０＋１＝１にセツトさ
れ、第５図のメインルーチンに進んで判別ブロツ
ク１８でＭ＝１が判別されてブロツク２０に進
み、同様に割込ルーチンで一時記憶されたパルス
入力時刻を所定のメモリアドレスに記憶させる。
このＭ＝１となる時の処理は、ブロツク２０のパ
ルス入力時刻の記憶処理が終了後に、ブロツク２
１においてブロツク１９で記憶したＭ＝０番目の
センサパルスによる入力時刻と今回のセンサパル
スの入力時刻との周期Tsを計算する。続いて判
別ブロツク２２において周期Tsが加減速度の演
算が可能な時間4ms以上であるかどうかを判別す
る。ここで、例えば周期Tsの4msec以下であつた
とすると、ブロツク２３に進んでＮを２倍のＮ、
即ちＮ＝２にセツトすると共に、周期Tsを２倍
して再び判別ブロツク２２で4msec以上となるか
どうかを判別する。ここで、例えば判別ブロツク
２２及びブロツク２３のルーチンを２回繰り返し
て初めて周期Tsが4msec以上になつたとすると、
この時のセンサパルスの間引き数を決定するＮの
値はＮ＝４となり、第３図の制御ルーチンにおけ
る割込フラグの監視状態に戻る。尚、第５図のＭ
＝１の演算処理でＮ＝４が決定された後、次に入
力するセンサパルスを初期値とした演算処理を可
能にするため、ブロツク３３で割込ルーチンに用
いる補助カウンタNCをNC＝１にセツトして割
込フラグの監視状態に戻すようにしている。
次に第６図に示すＭ＝２となるセンサパルスが
入力されたとすると、第４図の割込ルーチンが同
様に実行され、ここでブロツク１２の補助カウン
タNCは第５図のブロツク３３によりNC＝１に
セツトされているためNC＝０となり、判別ブロ
ツク１３からブロツク１４に進んでパルス入力時
刻の記憶処理を行ない、続いてブロツク１５で第
５図のメインルーチンで決定されたＮ＝４をNC
＝４として補助カウンタにセツトし、ブロツク１
６でＭ＝１＋１＝２としてＭ＝２番目のパルスで
あることをセツトし、ブロツク１７の割込フラグ
FLを立てて、第５図のメインルーチンに進む。
メインルーチンの判別ブロツク１８ではＭ＝２番
目のセンサパルスであることが判別され、ブロツ
ク２４に進んで割込ルーチンで一時記憶されたパ
ルス入力時刻をメモリの所定アドレスに記憶し
て、再び割込フラグの監視状態に戻る。
入力されたとすると、第４図の割込ルーチンが同
様に実行され、ここでブロツク１２の補助カウン
タNCは第５図のブロツク３３によりNC＝１に
セツトされているためNC＝０となり、判別ブロ
ツク１３からブロツク１４に進んでパルス入力時
刻の記憶処理を行ない、続いてブロツク１５で第
５図のメインルーチンで決定されたＮ＝４をNC
＝４として補助カウンタにセツトし、ブロツク１
６でＭ＝１＋１＝２としてＭ＝２番目のパルスで
あることをセツトし、ブロツク１７の割込フラグ
FLを立てて、第５図のメインルーチンに進む。
メインルーチンの判別ブロツク１８ではＭ＝２番
目のセンサパルスであることが判別され、ブロツ
ク２４に進んで割込ルーチンで一時記憶されたパ
ルス入力時刻をメモリの所定アドレスに記憶し
て、再び割込フラグの監視状態に戻る。
次に第６図における第４番目のセンサパルスの
入力により第４図の割込ルーチンが実行される
と、Ｍ＝２番目のセンサパルスによる割込処理で
補助カウンタNCはNC＝４にセツトされている
ことから、ブロツク１２の補助カウンタはNC＝
４−１＝３となり、補助カウンタNCが０より大
きいことから判別ブロツク１３から制御ルーチン
に戻り、ブロツク１４〜１７の処理は行なわれな
い。即ち、Ｎ＝４の設定により第６図のタイムチ
ヤートにおける第４番目のセンサパルスについて
は入力時刻の記憶処理が行なわれず、このセンサ
パルスは間引きされたことになる。以下同様に５
番目、６番目のセンサパルスの入力についても割
込ルーチンにおける補助カウンタNCは０より大
きいため、パルス入力時刻の記憶処理は行なわれ
ず連続した３つのセンサパルスの間引きが実行さ
れる。
入力により第４図の割込ルーチンが実行される
と、Ｍ＝２番目のセンサパルスによる割込処理で
補助カウンタNCはNC＝４にセツトされている
ことから、ブロツク１２の補助カウンタはNC＝
４−１＝３となり、補助カウンタNCが０より大
きいことから判別ブロツク１３から制御ルーチン
に戻り、ブロツク１４〜１７の処理は行なわれな
い。即ち、Ｎ＝４の設定により第６図のタイムチ
ヤートにおける第４番目のセンサパルスについて
は入力時刻の記憶処理が行なわれず、このセンサ
パルスは間引きされたことになる。以下同様に５
番目、６番目のセンサパルスの入力についても割
込ルーチンにおける補助カウンタNCは０より大
きいため、パルス入力時刻の記憶処理は行なわれ
ず連続した３つのセンサパルスの間引きが実行さ
れる。
次に第６図においてＭ＝３で示すセンサパルス
が入力する、割込ルーチンのブロツク１２におけ
る補助カウンタNCはNC＝０となり、判別ブロ
ツク１３からブロツク１４に進んでパルス入力時
刻の一時記憶を行ない、ブロツク１５で補助カウ
ンタNCをNC＝Ｎ＝４にプリセツトし、ブロツ
ク１６でＭ＝２＋１＝３としてＭ＝３番目のセン
サパルスによるパルス入力時刻の記憶であること
をセツトし、ブロツク１７で割込フラグを１つ立
てて第５図のメインルーチンに進む。
が入力する、割込ルーチンのブロツク１２におけ
る補助カウンタNCはNC＝０となり、判別ブロ
ツク１３からブロツク１４に進んでパルス入力時
刻の一時記憶を行ない、ブロツク１５で補助カウ
ンタNCをNC＝Ｎ＝４にプリセツトし、ブロツ
ク１６でＭ＝２＋１＝３としてＭ＝３番目のセン
サパルスによるパルス入力時刻の記憶であること
をセツトし、ブロツク１７で割込フラグを１つ立
てて第５図のメインルーチンに進む。
第５図のメインルーチンにおける判別ブロツク
１８では、Ｍ＝３であることを判別してブロツク
２５に進み、割込ルーチンで一時記憶したパルス
入力時刻をメモリの所定アドレスに記憶し、ブロ
ツク２６においてＭ＝２番目のセンサパルスにつ
