JP2000019187A - 車両速度検出装置 - Google Patents
車両速度検出装置Info
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- JP2000019187A JP2000019187A JP10187331A JP18733198A JP2000019187A JP 2000019187 A JP2000019187 A JP 2000019187A JP 10187331 A JP10187331 A JP 10187331A JP 18733198 A JP18733198 A JP 18733198A JP 2000019187 A JP2000019187 A JP 2000019187A
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- wheel
- vehicle speed
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
Abstract
(57)【要約】
【課題】ブレーキノイズの影響を受けてしまう車輪速セ
ンサからの四輪の車輪速値からより正確な車速を検出で
きるようにする。 【解決手段】ブレーキノイズによって車輪速に誤差が発
生する車速領域を所定車速Ｖ0 より小さい領域と定め、
平均駆動輪速ＶｗDaveが所定車速Ｖ0 より小さく且つ車
両が直進走行状態を含む大旋回走行状態であるときに
は、最も小さい車輪速Ｖｗmin を車速ＶSPに設定するこ
とで、ノイズの影響を受けている車輪速を排除し、同じ
車速領域でも旋回内輪速が遅い小旋回走行状態では、大
きい方から三番目の車輪速Ｖｗ3rd を車速ＶSPに設定す
ることで、その旋回内輪速を排除し、これ以外の車速領
域では、平均駆動輪速ＶｗDaveを車速ＶSPに設定するこ
とで、従来の変速機出力軸回転速度変換型車速センサと
同等の車速を得る。
ンサからの四輪の車輪速値からより正確な車速を検出で
きるようにする。 【解決手段】ブレーキノイズによって車輪速に誤差が発
生する車速領域を所定車速Ｖ0 より小さい領域と定め、
平均駆動輪速ＶｗDaveが所定車速Ｖ0 より小さく且つ車
両が直進走行状態を含む大旋回走行状態であるときに
は、最も小さい車輪速Ｖｗmin を車速ＶSPに設定するこ
とで、ノイズの影響を受けている車輪速を排除し、同じ
車速領域でも旋回内輪速が遅い小旋回走行状態では、大
きい方から三番目の車輪速Ｖｗ3rd を車速ＶSPに設定す
ることで、その旋回内輪速を排除し、これ以外の車速領
域では、平均駆動輪速ＶｗDaveを車速ＶSPに設定するこ
とで、従来の変速機出力軸回転速度変換型車速センサと
同等の車速を得る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばアンチロッ
クブレーキ制御装置のために配設された四輪の回転速度
センサからの検出値を用いて、例えばインストゥルメン
トパネルに表示するための車両速度を検出する車両速度
検出装置に関するものである。
クブレーキ制御装置のために配設された四輪の回転速度
センサからの検出値を用いて、例えばインストゥルメン
トパネルに表示するための車両速度を検出する車両速度
検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両では、例えば変速機の出力軸
の回転速度，つまり駆動力が係る車輪，所謂駆動輪の平
均回転速度を検出し、これを、例えばインストゥルメン
トパネルの車両速度メータに表示するための車両速度と
して用いている。
の回転速度，つまり駆動力が係る車輪，所謂駆動輪の平
均回転速度を検出し、これを、例えばインストゥルメン
トパネルの車両速度メータに表示するための車両速度と
して用いている。
【０００３】一方、特開平９−２７２４２１号公報に記
載されるものでは、例えばアンチロックブレーキ制御装
置のために配設された四輪の回転速度からの信号を用い
て車両速度を形成している。このようにして車両速度を
検出する車両速度検出装置は、少なくとも機能的には、
従来の変速機の出力軸の回転速度，つまり平均駆動輪回
転速度を用いるものと同等であり、更にそのための個別
の変速機出力軸回転速度センサを持たなくてよいという
利点がある。なお、前述のようにして得られる車両速度
は、例えば当該平均駆動輪回転速度が必ずしもそのまま
車両速度として用いられるのではなく、例えば適宜フィ
ルタリングや補正が行われることもあるが、論理上はそ
れを車両速度として用いていると考えてよい。
載されるものでは、例えばアンチロックブレーキ制御装
置のために配設された四輪の回転速度からの信号を用い
て車両速度を形成している。このようにして車両速度を
検出する車両速度検出装置は、少なくとも機能的には、
従来の変速機の出力軸の回転速度，つまり平均駆動輪回
転速度を用いるものと同等であり、更にそのための個別
の変速機出力軸回転速度センサを持たなくてよいという
利点がある。なお、前述のようにして得られる車両速度
は、例えば当該平均駆動輪回転速度が必ずしもそのまま
車両速度として用いられるのではなく、例えば適宜フィ
ルタリングや補正が行われることもあるが、論理上はそ
れを車両速度として用いていると考えてよい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記従来例
の車両速度検出装置は、例えばアンチロックブレーキ制
御装置の車輪回転速度センサで検出される駆動輪回転速
度の平均値，つまり平均駆動輪回転速度をそのまま車両
速度として用いているが、車輪回転速度センサで検出さ
れる車輪回転速度には、変速機出力軸回転速度センサで
検出される回転速度とは異なるノイズが発生する可能性
がある。具体的には、例えばディスクロータとブレーキ
パッドとの間で発生する振動や路面に埋め込まれたケー
ブルから発生する磁場に起因するものであり、特定の条
件下で、通常は真の回転速度より大きい回転速度が検出
される。
の車両速度検出装置は、例えばアンチロックブレーキ制
御装置の車輪回転速度センサで検出される駆動輪回転速
度の平均値，つまり平均駆動輪回転速度をそのまま車両
速度として用いているが、車輪回転速度センサで検出さ
れる車輪回転速度には、変速機出力軸回転速度センサで
検出される回転速度とは異なるノイズが発生する可能性
がある。具体的には、例えばディスクロータとブレーキ
パッドとの間で発生する振動や路面に埋め込まれたケー
ブルから発生する磁場に起因するものであり、特定の条
件下で、通常は真の回転速度より大きい回転速度が検出
される。
【０００５】本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発され
