JPH0419506B2 - - Google Patents
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- JPH0419506B2 JPH0419506B2 JP56158846A JP15884681A JPH0419506B2 JP H0419506 B2 JPH0419506 B2 JP H0419506B2 JP 56158846 A JP56158846 A JP 56158846A JP 15884681 A JP15884681 A JP 15884681A JP H0419506 B2 JPH0419506 B2 JP H0419506B2
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- pulse interval
- acceleration
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 68
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、速度センサの出力パルスの周期変化
から加減速度を演算する加減速度演算装置に関す
る。
から加減速度を演算する加減速度演算装置に関す
る。
本願発明者らは、この種の加減速度演算方式と
して、第１図の動作フローチヤート及び第２図の
タイムチヤートに示すように、まずモード１とな
る時刻t1，t2，t3で、車輪の回転によつて発生す
るパルスＰが出力されたときのカウンターにおけ
るクロツク計数値A1，B1，C1を記憶し、これら
のパルスの間隔、すなわち周期To，To+1との周
期差（To+1−To）、すなわち ｛（C1−B1）−（B1−A1）｝の値が所定値Ｓ（＝
ΔT）以上のときには α＝Ｋ１／To+1−１／To／To+1＋To／２＝１／C1−B1
−１／B1−A1／C1−A1／Ｎ…(1) （但し、ＮはパルスＰの間引きパルス数で、この
場合はモード１で、Ｎ＝１となる） の演算を実行して加減速度α1を求め、一方、
｛（C1−B1）−（B1−A1）｝の値が所定値Ｓを下回
つているときには、計数値B1，C1をリセツトし
て上記のモード１の２倍となるパルスＰが２ケ出
力される時刻t3，t4のクロツク計数値B2，C2を記
憶し、同様に｛（C2−B2）−（B2−A2）｝の値（但
しA2＝A1）が所定値Ｓより大きいか、小さいか
を判別し、Ｓより大きければ第(1)式にA2，B2，
C2を代入して加減速度α2を演算し、Ｓより小さ
ければモード３に移行し、最終的にモード４に至
つても周期差が所定値Ｓより小さいときは、加減
速度α4をゼロとして再びモード１に戻るようにし
た方式を提案している（特開昭56−100363）。
して、第１図の動作フローチヤート及び第２図の
タイムチヤートに示すように、まずモード１とな
る時刻t1，t2，t3で、車輪の回転によつて発生す
るパルスＰが出力されたときのカウンターにおけ
るクロツク計数値A1，B1，C1を記憶し、これら
のパルスの間隔、すなわち周期To，To+1との周
期差（To+1−To）、すなわち ｛（C1−B1）−（B1−A1）｝の値が所定値Ｓ（＝
ΔT）以上のときには α＝Ｋ１／To+1−１／To／To+1＋To／２＝１／C1−B1
−１／B1−A1／C1−A1／Ｎ…(1) （但し、ＮはパルスＰの間引きパルス数で、この
場合はモード１で、Ｎ＝１となる） の演算を実行して加減速度α1を求め、一方、
｛（C1−B1）−（B1−A1）｝の値が所定値Ｓを下回
つているときには、計数値B1，C1をリセツトし
て上記のモード１の２倍となるパルスＰが２ケ出
力される時刻t3，t4のクロツク計数値B2，C2を記
憶し、同様に｛（C2−B2）−（B2−A2）｝の値（但
しA2＝A1）が所定値Ｓより大きいか、小さいか
を判別し、Ｓより大きければ第(1)式にA2，B2，
C2を代入して加減速度α2を演算し、Ｓより小さ
ければモード３に移行し、最終的にモード４に至
つても周期差が所定値Ｓより小さいときは、加減
速度α4をゼロとして再びモード１に戻るようにし
た方式を提案している（特開昭56−100363）。
このような加減速度演算方式によれば、高速時
においてパルスＰの周期が短くなつて、モード１
では周期差が取り出せないような速度変化を生じ