いてブロツク２４で記憶したセンサ入力時刻との
間で周期を計算する。
１８では、Ｍ＝３であることを判別してブロツク
２５に進み、割込ルーチンで一時記憶したパルス
入力時刻をメモリの所定アドレスに記憶し、ブロ
ツク２６においてＭ＝２番目のセンサパルスにつ
いてブロツク２４で記憶したセンサ入力時刻との
間で周期を計算する。
このＭ＝３となる演算処理が終了した後は、Ｍ
＝３番目のセンサパルスが得られるまでと同様に
して連続した３つのセンサパルスの間引きが実行
され、割込ルーチンによりＭ＝４となるセンサパ
ルスの入力時刻が得られた時、第５図のメインル
ーチンにおけるブロツク２７に進んで一時記憶し
たＮ＝４となるセンサパルスの入力時刻をメモリ
の所定アドレスに記憶し、ブロツク２８でＭ＝３
で記憶したパルス入力時刻との周期を計算する。
続いて判別ブロツク２９で加減速度の計算が出来
るかどうかを判別する。
＝３番目のセンサパルスが得られるまでと同様に
して連続した３つのセンサパルスの間引きが実行
され、割込ルーチンによりＭ＝４となるセンサパ
ルスの入力時刻が得られた時、第５図のメインル
ーチンにおけるブロツク２７に進んで一時記憶し
たＮ＝４となるセンサパルスの入力時刻をメモリ
の所定アドレスに記憶し、ブロツク２８でＭ＝３
で記憶したパルス入力時刻との周期を計算する。
続いて判別ブロツク２９で加減速度の計算が出来
るかどうかを判別する。
この判別ブロツク２９における処理はブロツク
２４，２５，２７で記憶した入力時刻データＡ，
Ｂ，Ｃを用いて周期差（Ｃ−Ｂ）−（Ｂ−Ａ）を求
め、この周期差が予め定めた有意差Ｓ以上の時ブ
ロツク３０に進んで加減速度αwを計算し、ブロ
ツク３１でＭ＝−１・Ｍ＝NC＝１となる初期状
態にリセツトして次のセンサパルスの入力を待
つ。一方、判別ブロツク２９で周期差が有意差Ｓ
より小さい時にはブロツク３２に進んでパルス間
引き数を決めているＮを２倍のＮ、即ちＮ＝８と
し、センサパルスの間引き周期を２倍にしたセン
サパルス入力時刻の記憶処理に移る。このＮ＝８
とすることにより得られるパルス入力時刻のデー
タは、Ｍ＝５〜10に対応してＭ＝４のブロツク２
７及び２８と同様にして設けた図示しないブロツ
クの演算処理を行なわせ、Ｎ＝８で定まるパルス
間引き数７によるセンサパルスのパルス入力時刻
データが３つ得られた時に判別ブロツク２９以降
に示す加減速度の演算処理を実行するようにな
る。
２４，２５，２７で記憶した入力時刻データＡ，
Ｂ，Ｃを用いて周期差（Ｃ−Ｂ）−（Ｂ−Ａ）を求
め、この周期差が予め定めた有意差Ｓ以上の時ブ
ロツク３０に進んで加減速度αwを計算し、ブロ
ツク３１でＭ＝−１・Ｍ＝NC＝１となる初期状
態にリセツトして次のセンサパルスの入力を待
つ。一方、判別ブロツク２９で周期差が有意差Ｓ
より小さい時にはブロツク３２に進んでパルス間
引き数を決めているＮを２倍のＮ、即ちＮ＝８と
し、センサパルスの間引き周期を２倍にしたセン
サパルス入力時刻の記憶処理に移る。このＮ＝８
とすることにより得られるパルス入力時刻のデー
タは、Ｍ＝５〜10に対応してＭ＝４のブロツク２
７及び２８と同様にして設けた図示しないブロツ
クの演算処理を行なわせ、Ｎ＝８で定まるパルス
間引き数７によるセンサパルスのパルス入力時刻
データが３つ得られた時に判別ブロツク２９以降
に示す加減速度の演算処理を実行するようにな
る。
以上、説明してきたように本発明によれば、車
輪速センサから出力される少なくとも連続される
３つのセンサパルスの入力時刻から周期差を演算
し、この周期差を求めるセンサパルスの間引き数
を周期差が所定値（有意差）以上となるように順
次増加し、所定の有意差以上の周期差を与えるセ
ンサパルスの入力時刻に基づいて車輪速及びまた
は車輪加減速度を検出する方法において、間引き
されたセンサパルスの入力時刻データを検出する
ごとにパルス入力順を示す番号を付加し、この番
号に基づきパルスの入力順に異なつた入力時刻デ
ータの演算処理を判別して指令するようにしたた
め、パルス入力時刻を検出した時に作り出された
センサパルスの番号を参照するだけで、センサパ
ルスの入力順に異なる演算処理のいずれを実行す
るかが簡単に判別出来、特に割込処理によりパル
ス入力時刻を検出してメインルーチンに戻り、メ
インルーチンにおいてパルス入力順に判別して対
応する演算処理を実行する制御ルーチンにおける
演算処理の判別が簡潔となり、アンチスキツド制
御装置等に用いる制御プログラムの作成を容易に
すると共にプログラムステツプを低減して加減速
度及び車輪速の演算周期を短くすることが出来、
検出精度を大幅に向上することが出来るという効
果が得られる。
輪速センサから出力される少なくとも連続される
３つのセンサパルスの入力時刻から周期差を演算
し、この周期差を求めるセンサパルスの間引き数
を周期差が所定値（有意差）以上となるように順
次増加し、所定の有意差以上の周期差を与えるセ
ンサパルスの入力時刻に基づいて車輪速及びまた
は車輪加減速度を検出する方法において、間引き
されたセンサパルスの入力時刻データを検出する
ごとにパルス入力順を示す番号を付加し、この番
号に基づきパルスの入力順に異なつた入力時刻デ
ータの演算処理を判別して指令するようにしたた
め、パルス入力時刻を検出した時に作り出された
センサパルスの番号を参照するだけで、センサパ
ルスの入力順に異なる演算処理のいずれを実行す
るかが簡単に判別出来、特に割込処理によりパル
ス入力時刻を検出してメインルーチンに戻り、メ
インルーチンにおいてパルス入力順に判別して対
応する演算処理を実行する制御ルーチンにおける
演算処理の判別が簡潔となり、アンチスキツド制
御装置等に用いる制御プログラムの作成を容易に
すると共にプログラムステツプを低減して加減速
度及び車輪速の演算周期を短くすることが出来、
検出精度を大幅に向上することが出来るという効
果が得られる。
第１図は従来のセンサパルスによる車輪速情報
の演算方式を示したタイムチヤート図、第２図は
本発明の一実施例を示したブロツク図、第３図は