たものであり、車輪回転速度センサ等の車輪回転速度検
出手段で検出された車輪回転速度を用いて車両速度を検
出するに当たり、ノイズの影響を可及的に排除して正確
な車両速度の検出を可能とする車両速度検出装置を提供
することを目的とするものである。
たものであり、車輪回転速度センサ等の車輪回転速度検
出手段で検出された車輪回転速度を用いて車両速度を検
出するに当たり、ノイズの影響を可及的に排除して正確
な車両速度の検出を可能とする車両速度検出装置を提供
することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記諸問題を解決するた
めに、本発明のうち請求項１に係る車両速度検出装置
は、少なくとも車両の四つの車輪の回転速度を用いて車
両速度を検出する車両速度検出装置であって、四輪の回
転速度を個別に検出する車輪回転速度検出手段と、車両
の旋回走行状態を検出する旋回走行状態検出手段と、前
記旋回走行状態検出手段で検出された車両の旋回走行状
態が小旋回走行状態であるときに、前記車輪回転速度検
出手段で検出される四輪の回転速度のうち、大きい方か
ら三番目の車輪回転速度を車両速度として検出し、且つ
前記旋回走行状態検出手段で検出された車両の旋回走行
状態が直進走行状態を含む大旋回走行状態であるとき
に、前記車輪回転速度検出手段で検出される四輪の回転
速度のうち、最も小さい車輪回転速度を車両速度として
検出する車両速度検出手段とを備えたことを特徴とする
ものである。
めに、本発明のうち請求項１に係る車両速度検出装置
は、少なくとも車両の四つの車輪の回転速度を用いて車
両速度を検出する車両速度検出装置であって、四輪の回
転速度を個別に検出する車輪回転速度検出手段と、車両
の旋回走行状態を検出する旋回走行状態検出手段と、前
記旋回走行状態検出手段で検出された車両の旋回走行状
態が小旋回走行状態であるときに、前記車輪回転速度検
出手段で検出される四輪の回転速度のうち、大きい方か
ら三番目の車輪回転速度を車両速度として検出し、且つ
前記旋回走行状態検出手段で検出された車両の旋回走行
状態が直進走行状態を含む大旋回走行状態であるとき
に、前記車輪回転速度検出手段で検出される四輪の回転
速度のうち、最も小さい車輪回転速度を車両速度として
検出する車両速度検出手段とを備えたことを特徴とする
ものである。
【０００７】ここでは、車両の旋回走行状態が小旋回走
行状態であるということは、例えば小さな旋回半径で旋
回走行していることを示し、大旋回走行状態であるとい
うことは、例えば大きな旋回半径で旋回走行しているこ
とを示しており、例えばその判別は、車両に発生する横
加速度の大きさや、旋回内外輪の回転速度の差の大きさ
で行うことができる。
行状態であるということは、例えば小さな旋回半径で旋
回走行していることを示し、大旋回走行状態であるとい
うことは、例えば大きな旋回半径で旋回走行しているこ
とを示しており、例えばその判別は、車両に発生する横
加速度の大きさや、旋回内外輪の回転速度の差の大きさ
で行うことができる。
【０００８】また、本発明のうち請求項２に係る車両速
度検出装置は、前記請求項１の発明において、主として
駆動力が係る二つの車輪の回転速度の平均値から平均駆
動輪回転速度を検出する平均駆動輪回転速度検出手段を
備え、前記車両速度検出手段は、この平均駆動輪回転速
度検出手段で検出される平均駆動輪回転速度が、予め設
定された所定速度領域であるときに、前記車両の旋回走
行状態に応じた車両速度の検出を行うことを特徴とする
ものである。
度検出装置は、前記請求項１の発明において、主として
駆動力が係る二つの車輪の回転速度の平均値から平均駆
動輪回転速度を検出する平均駆動輪回転速度検出手段を
備え、前記車両速度検出手段は、この平均駆動輪回転速
度検出手段で検出される平均駆動輪回転速度が、予め設
定された所定速度領域であるときに、前記車両の旋回走
行状態に応じた車両速度の検出を行うことを特徴とする
ものである。
【０００９】また、本発明のうち請求項３に係る車両速
度検出装置は、前記請求項２の発明において、前記予め
設定された所定速度領域が、前記車輪回転速度検出手段
で検出される四輪の回転速度にノイズが影響する速度領
域であることを特徴とするものである。
度検出装置は、前記請求項２の発明において、前記予め
設定された所定速度領域が、前記車輪回転速度検出手段
で検出される四輪の回転速度にノイズが影響する速度領
域であることを特徴とするものである。
【００１０】また、本発明のうち請求項４に係る車両速
度検出装置は、前記請求項２又は３の発明において、前
記車両速度検出手段は、前記平均駆動輪回転速度検出手
段で検出される平均駆動輪回転速度が、前記予め設定さ
れた所定速度領域でないときに、当該平均駆動輪回転速
度を車両速度として検出することを特徴とするものであ
る。
度検出装置は、前記請求項２又は３の発明において、前
記車両速度検出手段は、前記平均駆動輪回転速度検出手
段で検出される平均駆動輪回転速度が、前記予め設定さ
れた所定速度領域でないときに、当該平均駆動輪回転速
度を車両速度として検出することを特徴とするものであ
る。
【００１１】
【発明の効果】而して、本発明のうち請求項１に係る車
両速度検出装置によれば、車両の旋回走行状態が小旋回
走行状態であるときに、四輪の回転速度のうち、大きい
方から三番目の車輪回転速度を車両速度として検出し、
且つ車両の旋回走行状態が直進走行状態を含む大旋回走
行状態であるときに、前記車輪回転速度検出手段で検出
される四輪の回転速度のうち、最も小さい車輪回転速度
を車両速度として検出する構成としたために、直進走行
状態を含む大旋回走行状態であるときにはノイズの影響
で大きく現れる車輪回転速度を排除することができ、旋
回内外輪回転速度の差が大きく且つ旋回内輪回転速度が
実際の車両速度よりも小さく現れる小旋回走行状態では
その旋回内輪回転速度を排除することができ、合わせて
駆動力によってスリップし、その結果、実際の車両速度
より大きくなっている駆動輪回転速度も排除することが
できるので、得られる車両速度を正確なものとすること
ができる。
両速度検出装置によれば、車両の旋回走行状態が小旋回
走行状態であるときに、四輪の回転速度のうち、大きい
方から三番目の車輪回転速度を車両速度として検出し、
且つ車両の旋回走行状態が直進走行状態を含む大旋回走
行状態であるときに、前記車輪回転速度検出手段で検出
される四輪の回転速度のうち、最も小さい車輪回転速度
を車両速度として検出する構成としたために、直進走行
状態を含む大旋回走行状態であるときにはノイズの影響
で大きく現れる車輪回転速度を排除することができ、旋
回内外輪回転速度の差が大きく且つ旋回内輪回転速度が