ていても、順次高次のモード２，３，…に移行し
所定値Ｓを上回る周期差に相当する計数値Ao，
Bo，Coが得られたときに、加減速度の演算を実
行するようにして、低速から高速のあらゆる速度
域で精度の高い加減速度を検出しようとしてい
る。
においてパルスＰの周期が短くなつて、モード１
では周期差が取り出せないような速度変化を生じ
ていても、順次高次のモード２，３，…に移行し
所定値Ｓを上回る周期差に相当する計数値Ao，
Bo，Coが得られたときに、加減速度の演算を実
行するようにして、低速から高速のあらゆる速度
域で精度の高い加減速度を検出しようとしてい
る。
ところで、上記の装置では所定の周期差Ｓが得
られるまで、パルス間隔を求める間引きパルス数
Ｎ＝１，２，４，８と順次増加させているが、こ
れを車両のアンチスキツド装置などに用いる場
合、車速がたとえば100Km／ｈというように高速
になると、パルスの発生間隔がごく短くなるため
に、10Km／ｈの時にパルス発生間隔を例えば
10msとすれば100Km／ｈの時では1msとなる。こ
れに引き替え加減速度を演算するまでの処理時間
は車速に関係なく例えば5msとすると、パルス発
生間隔に対して加減速度演算処理時間が相対的に
長くなり、高車速領域では、間引き数Ｎ＝１より
演算を開始すると、加減速度演算処理中に発生し
たパルスを無視して演算処理を行うこととなる。
られるまで、パルス間隔を求める間引きパルス数
Ｎ＝１，２，４，８と順次増加させているが、こ
れを車両のアンチスキツド装置などに用いる場
合、車速がたとえば100Km／ｈというように高速
になると、パルスの発生間隔がごく短くなるため
に、10Km／ｈの時にパルス発生間隔を例えば
10msとすれば100Km／ｈの時では1msとなる。こ
れに引き替え加減速度を演算するまでの処理時間
は車速に関係なく例えば5msとすると、パルス発
生間隔に対して加減速度演算処理時間が相対的に
長くなり、高車速領域では、間引き数Ｎ＝１より
演算を開始すると、加減速度演算処理中に発生し
たパルスを無視して演算処理を行うこととなる。
さらに、一般にアンチスキツド装置の車速セン
サ（例えば特開昭58−55760号公報に記載）の車
輪と共に回転するローターの取り付け偏心誤差や
突起切削時のピツチ長誤差により、間引きパルス
数Ｎが小さいほど前記誤差により誤つた加減速判
断を行つてしまう可能性がある。
サ（例えば特開昭58−55760号公報に記載）の車
輪と共に回転するローターの取り付け偏心誤差や
突起切削時のピツチ長誤差により、間引きパルス
数Ｎが小さいほど前記誤差により誤つた加減速判
断を行つてしまう可能性がある。
従つて高車速領域における加減速演算の精度に
改善の余地があつた。
改善の余地があつた。
本発明は、上記の問題点に着目してなされたも
ので、速度センサ１から出力されるパルスを検出
するとともに、間引きパルス数Ｎに基づき前記パ
ルスを間引いて出力するパルス間引き手段２と、
該パルス間引き手段２から受けたパルスのパルス
間隔を算出するパルス間隔演算手段３と、前記算
出された該パルス間隔と速度センサの誤差分が考
慮された第１の所定値T0との大小を比較する第
１の比較手段、該第１の比較手段での比較の結
果、該パルス間隔が第１の所定値T0より小さい
場合に増大させた間引きパルス数Ｎを前記パルス
間引き手段２に出力するパルス間隔間引き数設定
手段と、該第１の比較手段での比較の結果、該パ
ルス間隔が第１の所定値T0より大きい場合には、
隣接する２つのパルス間隔のパルス間隔差を求
め、そのパルス間隔差と第２の所定値Ｓとの大小
を比較する第２の比較手段、該第２の比較手段で
の比較の結果、該パルス間隔差が第２の所定値Ｓ
より小さい場合に増大させた加減速度演算用パル
ス間隔間引き数N0を前記パルス間引き手段２に
出力する加減速度演算用パルス間隔間引き数設定
手段、および該第２の比較手段での比較の結果、
該パルス間隔差が第２の所定値Ｓより大きい場合
には、当該各パルス間隔に基づいて加減速度を演
算して出力する演算手段を具備した比較演算手段
４とを設け、パルス間隔がごく短くなる高速時に
おいても、加減速度の演算が可能になるパルス間
隔及び隣接する２つのパルス間隔のパルス間隔差
の検出値が得られる迄は加減速度の演算を実行せ
ず、加減速度の演算が可能となるパルス間隔及び
隣接する２つのパルス間隔のパルス間隔差の検出