本発明実施例で用いる制御ルーチンの概略フロー
図、第４図はセンサパルスによる割込ルーチンの
一例を示したプログラムフロー図、第５図はセン
サパルスの番号付けによるメインルーチンの一例
を示したプログラムフロー図、第６図は本発明実
施例の演算処理を行なつたときのセンサパルスの
タイムチヤート図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ……車輪速センサ、２ａ，２
ｂ，２ｃ……波形整形回路、３……アンチスキツ
ド制御部、４ａ，４ｂ，４ｃ……マイクロコンピ
ユータ、５……アクチユエータ駆動回路、６……
アクチユエータ。
の演算方式を示したタイムチヤート図、第２図は
本発明の一実施例を示したブロツク図、第３図は
本発明実施例で用いる制御ルーチンの概略フロー
図、第４図はセンサパルスによる割込ルーチンの
一例を示したプログラムフロー図、第５図はセン
サパルスの番号付けによるメインルーチンの一例
を示したプログラムフロー図、第６図は本発明実
施例の演算処理を行なつたときのセンサパルスの
タイムチヤート図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ……車輪速センサ、２ａ，２
ｂ，２ｃ……波形整形回路、３……アンチスキツ
ド制御部、４ａ，４ｂ，４ｃ……マイクロコンピ
ユータ、５……アクチユエータ駆動回路、６……
アクチユエータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車輪速センサから出力される少なくとも連続
する３つのセンサパルスの入力時刻から周期差を
演算し、周期差を求めるセンサパルスの間引き数
を周期差が所定値以上となるように順次増加し
て、上記所定値以上の周期差を与えるセンサパル
スの入力時刻に基づいて車輪速及びまたは車輪加
減速度を検出する方法に於いて、 上記間引きされたセンサパルスの入力時刻デー
タを検出する毎にパルス入力順を示す番号を付加
し、 この付加した番加に基づき、パルス入力順に異
つた入力時刻データの演算処理を指令するように
したことを特徴とする車輪速及びまたは車輪加減
速度検出方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070894A JPS59196466A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
| US06/601,317 US4663716A (en) | 1983-04-23 | 1984-04-17 | Anti-skid control system for automotive brake system with sample control for sampling input timing of sensor signal pulses with required process identification and method for sampling |
| EP84104437A EP0124035B1 (en) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Anti-skid control system for automotive brake system with sample control for sampling input timing of sensor signal pulses with required process identification and method for sampling |
| DE8484104437T DE3485190D1 (de) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Gleitschutzsteuersystem fuer kraftfahrzeugbremssystem mit bemusterungssteuerung zur bemusterung der eingangszeit-aufnehmersignalpulse mit identifizierung des erforderlichen verfahrens und verfahren zur bemusterung. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070894A JPS59196466A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59196466A JPS59196466A (ja) | 1984-11-07 |
| JPH047472B2 true JPH047472B2 (ja) | 1992-02-12 |
Family
ID=13444688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58070894A Granted JPS59196466A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4663716A (ja) |
| EP (1) | EP0124035B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59196466A (ja) |
| DE (1) | DE3485190D1 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2638785B2 (ja) * | 1986-09-06 | 1997-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