実際の車両速度よりも小さく現れる小旋回走行状態では
その旋回内輪回転速度を排除することができ、合わせて
駆動力によってスリップし、その結果、実際の車両速度
より大きくなっている駆動輪回転速度も排除することが
できるので、得られる車両速度を正確なものとすること
ができる。
【００１２】また、本発明のうち請求項２に係る車両速
度検出装置によれば、平均駆動輪回転速度が、予め設定
された所定速度領域であるときに、車両の旋回走行状態
に応じた車両速度の検出を行う構成としたために、ノイ
ズの影響を受けている可能性がある平均駆動輪回転速度
の所定速度領域でだけ、そのノイズの影響を排除できる
車両の旋回走行状態に応じた車両速度の検出が可能とな
る。
度検出装置によれば、平均駆動輪回転速度が、予め設定
された所定速度領域であるときに、車両の旋回走行状態
に応じた車両速度の検出を行う構成としたために、ノイ
ズの影響を受けている可能性がある平均駆動輪回転速度
の所定速度領域でだけ、そのノイズの影響を排除できる
車両の旋回走行状態に応じた車両速度の検出が可能とな
る。
【００１３】また、本発明のうち請求項３に係る車両速
度検出装置によれば、検出される四輪の回転速度にノイ
ズが影響する所定速度領域で、車両の旋回走行状態に応
じた車両速度の検出を行う構成としたために、ノイズの
影響を確実に排除して車両速度の正確な検出が可能とな
る。
度検出装置によれば、検出される四輪の回転速度にノイ
ズが影響する所定速度領域で、車両の旋回走行状態に応
じた車両速度の検出を行う構成としたために、ノイズの
影響を確実に排除して車両速度の正確な検出が可能とな
る。
【００１４】また、本発明のうち請求項４に係る車両速
度検出装置によれば、平均駆動輪回転速度が、予め設定
された所定速度領域でないときに、当該平均駆動輪回転
速度を車両速度として検出する構成としたために、ノイ
ズの影響を受けている可能性がある平均駆動輪回転速度
の所定速度領域以外では、従来と同様の車両速度を検出
することができる。
度検出装置によれば、平均駆動輪回転速度が、予め設定
された所定速度領域でないときに、当該平均駆動輪回転
速度を車両速度として検出する構成としたために、ノイ
ズの影響を受けている可能性がある平均駆動輪回転速度
の所定速度領域以外では、従来と同様の車両速度を検出
することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の車両速度検出装置
の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１６】図１は本発明の車両速度検出装置を，ＦＦ
（フロントエンジン・フロントドライブ）方式をベース
にした前輪駆動車両のアンチロックブレーキ制御装置に
併設した一例である。
（フロントエンジン・フロントドライブ）方式をベース
にした前輪駆動車両のアンチロックブレーキ制御装置に
併設した一例である。
【００１７】図中、１ＦＬ，１ＦＲは前左右輪、１Ｒ
Ｌ，１ＲＲは後左右輪であって、前左右輪１ＦＬ，１Ｆ
ＲにエンジンＥＧからの回転駆動力が変速機Ｔ及びディ
ファレンシャルギヤＤＧを介して伝達される。また、各
車輪１ＦＬ〜１ＲＲには、それぞれ制動用シリンダとし
てのホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲが取付けられ、更
に前左輪〜後右輪１ＦＬ〜１ＲＲの夫々には、これらの
車輪の各回転速度に応じた正弦波信号を出力する車輪回
転速度（以下、単に車輪速とも記す）センサ７ＦＬ〜７
ＲＲが取付けられている。なお、各ホイールシリンダ２
ＦＬ〜２ＲＲによるブレーキシステムは、ディスクロー
タにブレーキパッドを押付ける，所謂ディスクブレーキ
装置である。
Ｌ，１ＲＲは後左右輪であって、前左右輪１ＦＬ，１Ｆ
ＲにエンジンＥＧからの回転駆動力が変速機Ｔ及びディ
ファレンシャルギヤＤＧを介して伝達される。また、各
車輪１ＦＬ〜１ＲＲには、それぞれ制動用シリンダとし
てのホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲが取付けられ、更
に前左輪〜後右輪１ＦＬ〜１ＲＲの夫々には、これらの
車輪の各回転速度に応じた正弦波信号を出力する車輪回
転速度（以下、単に車輪速とも記す）センサ７ＦＬ〜７
ＲＲが取付けられている。なお、各ホイールシリンダ２
ＦＬ〜２ＲＲによるブレーキシステムは、ディスクロー
タにブレーキパッドを押付ける，所謂ディスクブレーキ
装置である。
【００１８】各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲは、マ
スタシリンダ３の一方の系統に前左ホイールシリンダ２
ＦＬと後右ホイールシリンダ２ＲＲを接続し、他方の系
統に前右ホイールシリンダ２ＦＲと後左ホイールシリン
ダ２ＲＬとを接続するダイアゴナルスプリット配管構造
である。また、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲとマ
スタシリンダ３との間には、元圧となるマスタシリンダ
圧を阻害しないように、アンチロックブレーキ制御用ア
クチュエータ６ＦＬ〜６ＲＲが介装されている。従っ
て、このアンチロックブレーキ制御装置は、全体として
４センサ４チャンネルのシステム構成になっている。な
お、必要に応じて、前記マスタシリンダ３の各系統のマ
スタシリンダ圧を検出する圧力センサや、ブレーキペダ
ルの踏込時にオン状態となるブレーキスイッチ信号を出
力するブレーキスイッチや、車両に発生する横加速度を
検出する横加速度センサ等を配設してもよい。
スタシリンダ３の一方の系統に前左ホイールシリンダ２
ＦＬと後右ホイールシリンダ２ＲＲを接続し、他方の系
統に前右ホイールシリンダ２ＦＲと後左ホイールシリン
ダ２ＲＬとを接続するダイアゴナルスプリット配管構造
である。また、各ホイールシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲとマ
スタシリンダ３との間には、元圧となるマスタシリンダ
圧を阻害しないように、アンチロックブレーキ制御用ア
クチュエータ６ＦＬ〜６ＲＲが介装されている。従っ
て、このアンチロックブレーキ制御装置は、全体として
４センサ４チャンネルのシステム構成になっている。な
お、必要に応じて、前記マスタシリンダ３の各系統のマ
スタシリンダ圧を検出する圧力センサや、ブレーキペダ
ルの踏込時にオン状態となるブレーキスイッチ信号を出
力するブレーキスイッチや、車両に発生する横加速度を
検出する横加速度センサ等を配設してもよい。
【００１９】前記アクチュエータ６ＦＬ〜６ＲＲの夫々
は、従来既存のように、マスタシリンダ３とホイールシ
リンダ２ＦＬ〜２ＲＲとの間に介装される電磁流入弁