が行われて初めて加減速度の演算が実行され、間
引きパルス数Ｎを適切な大きさにとることができ
るようにして、車速センサの車輪と共に回転する
ローターの取付偏心誤差や突起切削時のピツチ長
誤差による加減速判断の誤りを回避させるように
することにより、上記の問題点を解決することを
目的とする。
ので、速度センサ１から出力されるパルスを検出
するとともに、間引きパルス数Ｎに基づき前記パ
ルスを間引いて出力するパルス間引き手段２と、
該パルス間引き手段２から受けたパルスのパルス
間隔を算出するパルス間隔演算手段３と、前記算
出された該パルス間隔と速度センサの誤差分が考
慮された第１の所定値T0との大小を比較する第
１の比較手段、該第１の比較手段での比較の結
果、該パルス間隔が第１の所定値T0より小さい
場合に増大させた間引きパルス数Ｎを前記パルス
間引き手段２に出力するパルス間隔間引き数設定
手段と、該第１の比較手段での比較の結果、該パ
ルス間隔が第１の所定値T0より大きい場合には、
隣接する２つのパルス間隔のパルス間隔差を求
め、そのパルス間隔差と第２の所定値Ｓとの大小
を比較する第２の比較手段、該第２の比較手段で
の比較の結果、該パルス間隔差が第２の所定値Ｓ
より小さい場合に増大させた加減速度演算用パル
ス間隔間引き数N0を前記パルス間引き手段２に
出力する加減速度演算用パルス間隔間引き数設定
手段、および該第２の比較手段での比較の結果、
該パルス間隔差が第２の所定値Ｓより大きい場合
には、当該各パルス間隔に基づいて加減速度を演
算して出力する演算手段を具備した比較演算手段
４とを設け、パルス間隔がごく短くなる高速時に
おいても、加減速度の演算が可能になるパルス間
隔及び隣接する２つのパルス間隔のパルス間隔差
の検出値が得られる迄は加減速度の演算を実行せ
ず、加減速度の演算が可能となるパルス間隔及び
隣接する２つのパルス間隔のパルス間隔差の検出
が行われて初めて加減速度の演算が実行され、間
引きパルス数Ｎを適切な大きさにとることができ
るようにして、車速センサの車輪と共に回転する
ローターの取付偏心誤差や突起切削時のピツチ長
誤差による加減速判断の誤りを回避させるように
することにより、上記の問題点を解決することを
目的とする。
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第３図は本発明の一実施例を示したブロツク図
で、車両のアンチスキツド装置に適用したものを
示す。
で、車両のアンチスキツド装置に適用したものを
示す。
まず、構成を説明すると、１は車輪の回転に比
例した数のパルスを発生する速度センサとしての
車輪速センサ、２は間引き率１／Ｎの逆数である
間引きパルス数Ｎに基づき間引き率１／Ｎで車輪
速センサ１からのパルスを間引きして出力するパ
ルスプリスケーラ、３はパルスプリスケーラ２か
らのパルスの間隔を演算して出力するパルス間隔
演算部、４はパルス間隔演算部３よりの間隔検出
値Toを（第１の）所定値T0と比較し、To＜T0の
時にはパルスプリスケーラ２に対する間引きパル
ス数Ｎの値をＮ＝２，４，８というように順次増
加させ、又To＞T0の時にはその時のパルス間隔
の検出値Toを最小パルス間隔として加減速度の
演算を行う比較演算部である。
例した数のパルスを発生する速度センサとしての
車輪速センサ、２は間引き率１／Ｎの逆数である
間引きパルス数Ｎに基づき間引き率１／Ｎで車輪
速センサ１からのパルスを間引きして出力するパ
ルスプリスケーラ、３はパルスプリスケーラ２か
らのパルスの間隔を演算して出力するパルス間隔
演算部、４はパルス間隔演算部３よりの間隔検出
値Toを（第１の）所定値T0と比較し、To＜T0の
時にはパルスプリスケーラ２に対する間引きパル
ス数Ｎの値をＮ＝２，４，８というように順次増
加させ、又To＞T0の時にはその時のパルス間隔
の検出値Toを最小パルス間隔として加減速度の
演算を行う比較演算部である。
なお、比較演算部４における加減速度の演算は
第１，２図に示したように、本願発明者らがすで
に提案している方式により行われる。
第１，２図に示したように、本願発明者らがすで
に提案している方式により行われる。
ここで、比較演算部４に設定される所定値T0
を明らかにすると、所定値T0の値はパルスを発
生する車輪速センサ１の取付け誤差や、パルス間