| JP2646572B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-08-27 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2590926B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の異常検出装置 |
| JP2783799B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2588219B2 (ja) * | 1987-11-17 | 1997-03-05 | 日産自動車株式会社 | 車輸速センサの検出値補正装置 |
| JPH0749786B2 (ja) * | 1987-12-25 | 1995-05-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用駆動力制御装置 |
| EP0331133B1 (en) * | 1988-02-29 | 1996-07-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Anti-skid brake control system with capability of eliminating influence of noise in derivation of wheel acceleration data |
| JP2575452B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-01-22 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| JP2591050B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2562174B2 (ja) * | 1988-04-25 | 1996-12-11 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JPH01275251A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-02 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JP2509299B2 (ja) * | 1988-06-22 | 1996-06-19 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| GB2344178B (en) * | 1998-11-27 | 2003-03-26 | Lucas Ind Plc | Detection and identification of pressure-sensor faults in electro-hydraulic (EHB) braking systems |
| US7737838B2 (en) * | 2005-10-03 | 2010-06-15 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Method and apparatus for transmission of wireless signals in a mobile platform |
| KR101979413B1 (ko) * | 2014-06-17 | 2019-05-16 | 주식회사 만도 | 브레이크 트랙션 제어 시스템 및 그 제어방법 |
| EP4349673A4 (en) * | 2021-06-30 | 2024-08-07 | Huawei Technologies Co., Ltd. | BRAKING SYSTEM AND BRAKING SYSTEM CONTROL METHOD |
Family Cites Families (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2914359A (en) * | 1955-12-01 | 1959-11-24 | Gordon W Yarber | Anti-skid brake control system |
| US3398995A (en) * | 1966-10-10 | 1968-08-27 | Westinghouse Freins & Signaux | Anti-skid control system for railway vehicles |
| US3503653A (en) * | 1967-03-13 | 1970-03-31 | Eaton Yale & Towne | Velocity sensing anti-skid braking system |
| DE1914765C2 (de) * | 1969-03-22 | 1982-11-11 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Elektrische Steueranlage für ein blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage |
| US3880474A (en) * | 1969-10-10 | 1975-04-29 | Kelsey Hayes Co | Skid control system |
| US3752536A (en) * | 1971-11-17 | 1973-08-14 | Wagner Electric Corp | Anti-skid mechanism |
| FR2183345A5 (ja) * | 1972-05-03 | 1973-12-14 | Peugeot & Renault | |
| US3985396A (en) * | 1972-07-20 | 1976-10-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Method, circuit, and apparatus for anti-skid brake control in motor vehicles |