と、この電磁流入弁と並列に接続された電磁流出弁とポ
ンプと逆止弁とからなる直列回路と、前記流出弁及びポ
ンプ間に接続されたアキュームレータとを備えている。
そして、各アクチュエータ６ＦＬ〜６ＲＲの電磁流入
弁、電磁流出弁及びポンプは、前記車輪速センサ７ＦＬ
〜７ＲＲからの車輪速ＶｗFL，ＶｗFR，ＶｗRL，ＶｗRR
と、必要に応じて前記ブレーキスイッチからのブレーキ
スイッチ信号や圧力センサからのマスタシリンダ圧検出
信号や横加速度センサからの横加速度検出信号が入力さ
れるコントロールユニットＣＲからの流体圧制御用駆動
信号ＤFL，Ｄ FR，ＤRL，ＤRRによって制御される。
は、従来既存のように、マスタシリンダ３とホイールシ
リンダ２ＦＬ〜２ＲＲとの間に介装される電磁流入弁
と、この電磁流入弁と並列に接続された電磁流出弁とポ
ンプと逆止弁とからなる直列回路と、前記流出弁及びポ
ンプ間に接続されたアキュームレータとを備えている。
そして、各アクチュエータ６ＦＬ〜６ＲＲの電磁流入
弁、電磁流出弁及びポンプは、前記車輪速センサ７ＦＬ
〜７ＲＲからの車輪速ＶｗFL，ＶｗFR，ＶｗRL，ＶｗRR
と、必要に応じて前記ブレーキスイッチからのブレーキ
スイッチ信号や圧力センサからのマスタシリンダ圧検出
信号や横加速度センサからの横加速度検出信号が入力さ
れるコントロールユニットＣＲからの流体圧制御用駆動
信号ＤFL，Ｄ FR，ＤRL，ＤRRによって制御される。
【００２０】次に、前記車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲの
構造及び作用について簡潔に説明する。この車輪速セン
サ７ＦＬ〜７ＲＲは、例えば各車輪を支持するハブ部分
の所定一に個別に配設され、図２に示すように、外周面
に所定歯数のセレーションが形成されたロータ７ａと、
これに対向する磁石７ｂが内蔵され且つその発生磁束に
よる誘導起電力を検出するコイル７ｃとを備えている。
つまり、各車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲのコイル７ｃに
は、ロータ７ａのセレーションの回転速度に応じた周波
数の起電力が誘導されるようになっており、その誘導起
電力からなる正弦波電流を車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲ
の出力としている。
構造及び作用について簡潔に説明する。この車輪速セン
サ７ＦＬ〜７ＲＲは、例えば各車輪を支持するハブ部分
の所定一に個別に配設され、図２に示すように、外周面
に所定歯数のセレーションが形成されたロータ７ａと、
これに対向する磁石７ｂが内蔵され且つその発生磁束に
よる誘導起電力を検出するコイル７ｃとを備えている。
つまり、各車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲのコイル７ｃに
は、ロータ７ａのセレーションの回転速度に応じた周波
数の起電力が誘導されるようになっており、その誘導起
電力からなる正弦波電流を車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲ
の出力としている。
【００２１】一方、前記コントロールユニットＣＲは、
例えばシュミットトリガ回路等で車輪速センサ７ＦＬ〜
７ＲＲからの車輪速正弦波信号ＶｗFL-SIN〜ＶｗRR-SIN
を車輪速矩形波信号ＶｗFL-PLS〜ＶｗRR-PLSに，一種の
ディジタル変換する車輪速入力回路５ＦＬ〜５ＲＲと、
これらと各車輪１ＦＬ〜１ＲＲのタイヤ転がり動半径と
から各車輪の周速度でなる車輪速ＶｗFL〜ＶｗRRを演算
し、この車輪速ＶｗFL〜ＶｗRRや前記マスタシリンダ圧
或いは前記横加速度等に基づいて、アンチロックブレー
キ制御や車両速度（以下、単に車速とも記す）検出の演
算処理を司るマイクロコンピュータ１０と、このマイク
ロコンピュータ１０からのアンチロックブレーキ制御信
号ＳFL〜ＳRRを前記各アクチュエータ６ＦＬ〜６ＲＲを
駆動するためのアンチロックブレーキ駆動信号ＤFL〜Ｄ
RRに変換して出力するアンチロックブレーキ制御用出力
回路９ＦＬ〜９ＲＲと、同じくマイクロコンピュータ１
０からの車速信号ＳVSP をインストゥルメントパネル中
の車速メータ１１の車速メータ駆動信号ＤVSP に変換し
て出力する車速検出用出力回路８とを備えている。
例えばシュミットトリガ回路等で車輪速センサ７ＦＬ〜
７ＲＲからの車輪速正弦波信号ＶｗFL-SIN〜ＶｗRR-SIN
を車輪速矩形波信号ＶｗFL-PLS〜ＶｗRR-PLSに，一種の
ディジタル変換する車輪速入力回路５ＦＬ〜５ＲＲと、
これらと各車輪１ＦＬ〜１ＲＲのタイヤ転がり動半径と
から各車輪の周速度でなる車輪速ＶｗFL〜ＶｗRRを演算
し、この車輪速ＶｗFL〜ＶｗRRや前記マスタシリンダ圧
或いは前記横加速度等に基づいて、アンチロックブレー
キ制御や車両速度（以下、単に車速とも記す）検出の演
算処理を司るマイクロコンピュータ１０と、このマイク
ロコンピュータ１０からのアンチロックブレーキ制御信
号ＳFL〜ＳRRを前記各アクチュエータ６ＦＬ〜６ＲＲを
駆動するためのアンチロックブレーキ駆動信号ＤFL〜Ｄ
RRに変換して出力するアンチロックブレーキ制御用出力
回路９ＦＬ〜９ＲＲと、同じくマイクロコンピュータ１
０からの車速信号ＳVSP をインストゥルメントパネル中
の車速メータ１１の車速メータ駆動信号ＤVSP に変換し
て出力する車速検出用出力回路８とを備えている。
【００２２】前記マイクロコンピュータ１０で実行され
る各種の演算処理を、図３にブロック図化した。このマ
イクロコンピュータ１０内では、前記車輪速入力回路５
ＦＬ〜５ＲＲで変換された車輪速矩形波信号ＶｗFL-PLS
〜ＶｗRR-PLSから車輪速Ｖｗ i （ｉ＝FL〜RR）を算出す
る車輪速算出処理と、この車輪速Ｖｗi に基づいて車輪
のロックを防止するために前記各アクチュエータ６ＦＬ
〜６ＲＲへのアンチロックブレーキ制御信号ＳFL〜ＳRR
を出力するアンチロックブレーキ制御演算処理と、同じ
く車輪速Ｖｗi を用いて前記インストゥルメントパネル
の車速メータ１１への車速信号ＳVSP を出力するメータ
出力用車速演算処理とが行われる。
る各種の演算処理を、図３にブロック図化した。このマ
イクロコンピュータ１０内では、前記車輪速入力回路５
ＦＬ〜５ＲＲで変換された車輪速矩形波信号ＶｗFL-PLS
〜ＶｗRR-PLSから車輪速Ｖｗ i （ｉ＝FL〜RR）を算出す
る車輪速算出処理と、この車輪速Ｖｗi に基づいて車輪
のロックを防止するために前記各アクチュエータ６ＦＬ
〜６ＲＲへのアンチロックブレーキ制御信号ＳFL〜ＳRR
を出力するアンチロックブレーキ制御演算処理と、同じ