隔の不揃いによるパルス信号の乱れによる誤差に
応じて定められる。
を明らかにすると、所定値T0の値はパルスを発
生する車輪速センサ１の取付け誤差や、パルス間
隔の不揃いによるパルス信号の乱れによる誤差に
応じて定められる。
すなわち、第４図に示すように、間引きパルス
数Ｎのパルス間隔で与えられる周期がT1，T2で
あり、T1，T2による平均速度がV1，V2であつた
とすると、加減速度αは次式で与えられる。
数Ｎのパルス間隔で与えられる周期がT1，T2で
あり、T1，T2による平均速度がV1，V2であつた
とすると、加減速度αは次式で与えられる。
α＝V2−V1／T1＋T2／２＝ｋＮ／T2−Ｎ／T1／T1＋T2
／２ ＝2kＮ（T1−T2）／（T1＋T2）T1・T2 ≒ｋNΔT／T1 3 …(2) 但し、ΔT＝T1−T2でT1≒T2とする。
／２ ＝2kＮ（T1−T2）／（T1＋T2）T1・T2 ≒ｋNΔT／T1 3 …(2) 但し、ΔT＝T1−T2でT1≒T2とする。
但し、ΔT＝T1−T2でT1≒T2とする。
ここで、周期差ΔTは、車輪速センサの精度に
よる誤差Teとの間で、 ΔT≧Te …(3) の関係を満足して初めて信頼できるαが演算され
る。
よる誤差Teとの間で、 ΔT≧Te …(3) の関係を満足して初めて信頼できるαが演算され
る。
このセンサ精度による誤差Teは
Te＝k′／V1＝k′T1／Ｎ …(4)
で与えられ、速度の増加に応じて減少する値とな
る。
る。
そこで、前記(2)、(3)、(4)式により
α≧ｋ・k′・Ｎ・T1／Ｎ・T1 3
＝k″１／T1 2 …(5)
但し、k″＝ｋ・k′
となる。
この第(5)式より周期T1は、
となり、T1は(6)式の右辺の最小値以下にはなり
得ない。換言すれば右辺の最小値以下のT1によ
り加減速度αを演算しても、演算誤差が極めて大
きく、検出値としては利用することができない。
得ない。換言すれば右辺の最小値以下のT1によ
り加減速度αを演算しても、演算誤差が極めて大
きく、検出値としては利用することができない。
一方、車両の走行で予測される加減速度αの最
大値αnaxの値は予め判明しているので、所定値
αnaxを前記第(6)式の右辺に代入すると、 の条件が得られ、T1＝√″nax となる値を、第３図の比較演算部４の所定値T0
（＝√″naxとして設定すれば良い。
大値αnaxの値は予め判明しているので、所定値
αnaxを前記第(6)式の右辺に代入すると、 の条件が得られ、T1＝√″nax となる値を、第３図の比較演算部４の所定値T0
（＝√″naxとして設定すれば良い。
次に、本発明の作用を、第５図のフローチヤー
ト及び第６図のタイムチヤートを参照して説明す
る。
ト及び第６図のタイムチヤートを参照して説明す
る。
まず、演算の最初においては、比較演算部４よ
りのＮはＮ＝１となつており、パルスプリスケー
ラ２は車輪速センサ１からのパルスをそのまま出
力するようにしている。車輪速センサ１からパル
スが出力され、時刻t1で２発目のパルスがパルス
間隔演算部３にパルスプリスケーラ２を介して入
力されたとすると、パルス間隔T1が計測される。
りのＮはＮ＝１となつており、パルスプリスケー
ラ２は車輪速センサ１からのパルスをそのまま出
力するようにしている。車輪速センサ１からパル
スが出力され、時刻t1で２発目のパルスがパルス
間隔演算部３にパルスプリスケーラ２を介して入
力されたとすると、パルス間隔T1が計測される。
すなわち、第５図のブロツク５，６，７に示す
ように時刻t1でパルス間隔T1を計測し、Ｎ＝１と
してＮ×T1の演算によりパルス間隔NT1を求め
る。パルス間隔演算部３で演算されたパルス間隔
NT1は、比較演算部４で判別ブロツク８に示す
ように所定値T0と比較され、所定値T0より下回
つているときにはブロツク９に進んで新たなＮと
して2Nを代入し（Ｎ←2N）、再度ブロツク７に
進んで新たなＮを用いたＮ×T1の演算を実行し
てパルス間隔NT1を求める。
ように時刻t1でパルス間隔T1を計測し、Ｎ＝１と
してＮ×T1の演算によりパルス間隔NT1を求め
る。パルス間隔演算部３で演算されたパルス間隔
NT1は、比較演算部４で判別ブロツク８に示す
ように所定値T0と比較され、所定値T0より下回
つているときにはブロツク９に進んで新たなＮと
して2Nを代入し（Ｎ←2N）、再度ブロツク７に