| US3930688A (en) * | 1973-04-25 | 1976-01-06 | Rockwell International Corporation | Anti-skid control system |
| US3943345A (en) * | 1974-07-16 | 1976-03-09 | Nippon Soken, Inc. | Digital acceleration detecting system |
| DE2844279A1 (de) * | 1978-10-11 | 1980-04-17 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
| US4184203A (en) * | 1978-10-20 | 1980-01-15 | Crane Co. | Wheel speed sensing system |
| JPS55123548A (en) * | 1979-03-14 | 1980-09-24 | Hitachi Ltd | Skid control system in use of microcomputer |
| DE2918802C2 (de) * | 1979-05-10 | 1992-02-27 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur Gewinnung eines Beschleunigungs- oder Verzögerungssignals aus einem einer Geschwindigkeit proportionalen Signal |
| US4398260A (en) * | 1979-05-18 | 1983-08-09 | Hitachi, Ltd. | Skid control method |
| US4267575A (en) * | 1979-07-09 | 1981-05-12 | The Bendix Corporation | Wheel speed signal-producing system for skid control |
| US4409664A (en) * | 1979-09-27 | 1983-10-11 | Crane Co. | Digital wheel speed sensor |
| US4270176A (en) * | 1979-09-27 | 1981-05-26 | Crane Co. | Digital wheel speed sensor |
| JPS5675242A (en) * | 1979-11-20 | 1981-06-22 | Nissan Motor Co Ltd | Antiskid control device |
| JPS56100363A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting apparatus of adjusting speed |
| GB2073980B (en) * | 1980-04-15 | 1983-04-20 | Northern Eng Ind | Speed signal determination |
| US4420814A (en) * | 1980-06-27 | 1983-12-13 | Nippon Air Brake Co., Ltd. | Wheel speed measuring circuit |
| US4435768A (en) * | 1981-02-03 | 1984-03-06 | Nippon Air Brake Co., Ltd. | Skid control system |
| DE3216036A1 (de) * | 1982-04-29 | 1983-11-03 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen der drehzahl einer drehachse |
| JPS59199351A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-12 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
| JPS59209944A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
-
1983
- 1983-04-23 JP JP58070894A patent/JPS59196466A/ja active Granted
-
1984
- 1984-04-17 US US06/601,317 patent/US4663716A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-04-18 EP EP84104437A patent/EP0124035B1/en not_active Expired
- 1984-04-18 DE DE8484104437T patent/DE3485190D1/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0124035A3 (en) | 1988-06-08 |
| US4663716A (en) | 1987-05-05 |
| EP0124035A2 (en) | 1984-11-07 |
| JPS59196466A (ja) | 1984-11-07 |
| EP0124035B1 (en) | 1991-10-23 |
| DE3485190D1 (de) | 1991-11-28 |
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