く車輪速Ｖｗi を用いて前記インストゥルメントパネル
の車速メータ１１への車速信号ＳVSP を出力するメータ
出力用車速演算処理とが行われる。
【００２３】このうち、車輪速算出処理は、例えば前記
車輪速矩形波信号Ｖｗi-PLS の立下りを検出する比較器
やクロックカウンタや乗除算器等を用いて、例えば図４
に示すように所定の制御周期における車輪速矩形波信号
Ｖｗi-PLS の立下りエッジ数とその所要時間とを検出
し、その間の矩形波のパルス数を所要時間で除し、更に
速度への変換係数を乗じることで各車輪速Ｖｗi に変換
することができる。この場合は、例えば車輪速矩形波信
号Ｖｗi-PLS のパルス数が６６５個で，つまり６６５Hz
で１００km/hになるように設定されており、例えば９ｍ
sec.中に６パルスが検出されたとすると、下記１式によ
って、そのときの車輪速Ｖｗi は１００km/hであること
になる。
車輪速矩形波信号Ｖｗi-PLS の立下りを検出する比較器
やクロックカウンタや乗除算器等を用いて、例えば図４
に示すように所定の制御周期における車輪速矩形波信号
Ｖｗi-PLS の立下りエッジ数とその所要時間とを検出
し、その間の矩形波のパルス数を所要時間で除し、更に
速度への変換係数を乗じることで各車輪速Ｖｗi に変換
することができる。この場合は、例えば車輪速矩形波信
号Ｖｗi-PLS のパルス数が６６５個で，つまり６６５Hz
で１００km/hになるように設定されており、例えば９ｍ
sec.中に６パルスが検出されたとすると、下記１式によ
って、そのときの車輪速Ｖｗi は１００km/hであること
になる。
【００２４】 ６パルス／０．００９sec.×（１００／６６５）＝１００km/h ……… (1) また、例えばアンチロックブレーキ制御演算処理におい
ては、前記車輪速Ｖｗ FL〜ＶｗRRなどに基づいて推定車
体速度ＶSP（メータ出力用車速よりも実車速に近いも
の）を算出すると共に、車輪速ＶｗFL〜ＶｗRRの時間微
分値である車輪加減速度Ｖ'wFL〜Ｖ'wRRや、車輪速Ｖｗ
FL〜ＶｗRRと推定車体速度ＶX との偏差を当該推定車体
速度ＶX で除したスリップ率ＳFL〜ＳRRを算出し、これ
らに基づいて各車輪１ＦＬ〜１ＲＲのホイールシリンダ
２ＦＬ〜２ＲＲの作動流体圧制御モード，即ち増圧，減
圧，保持モードを設定し、各モードに応じてアクチュエ
ータ６ＦＬ〜６ＲＲに対するアンチロックブレーキ制御
信号ＳFL〜ＳRRを出力するように構成されている。
ては、前記車輪速Ｖｗ FL〜ＶｗRRなどに基づいて推定車
体速度ＶSP（メータ出力用車速よりも実車速に近いも
の）を算出すると共に、車輪速ＶｗFL〜ＶｗRRの時間微
分値である車輪加減速度Ｖ'wFL〜Ｖ'wRRや、車輪速Ｖｗ
FL〜ＶｗRRと推定車体速度ＶX との偏差を当該推定車体
速度ＶX で除したスリップ率ＳFL〜ＳRRを算出し、これ
らに基づいて各車輪１ＦＬ〜１ＲＲのホイールシリンダ
２ＦＬ〜２ＲＲの作動流体圧制御モード，即ち増圧，減
圧，保持モードを設定し、各モードに応じてアクチュエ
ータ６ＦＬ〜６ＲＲに対するアンチロックブレーキ制御
信号ＳFL〜ＳRRを出力するように構成されている。
【００２５】なお、前記マイクロコンピュータ１０は、
その動作周波数が大変に高いことから、例えば当該マイ
クロコンピュータ１０からはパルス幅変調されたディジ
タルデータの矩形波制御信号を出力するようにし、前記
各出力回路８，９ＦＬ〜９ＲＲは単にそれを各アクチュ
エータ作動に適した駆動信号に変換，増幅するだけのも
のとして構成されている。
その動作周波数が大変に高いことから、例えば当該マイ
クロコンピュータ１０からはパルス幅変調されたディジ
タルデータの矩形波制御信号を出力するようにし、前記
各出力回路８，９ＦＬ〜９ＲＲは単にそれを各アクチュ
エータ作動に適した駆動信号に変換，増幅するだけのも
のとして構成されている。
【００２６】次に、前記マイクロコンピュータ１０で実
行されるメータ出力用車速演算処理について図５のフロ
ーチャートに従って説明する。この演算処理は所定のサ
ンプリング時間（例えば１０msec）ΔＴ毎にタイマ割込
処理として実行される。なお、これ以後の演算処理で
は、何れも特に通信のためのステップを設けていない
が、マイクロコンピュータ内の演算処理装置で必要なプ
ログラムやマップ、或いは必要なデータは随時記憶装置
から読込まれるし、逆に演算処理装置で算出されたデー
タは随時記憶装置に更新記憶されるものとする。
行されるメータ出力用車速演算処理について図５のフロ
ーチャートに従って説明する。この演算処理は所定のサ
ンプリング時間（例えば１０msec）ΔＴ毎にタイマ割込
処理として実行される。なお、これ以後の演算処理で
は、何れも特に通信のためのステップを設けていない
が、マイクロコンピュータ内の演算処理装置で必要なプ
ログラムやマップ、或いは必要なデータは随時記憶装置
から読込まれるし、逆に演算処理装置で算出されたデー
タは随時記憶装置に更新記憶されるものとする。
【００２７】この演算処理では、ステップＳ１で、前記
車輪速算出処理で得られた車輪速Ｖｗi を読込む。次に
ステップＳ２に移行して、下記２式に従って、主として
駆動力が係る駆動輪，この場合は前左右輪速の平均値か
ら平均駆動輪速ＶｗDaveを算出する。
車輪速算出処理で得られた車輪速Ｖｗi を読込む。次に
ステップＳ２に移行して、下記２式に従って、主として
駆動力が係る駆動輪，この場合は前左右輪速の平均値か
ら平均駆動輪速ＶｗDaveを算出する。
【００２８】 ＶｗDave＝（ＶｗDL＋ＶｗDR）／２ ……… (2) 但し、 前輪駆動車の場合：Ｄ＝Ｆ 後輪駆動車の場合：Ｄ＝Ｒとする。
【００２９】次にステップＳ３に移行して、前記ステッ
プＳ２で算出された平均駆動輪速ＶｗDaveが、例えば２
０km/h程度に予め設定された所定車速Ｖ0 以上であるか
否かを判定し、当該平均駆動輪速ＶｗDaveが所定車速Ｖ
0 以上である場合にはステップＳ５に移行し、そうでな
い場合にはステップＳ４に移行する。
プＳ２で算出された平均駆動輪速ＶｗDaveが、例えば２
０km/h程度に予め設定された所定車速Ｖ0 以上であるか
否かを判定し、当該平均駆動輪速ＶｗDaveが所定車速Ｖ
0 以上である場合にはステップＳ５に移行し、そうでな
い場合にはステップＳ４に移行する。
【００３０】前記ステップＳ４では、図示されない個別
の演算処理に従って、現在の車両が小旋回走行状態であ
るか否かを判定し、小旋回走行状態である場合にはステ
ップＳ７に移行し、そうでない場合にはステップＳ６に
移行する。この小旋回走行状態とは、比較的半径の小さ
い旋回走行状態であることを意味し、その判別には、例
えば前記横加速度センサで検出される横加速度が所定値
以上であるとか、或いは駆動力が係らない非駆動左右輪