進んで新たなＮを用いたＮ×T1の演算を実行し
てパルス間隔NT1を求める。
そして、再び判別ブロツク８で所定値T0との
大小関係を比較する。この時、ブロツク９および
７で２倍された新たなパルス間隔NT1が所定値
T0を上回つていたとすると、ブロツク10に進ん
でＮをN0に代入して（N0←Ｎ）加減速度演算用
パルス間隔間引き数N0を設定し、比較演算部４
はブロツク１０で定められたN0をパルスプリス
ケーラ２に出力し、Ｎの代わりとして設定する。
大小関係を比較する。この時、ブロツク９および
７で２倍された新たなパルス間隔NT1が所定値
T0を上回つていたとすると、ブロツク10に進ん
でＮをN0に代入して（N0←Ｎ）加減速度演算用
パルス間隔間引き数N0を設定し、比較演算部４
はブロツク１０で定められたN0をパルスプリス
ケーラ２に出力し、Ｎの代わりとして設定する。
このためパルスプリスケーラ２は比較演算部４
より設定されたN0に応じて間引きした車輪速セ
ンサ１からのパルスを出力するようになり、例え
ば第６図の時刻t2，t3のタイミングでパルス信号
を出力し、この時刻t2，t3のタイミングで与えら
れるパルスに基づいてパルス間隔演算部３は、パ
ルス間隔T2，T2′のそれぞれを計測し、比較演算
部４に入力する。
より設定されたN0に応じて間引きした車輪速セ
ンサ１からのパルスを出力するようになり、例え
ば第６図の時刻t2，t3のタイミングでパルス信号
を出力し、この時刻t2，t3のタイミングで与えら
れるパルスに基づいてパルス間隔演算部３は、パ
ルス間隔T2，T2′のそれぞれを計測し、比較演算
部４に入力する。
比較演算部４では、パルス間隔演算部３よりの
パルス間隔の検出値T2，T2′との差の絶対値｜T2
−T2′｜を求め、このパルス間隔の差が予め定め
られた所定値Ｓより大きいか、小さいかを判別
し、（第２の）所定値Ｓ以下のときには第５図の
ブロツク１０で得られたＮ＝N0を２倍した値を
パルスプリスケーラ２に設定する。このためパル
スプリスケーラ２は第６図の時刻t3，t4のタイミ
ングでパルスを発生するように車輪速センサ１か
らのパルスを間引きし、パルス間隔演算部３で時
刻t3，t4で入力されるパルスに基づいてパルス間
隔T3，T3′のそれぞれを計測し、比較演算部４に
出力する。このパルス間隔T3，T3′の差の絶対値
｜T3−T3′｜が所定値Ｓを上回つていたとする
と、比較演算部４において加減速度の演算指令が
出され、前記第(1)式に示した演算を実行して加減
速度を出力する。この加減速度の演算が終了する
と、比較演算部４よりのＮはＮ＝１となり再び初
期状態に戻り、上記の動作を繰り返すようにな
る。
パルス間隔の検出値T2，T2′との差の絶対値｜T2
−T2′｜を求め、このパルス間隔の差が予め定め
られた所定値Ｓより大きいか、小さいかを判別
し、（第２の）所定値Ｓ以下のときには第５図の
ブロツク１０で得られたＮ＝N0を２倍した値を
パルスプリスケーラ２に設定する。このためパル
スプリスケーラ２は第６図の時刻t3，t4のタイミ
ングでパルスを発生するように車輪速センサ１か
らのパルスを間引きし、パルス間隔演算部３で時
刻t3，t4で入力されるパルスに基づいてパルス間
隔T3，T3′のそれぞれを計測し、比較演算部４に
出力する。このパルス間隔T3，T3′の差の絶対値
｜T3−T3′｜が所定値Ｓを上回つていたとする
と、比較演算部４において加減速度の演算指令が
出され、前記第(1)式に示した演算を実行して加減
速度を出力する。この加減速度の演算が終了する
と、比較演算部４よりのＮはＮ＝１となり再び初
期状態に戻り、上記の動作を繰り返すようにな
る。
すなわち、具体的な加減速度の演算は、上記説
明のパルス間隔T2，T2′，T3，T3′等の添字２，
３，…をｋ，ｋ＋１，…と記号表示することにす
ると、第５図のブロツク１１、判別ブロツク１
２、ブロツク１３，１４およびブロツク１５に示
すように、まずブロツク１１でパルス間隔Tk，
Tk′を計測し、ブロツク１２に進んでそれらの差
の絶対値｜Tk−Tk′｜とＳとを比較し、Ｓ以下の
ときにはブロツク１３に進んでN0の値を２倍と
し（N0←2N0）、ブロツク１４でｋ＝ｋ＋１とし
て、再びブロツク１１で新たなパルス間隔Tk，
Tk′（すなわちパルス間隔Tk+1，Tk+1′）を計測
し、ブロツク１２で新たなパルス間隔の差の絶対