速ＶｗUL，ＶｗUR、本実施形態では後左右輪速ＶｗRL，
ＶｗRRの非駆動輪速差（の絶対値）ΔＶｗU が所定値以
上であるということを用いることができる。即ち、小旋
回走行状態では、車速一定で横加速度が大きくなるし、
或いは非駆動左右輪，つまり旋回内外輪の回転速度差が
大きくなるからである。
の演算処理に従って、現在の車両が小旋回走行状態であ
るか否かを判定し、小旋回走行状態である場合にはステ
ップＳ７に移行し、そうでない場合にはステップＳ６に
移行する。この小旋回走行状態とは、比較的半径の小さ
い旋回走行状態であることを意味し、その判別には、例
えば前記横加速度センサで検出される横加速度が所定値
以上であるとか、或いは駆動力が係らない非駆動左右輪
速ＶｗUL，ＶｗUR、本実施形態では後左右輪速ＶｗRL，
ＶｗRRの非駆動輪速差（の絶対値）ΔＶｗU が所定値以
上であるということを用いることができる。即ち、小旋
回走行状態では、車速一定で横加速度が大きくなるし、
或いは非駆動左右輪，つまり旋回内外輪の回転速度差が
大きくなるからである。
【００３１】前記ステップＳ５では、前記平均駆動輪速
ＶｗDaveを車速ＶSPに設定してからステップＳ８に移行
する。また、前記ステップＳ６では、四輪の車輪速Ｖｗ
FL〜ＶｗRRのうち、最も小さい車輪速Ｖｗmin を選出し
て、それを車速ＶSPに設定してから前記ステップＳ８に
移行する。
ＶｗDaveを車速ＶSPに設定してからステップＳ８に移行
する。また、前記ステップＳ６では、四輪の車輪速Ｖｗ
FL〜ＶｗRRのうち、最も小さい車輪速Ｖｗmin を選出し
て、それを車速ＶSPに設定してから前記ステップＳ８に
移行する。
【００３２】また、前記ステップＳ７では、四輪の車輪
速ＶｗFL〜ＶｗRRのうち、大きい方から三番目の車輪速
Ｖｗ3rd を選出して、それを車速ＶSPに設定してから前
記ステップＳ８に移行する。
速ＶｗFL〜ＶｗRRのうち、大きい方から三番目の車輪速
Ｖｗ3rd を選出して、それを車速ＶSPに設定してから前
記ステップＳ８に移行する。
【００３３】前記ステップＳ８では、図示されない個別
の演算処理に従って、前記ステップＳ５乃至ステップＳ
７で設定された車速ＶSPを更新し、またそれに応じた車
速信号ＳVSP を創成・出力してからメインプログラムに
復帰する。
の演算処理に従って、前記ステップＳ５乃至ステップＳ
７で設定された車速ＶSPを更新し、またそれに応じた車
速信号ＳVSP を創成・出力してからメインプログラムに
復帰する。
【００３４】次に、図５の車速検出演算処理の作用につ
いて説明する。この演算処理では、前記ステップＳ２で
算出される平均駆動輪速ＶｗDaveが、例えば２０km/h程
度に設定された所定車速Ｖ0 以上か否かで、車速ＶSPの
設定が切換えられる。即ち、本実施形態で、前述のよう
にノイズが発生するのは極低速走行時であり、ロータデ
ィスクとブレーキパッドとの間の振動が検出される車輪
速Ｖｗi に影響を与え、その結果、あたかも車輪速Ｖｗ
i が約１５km/h程度であるかのように検出される。従っ
て、この所定値よりも少し大きな値を所定車速Ｖ0 に設
定し、前記平均駆動輪速ＶｗDaveが所定車速Ｖ0 以上で
あるときには、前記図５の演算処理のステップＳ３から
ステップＳ５に移行し、ここで当該平均駆動輪速Ｖｗ
Daveを車速ＶSPに設定することで、従来の変速機出力軸
回転速度を変換する車速センサと同等の出力値を得るこ
とができる。
いて説明する。この演算処理では、前記ステップＳ２で
算出される平均駆動輪速ＶｗDaveが、例えば２０km/h程
度に設定された所定車速Ｖ0 以上か否かで、車速ＶSPの
設定が切換えられる。即ち、本実施形態で、前述のよう
にノイズが発生するのは極低速走行時であり、ロータデ
ィスクとブレーキパッドとの間の振動が検出される車輪
速Ｖｗi に影響を与え、その結果、あたかも車輪速Ｖｗ
i が約１５km/h程度であるかのように検出される。従っ
て、この所定値よりも少し大きな値を所定車速Ｖ0 に設
定し、前記平均駆動輪速ＶｗDaveが所定車速Ｖ0 以上で
あるときには、前記図５の演算処理のステップＳ３から
ステップＳ５に移行し、ここで当該平均駆動輪速Ｖｗ
Daveを車速ＶSPに設定することで、従来の変速機出力軸
回転速度を変換する車速センサと同等の出力値を得るこ
とができる。
【００３５】一方、前記平均駆動輪速ＶｗDaveが前記所
定車速Ｖ0 より小さく、且つ車両が直進走行状態を含む
大旋回走行状態，つまり前記小旋回走行状態でないとき
には、前記図５の演算処理のステップＳ３からステップ
Ｓ４を経てステップＳ６に移行し、ここで最も小さな車
輪速Ｖｗmin を選出して、それを車速ＶSPに設定する。
つまり、検出される車輪速Ｖｗi が前記ノイズの影響を
受けている可能性がある車速領域では、最も小さい車輪
速Ｖｗmin を選出してそれを車速ＶSPに設定すること
で、当該ノイズの影響を受けて大きく現れてしまう車輪
速Ｖｗi を排除し、より正確な車速ＶSPを検出すること
ができる。
定車速Ｖ0 より小さく、且つ車両が直進走行状態を含む
大旋回走行状態，つまり前記小旋回走行状態でないとき
には、前記図５の演算処理のステップＳ３からステップ
Ｓ４を経てステップＳ６に移行し、ここで最も小さな車
輪速Ｖｗmin を選出して、それを車速ＶSPに設定する。
つまり、検出される車輪速Ｖｗi が前記ノイズの影響を
受けている可能性がある車速領域では、最も小さい車輪
速Ｖｗmin を選出してそれを車速ＶSPに設定すること
で、当該ノイズの影響を受けて大きく現れてしまう車輪
速Ｖｗi を排除し、より正確な車速ＶSPを検出すること
ができる。
【００３６】これに対して、前記平均駆動輪速ＶｗDave
が前記所定車速Ｖ0 より小さく、且つ車両が小旋回走行
状態であるときには、前記図５の演算処理のステップＳ
４からステップＳ７に移行し、ここで大きい方から三番
目の車輪速Ｖｗ3rd を選出して、それを車速ＶSPに設定
する。前述のようにして判別される小旋回走行時には、
旋回内外輪速に大きな車輪速差が発生し、特に旋回内輪
速が実際の車速より小さく表れ易い。そこで、検出され
る車輪速Ｖｗi が前記ノイズの影響を受けている可能性
がある車速領域で且つ車両が小旋回走行状態であるとき
には、大きい方から三番目の車輪速Ｖｗ3rd を車速ＶSP
に設定することで、この小旋回走行状態における旋回内
輪速を排除し、より正確な車速ＶSPを検出することがで
きる。
が前記所定車速Ｖ0 より小さく、且つ車両が小旋回走行
状態であるときには、前記図５の演算処理のステップＳ
４からステップＳ７に移行し、ここで大きい方から三番
目の車輪速Ｖｗ3rd を選出して、それを車速ＶSPに設定
する。前述のようにして判別される小旋回走行時には、
旋回内外輪速に大きな車輪速差が発生し、特に旋回内輪
速が実際の車速より小さく表れ易い。そこで、検出され
る車輪速Ｖｗi が前記ノイズの影響を受けている可能性
がある車速領域で且つ車両が小旋回走行状態であるとき
には、大きい方から三番目の車輪速Ｖｗ3rd を車速ＶSP
に設定することで、この小旋回走行状態における旋回内
輪速を排除し、より正確な車速ＶSPを検出することがで
きる。
【００３７】また、平均駆動輪速ＶｗDaveが前記所定車
速Ｖ0 より小さい領域では、何れの場合も、発進時等で
特に発生し易く且つ実際の車速より大きく現れるスリッ
プ中の駆動輪速を排除することができるから、より正確
な車速ＶSPを検出することができる。
速Ｖ0 より小さい領域では、何れの場合も、発進時等で
特に発生し易く且つ実際の車速より大きく現れるスリッ
プ中の駆動輪速を排除することができるから、より正確
な車速ＶSPを検出することができる。
【００３８】以上より、前記車輪速センサ７ＦＬ〜７Ｒ
Ｒ及び図５の演算処理のステップＳ１が本発明の車輪回
転速度検出手段を構成し、以下同様に、図５の演算処理
のステップＳ４が旋回走行状態検出手段を構成し、図５
の演算処理のステップＳ２が平均駆動輪回転速度検出手
段を構成し、図５の演算処理のステップＳ３及びステッ
プＳ５乃至ステップＳ８が車両速度検出手段を構成して
いる。
Ｒ及び図５の演算処理のステップＳ１が本発明の車輪回
転速度検出手段を構成し、以下同様に、図５の演算処理
のステップＳ４が旋回走行状態検出手段を構成し、図５
の演算処理のステップＳ２が平均駆動輪回転速度検出手
段を構成し、図５の演算処理のステップＳ３及びステッ
プＳ５乃至ステップＳ８が車両速度検出手段を構成して
いる。
【００３９】なお、本発明の車両速度検出装置は、後輪
駆動車，前輪駆動車，四輪駆動車等のあらゆる車両に適
用可能である。また、前記各実施形態はコントロールユ
ニットとしてマイクロコンピュータを適用した場合につ
いて説明したが、これに代えてカウンタ，比較器等の電
子回路を組み合わせて構成することもできる。
駆動車，前輪駆動車，四輪駆動車等のあらゆる車両に適
用可能である。また、前記各実施形態はコントロールユ
ニットとしてマイクロコンピュータを適用した場合につ
いて説明したが、これに代えてカウンタ，比較器等の電
子回路を組み合わせて構成することもできる。
【図１】本発明の車両速度検出装置をアンチロックブレ
ーキ制御装置に併設した一例を示す概略構成図である。
ーキ制御装置に併設した一例を示す概略構成図である。
【図２】車輪速センサの一例を示す説明図である。
【図３】図１のマイクロコンピュータ内で実行される演
算処理のブロック図である。
算処理のブロック図である。
【図４】図１のマイクロコンピュータ内で実行される車
輪速算出のための演算処理の説明図である。
輪速算出のための演算処理の説明図である。
【図５】図１のマイクロコンピュータ内で実行される車
速検出演算処理の一実施形態を示すフローチャートであ
る。
速検出演算処理の一実施形態を示すフローチャートであ
る。
１ＦＬ〜１ＲＲは車輪 ２ＦＬ〜２ＲＲはホイールシリンダ ３はマスタシリンダ ４はブレーキペダル ５ＦＬ〜５ＲＲは車輪速入力回路 ６ＦＬ〜６ＲＲはアクチュエータ ７ＦＬ〜７ＲＲは車輪速センサ ８は車速検出用出力回路 ９ＦＬ〜９ＲＲはアンチロックブレーキ制御用出力回路 １０はマイクロコンピュータ １１は車両速度メータ ＥＧはエンジン Ｔは変速機 ＤＧはディファレンシャルギヤ ＣＲはコントロールユニット
Claims (4)
- 【請求項１】 少なくとも車両の四つの車輪の回転速度
を用いて車両速度を検出する車両速度検出装置であっ
て、四輪の回転速度を個別に検出する車輪回転速度検出
手段と、車両の旋回走行状態を検出する旋回走行状態検
出手段と、前記旋回走行状態検出手段で検出された車両
の旋回走行状態が小旋回走行状態であるときに、前記車
輪回転速度検出手段で検出される四輪の回転速度のう
ち、大きい方から三番目の車輪回転速度を車両速度とし
て検出し、且つ前記旋回走行状態検出手段で検出された
車両の旋回走行状態が直進走行状態を含む大旋回走行状
態であるときに、前記車輪回転速度検出手段で検出され
る四輪の回転速度のうち、最も小さい車輪回転速度を車
両速度として検出する車両速度検出手段とを備えたこと
を特徴とする車両速度検出装置。 - 【請求項２】 主として駆動力が係る二つの車輪の回転
速度の平均値から平均駆動輪回転速度を検出する平均駆
動輪回転速度検出手段を備え、前記車両速度検出手段
は、この平均駆動輪回転速度検出手段で検出される平均
駆動輪回転速度が、予め設定された所定速度領域である
ときに、前記車両の旋回走行状態に応じた車両速度の検
出を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両速度検
出装置。 - 【請求項３】 前記予め設定された所定速度領域が、前
記車輪回転速度検出手段で検出される四輪の回転速度に
ノイズが影響する速度領域であることを特徴とする請求
項２に記載の車両速度検出装置。 - 【請求項４】 前記車両速度検出手段は、前記平均駆動
輪回転速度検出手段で検出される平均駆動輪回転速度
が、前記予め設定された所定速度領域でないときに、当
該平均駆動輪回転速度を車両速度として検出することを
特徴とする請求項２又は３に記載の車両速度検出装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10187331A JP2000019187A (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 車両速度検出装置 |
| US09/342,735 US6122586A (en) | 1998-07-02 | 1999-06-29 | Vehicle velocity detecting device |
| DE19930392A DE19930392C2 (de) | 1998-07-02 | 1999-07-01 | Erfassungsvorrichtung für die Fahrzeuggeschwindigkeit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10187331A JP2000019187A (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 車両速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000019187A true JP2000019187A (ja) | 2000-01-21 |
Family