値が所定値Ｓを上回つたとき、ブロツク１５に進
んで加減速度αの演算を実行し、再びブロツク５
に戻るようになる。
明のパルス間隔T2，T2′，T3，T3′等の添字２，
３，…をｋ，ｋ＋１，…と記号表示することにす
ると、第５図のブロツク１１、判別ブロツク１
２、ブロツク１３，１４およびブロツク１５に示
すように、まずブロツク１１でパルス間隔Tk，
Tk′を計測し、ブロツク１２に進んでそれらの差
の絶対値｜Tk−Tk′｜とＳとを比較し、Ｓ以下の
ときにはブロツク１３に進んでN0の値を２倍と
し（N0←2N0）、ブロツク１４でｋ＝ｋ＋１とし
て、再びブロツク１１で新たなパルス間隔Tk，
Tk′（すなわちパルス間隔Tk+1，Tk+1′）を計測
し、ブロツク１２で新たなパルス間隔の差の絶対
値が所定値Ｓを上回つたとき、ブロツク１５に進
んで加減速度αの演算を実行し、再びブロツク５
に戻るようになる。
このように実施例の加減速度の演算において
は、車輪速センサからのパルスの間隔が加減速度
の演算が可能となる所定値T0を上回り、かつ２
つのパルス間隔の差が第２の所定値Ｓを超えるま
では、加減速度の演算を実行せずに加減速度の演
算を実行するために計算するパルス間隔をつくり
だすための数を順次増加させ、パルス間隔が所定
値T0を、そして２つのパルス間隔の差が所定値
Ｓを上回つたときに初めて加減速度の演算を実行
するようにしたため、高速時において車輪速セン
サの発生するパルス間隔がごく短いときには、パ
ルス間隔が所定値T0以下にあることから、パル
ス毎に加減速度の演算は実行されず、加減速度の
演算が可能となるパルス間隔差を生ずるパルス間
隔を与えるパルスの数に至つたときに初めて加減
速度の演算が実行されるようになるため、加減速
度演算中に発生したパルスを無視して演算処理を
行うことが少なくなり、速度が増加しても加減速
度の演算が正確に算出される。
は、車輪速センサからのパルスの間隔が加減速度
の演算が可能となる所定値T0を上回り、かつ２
つのパルス間隔の差が第２の所定値Ｓを超えるま
では、加減速度の演算を実行せずに加減速度の演
算を実行するために計算するパルス間隔をつくり
だすための数を順次増加させ、パルス間隔が所定
値T0を、そして２つのパルス間隔の差が所定値
Ｓを上回つたときに初めて加減速度の演算を実行
するようにしたため、高速時において車輪速セン
サの発生するパルス間隔がごく短いときには、パ
ルス間隔が所定値T0以下にあることから、パル
ス毎に加減速度の演算は実行されず、加減速度の
演算が可能となるパルス間隔差を生ずるパルス間
隔を与えるパルスの数に至つたときに初めて加減
速度の演算が実行されるようになるため、加減速
度演算中に発生したパルスを無視して演算処理を
行うことが少なくなり、速度が増加しても加減速
度の演算が正確に算出される。
以上説明してきたように、本発明によれば、速
度センサ１から出力されるパルスを検出するとと
もに、間引きパルス数Ｎに基づき前記パルスを間
引いて出力するパルス間引き手段２と、該パルス
間引き手段２から受けたパルスのパルス間隔を算
出するパルス間隔演算手段３と、前記算出された
該パルス間隔と速度センサの誤差分が考慮された
第１の所定値T0との大小を比較する第１の比較
手段、該第１の比較手段での比較の結果、該パル
ス間隔が第１の所定値T0より小さい場合に増大
させた間引きパルス数Ｎを前記パルス間引き手段
２に出力するパルス間隔間引き数設定手段、該第
１の比較手段での比較の結果、該パルス間隔が第
１の所定値T0より大きい場合には、隣接する２
つのパルス間隔のパルス間隔差を求め、そのパル
ス間隔差と第２の所定値Ｓとの大小を比較する第
２の比較手段、該第２の比較手段での比較の結
果、該パルス間隔差が第２の所定値Ｓより小さい
場合に増大させた加減速度演算用パルス間隔間引
き数N0を前記パルス間引き手段２に出力する加
減速度演算用パルス間隔間引き数設定手段、およ
び該第２の比較手段での比較の結果、該パルス間
隔差が第２の所定値Ｓより大きい場合には、当該
各パルス間隔に基づいて加減速度を演算して出力
する演算手段、を具備した比較演算手段４とを設
けたことにより、パルス間隔がごく短くなる高速
時においても、２つの所定値T0，Ｓを上回つて
加減速度の演算が可能になるパルス間隔及び隣接
する２つのパルス間隔のパルス間隔差の検出値が