ID=16204138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10187331A Pending JP2000019187A (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 車両速度検出装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6122586A (ja) |
| JP (1) | JP2000019187A (ja) |
| DE (1) | DE19930392C2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040020695A1 (en) * | 2002-08-05 | 2004-02-05 | Ford Motor Company | Apparatus and a method for determining hybrid-electric vehicle performance |
| JP4321194B2 (ja) * | 2003-09-24 | 2009-08-26 | 株式会社アドヴィックス | スピードメータ制御装置およびスピードメータ制御方法 |
| JP5047822B2 (ja) * | 2008-01-22 | 2012-10-10 | 株式会社アドヴィックス | 車両の車体速度演算装置 |
| DE102009059788B4 (de) * | 2009-12-21 | 2014-03-13 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Lokalisieren der Verbaupositionen von Fahrzeugrädern in einem Kraftfahrzeug |
| BR112012021677B1 (pt) * | 2010-03-02 | 2019-07-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Dispositivo de controle de veículo. |
| CN111305004A (zh) * | 2020-02-24 | 2020-06-19 | 三一汽车制造有限公司 | 行走机械及其行驶制动系统和行驶制动方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE3107115A1 (de) * | 1981-02-26 | 1982-09-09 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockierregelsystem |
| DE3200529A1 (de) * | 1982-01-11 | 1983-07-21 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockiersystem |
| JPS6025836A (ja) * | 1983-07-20 | 1985-02-08 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用制御装置における車輪速度検出装置 |
| DE3612170A1 (de) * | 1986-04-11 | 1987-10-15 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebs-regelung fuer ein kraftfahrzeug mit allradantrieb |
| JP2588219B2 (ja) * | 1987-11-17 | 1997-03-05 | 日産自動車株式会社 | 車輸速センサの検出値補正装置 |
| JP2767271B2 (ja) * | 1989-02-28 | 1998-06-18 | 曙ブレーキ工業株式会社 | 車両のアンチロック制御方法 |
| US5185702A (en) * | 1989-09-08 | 1993-02-09 | Akebono Research And Development Centre Ltd. | Vehicle anti-lock control apparatus and method |
| DE4009195A1 (de) * | 1990-03-22 | 1991-09-26 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE4314449A1 (de) * | 1993-05-03 | 1994-11-10 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung zur Aufbereitung und Auswertung von Radsensorsignalen |
| JP3424965B2 (ja) * | 1993-09-22 | 2003-07-07 | 株式会社日立ユニシアオートモティブ | アンチスキッド制御装置 |
| JPH07324641A (ja) * | 1994-04-07 | 1995-12-12 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の駆動力制御装置 |
| JP3619273B2 (ja) * | 1994-12-20 | 2005-02-09 | 本田技研工業株式会社 | 駆動輪スリップ制御装置における基準値補正装置 |
| JP3185614B2 (ja) * | 1995-07-04 | 2001-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車体速度検出装置 |
| JPH09207745A (ja) * | 1996-01-30 | 1997-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JPH09272421A (ja) * | 1996-04-09 | 1997-10-21 | Harness Sogo Gijutsu Kenkyusho:Kk | 車速度信号処理装置 |
-
1998
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1999
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| Publication number | Publication date |
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