得られる迄は加減速度の演算を実行せず、所定値
T0，Ｓを上回り加減速度の演算が可能となるパ
ルス間隔及び隣接する２つのパルス間隔のパルス
間隔差の検出が行われて初めて加減速度の演算指
令が実行され、間引きパルス数Ｎを適切な大きさ
にとることができて、車速センサの車輪と共に回
転するローターの取付偏心誤差や突起切削時のピ
ツチ長誤差による加減速判断の誤りを回避でき
る。
度センサ１から出力されるパルスを検出するとと
もに、間引きパルス数Ｎに基づき前記パルスを間
引いて出力するパルス間引き手段２と、該パルス
間引き手段２から受けたパルスのパルス間隔を算
出するパルス間隔演算手段３と、前記算出された
該パルス間隔と速度センサの誤差分が考慮された
第１の所定値T0との大小を比較する第１の比較
手段、該第１の比較手段での比較の結果、該パル
ス間隔が第１の所定値T0より小さい場合に増大
させた間引きパルス数Ｎを前記パルス間引き手段
２に出力するパルス間隔間引き数設定手段、該第
１の比較手段での比較の結果、該パルス間隔が第
１の所定値T0より大きい場合には、隣接する２
つのパルス間隔のパルス間隔差を求め、そのパル
ス間隔差と第２の所定値Ｓとの大小を比較する第
２の比較手段、該第２の比較手段での比較の結
果、該パルス間隔差が第２の所定値Ｓより小さい
場合に増大させた加減速度演算用パルス間隔間引
き数N0を前記パルス間引き手段２に出力する加
減速度演算用パルス間隔間引き数設定手段、およ
び該第２の比較手段での比較の結果、該パルス間
隔差が第２の所定値Ｓより大きい場合には、当該
各パルス間隔に基づいて加減速度を演算して出力
する演算手段、を具備した比較演算手段４とを設
けたことにより、パルス間隔がごく短くなる高速
時においても、２つの所定値T0，Ｓを上回つて
加減速度の演算が可能になるパルス間隔及び隣接
する２つのパルス間隔のパルス間隔差の検出値が
得られる迄は加減速度の演算を実行せず、所定値
T0，Ｓを上回り加減速度の演算が可能となるパ
ルス間隔及び隣接する２つのパルス間隔のパルス
間隔差の検出が行われて初めて加減速度の演算指
令が実行され、間引きパルス数Ｎを適切な大きさ
にとることができて、車速センサの車輪と共に回
転するローターの取付偏心誤差や突起切削時のピ
ツチ長誤差による加減速判断の誤りを回避でき
る。
そして、高車速時において、加減速度演算中に
おける発生したパルスが無限されて処理されるこ
とを少なくすることができる。
おける発生したパルスが無限されて処理されるこ
とを少なくすることができる。
このため低速から高速のあらゆる速度領域にお
いて、精度の高い加減速度の演算を行うことがで
きるという効果が得られる。
いて、精度の高い加減速度の演算を行うことがで
きるという効果が得られる。
第１図は本願発明者等が提案している加減速度
演算方式を示した動作フローチヤート、第２図は
第１図の演算方式におけるパルス間隔の検出例を
示したタイムチヤート、第３図は本発明の一実施
例を示したブロツク図、第４図は検出パルス間隔
の大小を判別する所定値T0を定めるために用い
たタイムチヤート、第５図は本発明の作用を示し
たフローチヤート、第６図は本発明によるパルス
間隔の検出例を示したタイムチヤートである。 １…車輪速センサ、２…パルス間引き手段（パ
ルスプリスケーラ）、３…パルス間隔演算手段
（パルス間隔演算部）、４…比較演算手段（比較演
算部）、T0…（第１の）所定値、Ｎ…間引きパル
ス数、Ｓ…（第２の）所定値、N0…加減速度演
算用パルス間隔間引き数。
演算方式を示した動作フローチヤート、第２図は
第１図の演算方式におけるパルス間隔の検出例を
示したタイムチヤート、第３図は本発明の一実施
例を示したブロツク図、第４図は検出パルス間隔
の大小を判別する所定値T0を定めるために用い
たタイムチヤート、第５図は本発明の作用を示し
たフローチヤート、第６図は本発明によるパルス
間隔の検出例を示したタイムチヤートである。 １…車輪速センサ、２…パルス間引き手段（パ
ルスプリスケーラ）、３…パルス間隔演算手段
（パルス間隔演算部）、４…比較演算手段（比較演
算部）、T0…（第１の）所定値、Ｎ…間引きパル
ス数、Ｓ…（第２の）所定値、N0…加減速度演
算用パルス間隔間引き数。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 速度センサ１から出力されるパルスを検出す
るとともに、間引きパルス数Ｎに基づき前記パル
スを間引いて出力するパルス間引き手段２と、 該パルス間引き手段２から受けたパルスのパル
ス間隔を算出するパルス間隔演算手段３と、 前記算出された該パルス間隔と速度センサの誤
差分が考慮された第１の所定値T0との大小を比
較する第１の比較手段、 該第１の比較手段での比較の結果、該パルス間
隔が第１の所定値T0より小さい場合に増大させ
た間引きパルス数Ｎを前記パルス間引き手段２に
出力するパルス間隔間引き数設定手段、 該第１の比較手段での比較の結果、該パルス間
隔が第１の所定値T0より大きい場合には、隣接
する２つの該パルス間隔のパルス間隔差を求め、
そのパルス間隔差と第２の所定値Ｓとの大小を比
較する第２の比較手段、 該第２の比較手段での比較の結果、該パルス間
隔差が第２の所定値Ｓより小さい場合に増大させ
た加減速度演算用パルス間隔間引き数N0を前記
パルス間引き手段２に出力する加減速度演算用パ
ルス間隔間引き数設定手段、 および該第２の比較手段での比較の結果、該パ
ルス間隔差が第２の所定値Ｓより大きい場合に
は、当該各パルス間隔に基づいて加減速度を演算
して出力する演算手段 を具備した比較演算手段４と を設けたことを特徴とする加減速度演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15884681A JPS5861470A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 加減速度演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15884681A JPS5861470A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 加減速度演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5861470A JPS5861470A (ja) | 1983-04-12 |
| JPH0419506B2 true JPH0419506B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=15680680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15884681A Granted JPS5861470A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 加減速度演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5861470A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5139078A (ja) * | 1974-09-30 | 1976-04-01 | Hitachi Ltd | Dejitarukagensokudokenshutsukairo |
| JPS56100363A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting apparatus of adjusting speed |
-
1981
- 1981-10-07 JP JP15884681A patent/JPS5861470A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5139078A (ja) * | 1974-09-30 | 1976-04-01 | Hitachi Ltd | Dejitarukagensokudokenshutsukairo |
| JPS56100363A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting apparatus of adjusting speed |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5861470A (ja) | 1983-04-12 |
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